JP6824967B2 - 管状網のナビゲーション - Google Patents
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Description
本出願は、2015年9月18日出願の「NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS」という名称の米国仮特許出願第62/220,770号明細書の利益を主張し、その全体を参照することにより本書に援用する。
ことにより、肺気道などの管状網を通して改善されたナビゲーションを提供する。
タ、EMデータ、ロボットデータ)は、手術中、手術構成システムを介して結合されて繰り返し分析されて、ナビゲーション情報と共に、管状網内の手術用器具(例えば、内視鏡)のリアルタイム移動情報および位置/向き情報の推定を提供し、それにより、医師によるより好都合な手術を可能にする。
図1Aは、一実施形態に係る手術ロボットシステム100の例を示す。手術ロボットシステム100は、1つ以上のロボットアーム、例えば、ロボットアーム102に結合されたベース101を含む。ベース101は、「II.コマンドコンソール」で図2を参照してさらに説明されるコマンドコンソールに通信可能に結合される。ベース101は、ロボットアーム102が、患者に外科的処置を行うためにアクセスするように位置決めされ得る一方で、医師などのユーザは、コマンドコンソールから楽に手術ロボットシステム100を制御し得る。いくつかの実施形態では、ベース101は、患者を支持するための手術台またはベッドに結合され得る。図の明確性のため図1には示さないが、ベース101は、サブシステム、例えば制御エレクトロニクス、空気力学機構、電力源、光源などを含み得る。ロボットアーム102は、ジョイント111で結合された複数のアームセグメント110を含み、これにより、ロボットアーム102に多自由度、例えば、7個のアームセグメントに対応する7自由度をもたらす。ベース101は、電力源112、空気圧113、および制御およびセンサーエレクトロニクス114−中央処理装置、データバス、制御回路、およびメモリなどの構成要素を含む−およびロボットアーム102を動かすための
モータなどの関連のアクチュエータを含み得る。ベース101内のエレクトロニクス114はまた、コマンドコンソールから通信された制御信号を処理および伝送し得る。
視鏡118を操作して患者の体内に内視鏡を挿入することを示し、患者はロボットプラットフォーム150に横たわっていることを示す図である。図1Cは、手術ロボットシステム100およびロボットプラットフォーム150の上面図であり、ロボットアームによって操作される内視鏡118が患者の体内に挿入されることを示す図である。図1Dは、手術ロボットシステム100およびロボットプラットフォーム150の斜視図であり、内視鏡118が水平方向においてロボットプラットフォームと平行になるように、内視鏡118が制御されることを示す図である。図1Eは、手術ロボットシステム100およびロボットプラットフォーム150の別の斜視図であり、内視鏡118がロボットプラットフォームに対して略垂直となるように、内視鏡118が制御されることを示す図である。より詳細には、図1Eでは、ロボットプラットフォーム150の水平面と内視鏡118とのなす角度は75°である。図1Fは、図1Eに示す手術ロボットシステム100およびロボットプラットフォーム150の斜視図であり、より詳細には、内視鏡の一端部180とロボットプラットフォームからより離れた位置にあるロボットアーム102とを結ぶ仮想線160と内視鏡118とのなす角度が90°である。
図2は、一実施形態による手術ロボットシステム100用のコマンドコンソール200の例を示す。コマンドコンソール200は、コンソールベース201と、ディスプレイモジュール202、例えばモニタと、制御モジュール、例えばキーボード203およびジョイスティック204とを含む。いくつかの実施形態では、コマンドコンソール200の機能の1つ以上は、手術ロボットシステム100のベース101、または手術ロボットシステム100に通信可能に結合された別のシステムに組み込まれ得る。ユーザ205、例えば医師は、コマンドコンソール200を使用して人間工学的位置から手術ロボットシステム100を遠隔制御する。
18を制御する。コマンドコンソール200は、手術ロボットシステム100のロボットアーム102に制御信号を提供して、内視鏡118を目標位置まで操作する。3Dマップへの依存に起因して、位置制御モードは、患者の解剖学的構造の正確なマッピングを必要とする。
