JPWO2020105616A1 - 屈曲機構及び医療装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る屈曲機構の一例を示す側面図である。図1に示すように、屈曲機構100は、中空のシャフト部1と、近位端2aがシャフト部1の遠位端1aに連なる中空の屈曲部2と、近位端3aが屈曲部2の遠位端2bに連なる先端部3と、シャフト部1及び屈曲部2の軸線方向に挿通され、遠位端が、屈曲部2の遠位部に固定された操作ロッド4と、シャフト部1に操作ロッド4を押し付け可能に構成された押付部5と、を備える。尚、「連なる」とは、2つのものが直接接続されている場合のみならず、2つのものの間に他のものが介在し、間接的に接続されている場合も含む。また、以下では、「軸線」とは、屈曲機構100の前後に延びる中心線を意味し、「軸線方向」とは、軸線に沿った方向(前後方向)を意味する。本実施形態ではシャフト部1、屈曲部2及び先端部3は、各軸線方向が屈曲機構100の軸線方向と一致するように連なっている。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係る屈曲機構について図面を用いて説明する。図6は、第1実施形態に係る屈曲部2の屈曲時に発生する撓みモードを示す図である。屈曲部2の先端に図6における下向きの外力が加わった場合、屈曲部2は図6(A)の形態(S字モード)となる。外力が加わる前と後とで、操作ロッド4の長さ、特に、屈曲部2に挿通されている操作ロッド4の長さは変化しない。つまり、屈曲部2が図6(A)の形態(S字モード)となることは、操作ロッド4の駆動によって防ぐことはできない。
σ=(P×L3)/(12×E×I)・・・(1)
P(N):屈曲部2の先端に、屈曲部2の軸線方向と垂直な方向に加わる荷重
L(mm):屈曲部2の長さ
E(MPa):縦弾性係数
I(mm4):断面二次モーメント
(I=π×d4/64×N(d(mm)は単一の操作ロッド4の直径、Nはロッド本数))
上記実施形態では、押付部5がチューブ5aを有し、チューブ5aが液体圧力により膨脹し、操作ロッド4をシャフト部1に押し付けるように構成されたが、この構成に限られない。図9は、押付部5の変形例を示している。図9は、シャフト10の外側表面の一部を拡大して示した平面図である。図9(A)に示すように、第1の変形例に係る押付部5は、シャフト10の溝10aにおいて操作ロッド4に隣接して挿通される。押付部5は、ロッド部5dと、シャフト部1の基端側からシャフト部1の先端側に近づくにつれて拡大する拡大部5eとを備える。ロッド部5dと拡大部5eは例えば操作ロッド4と同じ材質である。シャフト10の溝10aはシャフト部1の基端側からシャフト部1の先端側に近づくにつれて拡大している。これにより、基端側の方向(図の矢印方向)に押付部5のロッド部5dを引くことにより、拡大部5eが溝10aの一方の壁面に面接触し、隣接する操作ロッド4が溝10aの他方の壁面に押し付けられる。つまり、押付部5と溝10aにおけるくさび効果を利用して押しつけを行う。尚、ロッド部5dと拡大部5eにおいて操作ロッド4と接触する側の表面の材質はゴム又はプラスチックであってもよい。
上記実施形態のエンドエフェクタは医療用の鉗子であるが、これに限定されない。エンドエフェクタは、把持器、鋏、ステープラ、針保持器、及び電気メスなどの外科ツールであってもよい。また、電子外科電極、トランスデューサ、センサなどの電気的に駆動される機器であってもよい。また、エンドエフェクタは、例えば、吸入、ガス注入、洗浄、処理流体、アクセサリ導入、生検摘出などのための流体を供給するノズルであってもよい。或いは、エンドエフェクタは、カメラなどの撮像装置が搭載されたものであってもよい。また、エンドエフェクタは、医療用に限らず、例えば配管内部の検査等の産業用に用いられてもよい。
2,2A 屈曲部
2a 近位端(屈曲部)
2b 遠位端(屈曲部)
3 先端部(エンドエフェクタ)
3a 近位端(先端部)
4 操作ロッド
5 押付部
5a チューブ
5b パイプ
5c 作動液
5d ロッド部
5e 拡大部
5f スペーサロッド
