JP7236479B2 - 内視鏡プローブの手動又はロボット制御の操作を選択的に制御するためのコントローラ - Google Patents
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Description
本願は、2020年2月21日に提出された米国仮出願第62/979748号に対する優先権を主張し、その開示は、その全体があらゆる目的で参照により本明細書に組み込まれる。優先権の利益は、米国特許法第119条(e)の下で主張される。
図1A及び図1Bを参照しながら、手動モード又はロボットモードのいずれかでロボット操縦可能内視鏡プローブ100を制御するように構成されたシステム1000を説明する。図1Aは、本開示の一実施形態に係る、連続体ロボットシステム300及び/又はハンドヘルドコントローラ330によって制御される操縦可能内視鏡プローブ100の一般構造を示す。プローブ100は、カテーテル支援又は内視鏡支援の低侵襲医療処置に適用可能な1つ以上の湾曲可能部又は操縦可能部を有する。具体的には、図1Aは、長手方向軸(Ax)に沿って配置された操縦可能遠位部101及び非操縦可能近位部102を有するロボット制御医用プローブ100を示す。非操縦可能近位部102は、押出成形又は3Dプリントされたポリマー材料で作られた管状体(押出成形体)である。操縦可能遠位部101は、複数の作動可能なセグメント又はディスクから作られる。プローブ100は、ハンドル200を介してプローブ100に接続されたロボット制御システム300によって制御される。制御システム300は、概してコントローラ302を含み、例えば、当業者に既知である適切なソフトウェア、ファームウェア及び周辺ハードウェアとともに、比例・積分・微分(PID)コントローラ又は他のデジタルシグナルプロセッサ(DSP)を含む。DSPは、概して専用の集積回路であるが、DSP機能は、フィールドプログラマブルゲートアレイチップ(FPGA)を用いることによって作り出すこともできる。制御システム300は、プロセッサ又は中央処理装置(CPU)410によって動作させられるコンピュータシステム400(例えばシステムコンソール)の一部であってよく、又はコンピュータシステム400に接続される。コンピュータシステム400、ロボット制御システム300、ハンドヘルドコントローラ330及びハンドル200は、ネットワーク及び/又はケーブル束425によって、互いに動作可能に接続される。他の機能の中でも、コンピュータシステム400は、外科医又は他のユーザに、プローブ100とインタラクトし遠隔操作するために、画像表示デバイス420及びグラフィカルユーザインタフェース(GUI)422を提供することができる。本明細書に開示される様々な実施形態では、ハンドヘルドコントローラ330は、有線接続320等の物理的接続を介して、かつ/又は、ロボット制御システム300を介した無線接続325を介して、ハンドル200に接続されるように構成される。
図2A~図2Cを参照して、例示の操縦可能内視鏡プローブ100の作動の構造及び原理を説明する。図2Aは、例示のプローブ100の斜視図である。一実施形態によれば、プローブ100はワイヤ駆動連続体ロボットであってよく、これは、硬いシースで作られた近位部102と、少なくとも1つの変曲点107を伴う湾曲部106a及び106bにグループ化される複数のディスク又はガイド部材で作られた遠位部101とを含む。図2Aに示されるプローブ100では、プローブの近位端から遠位端まで複数の制御ワイヤ110が延び、シースの壁に沿ってコンジット104を通過し、複数のガイド部材108a,108b及びアンカー部材103a,103bを通る。近位部102のシースと遠位部101のワイヤ誘導ディスクは、プローブ軸Axに沿って配置されて、少なくとも1つの器具チャネル105を形成する。
図3A~図3Cを参照して、内視鏡ハンドル200に取外し可能に取り付けられたハンドヘルドコントローラ330の第1の実施形態を説明する。図3Aは、本開示に係る、手動操作のためのコントローラインタフェースの実施形態を示す。コントローラインタフェースは、第1の制御部331(第1の制御インタフェース)及び第2の制御部332(第2の制御インタフェース)を有するハンドヘルドコントローラ330を含む。第1の制御部331は、例えばジョイスティック又は方向キーパッドインタフェースを含み、第2の制御部332は、複数の制御ボタン又はスイッチを含む。ジョイスティックの例は、NintendoSwitch(登録商標)ハンドヘルドコントローラ等の、ゲームパッドコントローラに用いられる多軸(例えば6軸)のジョイスティックである。方向キーパッドの例としては、PlayStation(登録商標)やXbox(登録商標)のようなゲーム機に用いられるコンソールDパッド等の、十字型の方向キーパッドが挙げられる。