JP7362610B2 - コマンド指示されていない器具の回動を修正するシステムおよび方法 - Google Patents
コマンド指示されていない器具の回動を修正するシステムおよび方法 Download PDFInfo
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Description
Sheetにおいて特定される外国および国内の優先権主張を伴うすべての出願は、37 CFR 1.56の下、参照により本願に援用する。
または複数の解剖学的特徴に基づく。(g)前記目標基準系を取得することは、前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータに基づく。(h)前記目標基準系を取得することは、前記先端基準系に基づく。(i)前記調整を特定することは、解剖学的特徴の少なくとも1つの画像から導出される1つまたは複数の特徴と、前記解剖学的特徴の少なくとも1つのモデルから導出される1つまたは複数の特徴との比較に基づく。(j)解剖学的特徴の前記少なくとも1つの画像は、前記器具の前記遠位端にある前記画像処理装置から取得される。(k)前記調整を特定することは、前記器具の前記遠位端の1つまたは複数の電磁センサからのデータと、前記患者上に配置された1つまたは複数の
電磁パッチからのデータとの比較に基づく。(l)前記調整を特定することは、重力を計測する加速度計からのデータに基づく。(m)前記視覚基準系または前記制御基準系を変換することは、前記視覚基準系または前記制御基準系を前記器具の長手方向軸に対して回動することを含む。(n)前記視覚基準系または前記制御基準系を変換することは、前記視覚基準系または前記制御基準系を前記先端基準系または前記目標基準系に一致するように回動することを含む。(o)前記視覚基準系または前記制御基準系を変換することは、ユーザ入力に基づく。(p)前記変換された視覚基準系または前記変換された制御基準系を検証する。(q)前記変換された視覚基準系または前記変換された制御基準系を検証することは、前記器具を一方向に移動させることと、前記視覚基準系または前記制御基準系において、前記器具の前記移動に応じて予測される変化を計算することと、前記視覚基準系または前記制御基準系における実際の変化と前記予測される変化とを比較することと、を含む。
少なくとも前記患者の1つまたは複数の解剖学的特徴に基づいて、前記目標基準系を特定すること、を実行させる。(k)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記患者の前記1つまたは複数の解剖学的特徴を表す画像の1つまたは複数の画素値に基づいて、前記目標基準系を特定すること、を実行させる。(l)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータに基づいて、前記目標基準系を特定すること、を実行させる。(m)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも解剖学的特徴の少なくとも1つの画像と前記解剖学的特徴の少なくとも1つのモデルとの間の1つまたは複数の違いを特定することと、前記少なくとも1つの画像と前記少なくとも1つのモデルとの間の前記違いに基づいて、前記制御基準系を変換すること、を実行させる。(n)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記制御基準系を前記目標基準系に一致するように前記医療器具の長手方向軸に対して回動すること、を実行させる。(o)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくともユーザ入力に基づいて前記制御基準系を変換すること、を実行させる。(p)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記変換された制御基準系を検証すること、を実行させる。(q)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記医療器具を一方向に移動させることと、前記制御基準系において、前記器具の前記移動に応じて予測される変化を特定することと、前記制御基準系における実際の変化と前記予測される変化とを比較することと、を実行させる。(r)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記医療器具を摺動可能に覆うシースの遠位端の向きを表すシース基準系を取得することと、前記制御基準系または前記目標基準系に基づいて、前記シース基準系を変換することと、を実行させる。
