JP4709513B2 - 電動湾曲制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部を電気的に湾曲駆動する電動湾曲制御装置に関する。

近年、体腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内の臓器を観察したり、必要に応じ、処置具チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置の行える内視鏡が広く利用されている。
この内視鏡には、一般に先端部側に上下／左右に湾曲する湾曲部が設けられており、この湾曲部に接続した湾曲ワイヤを牽引・弛緩操作することによって湾曲部を所望の方向に湾曲させられる。

前記湾曲ワイヤは、一般的に手動で操作されていたが、最近においては電動モータ等の電気的な湾曲駆動手段を用いて牽引操作する電動湾曲内視鏡装置が、例えば、特開２００３−２４５２４６号公報に開示されている。この第１の従来例では、キャリブレーション作業を容易に行える構造にしている。
また特開平６−２１７９２５号公報の第２の従来例には、モータトルクを適切に設定した電動湾曲内視鏡装置が開示されている。
特開２００３−２４５２４６号公報 特開平６−２１７９２５号公報

第１の従来例の電動湾曲内視鏡装置においては、湾曲動作に関するパラメータの変更設定ができない構成であった。このため、湾曲動作等が制約される欠点があった。
また、第２の従来例では、各スコープに合ったモータのトルクを設定できるが、湾曲駆動の動作を行うには、モータのトルク以外のパラメータも適切に設定することが必要になる。

（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、電動湾曲動作に関するモータのトルク以外の各種パラメータの設定ができる電動湾曲制御装置を提供することを目的とする。 また、本発明は、電動湾曲動作に関する各種のパラメータの設定が広範囲にできる電動湾曲制御装置を提供することを目的とする。

本発明は、内視鏡に設けられた湾曲部に対して電気的に湾曲駆動の制御を行う電動湾曲制御装置において、
湾曲駆動制御に関する静的パラメータの設定を行うものであって、湾曲指示の操作入力を行う湾曲操作入力部に関するパラメータの設定と、前記湾曲部を電気的に湾曲駆動するサーボ制御系に関するパラメータの設定を行うパラメータ設定手段を具備したことを特徴とする。
上記構成により、電動湾曲動作に関するパラメータの設定ができ、湾曲動作を適切に行えるようにしている。

本発明によれば、電動湾曲動作に関するパラメータの設定ができ、湾曲動作を適切に行える。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１ないし図３５は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の実施例１を備えた電動湾曲内視鏡システムの全体構成を示し、図２は本発明の実施例１の湾曲制御装置のハードウェアの構成を示し、図３は操作入力部の構成例を示し、図４は湾曲制御装置とＨＭＩ（ＰＣ）とが通信を行う場合のデータの流れを示し、図５はＨＭＩ（ＰＣ）の表示画面例を示し、図６は湾曲制御装置におけるＭＣＵ基板による湾曲制御に関する制御処理機能を示す。
図７は、湾曲制御装置における各種機能とその内容を示し、図８は、湾曲制御装置によるパラメータ変更、システム監視等の内容を示し、図９は湾曲制御装置による異常処理の項目を示し、図１０は図６におけるシステム制御部の処理機能をメインＣＰＵと監視ＣＰＵ側との関係で示し、図１１は図１０における処理機能をメインＣＰＵ側と監視ＣＰＵ側とに分けて具体的に示し、図１２はモニタ（ＰＣ）における湾曲状態の表示例及びＨＭＩ（ＰＣ）によるキャリブレーションモードでの表示画面例を示す。

図１３は、図１１（Ｂ）の処理機能をより具体的に示し、図１４はエラー監視を行う場合における複数のチェックルーチン及びそのチェック内容を示し、図１５は図１４（Ａ）のエラー監視をハードウェア的に行う場合の構成を示し、図１６はジョイスティックを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示し、図１７はポインティングデバイスを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示し、図１８はトラックボールを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示す。 図１９は、例外発生時における処理動作を示し、図２０はメインＣＰＵ側で発生したエラーに対する処理動作を示し、図２１は監視ＣＰＵ側でソフトウェアエラーが発生した場合の処理動作を示し、図２２はインタロックによるエラー検出の場合における処理動作を示し、図２３は制御装置の立ち上げから立ち下げまでの通常運転シーケンスを示し、図２４は図２３における動作モードの３つを相互に切り替えられることを示し、図２５は動作モードにおいてワーニングが発生した場合の処理動作を示す。

図２６は、復旧ができない非常停止のエラーが発生した場合の処理動作を示し、図２７は復旧が可能な緊急停止のエラーが発生した場合の処理動作を示し、図２８はキャリブレーションの処理手順を示し、図２９はメインＣＰＵと監視ＣＰＵとの立ち上がり及び立ち下がりのシーケンスを示し、図３０はクラッチＯＮの指令から電磁クラッチが接続状態及びクラッチＯＦＦの指令から切断状態になる動作を示す。
図３１は、ＳＲＡＭカードに格納された静的な設定パラメータにおける展開、展開後における設定パラメータの使用、変更要求及び記憶要求された場合それぞれの動作を示し、図３２はＳＲＡＭカードに格納された各種の設定パラメータとそれらの設定パラメータからＤＰＲＡＭにコピーされる様子を示し、図３３はＳＲＡＭカードに格納された動的な設定パラメータにおける展開、展開後における設定パラメータの使用、変更要求及び記憶要求された場合それぞれの動作を示し、図３４はＳＲＡＭカードに格納される操作部固有パラメータ等の設定パラメータ及びシスログ等を示し、図３５はインタロックの詳細な構成を示す。

図１に示すように電動湾曲内視鏡システム１は、電動式で湾曲駆動を行う電動湾曲内視鏡（内視鏡、又はスコープと略記）２と、この内視鏡２に着脱自在に接続され、内視鏡２の湾曲制御を行う実施例１の湾曲制御装置３と、内視鏡２に内蔵した撮像素子２０に対する信号処理を行う画像処理装置４と、内視鏡２に照明光を供給する光源装置５と、画像処理装置４により生成された映像信号が入力されることにより対応する内視鏡画像を表示するモニタ６と、内視鏡２の送気管路７ａ等に対する制御を行う送気送水／吸引装置７とから主に構成される。
内視鏡２は、可撓性を有する細長の挿入部１１と、この挿入部１１の後端に設けられた操作部１２と、この操作部１２の側部から延出されたユニバーサルコード１３とを有し、このユニバーサルコード１３の端部のコネクタ部１４は、光源装置５に着脱自在に接続される。

挿入部１１は、その先端に設けられた硬質の先端硬性部１５と、この先端硬性部１５の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部１６と、この湾曲部１６の後端から操作部１２の前端まで延びる可撓管部１７とを有する。
挿入部１１内には、照明光を伝送するライトガイドファイバ１８が挿通されており、このライトガイドファイバ１８の後端側はユニバーサルコード１３内を挿通され、コネクタ部１４を光源装置５に接続することにより、ライトガイドファイバ１８には光源装置５の内部の図示しないランプから照明光が供給される。
このライトガイドファイバ１８により伝送された照明光は先端硬性部１５の照明窓に固定された先端面から外部に出射され、体腔内の管部などの被写体を照明する。照明された被写体は、照明窓に隣接して設けられた観察窓に取り付けられた図示しない対物レンズによりその結像位置に配置された撮像素子２０に結像される。

撮像素子２０は、信号ケーブル２１を介して画像処理装置４と接続される。
また、挿入部１１内には、送気管路７ａ、送水管路７ｂ、吸引管路７ｃが挿通されており、これら管路７ａ、７ｂ、７ｃは、送気送水／吸引装置７に接続される。また、前記湾曲制御装置３と前記画像処理装置４とは図示しない信号線によって電気的に接続されている。
上記湾曲部１６は、複数の湾曲駒２３を挿入部１１の長手方向に回動自在に連設して構成されており、最先端の湾曲駒には対となる上下湾曲用の湾曲ワイヤ２４の先端が固着されており、この湾曲ワイヤ２４の後端側は図示しないチェーンに連結され、このチェーンは、操作部１２内に配置された（湾曲部１６を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動機構としての）湾曲機構部２５を構成するスプロケット２６に噛合している。

このため、前記スプロケット２６が所定方向に回転することによって、前記チェーンに連結された湾曲ワイヤ２４の一方が牽引、他方が弛緩されて、前記湾曲部１６は湾曲ワイヤ２４がが牽引された方向に湾曲されるようになっている。
なお、挿入部１１内には左右湾曲用の湾曲ワイヤも挿通されているが、上下湾曲用の湾曲ワイヤ２４と同様の構成であるため、簡単化のため図示していない。スプロケット２６は、以下のように電気的に回転駆動できるようにしている。
このスプロケット２６には、電気的な湾曲駆動手段である例えばＤＣモータからなる湾曲モータ（モータと略記）２７の駆動力が、複数の歯車２８と駆動力伝達／切断手段である電磁クラッチ３０を介して伝達されるようになっている。そして、この電磁クラッチ３０を切断状態とすると湾曲ワイヤ２４に張力がかからない状態になり、湾曲部１６が外力によって自由に湾曲する湾曲フリー状態になる。

前記電磁クラッチ３０は、操作部１２の外表面に設けた操作入力部３１を構成する状態切換手段である切換操作レバー３２を駆動力伝達切断位置（以下、湾曲フリー指示位置と記載する）又は駆動力伝達復元位置（以下、アングル操作指示位置）に切換操作することによって、切断状態である駆動力伝達切断状態と、接続状態である駆動力伝達接続状態とに切り換わるようになっている。
ここでは、電磁クラッチを対象に説明しているが、機構的にモータ２７の駆動力が直接湾曲部１６に伝達しなければクラッチ手段は、電磁クラッチに限ったものではない。

前記スプロケット２６の回転量は、湾曲角度検出手段であるポテンショメータ（図中ではｐｏｔと略記）３４で検出される。つまり、このポテンショメータ３４の検出情報により、内視鏡２内に設けられた湾曲機構部２５における湾曲動作に関わる現在の位置情報が得られる。本実施例では、この位置情報をスコープ位置、スコープ部ポジション位置などともいう。
また、前記モータ２７の回転量は、エンコーダ３５により検出される。そして、このエンコーダ３５の検出出力を用いて、モータ２７をサーボ制御することができるようにしている。

前記操作部１２の外表面に設けた操作入力部３１として、前記湾曲部１６を湾曲させる湾曲指示の操作入力手段（入力指令手段）である例えば位置信号を湾曲操作入力信号として出力するスティック用ポテンショメータが基端側に配置されたジョイスティック３６ａや、送気状態或いは送水状態又は吸引状態を指示する送気送水／吸引スイッチ３７が設けてある。
またこの操作入力部３１として、前記モニタ６の画面上に表示される内視鏡画像のフリーズ等、前記画像処理装置４に対する制御を行う各種スコープスイッチ３８、前記電磁クラッチ３０を駆動力伝達切断状態又は駆動力伝達復元状態に切換操作する前記切換操作レバー３２、この切換操作レバー３２が湾曲フリー操作指示位置に位置しているかアングル操作指示位置に位置しているかを検知する状態検知手段である状態検知スイッチ３３が設けられている。

前記ジョイスティック３６ａは、ユーザが傾倒操作して傾き方向及び傾き角度を変化させることによって、湾曲部１６の湾曲角を指示する。つまり、ジョイスティック３６ａの傾き方向が湾曲部１６の湾曲方向に対応し、傾き角度が湾曲部１６の湾曲角度に対応している。
なお、ジョイスティック３６ａを傾倒操作する際のその操作速度に応じて、モータ２７の駆動速度も変化させ、ジョイスティック３６ａの傾倒操作動作を反映して湾曲部１６を湾曲駆動させるように湾曲駆動制御を行うようにしている。また、ジョイスティック３６ａを直立状態にしたとき、前記湾曲部１６を非湾曲状態（湾曲部直線状態）にできるようにしている。
また、操作部１２内に設けた基板４１には、内視鏡２及び操作部１２内部の湾曲機構の特性に対応したスコープＩＤを発生するスコープＩＤ発生回路４２が設けてある。

なお、図１に示すスコープＩＤ発生回路４２は、実際には、スコープＩＤと共に操作部ＩＤを発生する。そして、後述するようにスコープＩＤは、主に湾曲部１６を湾曲駆動する湾曲機構部２５の動作に関係する固有パラメータ（詳細は後述する）を規定するのに使用され、操作部ＩＤは、主に湾曲指示を行うジョイスティック３６ａ等の入力指令デバイスの動作に関係する固有パラメータを規定するのに使用される。
このように各スコープ２は、スコープＩＤ発生回路４２を有し、湾曲制御装置３はそのＩＤ情報を最初に読み出して、そのＩＤ情報に対応したパラメータを（後述するＳＲＡＭカード４８から）読み出して使用することにより、スコープ２の種類や特性が異なる場合にも、湾曲制御装置３は、実際に使用するスコープ２に適したパラメータを用いて湾曲の駆動制御を行えるようにしている。