第1の制御部331は、プローブ100の操縦可能部分の方向性(角運動)の作動を主に制御するように構成される。一方、第2の制御部332は、灌注又は吸引のアクティブ化や、インターベンション処置を実行するためのエンドエフェクタ(プローブを通して挿入されるツール)の操作(例えば生検又はアブレーションのツールを作動させること)等、インターベンション処置に関する動作を主に制御するように構成される。当然のことながら、第1の制御部331と第2の制御部332の機能は、互いに交換可能であってよく、かつ/又は組み合せることができる。しかしながら、本開示の目的では、内視鏡システムの動作モード(手動モード又はロボットモードのいずれか)に従って、ハンドヘルドコントローラの各制御部の機能を限定することが有利である。更に、ハンドヘルドコントローラの任意の機能の手動操作によって危険が生じるおそれがある場合は、コントローラの全ての機能を一時的に無効化又は停止することのできる移行モードが提供される。
図4A、図4B及び図4Cは、ハンドコントローラ330の別の実施形態を示す。この実施形態では、内視鏡ハンドル200には、ハンドル200の近位端に収納インタフェース202を形成する中空空間(管状開口の円筒)が設けられて、その中にハンドヘルドコントローラ330の少なくとも一部が収納される。ハンドヘルドコントローラ330は、ユーザの手H用の把持部336(グリップハンドル)を提供するように構成された開口335を備えるハンドルの形状に作られる。ロボットモードに入るために、ユーザは、ハンドヘルドコントローラ330を縦方向に上にスライドさせてハンドル200から外すことにより、ハンドヘルドコントローラ330を取り外すことができる。ハンドヘルドコントローラ330がハンドル200から解放されると、コントローラ330上のより多くの制御部が、ユーザからアクセス可能になる。
図5A及び図5Bは、ハンドル200に取外し可能に取り付けられるように構成されたハンドヘルドコントローラ330の更なる補正を示す。この実施形態では、ハンドヘルドコントローラ330は、内視鏡ハンドル200の近位端に設けられた近位の収納インタフェース203(円筒シャフト)と係合するように構成された開口337を有する。このように、ハンドヘルドコントローラ330は、第1の制御部331(ジョイスティック又はキーパッド)がユーザから容易にアクセス可能であり、第2の制御部332(他の制御部)がユーザから視認可能であるがアクセス不可である状態で、内視鏡ハンドル200の上部に取り付けられる。図5Aは、手動操作(手動モード)の構成を示し、この場合、ユーザは第1の制御部331(ジョイスティック又はキーパッド)にアクセスすることができ、第2の制御部332は非アクティブ化される。この実施形態では、ハンドヘルドコントローラ300とハンドル200の間の電気的接続は、図3Aのコネクタに類似するが異なる方法で実装されるコネクタ204によって確立される。例えば、近位の収納インタフェース203の円筒シャフトは、シャフトの外表面上に電気接点及び/又は磁気接点を含んでよく、また、開口337は、コントローラ330がハンドル200の近位端と係合したときに電気的接続及び/又は磁気接続を形成するように、対応する電気接点及び/又は磁気接点を有することができる。
図6は、ハンドル200に取外し可能に取り付けられるように構成されたハンドヘルドコントローラ330の別の実施形態を示す。前の実施形態のように、ハンドヘルドコントローラ330は、第1の制御部331及び第2の制御部332を含む。図6に示される実施形態によれば、内視鏡ハンドル200の外表面上に形成されたチャネル又はスロット205にコントローラ330をスライドさせて出し入れすることにより、内視鏡ハンドル200に対してハンドヘルドコントローラ330をドッキング又はドッキング解除することができる。言い換えれば、図6によれば、コントローラ330をハンドル200に取り付けるための収納インタフェースは、線形の溝又はレールインタフェースの形態のスロット205によって提供される。
図7A、図7B及び図7Cは、ハンドヘルドコントローラ330の更なる実施形態を示す。図7Aに示される実施形態によれば、ハンドヘルドコントローラ330は、内視鏡ハンドル200の上部(近位端)に設けられた制御ノブ730から成る。この実施形態では、制御ノブ730は、ユーザが手動でノブをひねることにより、時計回り(CW)又は反時計回り(CCW)の方向のいずれかに曲がる(回転する)ように構成される。このノブ730のひねりは、ノブを左にひねると先端が左に曲がり、ノブを右にひねると先端が右に曲がるように、カテーテル先端の動きに対応するようにプログラムされる。
