JP2021533919A - 患者視認システム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、それぞれが参照することによってそれらの全体として本明細書に組み込まれる、2018年8月22日に出願された米国仮特許出願第62/721,516号、および2018年11月26日に出願された米国仮特許出願第62/771,534号からの優先権を主張する。
(T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)
Claims (183)
- 患者視認システムであって、
管腔と、先端とを有するカテーテルと、
前記先端の移動を検出する先端追跡デバイスと、
左および右プロジェクタと、
前記左および右プロジェクタに接続される左および右光導波管と、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続されるコンピュータ可読媒体と、
前記コンピュータ可読媒体上のデータ記憶部と、
前記データ記憶部上に記憶される画像データと、
前記コンピュータ可読媒体上に記憶され、前記プロセッサによって実行可能である命令のセットであって、
前記先端追跡デバイスに接続されるカテーテル追跡システムであって、前記カテーテル追跡システムは、前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信し、前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定し、前記データ記憶部内に前記先端の位置を記憶する、カテーテル追跡システムと、
前記画像データを受信するように前記データ記憶部に接続される立体分析器であって、前記立体分析器は、左および右画像データセットを決定し、前記左および右プロジェクタは、それぞれ、前記左および右画像データセットを投影し、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を視認者に与えるように相互と異なる、立体分析器と
を含む、命令のセットと
を備える、患者視認システム。 - 頭部搭載可能フレームであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、頭部搭載可能フレーム
をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項2に記載の患者視認システム。
- 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する頭部ユニット検出デバイスをさらに備え、
前記命令のセットは、
前記頭部ユニット検出デバイスに接続され、前記頭部ユニット検出デバイスによって検出される移動に基づいて測定値を受信し、設置値を計算する表示調節アルゴリズムと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正する表示位置付けアルゴリズムと
を含む、請求項2に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)であって、前記頭部ユニットIMUは、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する運動センサを含む、頭部ユニットIMU
を含む、請求項4に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラであって、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する、頭部ユニットカメラ
を含む、請求項4に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出する画像処理システムを含む、請求項6に記載の患者視認システム。
- 伝送機と、
前記伝送機をアクティブ化するように前記伝送機に接続されるエネルギー源であって、患者の身体は、前記伝送機が前記身体内の身体部分において前進波を発生させるために、前記伝送機に対して位置付け可能である、エネルギー源と、
前記身体部分からの帰還波を検出するように前記身体に対して位置付け可能である受信機であって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、受信機と
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信し、前記データ記憶部内に前記未加工データを記憶する未加工データ受信ユニットと、
前記帰還波の未加工データを処理して、画像を表す画像データを生成し、前記データ記憶部内に前記画像データを記憶するように前記データ記憶部に接続される画像発生ユニットと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信する画像データ受信ユニットと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせるカテーテル表示インテグレータであって、前記プロジェクタによって生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、カテーテル表示インテグレータと
を含む、請求項1に記載の患者視認システム。 - コンピュータ断層撮影(CT)スキャナであって、
基部と、
前記患者のためのプラットフォームと、
前記患者を中心とした回転のために前記基部に搭載される回転子であって、前記伝送機は、前記回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、前記基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、回転子と
を含む、コンピュータ断層撮影(CT)スキャナ
を備える、請求項8に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶する過去経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示する、過去経路計算機
を含む、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の過去経路を記憶する過去経路計算機と、
前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させ、前記データ記憶部内に前記メッシュを記憶するメッシュ発生器であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記メッシュを表示する、メッシュ発生器と
を含む、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記先端内のカテーテルカメラであって、前記カテーテルカメラは、ビデオデータを捕捉する、カテーテルカメラ
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記ビデオデータを受信するように前記先端内の前記カテーテルカメラに接続されるビデオデータ受信ユニットであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ビデオデータ受信ユニット
を含む、請求項11に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算する予想経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記将来の経路を表示する、予想経路計算機
を含む、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項13に記載の患者視認システム。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項14に記載の患者視認システム。
- 前記先端上に侵襲性外科手術道具をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。
- 前記先端上のカメラと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示するための少なくとも1つのディスプレイと
をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。 - 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示する、請求項17に記載の患者視認システム。
- 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示し、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示する第2のディスプレイ
をさらに備える、請求項17に記載の患者視認システム。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示するための第1のディスプレイと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集するデータ収集システムと、
前記データ収集システムを用いて収集される前記データを第2のオペレータに表示するための第2のディスプレイと
をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記先端上の動作負荷を決定するように前記先端に接続される負荷検出システムと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告するように前記負荷検出システムに接続される、警告システムと
をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項21に記載の患者視認システム。
- 運動アーチファクトを観察するための運動検出システムと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うように前記運動検出システムに接続される位置調節システムと
をさらに備える、請求項1に記載の患者視認システム。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項23に記載の患者視認システム。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項24に記載の患者視認システム。
