JP5829164B2 - 医療機器システム - Google Patents
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Description
また、本発明の一態様によれば、医療機器システムは、体内に挿入される細長形状の挿入部と、能動関節を有し、前記挿入部が挿通される挿入補助具と、前記挿入補助具に対する前記挿入部の位置関係を変化させる保持具と、前記能動関節の変位と前記位置関係とを制御して、前記挿入部の所定の部位を所望の位置及び姿勢に配置させる制御部と、を具備し、前記挿入部は、挿入部関節を有しており、前記制御部は、さらに前記挿入部関節を制御して前記所定の部位を前記所望の位置及び姿勢に配置させることを特徴とする。
また、本発明の一態様によれば、医療機器システムは、体内に挿入される細長形状の挿入部と、能動関節を有し、前記挿入部が挿通される挿入補助具と、前記挿入補助具に対する前記挿入部の位置関係を変化させる保持具と、前記能動関節の変位と前記位置関係とを制御して、前記挿入部の所定の部位を所望の位置及び姿勢に配置させる制御部と、を具備し、前記保持具は、前記挿入部を保持する挿入部保持具と、前記挿入補助具を保持する挿入補助具保持具とを有し、前記挿入部保持具と前記挿入補助具保持具との動作によって前記位置関係が変化することを特徴とする。
本発明の第1の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る医療機器システム100の構成例の概要を図1に示す。医療機器システム100は、制御部110と、入力部120と、表示部130と、内視鏡210と、内視鏡制御部220と、光源230と、モニタ240と、内視鏡保持具250と、内視鏡駆動部260と、内視鏡保持具駆動部270と、挿入補助具310と、挿入補助具保持具320と、挿入補助具駆動部330と、挿入補助具保持具駆動部340とを有する。
Claims (7)
- 体内に挿入される細長形状の挿入部と、
能動関節を有し、前記挿入部が挿通される挿入補助具と、
前記挿入補助具に対する前記挿入部の位置関係を変化させる保持具と、
前記挿入部の所定の部位を所望の位置及び姿勢に配置させるために必要な前記能動関節の変位と前記位置関係との組み合わせを算出し、当該算出の結果に基づいて前記能動関節の変位と前記位置関係とを制御する制御部と、
を具備することを特徴とする医療機器システム。 - 前記挿入部は、挿入部関節を有しており、
前記制御部は、さらに前記挿入部関節を制御して前記所定の部位を前記所望の位置及び姿勢に配置させる、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療機器システム。 - 前記位置関係は、前記挿入補助具に対する前記挿入部の長手方向への直動と前記挿入部の円周方向への回転とを含む動きにより変化することを特徴とする請求項1又は2に記載の医療機器システム。
- 前記保持具は、前記挿入部を保持する挿入部保持具と、前記挿入補助具を保持する挿入補助具保持具とを有し、
前記挿入部保持具と前記挿入補助具保持具との動作によって前記位置関係が変化する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の医療機器システム。 - 前記挿入部は、内視鏡の挿入部である請求項1乃至4のうち何れか1項に記載の医療機器システム。
- 体内に挿入される細長形状の挿入部と、
能動関節を有し、前記挿入部が挿通される挿入補助具と、
前記挿入補助具に対する前記挿入部の位置関係を変化させる保持具と、
前記能動関節の変位と前記位置関係とを制御して、前記挿入部の所定の部位を所望の位置及び姿勢に配置させる制御部と、
を具備し、
前記挿入部は、挿入部関節を有しており、
前記制御部は、さらに前記挿入部関節を制御して前記所定の部位を前記所望の位置及び姿勢に配置させる、
ことを特徴とする医療機器システム。 - 体内に挿入される細長形状の挿入部と、
能動関節を有し、前記挿入部が挿通される挿入補助具と、
前記挿入補助具に対する前記挿入部の位置関係を変化させる保持具と、
前記能動関節の変位と前記位置関係とを制御して、前記挿入部の所定の部位を所望の位置及び姿勢に配置させる制御部と、
を具備し、
前記保持具は、前記挿入部を保持する挿入部保持具と、前記挿入補助具を保持する挿入補助具保持具とを有し、
前記挿入部保持具と前記挿入補助具保持具との動作によって前記位置関係が変化する、
ことを特徴とする医療機器システム。
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