図8A~図8Cは、コントローラ330の第1の制御部331と第2の制御部332が2つの別個のコントローラとして実装される実施形態を開示する。図7A~図7Cを参照して図示及び前述されたコントローラ330は、手動モード下で内視鏡プローブ100の手動挿入を主に制御するように構成される第1の制御部とみなされる。第2のハンドヘルドコントローラ340は、ロボットモード下でインターベンション処置を完了するのに必要な機能を制御するように構成される第2の制御部とみなされる。
図9は、前述の様々な実施形態のうちの1つ以上に係る、ハンドヘルドコントローラを用いた手動挿入及びロボット制御ナビゲーションのプロセス(方法)を定義する例示のワークフローを示す。図9のワークフローによれば、ステップS902では、患者準備ステップが生じる。例えば、ユーザ(内視鏡医)が、気管内チューブを患者に手動挿入する。ステップS904では、ユーザが、新しい(滅菌済み)カテーテル又はプローブ100を、既に支持プラットフォーム350に取り付けられているハンドル200に取り付ける。新しいカテーテル又はプローブ100は、一般に、ストレート包装スリーブで提供される。更に、ステップS904では、ハンドヘルドコントローラ330がハンドル200に取り付けられる。次に、ステップS906では、自動較正プロセスが生じる。ステップS906では、カテーテル又はプローブ100がストレート包装スリーブに入っているので、システムは、プローブ内の制御ワイヤの位置を平均ストレートカテーテル位置に較正することができ、これは本質的に、秤の「風袋」に類似する動作であるので、プローブナビゲーションは、既知の基準(初期の位置及び/又は向き)から開始することができる。
図10は、手動モード又はロボットモードのいずれかで選択的に動作するように操縦可能プローブ100を制御するためのワークフロープロセス(アルゴリズム)を示す。始めに、ステップS1002では、ワークフローは、支持プラットフォーム350(ロボットプラットフォーム)上で操縦可能プローブ100をハンドル200及びハンドヘルドコントローラ330と組み立てるために、組立てプロセスを必要とする。図9のS904~908を参照して説明したように、このステップでは、ハンドヘルドコントローラ330がハンドル200に取り付けられ、自動較正プロセスが実行されるので、プローブナビゲーションは、既知の基準(初期の位置及び/又は向き)から開始することができる。患者に対するプローブアセンブリのこの初期の位置及び/又は向きは、システムのメモリに記憶され、処置中ずっと(例えばEMトラッキングにより)連続的にモニタリング及び更新される。
本開示の実施形態は、記憶媒体(より完全には「非一時的コンピュータ可読記憶媒体」と呼ぶこともできる)に記録されたコンピュータ実行可能命令(例えば1つ以上のプログラム)を読み出し実行して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行し、かつ/又は、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行するための1つ以上の回路(例えば特定用途向け集積回路(ASIC))を含むシステム又は装置のコンピュータによって実現することもできるし、また、システム又は装置のコンピュータが、記憶媒体からコンピュータ実行可能命令を読み出し実行して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行すること、及び/又は1つ以上の回路を制御して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行することによって実行される方法によって実現することもできる。コンピュータは、1つ以上のプロセッサ(例えば中央処理装置(CPU)、マイクロ処理ユニット(MPU))を含んでよく、コンピュータ実行可能命令を読み出して実行するための別個のコンピュータ又は別個のプロセッサのネットワークを含んでよい。コンピュータ実行可能命令は、例えばネットワークク又は記憶媒体から、コンピュータに提供することができる。記憶媒体は、例えば、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ(ROM)、分散コンピューティングシステムのストレージ、光ディスク(コンパクトディスク(CD)、デジタル多用途ディスク(DVD)又はBlu-rayDisc(BD)(商標)等)、フラッシュメモリデバイス、メモリカード等のうち1つ以上を含んでよい。入出力デバイスに通信インタフェースを提供するためにI/Oインタフェースを用いることができ、キーボード、ディスプレイ、マウス、タッチスクリーン、タッチレスインタフェース(例えばジェスチャー認識デバイス)、印刷デバイス、ライトペン、光学式ストレージデバイス、スキャナ、マイクロフォン、カメラ、ドライブ、通信ケーブル及びネットワーク(有線又は無線)を含んでよい。