せる。(c)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記制御システムから前記制御基準系を受信すること、を実行させる。(d)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記1つまたは複数のプルワイヤを作動させて前記器具の前記部分を移動させることと、前記器具の前記部分の前記移動に基づいて、前記制御基準系を特定することと、を実行させる。(e)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記少なくとも1つのセンサからデータを受信することと、前記少なくとも1つのセンサからの前記データに基づいて、視覚基準系を特定することと、前記先端基準系および前記目標基準系に基づいて、前記視覚基準系を変換することと、を実行させる。(f)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記患者の1つまたは複数の解剖学的特徴に基づいて、前記目標基準系を特定すること、を実行させる。(g)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータに基づいて、前記目標基準系を特定すること、を実行させる。(h)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも解剖学的特徴の少なくとも1つの画像と前記解剖学的特徴の少なくとも1つのモデルとの間の1つまたは複数の違いを特定することと、前記少なくとも1つの画像と前記少なくとも1つのモデルとの間の前記違いに基づいて、前記制御基準系を変換すること、を実行させる。(i)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記制御基準系を前記目標基準系に一致するように前記器具の長手方向軸に対して回動すること、を実行させる。(j)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくともユーザ入力に基づいて前記制御基準系を変換すること、を実行させる。(k)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記変換された制御基準系を検証すること、を実行させる。(l)前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記1つまたは複数のプルワイヤを作動させて前記器具の前記一部を移動させることと、前記制御基準系において、前記器具の前記一部の前記移動に応じて予測される変化を特定することと、前記制御基準系における実際の変化と前記予測される変化とを比較することと、を実行させる。(m)前記操縦可能な器具は前記器具の少なくとも一部を摺動可能に覆うシースをさらに有し、前記少なくとも1つのコンピュータ可読メモリと通信する前記1つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記システムに少なくとも前記シースの遠位端の向きを表すシース基準系を取得することと、前記制御基準系または前記目標基準系に基づいて、前記シース基準系を変換することと、を実行させる。
本件開示の側面は、腹腔鏡検査などの低侵襲の手技や内視鏡検査などの非侵襲の手技を含む種々の医療手技を実行可能なロボット対応医療システムに組み込むことができる。内視鏡検査の手技においては、本システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、消化器病検査などを実行することができる。
ロボット対応医療システムは、特定手技に応じてさまざまに構成することができる。図1は、気管支鏡検査の診断手技および/または治療樹技用に配置されたカートベースのロボット対応システム10の一実施形態を示す。気管支検査時に、システム10は、気管支鏡検査用の手技に特化した気管支鏡を自然開口のアクセスポイント(この例ではテーブルに配置された患者の口など)に操作可能な内視鏡13などの医療器具を搬送して診断用の
道具および/または治療用の道具を搬送するための、1つまたは複数のロボットアーム12を有するカート11を備える。図に示すように、カート11は、当該アクセスポイントにアクセスするために、患者の上半身に近い位置に配置されている。同様に、ロボットアーム12は、当該アクセスポイントに対して気管支鏡を配置するように作動可能である。図1に示す配置は、胃腸に関する(GI;gastro-intestinal)手技用の特別な内視鏡で
ある胃鏡を用いた胃腸に関する手技を行うときにも使用できる。図2は、カートの一例である実施形態をより詳細に示す。
た場所に収容することができる。
ことができる。タワー30はまた、医療器具内または医療器具上の電磁センサによる検出のために電磁場発生器を収容し、位置決めするために使用されてもよい。
ができるが、制御、光学、流体、および/またはナビゲーションのための支持体は別個のケーブルを介して提供することができる。
セス範囲を実現しながら、空間内の所望の位置から医療器具を位置決めしたり方向付けたりすることが可能になる。
。動脈内への挿入後、医療器具34は、器具ドライバ28を移動させることによって方向付けられ、挿入されてもよい。あるいは、カートが例えば、肩および手首の近くの頸動脈および上腕動脈などの代替の血管アクセスポイントに到達するために、患者の上腹部の周りに配置されてもよい。
