JP4781492B2 - 多関節マニピュレータ装置及びそれを有する内視鏡システム - Google Patents
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Description
まず、本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る多関節マニピュレータ装置1は、マスタースレーブ型装置である。多関節マニピュレータ装置1は、図1に示す通り、大別して、多関節マニピュレータ2と、多関節マニピュレータ2の駆動制御を行う装置本体3と、ユーザの操作量に応じた操作信号を生成するマスタ部4と、多関節マニピュレータ2を駆動するマニピュレータ駆動部5とを有する。
ステップS1において、牽引量算出部11は、図示しないタイマをスタートさせる。
ステップS2において、牽引量算出部11は、位置センサ26が取得したワイヤ19の変位から、ワイヤ19の変位と多関節マニピュレータ2の関節角度との関係式を用いて、多関節マニピュレータ2の現在の関節角度Φnowを算出する。n自由度を有する多関節マニピュレータ2の関節角度Φnowは、次式(1)で表される。
次に、第2の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態は、前述した第1の実施形態の多関節マニピュレータ装置を内視鏡システムにおける内視鏡本体の湾曲部と内視鏡内に配設される処置具の湾曲駆動部に適用した実施形態である。
Claims (5)
- 複数の関節部を有する管状部材と、
前記管状部材を挿通し、その一端が何れかの前記関節部近傍に固定された複数の線状動力伝達部材と、
前記線状動力伝達部材の他端が固定されるとともに、前記管状部材を屈曲させるため該線状動力伝達部材を長手方向に移動させる駆動部と、
前記駆動部によって移動させられる前記線状動力伝達部材の位置を検出する位置検出部と、
前記線状動力伝達部材に掛かる張力を検出する張力検出部と、
前記管状部材及び該管状部材に取り付けられた部材のうち注目する部分である注目点の目標とする位置と姿勢の入力を受ける操作部と、
前記位置検出部が検出した前記線状動力伝達部材の位置から前記注目点の現在の位置と姿勢を算出し、
複数の前記線状動力伝達部材における前記張力検出部が検出した前記張力が相対的に低い該線状動力伝達部材を優先して移動させるための該張力に基づく重み付け係数を算出し、
前記注目点を、算出された前記現在の位置と姿勢から前記目標とする位置と姿勢へ移動させるための前記線状動力伝達部材の移動量を前記重み付け係数に基づいて算出し、
前記移動量に基づいて前記駆動部に前記線状動力伝達部材を牽引させる、
移動量算出部と、
を具備することを特徴とする多関節マニピュレータ装置。 - 前記移動量算出部は、前記線状動力伝達部材に掛かる前記張力が予め設定した張力以上の場合、該線状動力伝達部材の前記移動量を零とすることを特徴とする請求項1に記載の多関節マニピュレータ装置。
- 前記移動量算出部は、前記注目点の位置及び姿勢と前記関節部の変位とに関するヤコビ行列を用いた収束数値計算によって、前記線状動力伝達部材の移動量を算出することを特徴とする請求項1に記載の多関節マニピュレータ装置。
- 請求項1の多関節マニピュレータ装置に外被が被覆され、一端が前記駆動部に接続された体腔挿入部と、
前記駆動部が配設されている端と別の端である前記体腔挿入部の先端に備えられた撮像部と、
前記体腔挿入部の前記先端に備えられた照明部と、
前記撮像部が撮像した画像を表示する表示部と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。 - 前記体腔挿入部内を挿通し、該体腔挿入部の前記先端から延出する請求項1に記載の多関節マニピュレータ装置である処置具用マニピュレータと、
前記処置具用マニピュレータの先端に備えられた処置具と、
を更に具備することを特徴とする請求項4に記載の内視鏡システム。
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