図3Aは、一実施形態による、図1に示されるIDM117の独立駆動機構の一例の等角図を示す。独立駆動機構は、IDM117の出力シャフト305、306、および308を回転させることにより、内視鏡のプル・ワイヤ321、322、323、および324をそれぞれ閉めたりまたは緩めたりすることができる(例えば、互いから独立して)。出力シャフト305、306、および308がそれぞれ、角運動を通して力をプル・ワイ
ヤ321、322、323、および324に伝達するのと全く同じように、プル・ワイヤ321、322、323、および324も力を出力シャフトに伝達する。IDM117および/または手術ロボットシステム100は、センサ、例えばさらに後述する歪みゲージを使用して、伝達された力を測定することができる。
図4Aは、一実施形態による一例の内視鏡118の上面図を示す。内視鏡118は、シース441管状構成要素内部に入れ子または部分的に入れ子され、シース441管状構成要素と長手方向に位置合わせされたリーダ415管状構成要素を含む。シース411は、基端シース部412および先端シース部413を含む。リーダ415は、シース411よりも小さな外径を有し、基端リーダ部416および先端リーダ部417を含む。シースベース414およびリーダベース418は、例えば、手術ロボットシステム100のユーザからの制御信号に基づいて、先端シース部413および先端リーダ部417を作動させる。シースベース414およびリーダベース418は、例えば、図1に示されるIDM117の一部である。
ダ415は、長軸406に沿って最大で360度回転し得、それにより、より多くの移動度を提供する。回転角度と複数の自由度との組み合わせは、手術ロボットシステム100のユーザに、内視鏡118のユーザフレンドリで直感的な制御を提供する。
V.A.EM追跡システムの概略セットアップ
図5は、一実施形態による手術ロボットシステム500に含まれるEM追跡システム505の一例の概略セットアップを示す。図5では、複数のロボット構成要素(例えば、後述するような窓磁場生成器(window field generator)、参照センサ)がEM追跡システム505に含まれる。手術ロボットシステム500は、患者の体を拘束する手術ベッド511を含む。ベッド511の下に、1組のEMコイル(例えば、図4Bに示されるEMコイル434)を順次作動させるように構成される窓磁場生成器(WFG)512がある。WFG512は、広い容積にわたり交流電流(AC)磁場を生成し、例えば、いくつかの場合、約0.5m×0.5m×0.5mの容積にAC場を生成し得る。
のに使用される。上述したように、例として、IDM519は手術ロボットシステム500の内視鏡器具(ここで図示せず)に結合される。
図6Aおよび図6Bは、一実施形態による、一例の解剖学的管腔600および解剖学的管腔の一例の3Dモデル620を示す。より具体的には、図6Aおよび図6Bは、実際の解剖学的管腔600とその3Dモデル620との間の中心線座標、直径測定、および解剖学的空間の関係を示す。図6Aでは、解剖学的管腔600は中心線座標601、602、603、604、605、および606により長手方向において大まかに追跡され、ここで、各中心線座標は管腔の断層スライスの中心を大まかに近似している。中心線座標は、中心線607により結ばれ、視覚化される。管腔の容積は、各中心線座標での管腔の直径を測定することによりさらに視覚化することができ、例えば、座標608、609、610、611、612、および613は、座標601、602、603、604、605、および606に対応する管腔600の測定値を表す。
いくつかの病変への最短ナビゲーション経路を導出し得る。このナビゲーション経路は、オペレータの好みに応じて二次元または三次元のいずれかでオペレータに術中、提示し得る。
図8A〜図8Dは、一実施形態による、管状網を通る経路のEMシステムの3Dモデルへのオンザフライ(動作中)位置合わせを示す例としてのグラフ810〜840を示す。本明細書に記載されるナビゲーション構成システムでは、内視鏡処置前に独立した位置合わせを必要とせずに、EM座標の3Dモデル座標へのオンザフライ位置合わせが可能である。より詳細には、図8Aは、EM追跡システムの座標系および3Dモデルの座標系が最初、互いと位置合わせされていないことを示し、図8Aのグラフ810は、分岐管状網(ここで図示せず)を通り計画されたナビゲーション経路802に沿って移動中の内視鏡先端部801の位置合わせされた(または予期される)位置を示し、器具先端部801の位置合わせされた位置および計画経路802は3Dモデルから導出される。先端部の実際の位置は、EM追跡システム505により繰り返し測定され、EMデータに基づいて複数の測定位置データ点803が生成される。図8Aに示されるように、EM追跡から導出されるデータ点803は最初、3Dモデルから予期される内視鏡先端部801の位置合わせ位置から離れた箇所にあり、EM座標と3Dモデル座標との位置合わせがないことを反映する。これにはいくつかの理由があり得、例えば、内視鏡先端部が管状網を通して比較的スムーズに移動中である場合であっても、患者の肺の呼吸の動きに起因して、EM測定には依然としていくらかの目に見える散乱があり得る。
