JP7064190B2 - 手術用器具制御装置および手術用器具制御方法 - Google Patents
手術用器具制御装置および手術用器具制御方法 Download PDFInfo
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- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
Description
図2は、手術用器具5の機構を示す。手術用器具5は、エンドエフェクタ13を保持する第1リンク10aと、第2リンク10bと、第1リンク10aと第2リンク10bを相対回転可能に連結する第1ジョイント部11aとを少なくとも有して構成される。第1リンク10aは、手術用器具5の遠位端12を備え、エンドエフェクタ13は遠位端12に保持される。手術用器具5は、図示されるように、さらに第3リンク10c、第4リンク10dと、第2リンク10bと第3リンク10cを相対回転可能に連結する第2ジョイント部11b、第3リンク10cと第4リンク10dを相対回転可能に連結する第3ジョイント部11cを有した多関節器具として構成されてよく、さらなるリンクおよびジョイント部を有してもよい。
Claims (7)
- ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の動きを制御する制御装置であって、当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
ユーザから、第1リンクまたはエンドエフェクタの所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付ける受付部と、
所定部分が、位置指定操作に応じた指定位置に移動するように、手術用器具の動きを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、所定部分が指定位置に移動するまでの間に、所定部分よりもポート側に位置するリンク部分が体腔内における所定部分の移動軌跡に沿って移動するように、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を算出する、
ことを特徴とする手術用器具制御装置。 - ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の動きを制御する制御装置であって、当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
ユーザから、第1リンクまたはエンドエフェクタの所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付ける受付部と、
位置指定操作から指定位置を算出して、所定部分が、当該指定位置に移動するように、手術用器具の動きを制御する制御部と、
前記制御部が算出した指定位置を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、所定部分が指定位置に移動するまでの間に、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を、前記記憶部に記憶された複数の過去の指定位置を繋いだ移動軌跡にもとづいて算出する、
ことを特徴とする手術用器具制御装置。 - 前記制御部は、所定部分の移動軌跡と、手術用器具の位置との誤差が最小となるように、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を算出する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の手術用器具制御装置。 - 制御装置が、ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の姿勢を算出する方法であって、当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
前記制御装置が、
ユーザから、第1リンクまたはエンドエフェクタの所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付けるステップと、
位置指定操作から、所定部分の移動先となる指定位置を算出するステップと、
所定部分よりもポート側に位置するリンク部分が体腔内における所定部分の移動軌跡に沿って移動するように、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を算出するステップと、
を実施することを特徴とする手術用器具制御方法。 - 制御装置が、ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の姿勢を算出する方法であって、当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
前記制御装置が、
ユーザから、第1リンクまたはエンドエフェクタの所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付けるステップと、
位置指定操作から、所定部分の移動先となる指定位置を算出するステップと、
算出した指定位置を記憶部に記憶するステップと、
第1リンクおよび第2リンクの姿勢を、前記記憶部に記憶された複数の過去の指定位置を繋いだ移動軌跡にもとづいて算出するステップと、
を実施することを特徴とする手術用器具制御方法。 - ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の動きを制御するコンピュータに、
ユーザから、手術用器具の所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付ける機能と、
所定部分が、位置指定操作に応じた指定位置に移動するように、手術用器具の動きを制御する機能と、を実現させるためのプログラムであって、
当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
手術用器具の動きを制御する機能は、所定部分が指定位置に移動するまでの間に、所定部分よりもポート側に位置するリンク部分が体腔内における所定部分の移動軌跡に沿って移動するように、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を算出する機能を含む、
ことを特徴とするプログラム。 - ポートから体腔内に挿入されている手術用器具の動きを制御するコンピュータに、
ユーザから、手術用器具の所定部分の体腔内における移動位置の指定操作を受け付ける機能と、
位置指定操作から指定位置を算出する機能と、
所定部分が、算出した指定位置に移動するように、手術用器具の動きを制御する機能と、
算出した指定位置を記憶部に記憶する機能と、を実現させるためのプログラムであって、
当該手術用器具は、エンドエフェクタを保持する第1リンクと、第2リンクと、第1リンクと第2リンクを相対回転可能に連結する第1ジョイント部とを少なくとも有して構成されており、
手術用器具の動きを制御する機能は、所定部分が指定位置に移動するまでの間に、第1リンクおよび第2リンクの姿勢を、前記記憶部に記憶された複数の過去の指定位置を繋いだ移動軌跡にもとづいて算出する機能を含む、
ことを特徴とするプログラム。
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