説明に言及する際、開示する例を完全に理解できるようするために、具体的な詳細が記載される。他の例では、本開示を不必要に長くしないように、周知の方法、手順、コンポーネント及び回路は、詳細には説明されない。本明細書において別段の定義がされない限り、本明細書で使用される全ての技術用語及び科学用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般に理解されるものと同じ意味を有する。本発明の範囲は、本明細書及び図面によって限定されるのではなく、むしろ、採用される特許請求の範囲の用語の平易な意味によってのみ限定される。
Claims (21)
- 手動モード又はロボットモードのいずれかで選択的に動作するようにプローブを制御するように構成されたシステムであって、前記システムは、
前記プローブの近位部分に配置され、アクチュエータからの作動力を前記プローブの遠位部分に伝達するように構成されたハンドルと、
前記ハンドルに取付け可能であるか、又は前記ハンドルと一体化されたハンドヘルドコントローラと、
前記ハンドル及び/又は前記ハンドヘルドコントローラと通信するロボットコントローラと、
を備え、
前記手動モードでは、前記ハンドヘルドコントローラは前記ハンドルと組み合され、組み合された前記ハンドヘルドコントローラ及び前記ハンドルは、前記プローブの前記遠位部分を対象の管腔に手動で挿入し作動させるように、ユーザによって操作されるように構成され、
前記ロボットモードでは、前記ロボットコントローラは、前記ハンドヘルドコントローラ及び前記ハンドルに接続され、前記ロボットコントローラは、前記管腔内での前記プローブのナビゲーション及び作動をロボット制御するように構成され、
前記手動モードと前記ロボットモードのうちの一方では、前記ハンドヘルドコントローラの制御部の少なくとも一部が非アクティブ化されるか又は隠され、
前記手動モードと前記ロボットモードのうちの他方では、前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部の前記一部は、前記ユーザによる操作のためにアクティブ化されるか又は利用可能となる、
システム。 - 前記ロボットモードでは、前記ハンドヘルドコントローラは前記ハンドルから取り外され、
前記ハンドヘルドコントローラは、前記ハンドルから取り外された後、有線又は無線の接続を介して前記ロボットコントローラと通信したままである、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラ、前記ハンドル及び前記プローブのうちの1つ以上を支持及び保持するように構成されたロボットプラットフォーム、
を更に備え、
前記ロボットモードでは、前記ハンドヘルドコントローラは前記ハンドルに取り付けられたままであり、組み合された前記ハンドヘルドコントローラと前記ハンドルは、前記ハンドヘルドコントローラが前記ロボットプラットフォームのレセプタクル内に隠されるように、前記ロボットプラットフォームに装着される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記システムは、前記手動モードが前記ロボットモードに移行するか又はその逆である移行モードにおいて、前記プローブを制御するように更に構成され、
前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部は、第1の制御部及び第2の制御部を含み、
前記移行モードでは、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部と前記第2の制御部の両方が、非アクティブ化され、前記ユーザによって操作することができない、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部は、第1の制御部及び第2の制御部を含み、
前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部は、前記プローブの角運動を制御するように構成されたジョイスティックを含み、前記第2の制御部は、前記プローブを介したインターベンション処置中に実行される灌注及び/又は吸引のための制御部を含み、
前記手動モードでは、前記ジョイスティックは、前記プローブの前記遠位部分の角運動のみを手動制御するように構成され、前記灌注及び/又は吸引のための制御部は、非アクティブ化され、かつ/又は前記ハンドル内に隠される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部は、第1の制御部及び第2の制御部を含み、