位置合わせの詳細な分析(例えば、数学的分析)および方法に関して、いくつかの実施形態では、位置合わせ行列を使用して、EM追跡システムと3Dモデルとの間の位置合わせを実行することができ、一例として、行列は、並進および回転を6次元で表現し得る。代替の実施形態では、回転行列は並進ベクトルを位置合わせの実行に使用することができる。
より、変換行列成分を分解から抽出し得る。特定された変換の残差から誤差信号を生成することもでき、誤差信号のサイズを使用して、位置の信頼レベルを特定し得る。更なるデータが測定され、位置合わせ変換がより正確に特定されるにつれて、この誤差信号は減少し得、このようにして推定される位置の信頼度が上がることを示す。
VI.A.ナビゲーション構成システムの高レベル全体像
図9A〜図9Cは、一実施形態によるナビゲーション構成システム900の一例のブロック図を示す。より詳細には、図9Aは、一実施形態によるナビゲーション構成システム900の一例のブロック図の高レベル全体像を示す。図9Aでは、ナビゲーション構成システム900は、複数の入力データ記憶装置、複数の入力データ記憶装置から様々なタイプの入力データを受信するナビゲーションモジュール905、およびナビゲーションモジュールから出力ナビゲーションデータを受信する出力ナビゲーションデータ記憶装置990を含む。図9Aに示されるナビゲーション構成システム900のブロック図は単なる一例であり、示されていない代替の実施形態では、ナビゲーション構成システム900は、異なるおよび/または追加のエンティティを含むことができる。同様に、システム900の様々なエンティティにより実行される機能は、異なる実施形態に従って異なり得る。
ジュール950、画像ベースアルゴリズムモジュール960、およびロボットベースアルゴリズムモジュール970などの様々なアルゴリズムモジュールをさらに含む。図9Aに示されるように、EMベースデータ、画像ベースデータ、およびロボットベースデータと記されるこれらのモジュールにより出力される異なる種類のデータは一般に、説明のために「中間データ」と呼ばれ得る。各アルゴリズムモジュールおよび状態推定部980の詳細な構成については図9Bにおいてより十分に後述する。
図9Bは、一実施形態による、図9Aに示されるナビゲーションモジュール905の一例のブロック図を示す。上述したように、ナビゲーションモジュール905は、状態推定部980と、管状網を通してナビゲートするために異なるアルゴリズムを利用する複数のアルゴリズムモジュールとをさらに含む。説明を明確にするために、状態推定部980についてまず説明し、その後、状態推定部980とデータを交換する様々なモジュールについて説明する。
ナビゲーションモジュール905に含まれる状態推定部980は、様々な中間データを受信し、時間の関数として器具先端部の推定状態を提供し、ここで、推定状態は、管状網内の器具先端部の推定される位置および向き情報を示す。推定状態データは、状態推定部980に含まれる推定データ記憶装置985に記憶される。
が挙げられる。
S1=CEM*P1,EM+CImage*P1,Image+CRobot*P1,Robot;
S2=CEM*P2,EM+CImage*P2,Image+CRobot*P2,Robot;
S3=CEM*P3,EM+CImage*P3,Image+CRobot*P3,Robot
第1の分岐では、20%*80%+40%*830%+10%*820%=30%;第2の分岐では、30%*880%+20%*830%+60%*820%=42%;および第3の分岐では、50%*880%+40%*830%+30%*820%=58%
であることができる。
図9Bに示されるように、アルゴリズムモジュールは、EMベースアルゴリズムモジュール950、画像ベースアルゴリズムモジュール960、およびロボットベースアルゴリズムモジュール970を含む。図9Bに示されるアルゴリズムモジュールは単なる一例であり、代替の実施形態では、異なるおよび/または追加のナビゲーションアルゴリズムを含む、異なるおよび/または追加のアルゴリズムモジュールをナビゲーションモジュール905に含むこともできる。