ロボット対応医療システムの実施形態はまた、患者のテーブルを組み込んでもよい。テーブルを組み込むことにより、カートを取り外すことによって手術室内の資本設備の量が減少し、患者へのアクセスがより大きくなる。図5は、気管支鏡検査手順のために配置されたそのようなロボット使用可能システムの実施形態を示す。システム36は、床の上にプラットフォーム38(「テーブル」または「ベッド」として示される)を支持するための支持構造または支柱37を含む。カートベースのシステムと同様に、システム36のロボットアーム39のエンドエフェクタは、図5の気管支鏡40などの細長い医療器具を、器具ドライバ42の直線的な位置合わせから形成された仮想レール41を通して、またはそれに沿って操作するように設計された器具ドライバ42を備える。実際には、X線透視画像を提供するためのCアームがテーブル38の周りにエミッタおよび検出器を配置することによって、患者の上腹部領域の上に配置され得る。
めのリードスクリューと、リードスクリューに基づいて前記キャリッジの移動を機械化するためのモータとを備えることができる。カラム37はまた、キャリッジ43およびその上に取り付けられたロボットアーム39に電力および制御信号を伝達することができる。
ト使用可能なテーブルベースのシステムの実施形態を示す。図9に示されるように、システム36のキャリッジ43はテーブル38の両側にロボットアーム39の対を位置決めするように回動され、垂直に調整され、その結果、腹腔鏡59は患者の腹腔に到達するために患者の両側の最小切開部を通過するようにアームマウント45を使用して位置決めされ得る。
めに腹腔の空間を空ける。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、(1)医療器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ(あるいは「器具駆動機構」または「器具装置マニピュレータ(IDM;instrument device manipulator)」と呼ばれる)と、(2)モ
ータなどの任意の電気機械的構成要素を削除できる取り外し可能または取り外し可能な医療器具とを備える。この二分法は、医療手技に使用される医療器具を滅菌する必要性、およびそれらの複雑な機械的アセンブリおよび繊細な電子機器のために高価な資本設備を適切に滅菌することができないことが起因となりうる。したがって、医療器具は医師または医師のスタッフによる個々の滅菌または廃棄のために、器具ドライバ(したがってシステム)から取り外し、取り外し、および交換されるように設計されてもよい。対照的に、器具ドライバは、交換または滅菌される必要はなく、保護のためにドレープで覆われてもよい。
ャフトの速度を測定し、制御回路にフィードバックを提供するためのエンコーダ67と、制御信号を受信し、駆動ユニットを作動させるための制御回路68とを備える。各駆動ユニット63は独立して制御され、電動化されており、器具ドライバ62は、医療器具に複数(図12に示すように4つ)の独立した駆動出力を提供することができる。動作中、制御回路68は制御信号を受信し、モータ信号をモータ66に送信し、エンコーダ67によって測定された結果のモータ速度を所望の速度と比較し、モータ信号を変調して所望のトルクを生成する。
図13は、組になった器具ドライバを有する例示的な医療器具を示す。ロボットシステムと共に使用するように設計された他の器具と同様に、医療器具70は、細長いシャフト71(または細長い本体)および器具基部72を備える。医師による手動操作向けの設計として「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部72は、全体として、ロボットアーム76の遠位端で器具ドライバ75上の駆動インタフェースを通って延びる駆動出力74と嵌合するように設計された、回動可能な駆動入力73、例えば、レセプタクル、プーリ、またはスプールを備えてもよい。物理的に接続され、ラッチされ、および/または結合されると、器具基部72の嵌合された駆動入力73は器具ドライバ75内の駆動出力74と回動軸を共有し、駆動出力74から駆動入力73へのトルクの伝達が可能になる。いくつかの実施形態では、駆動出力74が駆動入力73上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを備えてもよい。
の個々の駆動入力73に個々に固定することができる。ハンドル72から、テンドンは、細長いシャフト71内の1つ以上のプルルーメンに向けられ、細長いシャフト71の遠位部分に固定される。腹腔鏡検査では、これらのテンドンが手首、把持器、またはさみなどの遠位に取り付けられたエンドエフェクタに結合されてもよい。このような構成の下では、駆動入力73に及ぼされるトルクがテンドンに表面張力を伝達し、それによってエンドエフェクタを何らかの方法で作動させる。腹腔鏡検査では、テンドンは関節を軸の周りに回動させ、それによってエンドエフェクタを一指示または別の指示に移動させることができる。あるいはテンドンは細長いシャフト71の遠位端において、把持器の1つ以上の顎に接続され得、ここで、テンドンからの張力によって把持器が閉じる。
