JP6739544B2 - 医療システムとその制御方法 - Google Patents
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Description
この医療システムは、各アームを構成する関節の冗長性を利用して、処置具の姿勢を変更することなくアームの各関節位置を移動させて、アームどうしの干渉やアームと障害物との干渉を回避することとしている。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、演算負荷を軽減しながら、アームの干渉をより確実に回避することができる医療システムとその制御方法を提供することを目的としている。
このようにすることで、患者に与える影響が大きい種類の医療デバイスが装着されているアームについては優先度を低くし、患者に与える影響が小さい種類の医療デバイスが装着されているアームについては優先度を高く設定することができる。
このようにすることで、同じ医療デバイスであっても、動作状態に応じて患者に与える影響が大きい場合には優先度を低くして、他の患者に与える影響の小さい医療デバイスが装着されているアームを動作させることができる。
このようにすることで、外力検出手段により検出される外力が大きい場合には、医療デバイスが大きな力で患者に接触している可能性が高く、動作させた場合に患者に与える影響が大きいので、優先度を低く設定して、他の患者に与える影響の小さい医療デバイスが装着されているアームを動作させることができる。
このようにすることで、アームの先端に取り付けた医療デバイスの姿勢および位置を変化させずにアームを動作させることができる。これにより、処置対象に対する医療デバイスの状態を変化させることなく、アームどうしの干渉を回避することができる。
本実施形態に係る医療システム1は、図1に示されるように、患者Oを寝かせるベッド2と、該ベッド2の脇に配置された手術用ロボット3と、操作者によって操作される操作部4と、制御部5とを備えている。
第1アーム6aの先端には、内視鏡(以下、医療デバイスとも言う。)9が装着されており、他の3つのアーム(第2アームから第4アーム)6b,6c,6dの先端にはそれぞれ処置具(以下、医療デバイスとも言う。)10が装着されている。
状態センサ21は、例えば、医療デバイス9,10の先端部に取り付けた歪みゲージ等の医療デバイス9,10の先端部に作用する外力等を検出する力覚センサおよび/または医療デバイス9,10が作動しているか否かを検出するセンサである。また、状態センサ21が、医療デバイス9,10の種類の情報を出力してもよい。
操作者はモニタ13上に表示された患者Oの体内の画像において、患部とアーム6b,6cに取り付けられた処置具10の先端部とを見ながら操作入力部14を操作してアーム6b,6cおよび処置具10を動作させ患部を処置することができるようになっている。
優先度は、例えば、医療デバイス9,10の状態毎に設定されたスコアを合計することにより算出することにすればよい。
本実施形態に係る医療システム1の制御方法においては、図3に示されるように、操作入力部14の切替スイッチ17によっていずれか1つまたは2つのアーム6b,6cが操作対象に設定され(ステップS1)、操作入力部14の左ハンドル15または右ハンドル16により操作指令が入力されたか否かが判定される(ステップS2)。
予測ステップS4による予測の結果が判定され(ステップS5)、干渉するとの予測がなされた場合には、アーム6a,6b,6c,6dの優先度が算出され(優先度算出ステップS6)、優先度が最も高いアーム6a,6b,6c,6dが干渉回避動作を行うアームとして設定される(優先度算出ステップS7)。
医療デバイス9,10の状態が医療デバイス9,10の種類である場合には、内視鏡9のように患部を観察するだけの医療デバイスは優先度が高く、把持鉗子(処置具)10のように組織に接触して処置する医療デバイスの優先度は内視鏡9より低く、高周波デバイス(処置具)10のようなエネルギデバイスの優先度が最も低くなるように算出される。
さらに、医療デバイス9,10の状態が外力の大きさである場合には、医療デバイス9,10の先端に加わる外力が小さいほど優先度が高くなるように算出される。
したがって、演算負荷を軽減し、患者Oにかかる負担を低減しながら、アーム6a,6b,6c,6dの干渉をより確実に回避することができるという利点がある。
例えば、優先度が低い順に、通電中の高周波デバイス10、先端負荷の大きな医療デバイス10、非通電中の高周波デバイス10、先端負荷の小さな内視鏡9のように予め優先度を設定しておいてもよい。
4 操作部
5 制御部
6a 第1アーム(アーム)
6b 第2アーム(アーム)
6c 第3アーム(アーム)
6d 第4アーム(アーム)
8a,8b,8c,8d 関節群
9 内視鏡(医療デバイス)
10 処置具(医療デバイス)
19 干渉予測部
21 状態センサ(外力検出手段)
22 優先駆動設定部(優先度算出部)
O 患者
S4 予測ステップ
S6,S7 優先度算出ステップ
S9 干渉回避動作ステップ
Claims (8)
- 冗長な自由度を有する関節群を備え、先端に取り付けた医療デバイスを移動させる複数のアームと、
該アームを操作するための操作指令を入力する操作部と、
該操作部に入力された前記操作指令に基づいて前記アームを制御する制御部と、
前記医療デバイスに加わる外力を検出する外力検出手段と、
を備え、
該制御部が、前記アームの干渉を予測する干渉予測部と、該干渉予測部により干渉が発生すると予測された場合に、前記外力検出手段により検出された前記外力の大きさに基づいて、前記アームの優先度を算出する優先度算出部とを備え、該優先度算出部により算出された前記優先度が最も高い前記アームを他の前記アームから離間させる方向に動作させる医療システム。 - 前記優先度算出部が、前記アームに装着されている前記医療デバイスの種類に基づいて前記優先度を補正する請求項1に記載の医療システム。
- 前記優先度算出部が、前記アームに装着されている前記医療デバイスの作動状態に基づいて前記優先度を補正する請求項1または請求項2に記載の医療システム。
- 前記制御部は、前記優先度算出部により算出された前記優先度が最も高い前記アームの冗長な関節を動作させて、他の前記アームから離間させる方向に動作させる請求項1から請求項3のいずれかに記載の医療システム。
- 冗長な自由度を有する関節群を備え、先端に取り付けた医療デバイスを移動させる複数のアームの干渉を予測する予測ステップと、
前記医療デバイスに加わる外力を検出するステップと、
該予測ステップにおいて干渉が発生すると予測された場合に、検出された前記外力の大きさに基づいて前記アームの優先度を算出する優先度算出ステップと、
該優先度算出ステップにおいて、最も高い優先度が算出された前記アームを他の前記アームから離間させる方向に動作させる干渉回避動作ステップとを含む医療システムの制御方法。 - 前記優先度算出ステップは、前記アームに装着されている前記医療デバイスの種類に基づいて前記優先度を補正する請求項5に記載の医療システムの制御方法。
- 前記優先度算出ステップは、前記アームに装着されている前記医療デバイスの作動状態に基づいて前記優先度を補正する請求項5に記載の医療システムの制御方法。
- 前記干渉回避動作ステップは、算出された前記優先度が最も高い前記アームの冗長な関節を動作させて、他の前記アームから離間させる方向に動作させる請求項5に記載の医療システムの制御方法。
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