EMベースアルゴリズムモジュール950は、EM位置合わせモジュール952および分岐選択モジュール954をさらに含む。EM位置合わせモジュール952は、3Dモデル座標へのEM座標の位置合わせを実行する。図10Aは、一実施形態によるEM位置合わせモジュール952の一例のブロック図を示す。EM位置合わせモジュール952は、入力として、推定状態データ(過去)(例えば、分岐データ)を推定状態データ記憶装置1086から受信し、EMデータをEMデータ記憶装置920から受信し、3Dモデルデータを3Dモデルデータ記憶装置940から受信する。
図9Bを再び参照すると、画像ベースアルゴリズムモジュール960は、画像データを使用して、管状網内の器具の推定状態を特定する。画像ベースアルゴリズムモジュール9
60は、異なる画像ベースアルゴリズムを利用する1つ以上の異なるタイプの画像ベースアルゴリズムモジュールをさらに含む。図9Bに示されるように、物体ベースアルゴリズムモジュール962を含む一例を示す。図示されない代替の実施形態では、他のタイプの画像ベースアルゴリズムを利用し得、対応するアルゴリズムモジュールを画像ベースアルゴリズムモジュール960に含め得る。
物体検出モジュール964において計算または表現し得る。これは、物体の撮影に使用された画像データが、通常、器具があるセグメントの方向に実質的に平行する軸に沿って指向する器具先端部上のカメラからの画像であることに対応する。その結果、管状網における分岐などの物体は、画像において楕円などの単純な形状として現れる。一実施形態では、管状網内の所与の画像において、各分岐は通常、暗い概ね長円の領域として現れ、これらの領域は、最大安定極値領域(MSER)などの領域検出アルゴリズムを使用して、プロセッサにより物体として自動的に検出し得る。次に、これらの領域は、長円中心、長軸および短軸、ならびに画像内の角度などの適切な自由パラメータを用いてフィッティングして、物体(例えば、長円)を画定し得る。回転測定およびモデル管腔と画像内の管腔との識別された一致も状態推定部980およびトポロジ的推論モジュール966に出力される。中心を結ぶリンクと共に、気管支網の画像に重ねられた、識別された物体の例について図11Aおよび図11Bを参照して説明する。
例では、識別された物体1101および1102は長円形である。
ロボットベースアルゴリズムモジュール970は、ロボットデータを使用して、ロボットベース推定状態データを状態推定部980に提供する。図9Bは、ロボットベースアルゴリズムモジュール970が推定状態データ(過去)を受信し、推定状態データ(現在)を状態推定部980に提供することを示す。ロボットデータは、管状網内の医療器具また
は医療器具の一部(例えば、器具先端部)の物理的な動きに関連するデータを含む。ロボットデータ例としては、ロボットデータの例としては、特定の解剖学的部位に到達し、および/または管状網内で向きを変更する(例えば、リーダおよびシースの一方または両方の特定のピッチ、ロール、ヨー、挿入、および退避を用いて)ように器具先端部に命令するコマンドデータ、医療器具の一部(例えば、器具の先端部またはシース)の挿入の動きを表す挿入データ、IDMデータ、ならびに医療器具の細長状部材の機械的な動き、例えば、管状網内で医療器具の実際の移動を駆動する内視鏡の1つ以上のプル・ワイヤ、テンドン、またはシャフトの動きを表す機械的データが挙げられる。
図12は、一実施形態による、上述した任意の個々のアルゴリズムモジュールにより実行し得るような、推定状態を特定する複数の値にわたり確率分布を生成する一例のプロセスを示す。例のために、このプロセスについて推定状態モジュール980に関して説明するが、実際には、任意のアルゴリズムモジュールにより使用し得る。
とがあり、合計確率が1未満であり得、その場合、残りの確率は他の全ての分岐にわたり均一に分布するものとして扱うことができる。
において、この新しい確率分布は報告される。プロセス1200は並列して適用されて、位置、向き、ロール、深さ、および/または分岐などの複数の変数(状態)の新しい確率分布を生成し得る。そのような各プロセスのステップ1204の出力を一緒に結合して、動き推定モジュール963の出力を表す新しい推定状態(E)1202を生成し得る。
いくつかの実施形態では、ナビゲーションモジュール905は、特定の入力データが利用可能ではない場合であっても、変数の推定を可能にする。例えば、EMシステムの位置合わせ前、分岐選択モジュール954の出力は状態推定部980により無視される。それにも関わらず、位置および/または向きを表す状態(例えば、先端部挿入深さ)はなお、ロボット入力データのような利用可能な入力データに基づいて推定し得る。器具先端部が分岐網にさらに深く動くように命令される都度、先端部挿入深さの推定状態は、この推定運動に基づいて更新し得る。したがって、位置合わせ前、先端部挿入深さは、ロボットデータに基づいて推定し得、位置合わせ後、深さは、加重関数を用いて、分岐選択モジュール954からのデータに基づくが、部分的にロボットデータにも基づいて推定し得る。
