JP2009107074A - マニピュレータ装置および医療機器システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の関節を有するマニピュレータ100と、関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段46と、マニピュレータ100を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段42と、関節パラメータおよび軌道計画に基づき、関節角軌道を設定する軌道設定手段4545とを有し、軌道設定手段は、関節の最大力量を基に、最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定する。
【選択図】図7
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる医療機器システム2の概要を説明するための概要図である。図1において、表示手段である表示装置60の表示画面には、後述する内視鏡装置50の撮像手段であるCCD51が撮像した生体内10の撮像画像61が表示されている。そして撮像画像61には、生体内10の患部11の処置を行う2つの複数の関節を有するマニピュレータ100、200が表示されている。マニピュレータ100の先端部101にはハンドアームが配設されており、一方のマニピュレータ200の先端部201にはナイフアームが配設されている。
次に図3から図6を用いて本実施の形態のマニピュレータの構造を説明する。図3はマニピュレータ200の関節機能を説明するための図であり、図4はマニピュレータ200の外観斜視図であり、図5はマニピュレータ200の断面図であり、図6はマニピュレータ200の動作を説明するための断面図である。
次に図7を用い、本実施の形態の医療機器システム2の構成を説明する。図7は、本実施の形態の医療機器システム2の構成図である。なお、以下では、説明を簡単にするため、1つのマニピュレータ200を有する医療機器システム2について説明するが、複数のマニピュレータ装置1を有する医療機器システム2についても、それぞれのマニピュレータ装置1のための構成要素が追加されるだけであり、基本的な構成および動作は以下の説明と同様である。
次に、図8のフローチャートを用いてマニピュレータ装置1の動作について説明する。図8は、マニピュレータ装置1の動作の流れを説明するためのフローチャートである。
パラメータ入力手段44を用いて、各関節の関節パラメータを入力し、パラメータ記憶手段46に記憶する。関節パラメータの入力は予め入力しておけば毎回行う必要はない。
軌道入力手段42により、マニピュレータの先端を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道計画が入力される。
自由度選択手段43により、マニピュレータの自由度を制限する情報が入力される。本実施の形態のマニピュレータは、3次元空間の任意の位置において任意の姿勢が可能な6自由度を有している。
軌道設定手段45は、関節パラメータおよび軌道計画に基づき、それぞれの関節の関節角軌道を設定する。軌道設定手段45は、パラメータ記憶手段46に記憶されたそれぞれの関節の最大力量を基に、目標の位置および姿勢に移動可能な最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定する。
駆動制御手段47は、軌道設定手段45が設定した関節角軌道に従い、各関節の駆動手段23の駆動を開始する。
各関節の駆動手段23の駆動が開始すると、各関節には負荷が発生する。特に、医療機器システム2のマニピュレータ装置1においては、処置する生体部位および個人差等により、その硬さや弾性等の物性値が大きく異なるために、処置を開始しないと関節にかかる負荷は予測が困難である。
軌道設定手段45は、現在使用している関節よりも負荷許容量の大きい駆動していない関節がある場合(Yes)には、ステップS18において、駆動する関節を変更する。そして、再度、関節角軌道を算出する。
軌道設定手段45は、全ての関節を駆動していなかった場合(Yes)には、駆動する関節数をステップS20において1だけ増加する。そして、再度、関節角軌道を算出する。
ステップS19において、軌道設定手段45は、全ての関節を駆動していた場合(No)には、入力された軌道に従いマニピュレータ先端部を目標の位置および姿勢に移動することは不可能であるため、警告手段70により警告を発生し、術者に知らせる。警告は、表示装置60への視覚による表示、音、振動等、公知の方法を用いることができる。
マニピュレータ装置1は、マニピュレータ先端部が目標の位置および姿勢に移動するまで駆動制御手段47は、軌道設定手段45が設定した関節角軌道に従い、各関節の駆動手段23を駆動し、ステップS23における処置終了信号があるまで、マニピュレータ装置1は動作を続ける。
Claims (5)
- 複数の関節を有するマニピュレータと、
前記複数の関節の、それぞれの関節の関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、
前記マニピュレータの先端を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段と、
前記関節パラメータおよび前記軌道計画に基づき、前記それぞれの関節の関節角軌道を設定する軌道設定手段とを有し、
前記軌道設定手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶された前記それぞれの関節の最大力量を基に、前記目標の位置および姿勢に移動可能な最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定することを特徴とするマニピュレータ装置。 - 前記それぞれの関節の負荷量を検出する負荷検出手段を有し、
前記軌道設定手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶された前記それぞれの関節の負荷許容量を基に、前記それぞれの関節の前記負荷量が、負荷許容量を超えることのない関節角軌道を設定することを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。 - 前記マニピュレータの自由度を選択し制限する自由度選択手段を有し
前記軌道設定手段は、制限された自由度方向への前記軌道入力手段の入力をキャンセルすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のマニピュレータ装置。 - 生体内で使用される請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のマニピュレータ装置を有することを特徴とする医療機器システム。
- 前記マニピュレータが、内視鏡先端部から突出していることを特徴とする請求項4に記載の医療機器システム。
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