JP6644816B2 - マニピュレータを制御する方法および装置 - Google Patents
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Description
1−1 装置の構造
本発明の第1の実施形態による制御装置は、2つの湾曲可能部分を含むワイヤ駆動式マニピュレータに適用される。図1は、マニピュレータ操作システムを示す概略図である。図1は、本発明の第1の実施形態による制御装置1と、湾曲式マニピュレータ2と、操作量入力ユニット3と、動作モード入力ユニット4と、画像表示デバイス5とを示している。この例示的な実施形態では、動作モード入力ユニット4は、3つの押しスイッチを含み、これらの押しスイッチのうちのいずれかが押されたときに動作モード信号を出力する。操作量入力ユニット3は、単軸ジョイスティックを含み、ジョイスティックの操作量に応じて操作入力Δmを出力する。制御装置1は、動作モード信号に基づいて、予め設定された3種類の動作パターンのうちの1つを選択する。次いで、制御装置1は、操作入力Δmに基づいて、湾曲式マニピュレータ2の駆動源に入力する駆動量Δθ1およびΔθ2を計算する。
(Δφ1ref,Δφ2ref)=R(Δθ1,Δθ2) (1)
制御装置1は、湾曲式マニピュレータ2が3種類の特徴的な動作を行うように、また画像表示デバイス5に表示される画像の移動量が各種類の動作について一定になるように、駆動量Δθ1およびΔθ2を計算する。この項では、駆動量Δθ1およびΔθ2とマニピュレータの遠位端部の移動量との間の関係について説明し、画像の移動量を一定にするために駆動量Δθ1およびΔθ2が満たす必要がある条件を導出する。その後、3種類の特徴的な動作の詳細について説明し、これらの動作についての駆動量Δθ1およびΔθ2を計算する方法を導出する。その後、動作間で切り替えるための制御装置1の構造について説明する。
ΔVx=kΔm (5)
ΔVy=[cosθ2sinθ2]{P(θ1+Δθ1,θ2+Δθ2)−P(θ1,θ2)} (10)
Δθ1=cΔθ2 (11)
Δθ2=0 (12)
2−1 制御システムの設計
第1の実施形態によれば、制御装置1は、数式(1)および(2)に表される動力学的計算に基づいて移動量ΔVxを一定にするようにΔθ1およびΔθ2を計算する。しかし、実際のマニピュレータでは、ワイヤの伸長、機構の弛み、または摩耗により、動力学的計算によって決定した湾曲可能部分の遠位端部の角度および位置が誤差を含む。これらの誤差により、一定の操作量Δmが入力されたときでも、移動量ΔVxが大きく変動することがあり、操作性が低下することがある。したがって、本実施形態では、最初に、動力学的計算の結果が誤差を含むときに移動量ΔVxが大きく変動する理由について、詳細に説明する。その後、この変動を低減することができる駆動量Δθ1およびΔθ2を計算する制御システムを設計する。
数式(7)から明らかであるように、駆動量Δθ1およびΔθ2に対応する移動量ΔVxは、角度θ1およびθ2によって決まる(この特徴を、以下では角度依存性と呼ぶ)。第1の実施形態の制御装置1は、数式(8)に表される動力学的計算によって角度依存性を補償するように駆動量Δθ1およびΔθ2を計算する。しかし、この動力学的計算が大きな誤差を含むときには、角度依存性が補償されずに増幅される。例えば、第1の湾曲可能部分が図7(a)および図7(b)に示すように真っ直ぐである状態から特定視角動作を行うものと仮定する。この場合、第1の湾曲可能部分のみを駆動量Δθ1だけ駆動し、第2の湾曲可能部分の角度を一定に維持すると、第2の湾曲可能部分の遠位端部が、負のX軸方向に動く。第2の湾曲可能部分を図7(a)に示すように湾曲させる場合には、カメラの視野方向の移動量ΔVyが大きく、視野方向に直交する方向の移動量ΔVxが小さい。これに対して、第2の湾曲可能部分が図7(b)に示すように真っ直ぐである場合には、視野方向に直交する方向の移動量ΔVxが大きい。したがって、移動量ΔVxが数式(5)を満たすようにするための駆動量Δθ1は、マニピュレータが図7(b)に示す位置にある場合より、マニピュレータが図7(a)に示す位置にある場合の方が大きい。その結果として、移動量ΔVxが増大する。例えば、マニピュレータの実際の位置は図7(b)に示す位置であるが、動力学的計算の誤差によって図7(a)に示す位置についての駆動量Δθ1を計算したものと仮定する。上述のように、マニピュレータが図7(b)に示す位置にあるときには、駆動量Δθ1が小さいときでも、移動量ΔVxは大きい。さらに、マニピュレータが図7(a)に示す位置にあるという前提に基づいて計算された駆動量Δθ1は、マニピュレータが図7(b)に示す位置にあるときに移動量ΔVxを実現するために必要な駆動量よりも大きい。したがって、遠位端部の位置の実際の移動量が、大きくなりすぎる。
上記の項で述べたように、第1の実施形態による制御装置1は、角度依存性を補償するように駆動量Δθ1およびΔθ2を計算するが、第2の湾曲可能部分の遠位端部の移動量ΔVxの変動が、動力学的計算の誤差によって増幅されるという危険性がある。したがって、本実施形態では、駆動量Δθ1およびΔθ2が角度θ1およびθ2に関わらず一定になるように、第1、第2、および第3の駆動量計算機を設計する。本実施形態による制御方法では、角度依存性を補償することができないので、操作入力Δmが一定であるときでも、移動量ΔVxを一定にすることができない。しかし、移動量ΔVxの変動は、動力学的計算が大きな誤差を含むときでも低減することができる。