、右の分岐1346にある確率が上がり、それに対応して左の分岐1345にある確率が減少する。
患者の体の管状網での特定のポイントへのナビゲーションは、管状網の3Dモデルを作成し、3Dモデル内のナビゲーション経路を決定するために必要な情報を生成するために、術前に特定のステップを取る必要がある。図14A〜図14Cは、様々な実施形態により、管状網の一例を通してナビゲートするように手術用器具(例えば、器具先端部)を準備させるための術前ステップの例を示す。
モデル内でマークされる。
路をさらに強調表示し、内視鏡先端部が次の分岐に到達したとき、どの分岐に操縦するかをユーザに事前に通知し得る。
より一般的には、本明細書に開示されるナビゲーションおよび追跡技法は、適宜構成されたコンピュータシステムを用いて実行し得る。コンピュータシステム内のプロセッサは、電子信号を処理する1つ以上の構成要素を備え得、中央処理装置、ビデオプロセッサ、論理回路、ゲートアレイ論理、フィールドプログラマブルゲートアレイ、集積回路、または特定用途向け集積回路の1つ以上を備え得る。コンピュータシステムは、シングルコアもしくはマルチコアプロセッサまたは並列処理のために複数のプロセッサとすることができる中央処理装置(CPU、本明細書では「プロセッサ」および「コンピュータプロセッサ」とも)を含む。CPUは、プログラムまたはソフトウェアにおいて具現することができる一連の機械可読命令を実行することができる。命令はメモリロケーションに記憶し得る。CPUにより実行される演算の例としては、フェッチ、デコード、実行、およびライトバックを挙げることができる。CPUは、集積回路などの回路の一部とすることができる。システムの1つ以上の他の構成要素を回路に含むことができる。いくつかの場合、回路は特定用途向け集積回路(ASIC)を含む。
手術ロボットシステム1100、手術ロボットシステム1200、および上記構成要素を含む他の手術ロボットシステムの代替の図および実施形態が、2015年5月15日出願の米国仮特許出願第62/162,486号明細書、2015年5月15日出願の米国仮特許出願第62/162,467号明細書、2015年7月17日出願の米国仮特許出願第62/193,604号明細書、2015年8月5日出願の米国仮特許出願第62/201,518号明細書、2015年8月11日出願の米国仮特許出願第62/203,530号明細書、および2015年9月30日出願の米国仮特許出願第62/235,394号明細書にさらに示され記載されている。
まれることを意味する。本明細書の様々な箇所での語句「一実施形態では」の出現は、必ずしも、全てが同じ実施形態を指すものではない。
Claims (23)
- 患者の管状網に挿入される細長状医療器具と、
前記細長状医療器具の器具先端部の近傍に配置される撮像装置と、
前記器具先端部の近傍に配置されるEM(Electromagnetic)センサと、
プロセッサと、
を有し、
前記プロセッサは、
患者の管状網に挿入される前記細長状医療器具の物理的操作に関するロボットデータにアクセスすることと、
前記細長状医療器具の器具先端部の近傍に配置される前記撮像装置により撮影される画像データにアクセスすることと、
前記器具先端部の近傍に配置される前記EMセンサおよび前記患者の体外に配置される少なくとも1つの外部EMセンサまたは前記患者の外部で生成されるEMを使用して撮影されるEMデータにアクセスすることと、
前記ロボットデータに基づいて前記器具先端部のロボットベース推定状態を特定することであって、前記ロボットベース推定状態は第1の信頼値に関連する、ことと、
前記画像データに基づいて前記器具先端部の画像ベース推定状態を特定することであって、前記画像ベース推定状態は第2の信頼値に関連する、ことと、
前記EMデータに基づいて前記器具先端部のEMベース推定状態を特定することであって、前記EMベース推定状態は第3の信頼値に関連する、ことと、
前記ロボットベース推定状態、前記画像ベース推定状態、および前記EMベース推定状態および信頼値に基づいて、前記器具先端部の推定状態を特定することと
を実行する、システム。 - 前記細長状医療器具は、内視鏡構造と、様々に引っ込められ得、または前記器具先端部の方向の変更に関連し得る複数のケーブルとを備える可撓性内視鏡であり、前記内視鏡は器具装置マニピュレータ(IDM)に結合されて、前記内視鏡を前記管状網からまたは前記管状網内で様々に挿入、退避、およびロールさせる、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットデータは、