前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部は、前記プローブの角運動のための制御部を有する方向キーパッドを含み、前記第2の制御部は、前記プローブを介したインターベンション処置中に実行される灌注及び/又は吸引を制御するための押しボタン又はスイッチを含み、
前記手動モードでは、前記方向キーパッドは、前記プローブの前記遠位部分の角運動のみを手動制御するように構成され、前記灌注及び/又は吸引のための押しボタン又はスイッチは、非アクティブ化され、かつ/又は前記ハンドル内に隠される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部は、第1の制御部及び第2の制御部を含み、
前記ハンドルは、前記ハンドルの一部に形成された収納インタフェースを含み、
前記ハンドヘルドコントローラは、前記ハンドルと接続するように構成された接続部分と、前記ユーザの手に保持されるように構成された把持部分とを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラは、前記ハンドルに着脱されるように構成され、
前記ハンドヘルドコントローラは、前記ハンドヘルドコントローラの前記接続部分を前記収納インタフェースに滑り込ませることによって、前記ハンドルに取付け可能であり、前記ハンドヘルドコントローラは、前記収納インタフェースから前記接続部分を滑り出させることにより、前記ハンドルから取外し可能である、
請求項7に記載のシステム。 - 前記収納インタフェースは、前記ハンドルの外表面上に縦方向に形成された線形スロットであり、
前記ハンドヘルドコントローラの前記接続部分は、前記ハンドルの前記外表面上に形成された前記線形スロットに対して係合及び離脱するように構成される、
請求項7に記載のシステム。 - 前記ハンドルの前記外表面上に形成された前記線形スロットは、開放端の線形スロットであり、
前記ハンドヘルドコントローラの前記接続部分は、前記ハンドルの前記外表面上に形成された前記線形スロットの前記開放端を通してスライドすることにより、係合及び離脱するように構成される、
請求項9に記載のシステム。 - 前記ハンドルの前記外表面上に形成された前記線形スロットに前記ハンドヘルドコントローラが取り付けられているとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記手動モードで動作し、
前記手動モードでは、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の制御部は非アクティブ化され、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部のみが、前記管腔内への前記プローブの手動の挿入及び作動を制御するために、前記ユーザから利用可能であり、
前記ハンドルの前記外表面上に形成された前記線形スロットから前記ハンドヘルドコントローラが取り外されたとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記ロボットモードで動作し、
前記ロボットモードでは、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の制御部が、前記管腔内で前記プローブを介して実行されるインターベンション処置の機能を制御するために、前記ユーザから利用可能である、
請求項9に記載のシステム。 - 前記収納インタフェースは、前記ハンドルの近位端に形成された管状開口であり、
前記ハンドヘルドコントローラの前記接続部分は、前記ハンドルの前記近位端に形成された前記管状開口に対してドッキング又はドッキング解除するように構成された管状シャフトである、
請求項7に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラが前記ハンドルの前記近位端に形成された前記管状開口にドッキングされているとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記手動モードで動作し、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部のみが、前記管腔内への前記プローブの手動挿入に必要な運動又は作動の機能を制御するために、前記ユーザからアクセス可能であり、
前記ハンドヘルドコントローラが前記ハンドルの前記近位端に形成された前記管状開口からドッキング解除されたとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記ロボットモードで動作し、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の制御部のみが、前記管腔内の前記プローブを介して実行されるインターベンション処置の機能を制御するために、前記ユーザから利用可能である、