なお、符号４０は、後述する湾曲の動作モードを変更するモード切替スイッチであり、このモード切替スイッチによりジョイスティック３６ａにより行う自動モード、ＨＭＩ（ＰＣ）５３により行う手動モード、スタンバイモードに切り替え設定を行うことができる。本実施例においては、モード切替スイッチ４０を操作部１２近傍に配置しているが、湾曲制御装置３側に配置しても構わない。

前記湾曲制御装置３は、操作入力部３１及び湾曲機構部２５等の湾曲制御を行うＭＣＵ基板４４と、湾曲モータ２７の制御を行うサーボドライバ４５と、電源供給を行う電源ユニット４６と、ユーザにより各種の設定などを行うためのＵＩパネル４７と、各種の設定パラメータを格納するＳＲＡＭカード（ＰＣＭＣＩＡカード）４８と、送気送水／吸引装置７を制御する送気送水／吸引ユニット（ＡＷＳユニットと略記）４９とを有する。
また、この湾曲制御装置３には、外部周辺装置を接続可能とするインタフェースが設けてある。
例えば、ＭＣＵ基板４４には、湾曲部１６の湾曲状態を表示するモニタパーソナルコンピュータ（モニタ（ＰＣ）と略記）５１、メンテナンスを行う場合等に使用するデバックコンソール５２、操作入力部３１により湾曲操作を行う自動モードの他に手動モードにより湾曲制御したり、パラメータの変更設定、キャリブレーション等を行うヒューマンインタフェースＰＣ（ＨＭＩ或いはＨＭＩ（ＰＣ）と略記）５３が接続される外部インタフェースを有する。

本実施例では、後述するようにＭＣＵ基板４４は、内視鏡２の操作入力部３１の操作に対して湾曲機構部２５の駆動を制御して湾曲駆動制御を行うと共に、送気送水／吸引の動作制御を行う他に、湾曲動作及び送気送水／吸引動作が正常に動作している状態か或いは異常（エラー）が発生している異常状態（エラー状態）かを監視する監視手段の機能を有することが特徴の１つとなっている。
また、この監視手段により、異常状態の発生を検出できるようにすると共に、その異常が発生した場合には、異常を表示して、ユーザに告知できるようにしている。また、異常状態が発生した場合には、インタロック５７（図２中参照）を介して電動湾曲の動作を停止させる等、発生した異常状態に対して適切な処理を速やかに行うことができるようにして、電動湾曲内視鏡システム１の操作性を向上している。

さらに、本実施例の湾曲制御装置３は、湾曲動作及び送気送水／吸引の動作に関するパラメータの設定、変更等を行うパラメータ設定手段の機能を具備したことも特徴となっている。
なお、本実施例においては、設定可能なパラメータとしては、図３１，図３２等において後述するように操作部固有パラメータ、スコープ固有パラメータ、ユーザ設定用パラメータ、サーボ調整用パラメータ等、湾曲駆動制御に関係するパラメータの他に、送気送水／吸引パラメータ等がある。

そして、上述のようにスコープＩＤ等の情報を利用して、パラメータの設定を行うことにより、異なる特性のスコープ２の場合においても共通の湾曲制御装置３により、それぞれのスコープ２の場合に適した湾曲駆動制御を行うことができるようになる。
このようなパラメータの設定は、初期化の際にスコープＩＤの情報を利用して自動的に行うことにより、湾曲制御装置３に接続されたスコープ２に適した設定ができ、適切な湾曲駆動制御ができることになる。
また、使用中においても、ＨＭＩ（ＰＣ）５３等からパラメータを変更設定ができるようにして、ユーザの選択等にも対応した湾曲駆動制御も行うことができるようにして、良好な操作性を確保している。

図２は、湾曲制御装置３における主にＭＣＵ基板４４を主体としたハードウェアの具体的な構成を示す。
このＭＣＵ基板４４は、主に湾曲制御の全体的な制御処理を行うメインＣＰＵ５５と、その湾曲制御状態が正常状態或いは異常状態かを監視する監視処理を行う監視ＣＰＵ５６とを有し、メインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６は、データバスを介して相互にデータを送受信可能に接続されている。
また、メインＣＰＵ５５は、異常時には電磁クラッチ３０をＯＦＦにしたり、サーボドライバ４５の主電源をＯＦＦにしてモータ２７の回転動作を停止する等の動作を行うインタロック５７と制御線を介して接続されている。

そして、例えば監視ＣＰＵ５６により異常状態を検出した場合には、その情報がメインＣＰＵ５５に送られ、このメインＣＰＵ５５は、インタロック５７に対してソフトウェアによる指令信号を出力する。そして、このインタロック５７は、その異常状態に対応してモータ２７の回転停止等の動作を行う。つまり、異常状態に対応した動作を速やかに行う。
また、このインタロック５７は、異常状態においては、監視ＣＰＵ５６に対してその情報を送り、監視ＣＰＵ５６は、その情報をＵＩパネル４７に送り、ＵＩパネル４７の表示部４７ｂにより異常状態の情報を表示し、異常状態をユーザに告知できるようにしている。
また、ＵＩパネル４７に設けた非常停止スイッチがユーザにより操作された場合には、インタロック５７は、電源スイッチをＯＦＦにする非常停止の動作を行うと共に、メインＣＰＵ５５にも非常停止の信号を送る。

また、このＭＣＵ基板４４は、絶縁回路５８を介して、このメインＣＰＵ５５側の２次回路と絶縁された患者回路側のサーボドライバ４５、操作入力部３１、湾曲機構部（スコープメカともいう）２５等と接続されている。
また、メインＣＰＵ５５は、アドレスデータやデータバスが接続された通信機能を備えた第１のＦＰＧＡ５９と接続され、この第１のＦＰＧＡ５９は、前記絶縁回路５８を介して患者回路側に設けた第２のＦＰＧＡ６０と接続されている。
また、監視ＣＰＵ５６は、そのアドレスデータやデータバスが第１のＦＰＧＡ５９に接続されており、この第１のＦＰＧＡ５９は、各種の制御信号を生成し、対応する制御処理を行う。

より詳細にその構成を説明すると、メインＣＰＵ５５は、ＲＳ４８５の通信線により絶縁回路５８を介して操作入力部３１と接続されている。そして、この操作入力部３１を構成するジョイスティック３６ａから右左／上下（ＲＬ／ＵＤ）方向の１２ビットの信号がメインＣＰＵ５５に入力される。
また、操作入力部有効スイッチの情報、湾曲操作有効スイッチ、中立復帰スイッチ、送気、送水、吸引のスイッチ操作によるＯＮ／ＯＦＦデータがメインＣＰＵ５５に入力され、メインＣＰＵ５５は、これらのデータに対応した制御処理を行う。

なお、操作入力部３１に設けた４個のスコープスイッチ３８の操作信号は、画像処理装置４内のスコープスイッチ処理回路に入力され、画像処理装置４は、スコープスイッチ３８に割り付けられたフリーズ操作等に対応した信号処理を行う。
なお、この画像処理装置４は、モニタ６の他に、患者データ等を入力するキーボード４ａとも接続されている。
内視鏡２の操作部１２内に設けた湾曲機構部２５を構成するモータ２７は、サーボドライバ４５と接続されている。
そして、操作入力部３１のジョイスティック３６ａによる傾倒操作が行われると、その傾倒操作の操作量データがＲＳ４８５の通信線を介してメインＣＰＵ５５に入力され、この入力を受けてメインＣＰＵ５５は、第１のＦＰＧＡ５９、絶縁回路５８、第２のＦＰＧＡ６０を介してサーボドライバ４５に指令値を送り、サーボドライバ４５は、その指令値に向けてモータ２７を駆動制御する。

また、その場合、モータ２７の回転量は、エンコーダ３５により検出され、このエンコーダ３５により検出されたモータ２７の回転量のデータは、第２のＦＰＧＡ６０、絶縁回路５８、第１のＦＰＧＡ５９を介してメインＣＰＵ５５に送られる。そして、その戻されたデータによりサーボドライバ４５を介してモータ２７の回転量を指令値に対応した値となるように制御する。
すなわち、メインＣＰＵ５５からのサーボ指令に基づくフィードバックループが形成されている。

また、ポテンショメータ３４により検出された位置データは、図示しないＡＤコンバータにより信号値がＡ／Ｄ変換された後、第２のＦＰＧＡ６０に入力される。そして、さらに絶縁回路５８、第１のＦＰＧＡ５９を介してメインＣＰＵ５５に送られる。また湾曲ワイヤ２４のたるみを検出するたるみセンサ６１によるたるみ検出の信号は、歪みアンプ６２により増幅されて図示しないＡＤコンバータにより信号値がＡ／Ｄ変換された後、第２のＦＰＧＡ６０に入力される。そして、さらに絶縁回路５８、第１のＦＰＧＡ５９を介してメインＣＰＵ５５に送られる。

ポテンショメータ３４により検出された位置データは、メインＣＰＵ５５からサーボドライバ４５に送られ、モータ２７の湾曲範囲の検知制御に用いられる。
また、たるみセンサ（ワイヤのたるみ状態を検知するためのセンサ）６１による検出された信号は、第２のＦＰＧＡ６０に入力された場合、第２のＦＰＧＡ６０は、その信号レベルにより、湾曲ワイヤ２４が許容値以上弛んでいたり、断線の有無を検出する。
これらが検出された場合には、ＡＣＴＩＶＥＮ信号線を介して、異常な状態に対応した動作状態となる様にインタロック５７に通知する。同時にＦＰＧＡ５９からメインＣＰＵ５５にエラーデータを通知し、メインＣＰＵ５５は、ソフトウェア指令信号線を介してソフトウェア指令としてインタロック５７に通知する。この様に、異常が起きた時にはハードウェア的にすばやくインタロック５７を起動し、その後、監視ＣＰＵ５６側での判断処理が可能な様にソフトウェア指令で箇所の所定が行われる様に構成されている。

また、スコープＩＤ発生回路４２によるそのスコープ固有情報は、システム初期化時に、ＲＳ４８５の通信線を介してメインＣＰＵ５５に読み込まれ、その固有情報に対応したパラメータファイルを内部のメモリに格納して、湾曲制御装置３は、各種の制御を行う場合、実際に接続して使用される内視鏡２に適したパラメータ設定状態で使用できるようにしている。

また、メインＣＰＵ５５は、操作入力部３１の送気、送水、吸引の各スイッチ操作の信号をＲＳ４８５の通信線を介して取り込み、それらの操作に対応した制御信号を出力ラインを介してＡＷＳユニット４９に出力する。
ＡＷＳユニット４９は、送気スイッチが操作された場合には、４ビットによる１６階調で入力される制御信号をコンバータＣＮ１によりＰＷＭ変調のアナログ信号に変換して送気用の電磁バルブ等の送気を実現するためのアクチュエータ２Ｖ１の駆動量を制御し、さらに圧力計Ｐ１を経て送気する。
また、送水スイッチが操作された場合には、１ビットの制御信号で電磁バルブ等の送水を実現するためのアクチュエータ２Ｖ１の駆動量を制御し、さらに圧力計Ｐ２を経て送水する。また、１ビットの信号により、電磁バルブ等のアクチュエータ３Ｖ１の駆動量を制御し、送気の場合にはアクチュエータ２Ｖ１側、送水の場合にはアクチュエータ２Ｖ２側へと切り替えを行なう構成となっている。

また、吸引スイッチが操作された場合には、圧力計Ｐ３及び１ビットで電磁バルブ等のアクチュエータＰＶ１を介して駆動量を制御し、さらに４ビットの制御信号によりコンバータＣＮ２を介してアナログの開閉制御信号にして電磁バルブ等のアクチュエータ２Ｖ３の駆動量を調整して吸引させる。
また、圧力計Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３により計測された送気、送水、吸引の圧力は、それぞれ８ビットの信号線を介して監視ＣＰＵ５６に入力される。
また、監視ＣＰＵ５６により監視されている情報は、ＵＩパネル４７の表示部４７ａの表示用ＬＥＤに送られ、スコープ位置、ＲＬ／ＵＤの湾曲量などがメインＣＰＵを介さずにダイレクトに表示される。