前記細長状医療器具の複数のケーブルの少なくとも1つの引っ張りに基づく前記器具先端部のピッチ、ロール、およびヨー、ならびに
前記管状網への前記細長状医療器具の挿入距離
の少なくとも一方を含む、請求項1または2に記載のシステム。 - 前記画像データは、時間的に順次撮影された一連の画像に基づき、前記一連の画像のそれぞれにはタイムスタンプが関連付けられる、請求項1〜3のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記EMセンサは導電材料のコイルを含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記推定状態は、三次元(3D)空間での位置、3D空間での向き、前記管状網内の前記器具先端部の絶対深さ、前記管状網の分岐内の前記器具先端部の相対深さ、および前記管状網の対応する3Dモデルに対する分岐位置の少なくとも1つを含む前記管状網内の前記器具先端部の位置を示す、請求項1〜5のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記器具先端部の前記推定状態は、前記ロボットベース推定状態、前記EMベース推定状態、および前記画像ベース推定状態に基づく結合推定状態であり、前記結合推定状態は、前記ロボットベース推定状態、前記EMベース推定状態、および前記画像ベース推定状態のそれぞれについて、
1組の可能な値を含む確率分布として前記推定状態を表現し、
前記1組の可能な値の各値に適用される前記信頼値を使用して、前記1組の可能な値により表現される前記推定状態を加重すること
により生成される、請求項6に記載のシステム。 - 前記推定状態のそれぞれの前記信頼値は、前記推定状態の特定における信頼の程度を表し、前記信頼値は以下の要因:
前記推定状態の生成に使用されるプロセス、
前記推定状態の生成に使用される受信データ、および
前記器具先端部が前記管状網内に配置される可能領域
の少なくとも1つに基づく、請求項7に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
前の時間に撮影されたデータに基づいて前記器具先端部の前の推定状態にアクセスすることと、
前記前の推定状態に基づいて、前記ロボットベース推定状態、前記画像ベース推定状態、および前記EMベース推定状態の少なくとも1つを特定することと
をさらに実行する、請求項1〜8のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
3DモデルへのEMシステムの位置合わせを実行することであって、前記EMシステムは、受信されるEMデータに基づく座標を含み、前記3Dモデルは、前記管状網の3Dモデルに基づく座標を含む、ことと、
前記実行された位置合わせに基づいて前記EMベース推定状態を生成することと
を実行することにより前記EMベース推定状態を特定する、請求項1〜9のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記管状網の前記3Dモデルは、前記管状網のコンピュータ断層撮影(CT)スキャンに基づいて生成される、請求項10に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、
前記管状網内の可能な分岐に対する前記器具先端部の位置および向きの推定を特定すること
を実行することにより前記EMベース推定状態を特定する、請求項1〜11のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記EMベース推定状態は、離散確率分布として表現され、前記確率分布の各値は、前記器具先端部が前記可能な分岐の中の対応する分岐内部にある確率を示す、請求項12に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、
前記アクセスされた画像データに基づいて、前記管状網内の前記細長状医療器具の移動を測定することと、
前記測定された移動に基づいて前記画像ベース推定状態を生成することと
を実行することにより前記画像ベース推定状態を特定する、請求項1〜13のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記画像ベース推定状態は、
前記管状網内の前記器具先端部の絶対深さ、
対応する分岐に対する前記器具先端部の深さ、および
前記管状網に対する前記器具先端部のロール
の少なくとも1つの連続確率分布として表現される、請求項14に記載のシステム。 - 物体検出は、
少なくとも1つの物体を検出することと、
前記検出された少なくとも1つの物体に基づいて前記画像ベース推定状態を生成することと