ちの1つによって駆動される器具ドライバ80の回動アセンブリ83内に収容される。回動駆動ユニットによって提供されるトルクに応じて、回動アセンブリ83は、回動アセンブリ83を器具ドライバの非回動部分84に接続する円形ベアリングに沿って回動する。電気接点を介して器具ドライバ80の非回動部分84から回動アセンブリ83に電力および制御信号を伝達することができ、この信号は、ブラシ付きスリップリング接続(図示せず)による回動によって維持することができる。他の実施形態では、回動アセンブリ83が非回動部分84に一体化され、したがって他の駆動ユニットと平行ではない別個の駆動ユニットに応答することができる。回動機構83は、器具ドライバ80が器具ドライバ軸85の周りに単一のユニットとして、駆動ユニットおよびそれぞれの駆動出力81を回動させることができる。
従来の内視鏡検査には、X線透視法(例えば、Cアームを介して送達され得るよう)および他の形態の放射線ベースの画像化モダリティの使用が含まれ、操作者の医師に管腔内ガイダンスが提供される。一方、本件開示によって実現されるロボットシステムは、放射線に対する医師の曝露を低減し、手術室内の器具の数を減らすために、非放射線ベースのナビゲーションおよび位置決め手段を提供する。本明細書で使用されるように、用語「位置決め」は、基準系における物体の位置を特定および/または監視することを指すことができる。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイム電磁追跡、およびロボットコマンドデータなどの技術は放射線を用いない運用環境を達成するために、個別に、または組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの画像モダリティが依然として使用される他の場合には、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイム電磁追跡、およびロボットコマンドデータは放射線ベースの画像モダリティによってのみ得られる情報を改善するために、個別に、または組み合わせて使用されてもよい。
ドし、この電流は、電磁センサと電磁界発生器との間の距離および角度を特定するために解析され得る。これらの距離および向きは、座標系内の単一の位置を患者の解剖学的構造の手術前モデル内の位置と位置合わせさせる幾何学的変換を特定するために、患者の解剖学的構造(例えば、手術前モデル)に対して手術中に「位置合わせ」されてもよい。一旦位置合わせされると、医療器具の1つ以上の位置(例えば、内視鏡の遠位先端)に埋め込まれた電磁追跡装置は、患者の解剖学的構造を通る医療器具の進歩のリアルタイムの指示を提供し得る。
本開示の実施形態は、コマンド指示されていない器具の移動を補正するために使用されるシステムおよび手法に関し、これは、特定の実施形態において、コマンド指示されていない器具の回動を修正することを含む。操作者(例えば、医師、手術医、気管支鏡医、またはロボット制御システム)が患者の体内の軟性の管状器具を制御する場合、器具は、器具の向きを変化させるように動作する。例えば、器具は、操作者によるコマンド指示とは無関係に(例えば、器具の長手方向軸に対して)回動することができる。このようなコマンド指示されていない動作は、例えば、軟性の管状器具が気管内チューブを介して挿入される場合、および/または器具が湾曲した解剖学的構造を通過し、その形状が構造に適合する場合のような種々の状況において発生しうる。このコマンド指示されていない回動は、軟性の管状器具の操作者にとって1つまたは複数の座標系に関する問題を引き起こす可能性がある。というのは、コマンド指示されていない回動は、操作者が望むまたは予測す
る基準系と矛盾する視覚基準系および/または制御基準系を表す可能性があるからである。本明細書に開示される特定の実施形態は、そのような意図しない器具の動きを修正するための方法およびシステムに関係する。
ど)。これらの位置における異なる変位を追跡するために、多数の異なる電磁パッチセンサ105を体表面上で離間させて配置することができる。例えば、肺の周辺部は、中央気道よりも呼吸による動きが大きく、図に示すように多数の電磁パッチセンサ105を配置することにより、これらの運動をより正確に分析することができる。これにより、管腔ネットワーク140の異なる領域を通って移動する内視鏡に対して、これらの異なる領域を通過する際の患者の呼吸に起因するさまざまな位置ずれが生じる、内視鏡の遠位端を正確に追跡することが可能となる。
320への開口をさらに有し、器具(例えば、生検針、細胞診ブラシ、鉗子)は器具シャフトに沿って挿入することができ、器具の遠位端300に近い領域へのアクセスが可能になる。
の構成要素に類似する1つ以上の構成要素(例えば、画像処理装置356および/または電磁センサコイル358)を含む遠位先端352を有する。医療器具350はまた、器具350の遠位先端352を操作または関節動作させるように構成された1つ以上のプルワイヤ354を含む。先端基準系360は、器具350の遠位端352の向きを表す。先端基準系360は、x軸362、y軸364、およびz軸366を含む。以下により詳細に説明されるように、先端基準系360は、1つ以上の画像処理装置(例えば、画像処理装置356)、位置センサ(例えば、電磁パッチセンサ105)、電磁コイル(例えば、電磁センサコイル358)、任意の他の適当なセンサ(例えば、器具350の重力または他の運動を測定する加速度計)、またはこれらの組み合わせによって特定されてもよい。