また、監視ＣＰＵ５６は、その監視結果の情報をＵＩパネル４７の表示部４７ｂのＬＥＤ１（Ｇ）とＬＥＤ２（Ｒ）に出力し、システムが正常の場合には緑色（Ｇ）のＬＥＤ１を点灯し、異常時には赤色（Ｒ）のＬＥＤ２を点灯すると共に、スピーカで警告音を出す。
また、ＵＩパネル４７のスイッチ部４７ｃには、上述した非常用スイッチ、異常状態を解除する解除スイッチ、電源のＯＮ／ＯＦＦを行う電源スイッチが設けてある。
また、メインＣＰＵ５５には、ＲＳ２３２Ｃのシリアル通信線によりデバックコンソール５２を接続して、メンテナンスやプログラムの変更等を行うことができる。このデバックコンソール５２は、監視ＣＰＵ５６に接続して同様の処理を行うことができる。
また、このメインＣＰＵ５５には、外部接続用インタフェースとしてＰＣＭＣＩＡスロットが設けてあり、このＰＣＭＣＩＡスロットには不揮発性で電気的に書き換えが可能なフラッシュメモリからなるＳＲＡＭカードを着脱自在に接続することができる。

そして、ＳＲＡＭカード４８を装着しておくことにより、メインＣＰＵ５５は、初期化処理の際に、ＳＲＡＭカード４８から設定パラメータの読み込みを行う。またこのＳＲＡＭカード４８に、使用時における各種のログデータの収集、保存等を行うことができる。なお、外部接続用インタフェースとしてＰＣＭＣＩＡスロットの代わりにＵＳＢを設け、このＵＳＢにＳＲＡＭカード４８に相当するフラッシュメモリを着脱自在にしても良い。 また、監視ＣＰＵ５６側にＨＭＩ（ＰＣ）５３を接続して、このＨＭＩ（ＰＣ）５３側からパラメータの変更設定や、変更したパラメータをＳＲＡＭカード４８に記憶（保存）する操作を行うこともできる。このＨＭＩ（ＰＣ）５３から、上記ログデータの収集、保存等の設定も行うことができる。
また、監視ＣＰＵ５６にＲＳ２３２Ｃのシリアル通信線を介してモニタ（ＰＣ）５１を接続して、湾曲状態をこのモニタＰＣ５１に表示させることもできる。

図３（Ａ）は、操作入力部３１の構成を示す。内視鏡２の操作部１２には、その挿入部１１寄りの部分に、ユーザが把持する把持部６５が設けられている。そして、ユーザは、、操作入力部３１における各種の操作を行う場合、この把持部６５を把持して操作を行う。このため、この把持部６５には、操作入力部３１の操作を有効とする操作入力部有効スイッチ６６ａが設けてあり、この操作入力部有効スイッチ６６ａを把持した状態でＯＮにして各種の操作を行う。
これは、操作者が意図して把持しているかどうかを制御しているかどうかを湾曲制御装置３側で安全のためのスイッチである。

また、この操作入力部有効スイッチ６６ａの上部側の側面には、湾曲操作の入力指令デバイス３６が設けられ、この入力指令デバイス３６の頂部などには、湾曲操作有効スイッチ６６ｂが設けてある。

これは、操作者が意図して操作を行っているかどうかを湾曲制御装置３側で安全のため確認するためのスイッチである。

内視鏡２には、湾曲操作の入力指令デバイス３６として、図１に示したジョイスティック３６ａの他に、トラックボール、ポインティングデバイスにより形成されたものでも使用できるようにしている。つまり、本実施例における湾曲制御装置３は、入力指令デバイス３６として、ジョイスティック３６ａ、トラックボール、ポインティングデバイスのいずれが採用されたものにも、スコープＩＤの情報を読み込むことにより、適切に対応できるようにしている。

また、上述したように内視鏡２の操作部１２の側面には、４つのスコープスイッチ３８と、ＡＷＳスイッチ３７が設けてある。
また、操作部１２の例えば頂部には、エンゲージスイッチ６６ｃが設けてあり、このエンゲージスイッチ６６ｃを操作することにより、その操作直前の湾曲状態に固定できるようにしている。
なお、図３（Ａ）に示した場合の他に、図３（Ｂ）に示すように、入力指令デバイス３６として、４方向（Ｕ，Ｄ，Ｒ，Ｌ）の湾曲操作の指令入力を行うパッドスイッチ或いは十字パッド６６ｃにより形成したものでも良い。
図４は、湾曲制御装置３とＨＭＩ（ＰＣ）５３とのＲＳ２３２Ｃによる通信によるデータの流れを示し、ＨＭＩ（ＰＣ）５３により、図５に示すように湾曲制御を行うことができる。
監視ＣＰＵ５６は、ＨＭＩ（ＰＣ）５３からの指示データをメインＣＰＵ５５に伝え状態を監視する、すなわち、データの監視に専念し、状態遷移が生じたときに操作者に警告等の情報伝達を行なう処理を行うためのＣＰＵである。

図５（Ａ）に示すように表示画面の右上の通信の接続ボタンを押すと、図４のＨＭＩ（ＰＣ）５３から接続要求のコマンドが湾曲制御装置３の監視ＣＰＵ５６に送信され、通信が確立されることになる。また、ＨＭＩ（ＰＣ）５３から湾曲の動作モードとして、例えば自動モード等を選択すると、その情報が監視ＣＰＵ５６を経て、共有データを構成するデュアルポートＲＡＭ（ＤＰＲＡＭと略記）６８の通信エリアに格納され、そのコマンドデータはメインＣＰＵ５５により読み取られる。
そして、メインＣＰＵ５５は、ＤＰＲＡＭ６８のシステム状態、その他のデータの格納エリアから対応するデータを監視ＣＰＵ５６を経てＨＭＩ（ＰＣ）５３に送信する。そして、ＨＭＩ（ＰＣ）５３の表示面は、自動モードの場合には図５（Ａ）、手動モードの場合には図５（Ｂ）のような表示となる。

そして、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すように湾曲制御の状態表示（ステータス、サーボ、モニタ）、後述するファイル保存、計測等行うことができる。
また、このＨＭＩ（ＰＣ）５３から各種のパラメータの変更設定を行うこともできる。 図６は、本実施例におけるＭＣＵ基板４４による湾曲制御機能の全体を示す。ＵＩパネル４７等からなる操作パネル７１により、ユーザは、パラメータの設定を変えたり、エラー解除、非常停止等のスイッチ操作等を行うことができ、外部機器インタフェース７２を介してシステム制御部７３に操作入力をすることができる。
なお、操作パネル７１としては、ＵＩパネル４７の他に、ＰＣのタッチパネル付きのモニタを用いることもできる。
外部機器インタフェース７２は、システム制御部７３と双方向のインタフェースと、ＳＲＡＭカード４８等の不揮発性で電気的に書き換え可能なメモリカードに対するインタフェースと、イーサネット(登録商標）７４を介して外部と通信を行う通信処理の機能も備えている。

外部機器インタフェース７２と接続されるシステム制御部７３は、起動時に読み込んだデータを共用データ７５として保持し、この共用データ７５を参照して初期化処理７６と、操作入力部３１からの各種のスイッチ操作の状態及び湾曲機構部２５からの入出力処理７７と、操作入力部３１からの指示操作を検出してモータ２７の動作指令を行う動作指令生成処理７８と、この動作指令によるモータ２７の湾曲制御の処理を行う湾曲制御処理７９と、監視ＣＰＵ５６による異常状態の監視処理８０とを行う。
動作指令生成処理７８は、操作入力部３１のジョイスティック３６ａ等入力指令デバイス３６の指令値を読み込む処理を行なう。操作部入力制御部８１は、操作部からのデータを動作指令精製処理部７８に受け渡すためのデータを生成処理する。加えて、操作部１２の力覚フィードバック制御を行なうための処理を行なう構成になっている。これは、湾曲制御処理のためのサーボ処理と力覚制御のためのサーボ処理を区別するためである。

そして、生成処理されたデータを湾曲制御処理７９に引き渡し、湾曲制御処理７９として、サーボドライバ４５を介してモータ２７をサーボ制御する。その際、エンコーダ３５，ポテンショメータ３４の検出情報を利用する。また、たるみセンサ６１による検出情報を利用して、後述する動的パラメータの設定も行えるようにしている。
また、異常監視処理８０としては、ハードウェア上の異常となるハード異常８０ａとソフトウェア上の異常としてのソフト異常８０ｂとを監視すると共に、非常停止スイッチによる非常停止８０ｃの監視処理も行う。
上記構成による主要な機能は、図７に示すようになっている。
図７においては、湾曲の機能、送気送水／吸引の機能、シリアル通信操作部、その他の操作方法・機能におけるモードと内容が記載してある。

例えば湾曲の機能項目では、そのモードとして、位置指令のモード、速度指令のモード、湾曲部を中立位置に自動復帰させるモード、湾曲フリーのモード等がある。
また、送気送水／吸引の機能としては、操作入力部による送気、送水操作のモード、及び吸引操作のモードとがある。
また、シリアル通信操作部の機能には、接続、通信速度、通信周期、バリエーション対応のモードがある。
また、その他の操作方法・機能におけるモードとしては、システム立ち上げ・立ち下げシーケンス、システム状態表示、スコープスイッチ、非常停止ボタン、解除ボタン、手動モード等がある。
図８は、システム機能を示し、このシステム機能には、システムパラメータ設定・変更、メンテナンスフリー、データロギング、システム監視、インタロック、ＲＡＳ、キャリブレーション、ソフトウェアダウンロードの各モード及びその内容を示している。

図９は、異常処理（エラー処理）の各タスクを列挙し、また、その異常（エラー）のレベル（度合い）をワーニング（警告）、緊急停止、非常停止の３段階に分けて検出及びエラー処理していることを示している。
この場合、ハードウェアの異常の場合には、非常停止する処理を行い、ソフトウェア上での異常においては、その異常の度合いに応じた処理を行うようにしている。併せて、湾曲制御装置３では、異常処理（各タスク）とエラーレベルは、図９の通り一意ではなく、任意に設定を行える構成となっている。
図１０は、図６におけるシステム制御部７３の処理をメインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６との関係で示しており、ＤＰＲＡＭ６８を共用データとしてメインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６とは共有して、それぞれの処理を行うようにしている。

併せて、制御装置３では異常処理（各タスク）とエラーレベルは図９の通り一意ではなく、任意に設定を行える構成となっている。

なお、図１０におけるメインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６は、図２におけるメインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６の他にソフトウェアを含めた処理機能ブロックを示すものである。図１０以降においても同様の表記を用いている。

図１０におけるメインＣＰＵ５５側では、予め決められたプログラムに従って、クラッチＯＮ／ＯＦＦ制御や湾曲フリーにする等の湾曲制御に関するシーケンス制御を行なうプログラムコードが搭載されている。

このシーケンス制御をするため入出力信号、サーボ制御、時間制御、システム制御の処理が一塊で行われる。また、モーション制御（ＭＣＬ制御）は、サーボ制御するために必要なクラッチ処理、補間方法、速度等の指令を生成する処理部であり、ＭＣＬ制御により動作指令の生成処理が行われる。また、操作入力部制御も行われ、これらの処理データは、メインＣＰＵ５５側のＳＤＲＡＭ６９ａによる共用データで一括管理される。
また、時間制御の処理の際にはＳＤＲＡＭ６９ａのデータが使用されると共に、処理されたデータは、ＤＰＲＡＭ６８にも格納され、監視ＣＰＵ５６側で監視等に利用される。

一方、監視ＣＰＵ５６側では、ＤＰＲＡＭ６８による共用データを取り込んで監視制御、システム制御、外部通信制御の各処理を行い、エラーの監視を行う。監視の処理の際には、データを監視側ＳＤＲＡＭ６９ｂに格納して共用データとして一括管理し、必要に応じて参照する。
また、外部通信制御によりＨＭＩ（ＰＣ）５３等にデータを出力したり、ＨＭＩ（ＰＣ）５３からデータを取り込む。また、ＨＭＩ（ＰＣ）５３からパラメータの変更の要求コマンドが送られた場合には、ＤＰＲＡＭ６８を介してメインＣＰＵ５５は、パラメータの変更の処理を行う。
図１１は、図１０に示した処理機能の具体例を示すものである。図１１（Ａ）は、メインＣＰＵ５５側を主体にした処理内容を示し、図１１（Ｂ）は、監視ＣＰＵ５６側を主体にした処理内容を示す。
図１１（Ａ）では、監視ＣＰＵ５６は、監視側アプリケーション８２ｂにより、ＤＰＲＡＭ６８による共用データを取り込んで、エラーの監視処理を行い、監視データをＨＭＩ（ＰＣ）５３に入出力する。

一方、メインＣＰＵ５５では、ＳＤＲＡＭ６９ａに各種の設定パラメータを共用データとして保持している（後述するように初期化処理の際に、ＳＲＡＭカード４８に格納されているデータが、このＳＤＲＡＭ６９ａに展開され、各種の設定パラメータを保持する）。
また、インタロック内部コードにはクラッチＯＦＦ等をするためのバイナリの内部コードが内蔵されており、その内部コードは、ＳＬＣインタプリタ（シーケンス制御）により、ＭＣＬ制御（モーションＳＣＬ制御）で処理可能な言語に翻訳された後、ＭＣＬ制御に渡される。
このＭＣＬ制御により、動作範囲の確認・加減速処理による生成されたモータ駆動のための指令値を算出する処理が行われ、算出されたモータ指令値を時間制御（サーボ制御）側に出力する。