請求項12に記載のシステム。 - 前記収納インタフェースは、前記ハンドルの近位端に形成された円筒シャフトであり、
前記ハンドヘルドコントローラの前記接続部分は、前記ハンドルの前記近位端に形成された前記円筒シャフトに対してドッキング又はドッキング解除するように構成された円筒開口を含む、
請求項7に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラが前記ハンドルの前記近位端に形成された前記円筒シャフトにドッキングされているとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記手動モードで動作し、前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部のみが、前記管腔内への前記プローブの手動挿入時の前記プローブの変位及び作動を制御するために、前記ユーザからアクセス可能であり、
前記ハンドヘルドコントローラが前記ハンドルの前記近位端に形成された前記円筒シャフトからドッキング解除されたとき、前記ハンドヘルドコントローラは前記ロボットモードで動作し、前記ハンドヘルドコントローラの前記第2の制御部のみが、前記管腔内の前記プローブを介して実行されるインターベンション処置の機能を制御するために、前記ユーザからアクセス可能である、
請求項14に記載のシステム。 - 前記ハンドヘルドコントローラの前記制御部は、第1の制御部及び第2の制御部を含み、
前記ハンドヘルドコントローラの前記第1の制御部は、前記プローブの角運動用の制御部を有する回転可能な制御ノブを含み、
前記制御ノブは、前記ハンドルの近位端に固定して取り付けられ、
前記手動モードでは、前記制御ノブは、前記ハンドルに対して時計回り又は反時計回りのいずれかの方向に前記制御ノブを回転させることにより、前記プローブの前記遠位部分の角運動のみを制御するように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記ハンドルは、実質的に円筒形状を有し、
前記制御ノブは、前記ハンドルの前記円筒形状と実質的に同様の形状を有し、
前記制御ノブは、前記ハンドルの長手方向軸に関して対称であり、前記ハンドルと実質的に同じ直径を有する、
請求項16に記載のシステム。 - 前記対象の前記管腔でのインターベンション処置のための位置関係で互いに組み合せられた前記ハンドヘルドコントローラ、前記ハンドル及び前記プローブのうち1つ以上を支持するように構成されたロボットプラットフォーム、
を更に備え、
前記ロボットコントローラは、前記システムのメモリに、互いに組み合せられた前記ハンドヘルドコントローラ、前記ハンドル及び前記プローブの前記位置関係を記憶する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記手動モードでは、前記ユーザは、前記ロボットプラットフォームから、前記プローブと組み立てられた前記組み合せられたハンドヘルドコントローラ及びハンドルを取り外し、前記ハンドヘルドコントローラの第1の制御部を操作することにより、前記プローブの前記遠位部分を前記対象の前記管腔内の第1の位置まで挿入することを手動制御し、
前記管腔内の前記第1の位置への到達後、前記ロボットコントローラは、前記ユーザに、前記プローブを前記管腔の前記第1の位置から除去することなく、前記プローブと組み立てられた前記組み合せられたハンドヘルドコントローラ及びハンドルを前記ロボットプラットフォームに取り付け直すように促す、
請求項18に記載のシステム。 - 前記プローブと組み立てられた前記組み合せられたハンドヘルドコントローラ及びハンドルが前記ロボットプラットフォームに取り付け直されると、前記ロボットコントローラは、前記ハンドルから前記ハンドヘルドコントローラを接続解除するか、又は、前記ハンドルから前記ハンドヘルドコントローラを接続解除するように前記ユーザに通知する、
請求項19に記載のシステム。 - 前記プローブと組み立てられた前記組み合せられたハンドヘルドコントローラ及びハンドルが前記ロボットプラットフォームに取り付け直されると、前記ハンドヘルドコントローラは前記ロボットモードで動作し、
前記ロボットモードでは、前記ロボットコントローラは、前記第1の位置とは異なる前記管腔内の第2の位置への前記プローブの前記遠位部分のロボットナビゲーションを制御し、前記ユーザは、前記ハンドヘルドコントローラの第2の制御部を操作することにより、前記管腔の前記第2の位置で前記インターベンション処置を実行する、
請求項19に記載のシステム。
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