5g 熱収縮チューブ
6 内管
6a 内部空間
7 ロッド
8 抑制ワイヤ
10,10A シャフト
10a 溝
10b 内部空間
11 外管
20 コマ部材
20a 貫通孔
20b 内部空間
21 揺動ピン
40 手首回転駆動部
41 屈曲駆動部
42 先端駆動部
43 エンドエフェクタ駆動部
44 制御部
45 表示装置
46 操作部
47 内視鏡
100,100A,100B,100C 屈曲機構
200 医療装置
201 第1屈曲部
202 第2屈曲部
Claims (11)
- シャフト部と、
近位端が前記シャフト部の遠位端に連なり、前記シャフト部の軸線と直交する方向に屈曲可能である屈曲部と、
近位端が前記屈曲部に連なる先端部と、
前記シャフト部及び前記屈曲部の軸線方向に沿って設けられた溝又は孔に挿通され、遠位端が、前記屈曲部に固定された操作ロッド又は操作ワイヤと、
前記シャフト部の固定部分に前記操作ロッド又は前記操作ワイヤを押し付け可能に構成された押付部と、
を備え、
前記屈曲部は、前記操作ロッド又は前記操作ワイヤが前記操作ロッド又は前記操作ワイヤの延在方向に動作することによって屈曲可能に構成されるとともに、前記押付部によって、前記操作ロッド又は前記操作ワイヤが前記シャフト部の固定部分に押し付けられることにより摩擦力が発生し、押し付け位置において前記操作ロッド又は前記操作ワイヤが軸線方向において前記摩擦力によって固定される、屈曲機構。 - 前記屈曲部は、
前記シャフト部の軸線方向と直交する第1方向に屈曲可能である第1屈曲部と、
前記シャフト部の軸線方向と直交し、且つ、前記第1方向とは異なる第2方向に屈曲可能である第2屈曲部と、
を有する、請求項1に記載の屈曲機構。 - 前記押付部は、前記シャフト部の溝又は孔において前記操作ロッド又は前記操作ワイヤに隣接して挿通され、流体圧力が供給されることにより膨張可能なチューブを有し、
前記チューブは、流体圧力が供給されることにより膨脹し、前記操作ロッド又は前記操作ワイヤを前記シャフト部の固定部分に押し付け可能に構成される、請求項1又は2に記載の屈曲機構。 - 複数の前記操作ロッド又は前記操作ワイヤが、前記チューブの周囲に配置される、請求項3に記載の屈曲機構。
- 前記押付部は、前記シャフト部の溝又は孔の軸線方向に挿通され、前記チューブと、前記シャフト部の固定部分、前記操作ロッド又は前記操作ワイヤの少なくとも一つとの間の隙間に配置されたスペーサロッドを更に有する、請求項3又は4に記載の屈曲機構。
- 前記シャフト部の溝又は孔の軸線方向に垂直な断面形状が、所定形状であり、
前記チューブの断面形状の少なくとも一部が、前記溝又は孔の所定形状に応じた形状である、請求項3又は4に記載の屈曲機構。 - 前記シャフト部の溝又は孔の軸線方向に垂直な断面形状が、矩形であり、
前記チューブの外側の断面形状が、前記溝又は孔の断面形状に応じて矩形であり、
前記チューブの内側の断面形状が、円形である、請求項6に記載の屈曲機構。 - 前記屈曲部は、その軸線方向に一列に連なった複数のコマ部材を有し、
前記操作ロッド又は前記操作ワイヤは、前記複数のコマ部材に亘って軸線方向に設けられた溝又は孔に挿通され、
前記操作ロッド又は前記操作ワイヤの遠位端が、前記屈曲部の遠位端に位置する前記コマ部材に固定されている、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の屈曲機構。 - 前記複数のコマ部材に亘って軸線方向に設けられた溝又は孔に挿通され、遠位端が、前記屈曲部の遠位端に位置する前記コマ部材よりも近位端側に位置する前記コマ部材に固定されている抑制ロッド又は抑制ワイヤを更に備え、
前記抑制ロッド又は前記抑制ワイヤは、前記押付部によって前記シャフト部の固定部分に押し付けられる、請求項8に記載の屈曲機構。 - 前記シャフト部の前記固定部分は、前記シャフト部の前記溝又は孔の壁面である、請求項1乃至9のいずれか一項に記載の屈曲機構。
- 請求項1乃至10のいずれか一項に記載の屈曲機構を備える、医療装置。
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