また、このＭＣＬ制御では、動作範囲や速度のリミット等を算出して、時間制御の処理に渡すと共に、算出されたデータ等の操作量をＳＤＲＡＭ６９ａに格納する。時間制御の処理により、ＦＰＧＡ５９，６０を介してモータ２７のサーボ制御が行われる。
また、この時間制御の処理に際して、エンコーダ３５の出力信号などが入力され、そのエンコーダ３５の出力を参照しながらサーボ処理する。
この時間制御の処理部分は、ディジタル入出力部を経て患者回路（操作入力部３１，湾曲機構部２５）及びＵＩパネル４７に処理情報を入出力する。ディジタル入出力部を介してＡＷＳユニット４９の圧力計Ｐ１〜Ｐ３等のデータが入力されたり、電磁バルブ２Ｖ１等を制御する信号が出力されたりする。

操作入力部制御タスクは、ジョイスティック３６ａ等の入力指令デバイス３６からＲＳ４８５の通信線を介して送受信ドライバによりその指令値を受け取ってＤＰＲＡＭ６８に格納する。このＤＰＲＡＭ６８に格納された指令値等の操作量は、サーボ処理の際に参照される。
また、このメインＣＰＵ５５においては、ＦＰＧＡ６０から発生されるＦＰＧＡ割り込み９０により、操作入力部制御タスク、ＭＣＬ制御、時間制御の各処理がタイマドリブンによりマルチタスク処理として実行される。
具体的には、例えば３．３ｍｓの操作入力部制御起動メッセージの割り込み処理により操作入力部制御タスクが実行され、また３．３ｍｓの時間制御起動メッセージの割り込み処理により時間制御の処理が実行され、また３３．３ｍｓのＭＣＬ制御起動メッセージの割り込み処理によりＭＣＬ制御の処理が実行される。

また、図１１（Ｂ）においては、監視ＣＰＵ５６の処理を示す。この場合、メインＣＰＵ５５側はメイン側アプリケーション８２ａにより、図１１（Ａ）の湾曲制御の処理を行っている。
一方、監視ＣＰＵ５６側のｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａでは、ＲＳ２３２Ｃを介して送受信する送受信ドライバを介してＨＭＩ（ＰＣ）５３と通信を行う。
また、ｃｏｍ２ｍｇｒ９１ｂでは、ＲＳ２３２Ｃを介して送受信する送受信ドライバを介してモニタ（ＰＣ）５１と通信を行い、湾曲状態を表示する。図１２（Ａ）は、モニタ（ＰＣ）５１による湾曲状態の表示例を示す。Ｒ（right）Ｌ(left）／Ｕ（up）Ｄ（down）の４方向の表示面に、例えばジョイスティック３６ａの場合の指令値の位置（傾斜ラインで示している）と、スコープ位置（小丸で示す）と、中央の小丸で示すワイヤテンションの状態が表示される。

なお、図１２（Ｂ）は、図２８で後述するキャリブレーションの動作時におけるキャリブレーション表示画面を示す。
ｍｏｎｍｇｒ９２では、センサ信号を読み取り、メインＣＰＵ５５と共用されるＤＰＲＡＭ６８のデータと比較等してエラー監視をする。
ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３では、ＦＰＧＡ割り込み９０により、ＵＩパネル４７でのサウンドで警告する処理や、ＬＥＤの点滅等の駆動処理を行う。
具体的には、３．３ｍｓのｓｕｂｃｌｏｃｋ起動メッセージの割り込みにより、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３は、ＵＩパネル４７によりサウンドでの警告等のタスクを行う。また、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３は、ｍｏｎｍｇｒ起動メッセージの割り込みを発生して、ｍｏｎｍｇｒ９２も、センサ信号に対してエラーの監視のタスクを行う。

この場合、ＨＭＩ（ＰＣ）５３等の外部機器からのデータは、ｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａなどを経てＤＰＲＡＭ６８に格納されるが、その際に監視ＣＰＵ５６は、ｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａなどにおけるエラー監視のタスクを行うことが特徴となっている。
図１３は、図１１（Ｂ）の監視処理をより詳細に示したものである。
メインＣＰＵ５５はインタロック５７を介して監視ＣＰＵ５６と接続されている。この構成によれば、メイン・監視ＣＰＵ双方から独立にインタロック指令を出力することが出来るため、このインタロック５７がエラー検出状態か否かの情報が、図２に示したインタロック５７から監視ＣＰＵ５６に出力されるＤｉ（１ビット）の情報が監視ＣＰＵ５６内のシステム制御（ＳＹＳＭＧＲ）のｓｕｂｃｌｏｃｋ９３内に取り込まれる。
また、このｓｕｂｃｌｏｃｋ９３には、ＤＰＲＡＭ６８に設定されているＵＩパネル４７の入出力の状態と、ＵＩパネル４７からの解除スイッチの情報も入力される。

このｓｕｂｃｌｏｃｋ９３では、これらの状態を監視して、ＤＰＲＡＭ６８内に設けた監視エラーステータスエリアに、エラーか否かのステータスデータを格納する。
また、このｓｕｂｃｌｏｃｋ９３では、ＵＩパネル４７の入出力の状態のデータを取り込んだり、監視ＣＰＵ５６の状態を監視するウオッチドッグタイマ（ＷＤＴと略記）９５ｂにクロックを出力したり、ＵＩパネル４７のＬＥＤ等に状態表示のデータを出力したり、監視処理（ｍｏｎｍｇｒ）９２に割り込み起動する信号を出力する。
また、このｓｕｂｃｌｏｃｋ９３では、エラー検知した場合、システム制御内のｓｙｓｍｇｒ９６にそのデータを出力する。
また、ｍｏｎｍｇｒ９２では、ＡＷＳユニット４９の圧力計、ポテンショメータ３４、たるみセンサ６１のセンサ信号を取り込み、その信号を閾値と比較等してエラーか否かを監視する。そして、初期化完了、エラー検知のデータをｓｙｓｍｇｒ９６に出力する。

ｍｏｎｍｇｒ９２では、ＳＤＲＡＭ６９ｂによる共用データに対しても、立ち上げ時に異常か否かの判断も行う。
上記ｓｙｓｍｇｒ９６には、通信処理（ｃｏｍｍｇｒ）のｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａ、ｃｏｍ２ｍｇｒ９１ｂからパリティチェックサム等の通信処理の際のエラー発生した場合のデータも入力される。図１１（Ｂ）に示したようにｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａ、ｃｏｍ２ｍｇｒ９１ｂは、それぞれＨＭＩ（ＰＣ）５３、モニタ（ＰＣ）５１とシリアル通信インタフェース（ＳＣＩ）９７ａ、９７ｂを介して通信を行う。
また、ｃｏｍ１ｍｇｒ９１ａ、ｃｏｍ２ｍｇｒ９１ｂでは、ＳＤＲＡＭ６９ｂのデータを読み込む等の処理を行う。このＳＤＲＡＭ６９ｂには、ｍｏｎｍｇｒ９２によるＤＰＲＡＭ処理を介してメインＣＰＵ５５側からのデータが格納されたり、メインＣＰＵ５５側にデータを送信したりするのに利用される。

上記ｓｙｓｍｇｒ９６では、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３、ｍｏｎｍｇｒ９２、ｃｏｍｍｇｒ９１からのエラーか否かのステータスデータをＤＰＲＡＭ６８の監視ステータスに格納して、メインＣＰＵ５５側でそのデータにより対応する処理を行えるようにしている。
なお、システム制御におけるｅｘｃｅｐｔｉｏｎ（ｍｇｒ）９９により監視ＣＰＵ５６が演算時等において演算が行えないゼロ割等の例外のエラーが発生した場合にも、ＤＰＲＡＭ６８の監視エラーステータスに格納する。
そして、メインＣＰＵ５５は、ＤＰＲＡＭ６８の監視エラーステータスエリアのデータを読み込み、対応する処理を行うことになる。

図１４（Ａ）は、図１３のｍｏｎｍｇｒ９２による湾曲制御時におけるエラー監視のチェック処理を示す。
このエラー監視がスタートすると、チェックルーチンＡからチェックルーチンＧまでの７個のチェックを行う。この場合、最初のチェックルーチンＡでチェック結果が正常であると、次のチェックルーチンＢに移る。一方、エラーが検出された場合には、この処理を終了して、そのエラー内容をＤＰＲＡＭ６８の監視エラーステータスに格納する。メインＣＰＵ５５は、そのエラーに対応した処理を行うことになる。
チェックルーチンＢ以降も、チェックルーチンＡとチェック内容が異なるのみで同様のチェックを行う。

図１４（Ｂ）は図１４（Ａ）におけるチェックルーチンのチェック処理の内容を示している。図１５は、図１４（Ａ）の処理をブロック線図に示したものである。なお、図１５中では主にジョイスティック（図中ではＪ／Ｓと略記）３６ａが接続された場合で示しているが、後述するようにトラックボール、或いはポインティングデバイスの場合にも対応している。
操作入力部３１のジョイスティック３６ａの操作によるシリアルデータは、ジョイスティック３６ａの位置の操作量ｍと、速度の操作量ｍとなる。各操作量ｍは、スコープ現在位置ｐとの差分が演算された後、位置の操作量ｍの場合には差分Ｐｐに感度Ｋｐ、速度の操作量ｍの場合には差分Ｐｖに感度Ｋｖが乗算される。

なお、位置の場合と速度の場合とで異なる感度Ｋｐ、Ｋｖを設定する等して冗長性を持たせた処理を行うことにより、位置入力指令、速度入力指令それぞれの場合で適切に対応できるようにしている。また、ジョイスティック３６ａ以外の入力指令デバイスの場合にも適切に対応できるようにしている。
その後、位置の場合には、さらにスコープ位置の原点の値ｐｃ（ｏｒｇ）と加算されて、前回の位置指令値ｐｃ_ｐｒｅと共に、Ｐｃｏｍｍａｎｄに入力される。ｐｃ（ｏｒｇ）は、内視鏡湾曲部とモータ駆動部とがクラッチ切断し、各々の位置の対応が一意に決まらなくなるため、クラッチ接続毎にオフセット値を加えることで、モータ位置と内視鏡湾曲位置を一意に設定するためである。

一方、速度の場合には、前回の位置指令値ｐｃ_ｐｒｅが加算された後、Ｐｃｏｍｍａｎｄに入力される。

Ｐｃｏｍｍａｎｄの出力は、ポテンショ（メータ）電圧からモータ指令値に変換する変換係数Ｋｔｈが乗算された後、減算器９８を経てサーボアルゴリズムに入力され、このサーボアルゴリズムによりＰＩＤ制御などを行い、サーボドライバ４５を経てモータ２７を駆動する。なお、モータ２７の回転量を検出するエンコーダ３５の出力は、減算器９８により減算されてサーボアルゴリズムに入力される。
なお、このＰｃｏｍｍａｎｄには、さらに手動、中立復帰、キャリブレーションのモード情報が入力され、これらに対応した処理も行えるようにしている。
また、操作入力部３１の操作入力は、ＤＰＲＡＭ６８を経てさらにシリアルデータで比較器（コンパレータ）Ｃ＿Ｄの一方の入力端に入力される。
また、ジョイスティック３６ａの位置の操作量ｍは、ＤＰＲＡＭ６８を介して比較器Ｃ＿Ｄの他方の入力端に接続される。そして、この比較器Ｃ＿Ｄによりジョイスティック３６ａのシリアルデータと位置或いは速度の操作量ｍに変換後のデータが一致するか否かの比較が行われる。

また、比較器Ｃ＿Ｄの他方の入力端は、比較データを各々同じスケールに変換する変換変換処理部（シリアルデータで略記）を経て比較器Ｃ＿Ｅの一方の入力端に接続され、この比較器Ｃ＿Ｅの他方の入力端には、変換係数Ｋｔｈの乗算処理が行われたモータ指令値が入力される。そして、比較器Ｃ＿Ｄにより、入力ソースとモータ指令値の関係がチェックされる。
また、比較器Ｃ＿Ｅの他方の入力端は、比較データを各々同じスケール・次元に変換する変換変換処理部（ｆ（）で略記）を経て比較器Ｃ＿Ｆの一方の入力端に接続され、この比較器Ｃ＿Ｆの他方の入力端には、減算器９８に入力されるモータ指令値がＤＰＲＡＭ６８を介して入力される。そして、この比較器Ｃ＿Ｆにより、図１５の１点鎖線で示すようにＭＣＬＭＧＲ側とＴＩＭＣＴＬ側とでモータ指令値の関係をチェックする。
また、この比較器Ｃ＿Ｆの他方の入力端は、比較データを各々同じスケール・次元に変換する変換変換処理部（ｆ（）で略記）を経て比較器Ｃ＿Ｇの一方の入力端に接続され、この比較器Ｃ＿Ｇの他方の入力端には、エンコーダ３５の出力がＤＰＲＡＭ６８を介して入力される。そして、この比較器Ｃ＿Ｇにより、モータ指令値とエンコーダ値の関係をチェックする。