本項では、前項で述べた制御システムによって移動量ΔVxの変動を低減することができることを示すシミュレーション結果について説明する。本項では、例えば、特定視角動作、ならびに特定視角動作と湾曲動作の間の切替えを、角度θ1およびθ2がそれぞれπ radおよび2π radである図10に実線で示す位置(以下では、ターン・アラウンド位置と呼ぶ)の周りで行うものと仮定する。このシミュレーションでは、特定視角動作および湾曲動作のそれぞれにおいて、図10に破線で示す位置を初期位置として設定し、この位置を20秒の時点でターン・アラウンド位置に変化させ、40秒の時点で点線で示す位置に変化させるように駆動操作を行う。数式(5)の定数kは1に設定され、移動量ΔVxは0.05mm/秒に設定され、増幅定数α1、α2、およびβ1は、それぞれ1.0×10-3、2.0×10-3、および1.2×10-2に設定される。このシミュレーションでは、位置の誤差は、第1および第2の湾曲可能部分の遠位端部の角度の検出誤差によるものであり、その角度誤差は、−π/30 radからπ/30 radであるものと仮定する。
Claims (11)
- 複数の湾曲可能部分を含むマニピュレータの制御装置であって、
前記湾曲可能部分に接続され、前記マニピュレータを湾曲させる、複数の駆動力伝達機構と、
前記駆動力伝達機構に駆動力を印加する複数の駆動源と、
操作部分の操作量に基づいて操作信号を生成する操作量入力ユニットと、
複数の動作モードのうちの1つを選択する動作モード入力ユニットと、
前記操作信号に基づいて前記駆動源に適用される駆動量を計算して出力する計算デバイスであり、前記駆動量が前記動作モードに対応している計算デバイスとを含み、
前記計算デバイスは、
複数の駆動量計算機と、
動作モード入力ユニットからの入力信号に基づいて前記駆動量計算機のうちの1つによって出力される駆動量を出力する動作モード選択ユニットとを含み、
前記操作信号に基づいて前記駆動源に適用される前記駆動量は、選択された前記動作モードに基づいて変化する、制御装置。 - 前記駆動量計算機のうちの1つは、前記湾曲可能部分が同じ方向に湾曲するように前記駆動量を計算する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記駆動量計算機のうちの前記1つは、前記操作信号を増幅することによって前記駆動量を計算するように構成された複数の第1の増幅器を含む、請求項2に記載の制御装置。
- 前記駆動量計算機のうちの1つは、前記湾曲可能部分の座標系を定めるための1つの座標軸と前記湾曲可能部分のうちの少なくとも1つの遠位端部との間の角度が一定になるように前記駆動量を計算する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記駆動量計算機のうちの前記1つは、前記操作信号を増幅することによって前記駆動量のうちの対応する1つを計算するように構成された第2の増幅器を含み、
前記第2の増幅器は、一定の前記角度を有する遠位端部を有する前記湾曲可能部分のうちの前記少なくとも1つに対応するように構成され、前記第2の増幅器の増幅定数が0に設定される、請求項4に記載の制御装置。 - 前記駆動量計算機のうちの1つは、観察対象の座標を受け取り、前記マニピュレータの最も遠位側にある湾曲可能部分から長手方向に延びる直線が前記座標によって指定される位置を通過するように、前記駆動量を計算する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記駆動量計算機のうちの前記1つは、
前記操作信号を増幅することによって前記駆動量を計算するように構成された複数の第3の増幅器と、
前記観察対象の座標を示す信号を受け取り、前記第3の増幅器の第3の増幅定数を出力する、記憶部とを含み、
前記駆動量は、前記操作信号を前記第3の増幅定数で増幅することによって計算される、請求項6に記載の制御装置。 - 前記複数の動作モードは、湾曲動作モード、特定視角動作モード、および遠隔中心動作モードを含む、請求項1に記載の制御装置。
- 複数の湾曲可能部分と、前記湾曲可能部分に接続され、マニピュレータを湾曲させる、複数の駆動力伝達機構とを含むマニピュレータ、ならびに、
前記駆動力伝達機構に駆動力を印加する複数の駆動源と、
操作部分の操作量に基づいて操作信号を生成する操作量入力ユニットと、
複数の動作モードのうちの1つを選択する動作モード入力ユニットと、
前記操作信号に基づいて前記駆動源に適用される駆動量を計算して出力する計算デバイスであり、前記駆動量が前記動作モードに対応している計算デバイスと
を含む制御装置を含み、
前記計算デバイスは、
複数の駆動量計算機と、
動作モード入力ユニットからの入力信号に基づいて前記駆動量計算機のうちの1つによって出力される駆動量を出力する動作モード選択ユニットとを含み、
前記操作信号に基づいて前記駆動源に適用される前記駆動量は、選択された前記動作モードに基づいて変化する、マニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータは、1つまたは複数の内視鏡器具をその中に挿入できるように適合されている、請求項9に記載のマニピュレータシステム。
- 前記複数の動作モードは、湾曲動作モード、特定視角動作モード、および遠隔中心動作モードを含む、請求項9に記載のマニピュレータシステム。
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