示す例では、医療器具450の遠位先端452は、遠位先端452が、コマンド指示されていない回動に起因して斜め方向を向いていることを示す。したがって、x軸462、y軸464、およびz軸466を含む先端基準系460もまた、斜め方向を向いている。目標基準系468は、頂点469が上方向を向く三角形のピラミッドによって表される。
されるものではない。いくつかの場合において、例示的な処理600の1つ以上のブロックは、システムのユーザによって実行されてもよい。
気管支の中心線が横軸に実質的に一致していることである。患者の解剖学的特徴(例えば、術前データまたは仮定/既知から得られるもの)に基づいて目標基準系を決定するための例示的なプロセスは、図25を参照しながら以下に説明する。
は制御基準系に応じて調整できる。視覚基準系および制御基準系に対する調整が目標基準系に基づいて特定される調整プロセス例について、図19A~図21B、図24A~図24Dを参照しながら説明する。
と少なくとも実質的に一致していてもよい。例えば、視覚表示782内の上方向、下方向、左方向、および右方向は、制御基準系の指標790、792、794、および796の上方向、下方向、左方向、および右方向に少なくとも実質的に対応してもよい。
トリ902、904、906、および908のすべてを有していてもよい。いくつかの実施形態では、制御システム900は、入力データリポジトリ902、904、906、および908のうちの2つ以上を有していてもよい。いくつかの実施形態では、制御システム900は、出力データリポジトリ912および914のすべてを有していなくてもよい。いくつかの実施形態では、制御システム900は、出力データリポジトリ912および914のうちの2つ以上を有していてもよい。以下の説明を明確化する目的で図24では別々に示されているが、データリポジトリの一部または全部が、単一のメモリまたは一連のメモリにまとめて記憶されてもよい。
本明細書に開示される実施形態は、コマンド指示されていない器具の回動を修正するためのシステム、方法、および装置を提供する。
て第2の構成要素に間接的に接続されるか、または第2の構成要素に直接接続されることができることに留意されたい。
Network)(1つまたは複数のセルラーネットワーク)、無線LAN(Local Area Network)(IEEE 802.11(Wi-Fi(登録商標)など、1つまたは複数の規格用)、Bluetooth(
登録商標)、データ転送ケーブルなどを含み、これらに限定されない、任意の有線または無線データ転送媒体を表す。
開示は、本明細書に示される実装に限定されることを意図するものではなく、本明細書に開示される原理および新規な特徴と一致する最も広い範囲を与えられるべきである。
Claims (19)
- 患者に挿入されるロボット制御された医療器具であって、ユーザ指示に基づいて移動された前記医療器具においてコントローラフィードバックシステムを調整する方法であって、
前記ユーザ指示で指示されていない前記医療器具の前記医療器具の長手方向軸を中心とした回転を、下記(A)~(D)によって検出することと、
(A)前記医療器具の遠位端にある少なくとも1つの画像処理装置または位置センサからデータを受信することと、
(B)前記少なくとも1つの画像処理装置または位置センサからの前記データに基づいて、先端座標系を特定することであって、前記先端座標系は、前記医療器具の前記遠位端の現在の向きを表す、ことと、
(C)解剖学的座標系またはグローバル座標系を表す目標座標系を取得することと、
(D)前記画像処理装置によって取得される画像であって解剖学的特徴の少なくとも1つの画像から導出される1つまたは複数の特徴と、前記解剖学的特徴の少なくとも1つのモデルから導出される1つまたは複数の特徴と、の比較に基づいて、前記先端座標系と前記目標座標系との間の相違を検出すること、
(1)前記画像処理装置の表示出力の向きを表す視覚座標系または(2)前記ユーザ指示と前記医療器具の動きの向きを表す制御座標系の少なくとも一方に対する調整を、前記先端座標系および前記目標座標系の間の相違に基づいて特定することと、
前記視覚座標系または前記制御座標系が前記目標座標系に一致するように前記特定された調整に基づいて前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの位置センサは電磁センサを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記目標座標系を取得することは、前記患者の前記1つまたは複数の解剖学的特徴を表す画像の1つまたは複数の画素値に基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記目標座標系を取得することは、前記患者の主竜骨(main