また、この比較器Ｃ＿Ｇの他方の入力端は、比較データを各々同じスケール・次元に変換する変換変換処理部（ｆ（）で略記）を経て比較器Ｃ＿Ｃの一方の入力端に接続され、この比較器Ｃ＿Ｃの他方の入力端には、ポテンショメータ３４の出力がＤＰＲＡＭ６８を介して入力される。そして、この比較器Ｃ＿Ｃにより、エンコーダ値とポテンショ値の関係をチェックする。
また、この比較器Ｃ＿Ｃの他方の入力端は、比較器Ｃ＿Ｂの一方の入力端に接続され、この比較器Ｃ＿Ｂの他方の入力端には、ポテンショメータ３４の出力信号が入力される。そして、この比較器Ｃ＿Ｂにより、メイン側と監視側とで同一センサ値が一致するかをチェックする。
このように比較器Ｃ＿Ｄ、Ｃ＿Ｅ、Ｃ＿Ｆ、Ｃ＿Ｇ、Ｃ＿Ｃ、Ｃ＿Ｂは、図１４（Ａ）のチェックルーチンＤ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｃ、Ｂのチェックをそれぞれブロック線図的に行う様子を示す。

また、図１５に示すように差分Ｐｖに感度Ｋｖが乗算された信号は、ポテンショ速度のｃｈｅｃｃｋ＆クランプ処理がされる。また、原点の値ｐｃ（ｏｒｇ）が加算された信号も、前回の原点の値ｐｃ（ｏｒｇ）と減算されて、ポテンショ速度のチェック＆クランプ処理がされる。
また、Ｐｃｏｍｍｍａｎｄの出力から、ポテンショ位置（論理上の位置）がチェックされる。また、ポテンショメータ３４の出力により、ポテンショ位置（実際の位置）がチェックされる。
ポテンショ位置には論理上の位置と実務の位置とがあるが、後述する様に操作手段には指令がジョイスティックの様に指令が有限のものと、トラックボールなどの指令が無限のものがある。このため、操作部位置とポテンショ位置との整合性を計算させるために必要な情報として、ポテンショ（論理上の位置）を設けている。

さらにサーボドライバ４５への入力信号により、モータ速度がチェックされるようになっている。
図１６（Ａ）は、ジョイスティック３６ａを用いた場合における図１５における操作入力部３１から係数Ｋｔｈを経てモータ指令値を出力する部分までの処理内容を示す。また、図１７（Ａ）及び図１８（Ａ）は、ジョイスティック３６ａの代わりにポインティングデバイス及びトラックボールをそれぞれ用いた場合における同じ部分での処理内容を示す。なお、図１６（Ａ）、図１７（Ａ）及び図１８（Ａ）は、起動コマンド後に周期的に行われる周期コマンド時の処理内容である。

これらの処理を行う場合、スコープＩＤの情報を利用することにより、入力指令デバイス３６として湾曲制御装置３に実際に接続されているスコープ２に採用されているものに対応した処理を行うことができるようにしている。
図１６（Ａ）に示すように、最初のステップＳ１においてメインＣＰＵ５５は、ポテンショメータ３４の検出値からスコープ現在位置の取り込み処理を行う。つまり、図１６（Ｃ）に示すようにスコープ部ポジション現在位置ｐを取り込む。次のステップＳ２においてメインＣＰＵ５５は、ジョイスティック３６ａによる位置指令の操作量ｍを取り込む。 この操作量ｍは、図１６（Ｂ）に示すように−１０Ｖから＋１０Ｖまでの値を例えば１２ビット量で表したものである。

次のステップＳ３においてメインＣＰＵ５５は、操作量リミット処理を施す。図１６（Ｂ）に示すように下限側の操作量リミット（ｍｉｎ）から上限側の操作量リミット（ｍａｘ）までに制限する処理を行う。
次のステップＳ４においてメインＣＰＵ５５は、ｐｔｉ計算、つまり操作量ｍに感度を掛けた値を、図１６（Ｂ）に示すように計算する。
ここで、感度とは位置司令と速度指令など指令入力タイプにより操作感覚が異なるために設定するパラメータである。これにより、指令モード切替毎に湾曲制御装置３に設定されている幾つかのパラメータを再設定することなく、感度パラメータのみを設定すれば対応できるパラメータである（Ｐｃｏｍｍａｎｄへ入力する前にパラメータを設けることで、Ｐｃｏｍｍａｎｄからモータ指令生成までのパラメータを統一することが出来る）。

そして、図１６（Ｂ）に示すように操作量論理座標系（ｐｔｉ）に変換する。
次のステップＳ５においてメインＣＰＵ５５は、ｐｃ計算、つまり図１６（Ｂ）に示すスコープ部ポテンショ指令値ｐｃを計算する処理を行う。
つまり、図１６（Ｂ）に示すようにｐｃ＝ｐｒｅ＿ｐｃ＋Ｋｐ×（ｐｔｉ−ｐｒｅ＿ｐｔｉ）を計算する。ここで、例えばｐｒｅ＿ｐｃ、ｐｒｅ＿ｐｔｉは、図１６（Ｃ）に示すようにスコープ部ポジション及び操作量に感度を掛けた値の前回指令値をそれぞれ示す。

次のステップＳ６においてメインＣＰＵ５５は、ステップＳ５の処理に対してリミット処理、つまりｐｃリミット処理を施す。このようにリミット処理が施されたスコープ部ポテンショ指令値ｐｃに対して、ステップＳ７においてメインＣＰＵ５５は、ｔｈ計算、つまりモータ指令値ｔｈを計算する処理を行う。
つまり、図１６（Ｂ）に示すようにｔｈ＝ｐｒｅ＿ｔｈ＋Ｋｔｈ×（ｐｃ−ｐｒｅ＿ｐｃ）を計算する。
このモータ指令値ｔｈを計算後、ステップＳ８においてメインＣＰＵ５５は、速度制限処理を行う。具体的には、前回との差分値Δｔｈがｍａｘ速度×感度を超えた場合には、速度制限を掛ける。

その後、ｍａｘ速度×感度から算出される操作量の差分値Δｍを使用してステップＳ４に戻り、再計算する。
これは、指令値と実際にモータ２７が動作する量を一致させるために再計算するためであり、例えば、動作範囲を超えた指令値が発生した場合でも実際に動く量と操作部とが一意に対応させるためである。

このようにして算出されたモータ指令値ｔｈに対してさらにステップＳ９のソフトウェアリミット処理を施した後、図１５の減算器９８側に出力する。
図１７（Ａ）は、ジョイスティック３６ａの代わりにポインティングデバイスを用いた場合の処理を示す。ステップＳ１からＳ３までは、図１４（Ａ）と同様にスコープ現在位置取り込み、操作量取り込み、操作量リミット処理を行う。
次のステップＳ１１においてメインＣＰＵ５５は、不感帯処理を行う。つまり、ポインティングデバイスにおいては、感圧センサを用いているため、ポインティングデバイスにに対する操作に対して、適切な操作出力が得られるように不感帯を設けている。
これは、ポインティングデバイスの様に位置ではなく、操作力量による指令形態を有する操作系においては、操作者の操作量が直に反映しやすく、急激な指令動作を防ぐために不感帯を設けている。

このため、この不感帯を考慮した操作量ｍを算出する処理を行う。

つまり、図１７（Ｂ）に示すように操作入力量ｍｉに対して、操作量ｍをｍ＝ｐｒｅ＿ｍ＋（原点−ｍｉ）×感度として、不感帯（原点−ｍｉ）を取り除く処理を行っている。 この不感帯処理の後に、図１６（Ａ）の場合と同様にステップＳ４〜Ｓ７を行い、さらにステップＳ８を行わないでステップＳ９のソフトウェアリミット処理を行う。これらの処理は図１６の場合と同様であるので、その説明を省略する。
図１８（Ａ）は、ジョイスティック３６ａの代わりにトラックボールを用いた場合の処理を示す。ステップＳ１からＳ２までは、図１６（Ａ）と同様にスコープ現在位置取り込み、操作量取り込みの処理を行う。
次に、ステップＳ４からステップＳ７の処理及びステップＳ９の処理を行う。これらの処理は図１７（Ａ）のポインティングデバイスの場合と同様である。
このように本実施例では、入力指令デバイス３６として、ジョイスティック３６ａ、ポインティングデバイス、トラックボールのいずれを用いた場合にも、それらに適切に対応した湾曲駆動制御を行うことができるようにしている。

次に図１９から図２２を用いて各種の異常発生に対する処理内容を具体的に説明する。なお、図１９中の番号（１）〜（３）は異常（エラー）発生や処理の順序を示す。なお、他の図２０〜図２２においても同様である。これらは、湾曲制御装置３の内部で発生したエラーに対する処理内容を示す。
図１９は、例外発生時における処理の内容を示す。監視ＣＰＵ５６内におけるｃｏｍｍｍｇｒ９１、ｍｏｎｍｇｒ９２、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３、ｓｙｓｇｒｍ９６では、それぞれ演算処理を行うので、その演算処理において、例外が発生すると、その情報は、ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ９９において検出される。
そして、ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ９９により検出された例外発生のエラーの情報は、インタロック５７に入力され、インタロック５７は、そのエラーの発生に対応して、非常停止のコマンドを発生する。なお、インタロック５７は、図３５にて後述するように各種の異常をハードウェア的及びソウトウェア的に検出して、非常停止させる出力を出す他に、サーボドライバ等の主電源のＯＮ、サーボＯＮ、クラッチＯＮを禁止する（つまりＯＮ／ＯＦＦ制御する）。

また、ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ９９を介して例外発生の情報は、ＤＰＲＡＭ６８の監視エラーステータスエリアに格納されると共に、ＵＩパネル４７にその情報が送られ、ＵＩパネル４７でその異常を表示する。
図２０は、メインＣＰＵ５５側で発生したエラーに対する処理を示す。メインＣＰＵ５５側でエラーが発生すると、そのエラーの情報は、ＤＰＲＡＭ６８におけるＬＥＤ（表示用）情報、エラーコード、エラーセベリティの各エリアに格納される。
ここで、エラーセベリティは、０が正常、１が警告、２が緊急停止、３が非常停止に相当し、番号が大きい程、エラーの度合いが高いことを示す。

これらのエラー情報は、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３により読み出されて、ＵＩパネル４７において、そのエラー表示などがされる。
また、これらのエラー情報は、ｃｏｍｍｍｇｒ９１ａにより、ＨＭＩ（ＰＣ）５３に送信され、ＨＭＩ（ＰＣ）５３の表示面にそのエラー情報が表示される。
このように本実施例では、正常な状態からエラー発生状態までを監視する状態検出機能を有すると共に、エラーが発生した場合にはそのエラーの度合いを検出して、そのエラーの度合いを表示する機能を有する。勿論、正常な状態の場合も表示する。
図２１は、監視ＣＰＵ５６側のソフトウェアエラーにおけるオペレーショナルシステム（ＯＳと略記）のコールエラー発生時の処理を示す。
監視ＣＰＵ５６におけるｃｏｍｍｇｒ１９１ａ、ｍｏｎｍｇｒ９２、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３、ｓｙｓｍｇｒ９６は、それぞれソフトウェアを実行しており、エラーが発生すると、各エラーはｓｙｓｍｇｒ９６に通知される。

すると、ｓｙｓｍｇｒ９６は、エラーの情報をインタロック５７に通知し、インタロック５７は、非常停止の動作をする。また、ｓｙｓｍｇｒ９６は、そのエラーの情報をＤＰＲＡＭ６８の監視エラーステータスエリアに格納する。
すると、メインＣＰＵ５５は、この監視エラーステータスエリアのエラーを読み込み、ＤＰＲＡＭ６８におけるＬＥＤ（表示用）情報、エラーコード、エラーセベリティの各エリアに格納する。
これらのエラー情報は、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３により読み出されて、ＵＩパネル４７において、そのエラー表示などがされる。
この後は、図２０の場合と同様に、これらのエラー情報は、ｃｏｍｍｍｇｒ９１ａにより、ＨＭＩ（ＰＣ）５３に送信され、ＨＭＩ（ＰＣ）５３の表示面にそのエラー情報が表示される。