- 患者を視認する方法であって、
カテーテルの先端を患者の身体の中に挿入することと、
先端追跡デバイスを用いて、前記先端の移動を検出することと、
前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信することと、
前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定することと、
前記先端の位置を記憶することと、
前記先端の位置に基づいて、左および右画像データセットを決定することと、
それぞれ、前記左および右画像データセットを光として投影する左および右プロジェクタを使用して、前記先端の位置を表すパターンで光を発生させることと、
視認者に前記先端の位置が見えるように、前記光を前記視認者の左および右眼の網膜に誘導することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、ことと
を含む、方法。 - 頭部搭載可能フレームを視認者の頭部に搭載することであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、こと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項27に記載の方法。
- 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出することと、
検出される前記移動に基づいて、設置値を計算することと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正することと
をさらに含む、請求項27に記載の方法。 - 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)の運動センサを用いて検出される、請求項29に記載の方法。
- 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラを用いて検出され、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する、請求項29に記載の方法。
- 前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出することをさらに含む、請求項31に記載の方法。
- 伝送機をアクティブ化し、前記身体内の身体部分において前進波を発生させることと、
受信機を用いて、前記身体部分からの帰還波を検出することであって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、ことと、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信することと、
データ記憶部内に前記未加工データを記憶することと、
前記帰還波の未加工データを処理し、画像を表す画像データを生成することと、
前記データ記憶部内に前記画像データを記憶することと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信することと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせることであって、生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、ことと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記伝送機は、回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、請求項33に記載の方法。
- 前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶することと、
前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示することと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させることと、
前記データ記憶部、前記カテーテル表示インテグレータ内に前記メッシュを記憶することと、
前記先端の位置とともに前記メッシュを表示することと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記先端内のカテーテルカメラを用いて、ビデオデータを捕捉することと、
前記ビデオデータを受信することであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ことと、
前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示することと
をさらに含む、請求項36に記載の方法。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算することと、
前記将来の経路を表示することと
を含む、請求項26に記載の方法。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項38に記載の方法。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項39に記載の方法。
- 前記先端上の侵襲性外科手術道具を用いて、侵襲性手技を実施することをさらに含む、請求項26に記載の方法。
- 前記先端上のカメラを用いて、画像を捕捉することと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示することをさらに含む、請求項42に記載の方法。
- 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項42に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集することと、
前記カテーテルを用いることなく収集される前記データを第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記先端上の動作負荷を決定することと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告することと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項46に記載の方法。
- 運動アーチファクトを観察することと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うことと
をさらに含む、請求項26に記載の方法。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項48に記載の方法。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項49に記載の方法。
- 患者視認システムであって、
管腔と、先端とを有するカテーテルと、
前記先端の移動を検出する先端追跡デバイスと、
プロジェクタと、
前記プロジェクタに接続される光導波管と、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続されるコンピュータ可読媒体と、
前記コンピュータ可読媒体上のデータ記憶部と、
前記コンピュータ可読媒体上に記憶され、前記プロセッサによって実行可能である命令のセットであって、
カテーテル追跡システムであって、前記カテーテル追跡システムは、前記先端追跡デバイスに接続され、前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信し、前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定し、前記データ記憶部内に前記先端の位置を記憶する、カテーテル追跡システムと、
前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶する過去経路計算機と、
カテーテル表示インテグレータであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示する、カテーテル表示インテグレータと
を含む、命令のセットと
を備える、患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させ、前記データ記憶部内に前記メッシュを記憶するメッシュ発生器であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記メッシュを表示する、メッシュ発生器
を含む、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記先端内のカテーテルカメラであって、前記カテーテルカメラは、ビデオデータを捕捉する、カテーテルカメラ
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記ビデオデータを受信するように前記先端内の前記カテーテルカメラに接続されるビデオデータ受信ユニットであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ビデオデータ受信ユニット
を含む、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算する予想経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記将来の経路を表示する、予想経路計算機
を含む、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項54に記載の患者視認システム。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項55に記載の患者視認システム。
- 頭部搭載可能フレームであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、頭部搭載可能フレーム
をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項57に記載の患者視認システム。