をさらに含む、請求項1〜15のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つの物体は二次元形状として表現される、請求項16に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、
実際の画像において物理的に検出される物体と前記管状網の3Dモデルにより生成される仮想物体とをマッピングすることであって、前記仮想物体は前記物理的に検出される物体に対応する、ことと、
前記マップされた情報に基づいて前記画像ベース推定状態を生成することと
を実行することにより前記画像ベース推定状態を特定する、請求項1〜17のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記プロセッサは、
前記器具先端部が前記管状網内に配置される領域のトポロジを特定することと、
前記特定されるトポロジに基づいて画像ベース推定状態を生成することと
を実行することにより前記画像ベース推定状態を特定する、請求項1〜18のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記特定されるトポロジは、前記器具先端部が面する複数の分岐への分割である、請求項19に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、
前記管状網における目標位置へのナビゲーション経路にアクセスすることと、
前記推定状態に基づいて、前記器具先端部を前記目標位置に向けるナビゲーション命令を決定することと、
前記ナビゲーション命令をオペレータへの提示のために提供することと
をさらに実行する、請求項1〜20のいずれか一項に記載のシステム。 - コンピュータプログラム命令を含む非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令は、プロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、
患者の管状網に挿入される細長状医療器具の物理的操作に関するロボットデータにアクセスするステップと、
前記細長状医療器具の器具先端部の近傍に配置される撮像装置により撮影される画像データにアクセスするステップと、
前記器具先端部の近傍に配置されるEMセンサおよび前記患者の体外に配置される少なくとも1つの外部EMセンサまたは前記患者の外部で生成されるEMを使用して撮影される電磁(EM)データにアクセスするステップと、
前記ロボットデータに基づいて前記器具先端部のロボットベース推定状態を特定するステップであって、前記ロボットベース推定状態は第1の信頼値に関連する、ステップと、
前記画像データに基づいて前記器具先端部の画像ベース推定状態を特定するステップであって、前記画像ベース推定状態は第2の信頼値に関連する、ステップと、
前記EMデータに基づいて前記器具先端部のEMベース推定状態を特定するステップであって、前記EMベース推定状態は第3の信頼値に関連する、ステップと、
前記ロボットベース推定状態、前記画像ベース推定状態、および前記EMベース推定状態および信頼値に基づいて、前記器具先端部の推定状態を特定するステップと
を実行させる、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 患者の管状網に挿入される細長状医療器具の物理的操作に関するロボットデータにアクセスすることと、
前記細長状医療器具の器具先端部の近傍に配置される撮像装置により撮影される画像データにアクセスすることと、
前記器具先端部の近傍に配置されるEM(Electromagnetic)センサおよび前記患者の
体外に配置される少なくとも1つの外部EMセンサまたは前記患者の外部で生成されるEMを使用して撮影されるEMデータにアクセスすることと、
前記ロボットデータに基づいて前記器具先端部のロボットベース推定状態を特定することであって、前記ロボットベース推定状態は第1の信頼値に関連する、ことと、
前記画像データに基づいて前記器具先端部の画像ベース推定状態を特定することであって、前記画像ベース推定状態は第2の信頼値に関連する、ことと、
前記EMデータに基づいて前記器具先端部のEMベース推定状態を特定することであって、前記EMベース推定状態は第3の信頼値に関連する、ことと、
前記ロボットベース推定状態、前記画像ベース推定状態、および前記EMベース推定状態および信頼値に基づいて、前記器具先端部の推定状態を特定することと
を含む、方法。
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