図２２は、インタロック５７によるハードウェア的などで検出されたエラー発生時の処理を示す。
インタロック５７により、断線等のエラーが検出されると、その情報は、メインＣＰＵ５５を介してＤＰＲＡＭ６８におけるＬＥＤ（表示用）情報、エラーコード、エラーセベリティの各エリアに格納される。
これらのエラー情報は、ｓｕｂｃｌｏｃｋ９３により読み出されて、ＵＩパネル４７において、そのエラー表示などがされる。
また、これらのエラー情報は、ｃｏｍｍｍｇｒ９１ａにより、ＨＭＩ（ＰＣ）５３に送信され、ＨＭＩ（ＰＣ）５３の表示面にそのエラー情報が表示される。
図２３は、湾曲制御装置３の立ち上げ時から終了時の処理内容を示す。この場合、図２３の左側は、ＵＩパネル４７でのシステム起動状態を示すＬＥＤの点灯内容を示す。

湾曲制御装置３を内視鏡２等と接続して、ステップＳ３１に示すように湾曲制御装置３におけるＭＣＵ基板４４の主電源をＯＮにする。すると、ステップＳ３２に示すように、メインＣＰＵ５５は、システムチェック及び初期化の処理を開始する。また、監視ＣＰＵ５６も初期化の処理を開始する。この時、ＵＩパネル４７のＬＥＤは、消灯状態から黄色で点灯する。この場合、例えば緑と赤のＬＥＤを同時に点灯させて、黄色で点灯するようにしても良い。
ステップＳ３２のシステムチェック及び初期化の処理が終了して、メインＣＰＵ５５と監視ＣＰＵ５６とが双方とも正常であると、ステップＳ３３のシステムレディの状態となり、ＬＥＤは緑色で点灯する状態となる。
ステップＳ３３のシステムレディの後に、ステップＳ３４に示すように内視鏡２の湾曲部１６を湾曲させることができる湾曲の動作モードとなり、モード切替スイッチにより、自動モード、手動モード、スタンバイモードを選択してその選択したモードで湾曲制御を行うことができる。

なお、本実施例では、モード切替スイッチは、例えば図１の操作部１２に設けたモード切替スイッチ４０でも良いし、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示すようにＨＭＩ（ＰＣ）５３に設けたものでも良い。図５では、スタンバイモードを選択できないが、選択できるようにしても良い。また、この他に湾曲制御装置３のパネル等にモード切替スイッチを設けるようにしても良い。
自動モード、手動モード、スタンバイモードは、図２２に示すように相互に切り替えることができる。
自動モードは、内視鏡２の操作入力部３１に設けられたジョイスティック３６ａ等の湾曲操作による指令値により湾曲部１６を湾曲させる標準動作モードである。手動モードは、ＨＭＩ（ＰＣ）５３により、ＨＭＩ（ＰＣ）５３上のＲ（右）、Ｌ（左）、Ｕ（上）、Ｄ（下）と各湾曲方向に対応したボタンを押下する事で操作者の手動により湾曲を独立して操作したり、湾曲速度を変更設定したり、送気送水／吸引の設定などをすることもできる湾曲制御の動作モードである。

また、スタンバイモードは、自動モード或いは手動モードにおいて、湾曲機構部２５におけるモータ２７などの可動部の動きを一時的に停止して、自動モード或いは手動モードで速やかに湾曲させる状態に復帰させることができる待機状態のモードである。
そして、自動モード、或いは手動モードにより、湾曲制御を行い、内視鏡検査を行った後、湾曲制御を終了する場合には、ステップＳ３５に示すように、ＭＣＵ基板４４の主電源をＯＦＦにするとＬＥＤは消灯して、通常運転シーケンスが終了することになる。
図２５は、図２３の通常運転シーケンスにおけるワーニングの発生及びその発生を解消する場合の動作を示す。
図２３で説明したようにしてステップＳ３４の動作モードにおいて、操作を行っていると、ワーニング（警告）が発生する場合があり、このワーニングが発生するとワーニング処理１１１が行われ、ＵＩパネル４７においてワーニングが発生したことが表示される。 従って、ＵＩパネル４７の解除スイッチにより解除操作をするとワーニング表示の消去の処理が行われ、ワーニングのない動作モードに復旧させることができる。

図２６は復旧ができない非常停止が発生した場合とその発生に対する処理の動作を示す。図２６に示すように、ステップＳ３２のシステムチェック及び初期化の処理、或いはステップＳ３４の動作モードにおいて、復旧できない異常が発生する場合があり、異常が発生すると異常処理１１２が行われる。
異常処理１１２としてＬＥＤにより赤色の点灯とエラーコードによる表示が行われるが、解除スイッチでは復旧できないので、図２６に示すように主電源をＯＦＦにした後、再び主電源をＯＮにして復旧させることになる。
図２７は、緊急停止の発生とその発生に対する対処の動作を示す。図２７に示すようにステップＳ３４の動作モードにおいて、復旧可能な異常（緊急停止）が発生する場合がある。この異常は、サーボ偏差の異常、湾曲の動作範囲から外れたような異常のように復旧が可能な場合である。

この異常が発生した場合には、異常処理１１３として手動モードに変更した後、この手動モードで湾曲の動作範囲内に変更するなどして、その異常を解除することにより、通常の動作モードに復旧させることができる。
図２８はキャリブレーションの動作シーケンスを示す。また、右側の部分には、キャリブレーション状態に対応するＬＥＤの点灯状態を示す。
ステップＳ３２のシステムチェック及び初期化の時に、キャリブレーションデータの読み出しの処理が行われる。つまり、接続された内視鏡２の場合におけるＲ，Ｌ，Ｕ，Ｄの湾曲範囲や湾曲速度などのキャリブレーションデータの読み出しが行われる。この場合、キャリブレーション状態を示すＬＥＤは緑色で点灯する。
また、ステップＳ３４の動作モード（通常運用）時の動作が開始する。そして、キャリブレーションを行う場合には、ステップＳ４１に示すようにキャリブレーションスイッチをＯＮにする。

具体的には、ＨＭＩ（ＰＣ）５３において、図１０（Ｂ）の中央付近に配置されたキャリブレーションのタグを選択することにより、この図１０（Ｂ）に示すキャリブレーション表示画面となり、開始ボタンを押してキャリブレーションを開始する。
この状態では、湾曲のサーボがＯＮ、クラッチがＯＮに設定されて、ステップＳ４２に示すように湾曲部１６を低速でＲ／Ｌ、Ｕ／Ｄ方向に繰り返し湾曲する。この場合、キャリブレーション状態を示すＬＥＤは黄色で点灯する。
その際、サーボドライバ４５の入出力ゲインを一定にして、操作入力部３１側のジョイスティック３６ａの操作量に対して実際のモータ２７の回転量等、実際のキャリブレーションデータを取り込む。

そして、ステップＳ４３に示すように、取り込んだキャリブレーションデータを記憶し、システムチェック及び初期化時に読み出したキャリブレーションデータを補正する。そして、このキャリブレーションのシーケンスを終了する。すると、キャリブレーション状態を示すＬＥＤは緑色で点灯する。
このようにキャリブレーションを行うことにより、繰り返しの湾曲操作により、操作入力部３１側での操作に対して、湾曲部１６側での実際の湾曲量との間にずれが発生したような場合にも、両者のずれを解消することができる。
具体的に説明すると、湾曲操作を長期にわたり繰り返し行うと、操作入力部３１側において、例えばジョイスティック３６ａを、例えばＵ方向の可動範囲のリミットまで、傾倒する操作を行っても、湾曲部１６がそのリミットに対応した湾曲角まで湾曲しなくなることが発生するが、このような場合においてもキャリブレーションを行うことにより、初期の設定状態に復帰させることができる。

図２９は、メインＣＰＵ５５及び監視ＣＰＵ５６とを含めた場合での立ち上げ手順と立ち下げ手順のシーケンスを示す。このシーケンスにおいて、以下に説明するようにメインＣＰＵ５５及び監視ＣＰＵ５６とが初期化を正常に終了した場合には、一時、緊急停止状態に設定されることが特徴となっている。
ＭＣＵ基板４４（のＣＰＵボード）における主電源がＯＮにされると、メインＣＰＵ５５のメインＰＯＷＥＲ（メイン側電源）がＯＮ及び監視ＣＰＵ５６の監視ＰＯＷＥＲ（監視側電源）がＯＮになる。
すると、ステップＳ５１ａ、５１ｂに示すように、メインＣＰＵ５５側ではＯＳが起動すると共に、監視ＣＰＵ５６側でもＯＳが起動し、両者はそれぞれ初期化の処理をハンドシェークで行う。

具体的には、メインＣＰＵ５５側のＯＳが起動し、さらにアプリケーションタスクを起動した後、ＤＰＲＡＭ６８の所定のエリアのクリア、ＳＤＲＡＭ６９ａの共用データエリアのクリア、ＳＲＡＭカード４８からの共用データのリードを行う。
その後、メインＣＰＵ５５は、メイン側の共用データのロード完了の通知をＤＰＲＡＭ６８のエリアを介してハンドシェークで監視ＣＰＵ５６側に通知すると共に、メインＣＰＵ５５側の初期化処理を開始する。
監視ＣＰＵ５６は、メイン側の共用データのロード完了の通知を受けて、監視側の初期化処理の開始をメインＣＰＵ５５側に通知して、監視ＣＰＵ５６は初期化処理を行う。

そして、監視ＣＰＵは、初期化処理を終了すると、メインＣＰＵ５５に監視ＣＰＵ５６側の初期化処理終了の通知をする。

このようにして、メインＣＰＵ５５側及び監視ＣＰＵ５６側とも初期化の処理が正常に終了すると、ステップＳ５２の緊急停止状態になり、メインＣＰＵ５５側は、ステップＳ５３ａの緊急停止解除待ちとなる。
これは、操作者が操作を意図して開始するために解除させる解除ＳＷの指令があった運用を可能にするために緊急停止状態としている（運用安全上、湾曲制御装置３の電源立ち上げが行われるやいなや操作部からの湾曲動作可能な状態にはしない。）本実施例では緊急停止解除待ちのステップを示しているが、緊急停止解除待ちにしないことも設定可能である。

このステップＳ５３ａの緊急停止解除待ちの状態において、ＵＩパネル４７の解除スイッチを操作することにより、この緊急停止の状態が解除され、緊急停止解除待ちの状態から次のステップＳ５４ａの湾曲制御の動作等を行う運用の状態に移る。なお、監視ＣＰＵ５６側は、緊急停止状態が解除された後、ステップＳ５４ｂの（監視の）運用の処理に移る。
メインＣＰＵ５５側では、運用の処理の後、メインＣＰＵ５５は、ステップＳ５５ａの運用終了かの判断を行い、終了でない場合には運用の処理に戻り、運用終了の操作が行われた場合には、ステップＳ５６ａの終了準備の処理を行う。

そして、データの保存等の終了準備の処理を行った後、ステップＳ５７のＭＣＵ基板４４の電源ＯＦＦとなる。一方、監視ＣＰＵ５６側は、運用の処理の後、ステップＳ５７のＭＣＵ基板４４の主電源ＯＦＦとなる。
図３０は、電磁クラッチ３０をＯＮ，ＯＦＦする動作のタイミングを示すもので、図３０（Ａ）は、電磁クラッチ３０をＯＦＦからＯＮにする場合、図３０（Ｂ）は、ＯＮからＯＦＦにするタイミングを示す。なお、両図とも太い実線より上側が指令値、下側は実際の動作を示す。なお、番号（１）〜（５）は時間的に動作する順序を示す。
図３０（Ａ）に示すようにＭＣＵ基板４４側から湾曲機構部２５のモータ２７に対してサーボＯＮの指令が出されると、短い時間遅延Ｔａまでの間に、モータ２７にはサーボドライバ４５からサーボ駆動信号が供給されてサーボＯＮの状態となる。

また上記時間遅延Ｔａの後、ＭＣＵ基板４４側から電磁クラッチ３０に対してクラッチＯＮの指令が出される。この指令から遅延時間Ｔｂの後に、ＭＣＵ基板４４側からサーボドライバ４５にコマンドが送出されるようになる。この場合、遅延時間Ｔｂが経過するより前に、電磁クラッチ３０は接続状態となる。
これにより、モータに工藤のためのエネルギーを供給する際に生じる振動発生などの不要なノイズを内視鏡に伝達することなく運転状態に移行することが出来る。

一方、電磁クラッチ３０をＯＮからＯＦＦにする場合には、図３０（Ｂ）に示すように、ＭＣＵ基板４４側からコマンド終了、クラッチＯＦＦ指令、サーボＯＦＦ指令が殆ど同時に出力される。すると、電磁クラッチ３０は短い時間の後、切断状態になる。
このようにサーボＯＮした後にクラッチＯＮの指令を出すような制御を行うことにより、湾曲部１６を湾曲させるモータ２７を、スムーズにサーボ駆動させることができる状態に設定できるようになる。