carina)の1つまたは複数の解剖学的特徴に基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記目標座標系を取得することは、前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータに基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記調整を特定することは、前記医療器具の前記遠位端の1つまたは複数の電磁センサからのデータと、前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータとの比較に基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記調整を特定することは、重力を計測する加速度計からのデータに基づくことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することは、前記視覚座標系または前記制御座標系を前記医療器具の長手方向軸に対して回動することを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することが、ユーザ入力に基づいて開始されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記変換された視覚座標系または前記変換された制御座標系を、
前記医療器具を一方向に移動させることと、
前記視覚座標系または前記制御座標系において、前記医療器具の一方向への移動に応じて予測される変化を計算することと、
(1)前記視覚座標系または前記制御座標系における実際の変化と、(2)前記予測される変化と、を比較することと、
によって検証することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 患者に挿入されるロボット制御された医療器具であって、ユーザ指示に基づいて移動された前記医療器具においてコントローラフィードバックシステムを調整する方法であって、
前記ユーザ指示で指示されていない前記医療器具の前記医療器具の長手方向軸を中心とした回転を、下記(A)~(D)によって検出することと、
(A)前記医療器具の遠位端にある少なくとも1つの画像処理装置または位置センサからデータを受信することと、
(B)前記少なくとも1つの画像処理装置または位置センサからの前記データに基づいて、先端座標系を特定することであって、前記先端座標系は、前記医療器具の前記遠位端の現在の向きを表す、ことと、
(C)前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータに基づいて目標座標系を取得することと、
(D)前記先端座標系と前記目標座標系の間の相違を検出すること、
(1)前記画像処理装置の表示出力の向きを表す視覚座標系または(2)前記ユーザ指示と前記医療器具の動きの向きを表す制御座標系の少なくとも一方に対する調整を、前記先端座標系および前記目標座標系の間の相違に基づいて特定することと、
前記視覚座標系または前記制御座標系が前記目標座標系に一致するように前記特定された調整に基づいて前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記少なくとも1つの位置センサは電磁センサを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記目標座標系を取得することは、前記患者の前記1つまたは複数の解剖学的特徴を表す画像の1つまたは複数の画素値に基づくことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記目標座標系を取得することは、前記患者の主竜骨(main carina)の1つまたは複数の解剖学的特徴に基づくことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記調整を特定することは、前記医療器具の前記遠位端の1つまたは複数の電磁センサからのデータと、前記患者上に配置された1つまたは複数の電磁パッチからのデータとの比較に基づくことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記調整を特定することは、重力を計測する加速度計からのデータに基づくことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することは、前記視覚座標系または前記制御座標系を前記医療器具の長手方向軸に対して回動することを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記視覚座標系または前記制御座標系を変換することは、ユーザ入力に基づいて開始されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記変換された視覚座標系または前記変換された制御座標系を、
前記医療器具を一方向に移動させることと、
前記視覚座標系または前記制御座標系において、前記医療器具の一方向への移動に応じて予測される変化を計算することと、
(1)前記視覚座標系または前記制御座標系における実際の変化と、(2)前記予測される変化と、を比較することと、
によって検証することをさらに含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
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