図３１は、ＳＲＡＭカード４８に格納されている設定パラメータを展開する動作や使用、変更及び記憶などの動作を示す。この図３１の場合は、１回の内視鏡検査中においては、時間的な変化が少ない或いは殆ど変更する必要が無い静的な設定パラメータの場合に対する動作例である。また、換言すると、ＳＲＡＭカード４８にリードオンリで格納されている設定パラメータに対する設定パラメータの展開、使用、変更、記憶の動作を示す。但し、記憶の場合には、ライトを行う。なお、図中の番号は、動作順を示している。
これに対して、図３３においては、１回の内視鏡検査中において時間的に変化し易い、或いは時間的に変更すべき動的な設定パラメータの場合を説明する。換言すると、リード／ライトされる設定パラメータの展開、使用、変更、記憶の動作を示す。

図３１（Ａ）は、初期化の処理の際に行われる設定パラメータの展開の動作例を示す。図３１（Ａ）に示すように初期化の際にメインＣＰＵ５５は、ＳＲＡＭカード４８に格納されている図３２に示すような操作部固有パラメータファイル、スコープ固有パラメータファイル、ＡＷＳパラメータファイルをＤＰＲＡＭ６８（のシステムパラメータエリア）に展開する。
この場合、メインＣＰＵ５５は、最初に操作部ＩＤ、スコープＩＤを読み込み、その読み込んだ操作部ＩＤやスコープＩＤに対応した（固有となる）操作部固有パラメータ、スコープ固有パラメータ等をＳＲＡＭカード４８から読み出すことになる。
このようにして、内視鏡検査時に使用されるスコープ２の種類などが異なる場合においても、メインＣＰＵ５５は、そのスコープ２に適した固有のパラメータをＳＲＡＭカード４８から読み出し、ＤＰＲＡＭ６８に展開する。

また、図３１（Ａ）に示すように、次にこのＤＰＲＡＭ６８に展開した各種の設定パラメータを、メインＣＰＵ５５は、これとデータバスで接続されたＳＤＲＡＭ６９ａにコピーする。
図３１（Ｂ）は、設定パラメータの使用の動作、つまり通常動作を示す。メインＣＰＵ５５側において、設定パラメータを使用する場合には、このメインＣＰＵ５５は、ＳＤＲＡＭ６９ａにアクセスして、このＳＤＲＡＭ６９ａから設定パラメータを読み出す。
一方、監視ＣＰＵ５６側において、設定パラメータを使用する場合には、この監視ＣＰＵ５６は、ＤＰＲＡＭ６８にアクセスして、このＤＰＲＡＭ６８から設定パラメータを読み出す。

図３１（Ｃ）は、設定パラメータを変更する場合の動作を示す。この場合には、ユーザは、ＨＭＩ（ＰＣ）５３を操作して、このＨＭＩ（ＰＣ）５３を介して監視ＣＰＵ５６に対して湾曲の動作範囲を変更する等、設定パラメータの変更要求の設定パラメータを送る。
すると、監視ＣＰＵ５６は、その変更要求の設定パラメータによりＤＰＲＡＭ６８に格納されている変更前の対応する設定パラメータを変更する。その後、メインＣＰＵ５５は、変更された設定パラメータをＤＰＲＡＭ６８からＳＤＲＡＭ６９ａにコピー（上書き）して、変更前の対応する設定パラメータを変更する。

本実施例における設定パラメータとしては、図３２等で説明するように、操作部固有パラメータ、スコープ固有パラメータ、ＡＷＳパラメータ、ユーザ設定パラメータ、サーボ調整パラメータ等がある。
図３１（Ｃ）では、湾曲制御装置３に外部インターフェースを介して接続されるＨＭＩ（ＰＣ）５３により、設定パラメータを変更設定できることを示しているが、この他に例えば湾曲制御装置３のＵＩパネル４７等に設定パラメータを変更設定できる操作手段を設けるようにしても良い。
図３１（Ｄ）は、設定パラメータの記憶の動作を示す。設定パラメータを変更した場合には、そのままでは電源をＯＦＦにした場合には、保存されないので、設定パラメータを変更して、その変更した設定パラメータにより次回にも使用したいと望むような場合には、ＨＭＩ（ＰＣ）５３を操作して、このＨＭＩ（ＰＣ）５３から、監視ＣＰＵ５６に設定パラメータの記憶要求のコマンドを送る。

すると、監視ＣＰＵ５６は、その設定パラメータの記憶要求のコマンドをメインＣＰＵ５５に送る。メインＣＰＵ５５は、設定パラメータの記憶要求のコマンドを受けて、要求された設定パラメータのファイルをＤＰＲＡＭ６８からＳＲＡＭカード４８にコピー（上書き）する。
このＳＲＡＭカード４８は、不揮発性であるので、電源ＯＦＦ時にも保持され、次回には、変更された設定パラメータで使用することができる。
図３２は、ＳＲＡＭカード４８に格納されている各種の設定パラメータ及びそれらの設定パラメータがＤＰＲＡＭ６８やＳＤＲＡＭ６９ａにコピーされる動作を示す。

図３２に示すようにＳＲＡＭカード４８には、操作部固有パラメータ（ファイル）と、スコープ固有パラメータ（ファイル）と、ＡＷＳパラメータ（ファイル）とが格納されており、その他にユーザ設定用パラメータ（ファイル）と、サーボ調整用パラメータ（ファイル）とが格納されている。
操作部固有パラメータは、操作部毎に設定されたパラメータで、操作部毎にＩＤ番号が割り当てられている。また、湾曲制御装置３でサポートしている操作部の数だけ用意されている。
具体的には操作部固有パラメータとしては、操作部ＩＤ、操作部１６に設けてあるジョイスティック３６ａ、トラックボール、ポインティングデバイスの情報に関する操作（入力）部名称、その操作入力部からＲＬ／ＵＤ方向に湾曲させる操作範囲の最大値、最小値、不感帯、感度、力覚フィードバック用特性等である。

また、スコープ固有パラメータは、スコープ２毎に設定されているパラメータで、スコープ２毎にＩＤ番号が割り当てられている。また、湾曲制御装置３でサポートしているスコープ２の数だけ用意されている。
具体的にはスコープ固有パラメータとしては、スコープＩＤ、スコープ２の動作範囲（湾曲機構部２５を構成するモータ２７の動作符号、最高速度等の特性、エンコーダ３５の特性、ポテンショメータ３４の特性、モータ２７のサーボ系のループゲイン等の特性）等である。
またＡＷＳ設定パラメータは、シーケンス毎に設定されたパラメータであり、シーケンス毎に、ＩＤ番号が割り当てられている。また、湾曲制御装置３でサポートしているシーケンスの数だけ用意されている。

ユーザ設定用パラメータは、上記以外で設定すべきパラメータである。具体的には、クラッチＯＮ、ＯＦＦの待ち時間、サーボＯＮ、ＯＦＦの待ち時間、手動速度、計測データ保存を有効にするか、エラーデータ保存を有効にするか等の設定を行うパラメータである。

また、サーボ調整用パラメータは、サーボ調整機能使用時に必要になるパラメータである。具体的には、サンプリング周期、モータ２７を駆動するモータパルスの振幅、サーボアルゴリズムの選択、ゲイン等のパラメータである。ここで、設定パラメータをＨＭＩ（ＰＣ）５３で反映させる場合の補足を説明する。
前記した様に、本装置には幾つかのパラメータ設定が可能であるが、大別するとモータ２７等のアクチュエータを駆動するために必要なサンプリング周期、ゲイン、振幅量などサーボ調整パラメータを動的設定パラメータとし、それ以外の動作範囲、シーケンス、ＩＤ、操作部感度などの前記動的設定パラメータ以外の設定パラメータを静的設定パラメータと定義する。

さて、前記に示した様に、設定パラメータは、ＨＭＩ（ＰＣ）５３を用いて任意に変更が可能な構成になっているが、ＨＭＩ（ＰＣ）５３では静的パラメータのみを設定可能にしてある。
これは、モータ駆動などの動的パラメータの設定には知識・熟練を要するため、安易に設定してしまうと動作が不安定、挙動が意図しないものとなってしまうためである。そのため、装置の安全性を考慮し、ＨＭＩ（ＰＣ）５３では静的パラメータのみ変更可能である。
図３２の例では、最初に複数（２５５個）から１つの操作部固有パラメータＡ２．ｂｉｎが、ＤＰＲＡＭ６８のシステムパラメータエリアにおける接続操作部１用エリアにコピーされる。この場合、上述したように操作部固有ＩＤの情報が先に読み出され、その情報に対応して、例えば操作部固有パラメータＡ２．ｂｉｎがコピーされることになる。

次に、スコープ固有パラメータＢ１．ｂｉｎが、ＤＰＲＡＭ６８のシステムパラメータエリアにおける接続スコープ用エリアにコピーされる。次に２つのＡＷＳパラメータＡＷ１、ＡＷ２．ｂｉｎがＡＷＳ１用及びＡＷＳ２用エリアにコピーされる。さらにユーザ調整用パラメータＵ．ｂｉｎとサーボ調整用パラメータが、ユーザ設定用及びサーボ調整用エリアにそれぞれコピーされる。
そして、ＤＰＲＡＭ６８にコピーされた、これらのパラメータは、図３１（Ａ）に示すようにさらにＳＤＲＡＭ６９ａにコピーされて初期化が終了する。
図３３は、動的な設定パラメータの場合における設定パラメータの展開、使用、変更及び記憶などの動作を示す。この動的な設定パラメータは、通常運用時に、常時アップデートされる値であると共に、前回停止時の最終アップデート値が次回システム起動時に使用される。

図３３（Ａ）は、初期化の処理の際に行われる設定パラメータの展開の動作例を示す。この場合には、図３１（Ａ）で説明した場合と同様の動作となる。従って、この場合の動作の説明を省略する。
また、この場合における設定パラメータの使用の前に図３３（Ｃ）の設定パラメータの変更の動作を先に説明する。
上述したスコープ固有パラメータには、静的な設定パラメータの他に、ＲＬ，ＵＤ方向の位置プープゲイン、ワイヤ形状状態の推定下限値、上限値、経時変化値等があり、これらは時間的に変化する。

このため、メインＣＰＵ５５は、運用時において、例えば所定の周期などでたるみセンサ６１の計測結果や過去の履歴データ等から、初期化の際に読み出した設定値の時間的な変化を算出したり、評価式により評価結果による動的な設定パラメータをＤＰＲＡＭ６８に書き込み、以前の設定値をより適切な状態にアップデートする。
次に図３３（Ｂ）に示す設定パラメータの使用を説明する。メインＣＰＵ５５側で設定パラメータを使用する場合、静的な設定パラメータに対しては、図３１（Ｂ）の場合と同様にＳＤＲＡＭ６９ａから読み出して使用し、動的な設定パラメータに対しては、ＤＰＲＡＭ６８から最新の設定パラメータを読み出して使用する。
監視ＣＰＵ５６側で設定パラメータを使用する場合には、図３１（Ｂ）の場合と同様にＤＰＲＡＭ６８から読み出して使用する。

図３３（Ｄ）は、設定パラメータの記憶の動作を示す。この場合は、図３１（Ｄ）の場合と同じ動作となる。このように動的な設定パラメータに対しては、所定周期等で常時適切な値にアップデートすることにより、経時的な影響を殆ど解消して適切な状態で湾曲駆動制御することができる。なお、動的なパラメータは、設定パラメータの記憶の操作を行わない場合にも、終了時には、ＳＲＡＭカード４８に保存されるようにしている。
なお、上述の説明では、操作部ＩＤ、スコープＩＤに対応した操作部固有パラメータファイル、スコープ固有パラメータファイル等を複数用意しているが、このような区分けの名称に限定されるものでなく、例えばスコープＩＤにより、そのスコープ２における湾曲指示を行う湾曲操作入力手段（具体的には、ジョイスティック３６ａなどの入力指令デバイス）用のパラメータファイルや、湾曲駆動する湾曲機構部２５用のパラメータファイル等を一意に規定できるように区分けしたものでも良い。

図３４はＳＲＡＭカード４８に格納されるデータの詳細を示す。図３２において、説明したようにＳＲＡＭカード４８には、操作部固有パラメータ、スコープ固有パラメータ、ＡＷＳパラメータ、ユーザ設定パラメータ、サーボ調整パラメータが格納されると共に、この他にシステムのログデータ（ｓｙｓＬｏｇデータ）、エラーのログデータ（ｅｒｒＬｏｇデータ）、データログデータ（ｄｔＬｏｇデータ）を格納する領域を有する。
システムのログデータとしては、システム実行履歴のデータであり、各ファイルに、日時、タスク名、メッセージのデータが格納される。

また、エラーのログデータとしては、エラー発生の履歴のデータであり、各ファイルに、日時、タスク名、エラーコードのデータが格納される。
また、データログデータとしては、操作量、指令値、モータ指令、エンコーダなどの動作状態のデータが時間的に記憶される。これらを計測して保存することにより、メンテナンス等を行い易くなる。
このように本実施例においては、湾曲駆動動作を行うモータ２７に関するパラメータの設定のみでなく、その回転位置の検出を行うエンコーダ３５に関する特性の設定等や、湾曲指示の入力操作を行う湾曲操作入力部等に対するパラメータ等、多くのパラメータに対して、各スコープ２に対して広範囲な項目に対して、詳細かつ適切に設定できるようにしているので、従来例よりも適切な電動湾曲動作を行うことができる。

図３５はインタロック５７の詳細なロジック構成を示す。このインタロック５７は、メインＣＰＵ５５からのソフトウェア指令１２１に対して、各種の入力或いは異常１２２〜１２９を監視して、ゲート１３１〜１３５を経て周辺機器（湾曲機構部２５及びＡＷＳユニット４９）側を制御する出力信号を出す。
メインＣＰＵ５５からサーボドライバ４５、ＡＷＳユニット４９の電源ＯＮのソフトウェア指令１２１が出されると、インタロック５７の２入力のアンド回路によるゲート１３１を経て、サーボドライバ４５及びＡＷＳユニット４９の電源をＯＮにする出力信号となる。

この場合、非常停止入力１２２に相当する各異常監視される項目が、オア回路１４１〜１４４を介して非常停止する状態を保持する第１の非常停止自己保持回路１４５に入力される。この第１の非常停止自己保持回路１４５の出力は、２入力のオア回路によるゲート１３２を通して非常停止させる非常停止出力信号になると共に、上記ゲート１３１の他方の反転入力端に入力される。
なお、オア回路１４１〜１４４に入力される非常停止入力１２２としては、ＲＡＳの電源電圧、ハードウェア（アンプ異常、エンコーダ断線、ＦＰＧＡ異常）、メインＣＰＵ（ＷＤＴ異常、ソフトウェア異常）、監視ＣＰＵ（ＷＤＴ異常、ソフトウェア異常）であり、これらの異常発生を第１の非常停止自己保持回路１４５が検出する。

なお、リセット入力１２３は、ワンショット回路１４６をトリガしてワンショット回路１４６からリセットパルスを発生させ、このリセットパルスにより、第１の非常停止自己保持回路１４５をリセットする。
また、メインＣＰＵのソフトウェア異常１２５、監視ＣＰＵのソフトウェア異常１２６は、オア回路１４７を経て第２の非常停止自己保持回路１４８に入力され、この第２の非常停止自己保持回路１４８の出力は、ゲート１３２の他方の入力端に入力される。
なお、（メインＣＰＵ５５側から出力される）異常解除１２４の入力は、２入力のオア回路１４９を経て、第２の非常停止自己保持回路１４８をリセットする。また、この第２の非常停止自己保持回路１４８は、リセット入力１２３によっても、オア回路１４９を経てリセットされる。

また、このインタロック５７は、サーボＯＮ［ＲＬ］指令、サーボＯＮ［ＵＤ］指令のソフトウェア指令１２７により、それぞれゲート１３３及び１３４を経てサーボＯＮ［ＲＬ］、［ＵＤ］の出力信号を出力する。この場合、アンド回路によるゲート１３３及び１３４には、メインＣＰＵ５５のソフトウェアによるシステムレディ入力１２８がそれぞれ入力され、さらにゲート１３３及び１３４における各反転入力端には、ゲート１３２の出力が入力されるようにしている。
また、クラッチＯＮのソフトウェア指令１２７により、ゲート１３５を経てクラッチＯＮの出力信号を出力する。この場合、２入力のアンド回路によるゲート１３５の反転入力端には、ゲート１３２の出力が入力されるようにしている。

このような構成にして、非常停止入力１２２等における１つでも異常入力があると、非常停止出力となる。
この状態ではサーボドライバ、ＡＷＳユニット電源のＯＮ、サーボＯＮ［ＲＬ］、［ＵＤ］、クラッチＯＮがそれぞれ禁止される、つまりＯＦＦになるようにしている。換言すると、非常停止出力が無い場合にのみ、サーボドライバ、ＡＷＳユニット電源のＯＮ、サーボＯＮ［ＲＬ］、［ＵＤ］、クラッチＯＮが許可されるようにしている。
なお、図３５の左側に示すように、例えば非常停止入力１２２におけるエンコーダ断線は、メイン側で検出して、その要因を特定する。また、メインＣＰＵ５５側のＷＤＴ、ソフトウェア異常（非常停止、ＮＭＩ（ノンマスカブルインタラプト）を含む）は、監視側で検出する。また、異常解除入力１２４は、監視側で解除スイッチの入出力から検出できる。また、ソフトウェアによるシステムレディ入力１２８は、メイン側で監視側の立ち上げ状態を検出することで、それを検出できることになる。
なお、上述した実施例を部分的に変更する等して構成されるものも本発明に属する。

［付記］
１．請求項１、２、３、４、５において、前記電動湾曲制御装置は、複数の内視鏡に選択的に接続可能である。
２．付記１において、前記パラメータ設定手段は、起動時において、実際に接続された内視鏡の固有情報に対応した固有パラメータを読み出し、その固有パラメータを使用するパラメータとする設定を行う。
３．付記１において、前記パラメータ設定手段は、起動時において、実際に接続された内視鏡の固有情報に対応した固有パラメータを読み出して、その固有パラメータを使用する設定を自動的に行う。
４．請求項１〜６において、パラメータ設定手段は、設定されているパラメータを変更設定可能である。
５．請求項２において、前記湾曲入力部に関するパラメータは、湾曲部を湾曲させる操作範囲、不感帯、感度、力覚フィードバック用特性に関するものである。

６．請求項４において、前記湾曲駆動機構部に関するパラメータは、湾曲駆動用モータの特性、湾曲駆動用モータの回転位置検出を行うエンコーダの特性、前記湾曲駆動用モータにより回転的に駆動されることにより湾曲用ワイヤを牽引、弛緩する部材の位置検出を行うポテンショメータの特性、前記湾曲駆動用モータをサーボ制御する際のループゲイン関するものである。
７．請求項３において、前記ユーザにより、選択、設定されるパラメータは、クラッチＯＮ、ＯＦＦの待ち時間、サーボ制御系のサーボＯＮ，ＯＦＦの待ち時間に関するものである。
８．請求項５において、前記湾曲駆動するサーボ制御系に関するパラメータは、サーボ制御する際のサンプリングを行うサンプリング周期、湾曲駆動用モータを駆動するモータパルスの振幅、サーボアルゴリズムの選択、ゲインに関するものである。

９．請求項６において、前記送気送水及び吸引の動作に関するパラメータは、送気、送水、吸引のシーケンス毎に設定され、送気量、送水量、吸引量を変化させるものに関する。１０．内視鏡に設けられた湾曲部に対して電気的に湾曲駆動の制御を行う電動湾曲制御装置において、
湾曲駆動の動作に関し、少なくとも時間的な変化の少ない静的なパラメータの設定を行うパラメータ設定手段を具備したことを特徴とする電動湾曲制御装置。
１１．付記１０において、さらに湾曲駆動の動作に関し、時間的に変化し易い動的なパラメータの設定を行うパラメータ設定手段を具備する。
１２．付記１０において、前記動的なパラメータを適宜の時間間隔でアップデートするパラメータアプデート手段を有する。

内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部を電気的に湾曲駆動する構成とすることにより、操作入力部からの湾曲指示により簡単に所望とする方向への湾曲ができ、挿入時等における操作性を向上できる。

本発明の実施例１を備えた電動湾曲内視鏡システムの全体構成を示す図。 本発明の実施例１の湾曲制御装置のハードウェアの構成を示す図。 操作入力部の構成例を示す図。 湾曲制御装置とＨＭＩ（ＰＣ）とが通信を行う場合のデータの流れを示すブロック図。 ＨＭＩ（ＰＣ）の表示画面例を示す図。 湾曲制御装置におけるＭＣＵ基板による湾曲制御に関する制御処理機能を示す説明図。 湾曲制御装置における各種機能とその内容を示す表。 湾曲制御装置によるパラメータ変更、システム監視等の内容を示す表。 湾曲制御装置による異常処理の項目を示す表。 図６におけるシステム制御部の処理機能をメインＣＰＵと監視ＣＰＵ側との関係で示す説明図。 図１０における処理機能をメインＣＰＵ側と監視ＣＰＵ側とに分けて具体的に示す説明図。 モニタ（ＰＣ）における湾曲状態の表示例及びＨＭＩ（ＰＣ）によるキャリブレーションモードでの表示画面例を示す図。 図１１（Ｂ）の処理機能をより具体的に示す説明図。 エラー監視を行う場合における複数のチェックルーチン及びそのチェック内容を示す図。 図１４（Ａ）のエラー監視をハードウェア的に行う場合の構成を示す図。 ジョイスティックを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示す図。 ポインティングデバイスを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示す図。 トラックボールを操作した場合におけるパルス指令値を生成するまでの処理等を示す図。 例外発生時における処理動作を示す説明図。 メインＣＰＵ側で発生したエラーに対する処理動作を示す説明図。 監視ＣＰＵ側でソフトウェアエラーが発生した場合の処理動作を示す説明図。 インタロックによるエラー検出の場合における処理動作を示す説明図。 制御装置の立ち上げから立ち下げまでの通常運転シーケンスを示すフローチャート図。 図２３における動作モードの３つを相互に切り替えられることを示す説明図。 動作モードにおいてワーニングが発生した場合の処理動作を示す説明図。 復旧ができない非常停止のエラーが発生した場合の処理動作を示す説明図。 復旧が可能な緊急停止のエラーが発生した場合の処理動作を示す説明図。 キャリブレーションの処理手順を示すフローチャート図。 メインＣＰＵと監視ＣＰＵとの立ち上がり及び立ち下がりのシーケンスを示すフローチャート図。 クラッチＯＮの指令から電磁クラッチが接続状態及びクラッチＯＦＦの指令から切断状態になる動作を示す説明図。 ＳＲＡＭカードに格納された静的な設定パラメータにおける展開、展開後における設定パラメータの使用、変更要求及び記憶要求された場合それぞれの動作を示す説明図。 ＳＲＡＭカードに格納された各種の設定パラメータとそれらの設定パラメータからＤＰＲＡＭにコピーされる様子を示す図。 ＳＲＡＭカードに格納された動的な設定パラメータにおける展開、展開後における設定パラメータの使用、変更要求及び記憶要求された場合それぞれの動作を示す説明図。 ＳＲＡＭカードに格納される操作部固有パラメータ等の設定パラメータ及びシスログ等を示すブロック図。 インタロックの詳細な構成を示す図。

符号の説明

１…電動湾曲内視鏡システム
２…内視鏡
３…湾曲制御装置
４…画像処理装置
５…光源装置
６…モニタ
７…送気送水／吸引装置
１１…挿入部
１２…操作部
１６…湾曲部
２０…撮像素子
２３…湾曲駒
２４…湾曲ワイヤ
２５…湾曲機構部
２６…スプロケット
２７…モータ
２８…ギヤ
３０…電磁クラッチ
３１…操作入力部
３４…ポテンショ（メータ）
３５…エンコーダ
３６ａ…ジョイスティック
３７…送気送水／吸引スイッチ（ＡＷＳスイッチ）
４４…ＭＣＵ基板
４７…ＵＩパネル
４８…ＳＲＡＭカード（ＰＣＭＣＩＡカード）
４９…送気送水／吸引ユニット（ＡＷＳユニット）
５１…モニタ（ＰＣ）
５２…デバッグコンソール
５３…ＨＭＩ （ＰＣ）
５５…メインＣＰＵ
５６…監視ＣＰＵ
５７…インタロック
５９、６０…ＦＰＧＡ
６８…ＤＰＲＡＭ
６９ａ、６９ｂ…ＳＤＲＡＭ
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (4)

1. 内視鏡に設けられた湾曲部に対して電気的に湾曲駆動の制御を行う電動湾曲制御装置において、
   湾曲駆動制御に関する静的パラメータの設定を行うものであって、湾曲指示の操作入力を行う湾曲操作入力部に関するパラメータの設定と、前記湾曲部を電気的に湾曲駆動するサーボ制御系に関するパラメータの設定を行うパラメータ設定手段を具備したことを特徴とする電動湾曲制御装置。
2. 前記パラメータ設定手段は、ユーザにより、前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する動作に関するパラメータの選択、設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動湾曲制御装置。
3. 前記パラメータ設定手段は、前記湾曲部を電気的に湾曲駆動する湾曲駆動機構部に関するパラメータの設定を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動湾曲制御装置。
4. 前記パラメータ設定手段は、さらに送気送水及び吸引の動作に関するパラメータの設定を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動湾曲制御装置。

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