- 前記プロジェクタは、左プロジェクタであり、前記光導波管は、左光導波管であり、前記眼は、視認者の左眼であり、
前記画像データを受信するように前記画像データ受信ユニットに接続される右プロジェクタであって、前記右プロジェクタは、前記画像データを表すパターンで光を発生させる、右プロジェクタと、
右光導波管であって、前記右光導波管は、前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記右プロジェクタからの光を前記視認者の右眼の網膜に誘導するように前記右プロジェクタに接続される、右光導波管と
をさらに備える、請求項57に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記画像データを受信するように前記データ受信ユニットに接続される立体分析器であって、前記立体分析器は、左および右画像データセットを決定し、前記左および右プロジェクタは、それぞれ、前記左および右画像データセットを投影し、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、立体分析器
を含む、請求項59に記載の患者視認システム。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する頭部ユニット検出デバイスをさらに備え、
前記命令のセットは、
表示調節アルゴリズムであって、前記表示調節アルゴリズムは、前記頭部ユニット検出デバイスに接続され、前記頭部ユニット検出デバイスによって検出される移動に基づいて測定値を受信し、設置値を計算する、表示調節アルゴリズムと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正する表示位置付けアルゴリズムと
を含む、請求項57に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)であって、前記頭部ユニットIMUは、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する運動センサを含む、頭部ユニットIMU
を含む、請求項61に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラであって、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する、頭部ユニットカメラ
を含み、
前記命令のセットは、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出する画像処理システムを含む、請求項61に記載の患者視認システム。 - 伝送機と、
前記伝送機をアクティブ化するように前記伝送機に接続されるエネルギー源であって、患者の身体は、前記伝送機が前記身体内の身体部分において前進波を発生させるために、前記伝送機に対して位置付け可能である、エネルギー源と、
前記身体部分からの帰還波を検出するように前記身体に対して位置付け可能である受信機であって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、受信機と
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信し、前記データ記憶部内に前記未加工データを記憶する未加工データ受信ユニットと、
前記帰還波の未加工データを処理して、画像を表す画像データを生成し、前記データ記憶部内に前記画像データを記憶するように前記データ記憶部に接続される画像発生ユニットと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信する画像データ受信ユニットと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせるカテーテル表示インテグレータであって、前記プロジェクタによって生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、カテーテル表示インテグレータと
を含む、請求項31に記載の患者視認システム。 - コンピュータ断層撮影(CT)スキャナであって、
基部と、
前記患者のためのプラットフォームと、
前記患者を中心とした回転のために前記基部に搭載される回転子であって、前記伝送機は、前記回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、前記基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、回転子と
を含む、コンピュータ断層撮影(CT)スキャナ
を備える、請求項64に記載の患者視認システム。 - 前記先端上に侵襲性外科手術道具をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。
- 前記先端上のカメラと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示するための少なくとも1つのディスプレイと
をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。 - 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示する、請求項67に記載の患者視認システム。
- 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示し、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示する第2のディスプレイ
をさらに備える、請求項67に記載の患者視認システム。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示するための第1のディスプレイと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集するデータ収集システムと、
前記データ収集システムを用いて収集される前記データを第2のオペレータに表示するための第2のディスプレイと
をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記先端上の動作負荷を決定するように前記先端に接続される負荷検出システムと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告するように前記負荷検出システムに接続される警告システムと
をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項71に記載の患者視認システム。
- 運動アーチファクトを観察するための運動検出システムと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うように前記運動検出システムに接続される位置調節システムと
をさらに備える、請求項51に記載の患者視認システム。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項73に記載の患者視認システム。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項74に記載の患者視認システム。
- 患者を視認する方法であって、
カテーテルの先端を患者の身体の中に挿入することと、
先端追跡デバイスを用いて、前記先端の移動を検出することと、
前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信することと、
前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定することと、
前記先端の位置を記憶することと、
前記先端の位置に基づいて、左および右画像データセットを決定することと、
それぞれ、前記左および右画像データセットを光として投影する左および右プロジェクタを使用して、前記先端の位置を表すパターンで光を発生させることと、
視認者に前記先端の位置が見えるように、前記光を前記視認者の左および右眼の網膜に誘導することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、ことと、
前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶することと、
前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示することと
を含む、方法。 - 前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させることと、
前記データ記憶部、前記カテーテル表示インテグレータ内に前記メッシュを記憶することと、
前記先端の位置とともに前記メッシュを表示することと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記先端内のカテーテルカメラを用いて、ビデオデータを捕捉することと、
前記ビデオデータを受信することであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ことと、
前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示することと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算することと、
前記将来の経路を表示することと
を含む、請求項76に記載の方法。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項79に記載の方法。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項80に記載の方法。
- 頭部搭載可能フレームを視認者の頭部に搭載することであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、こと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項82に記載の方法。
- 前記眼は、前記視認者の左眼であり、
前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記光を前記視認者の右眼の網膜に誘導すること
をさらに含む、請求項82に記載の方法。 - 左および右画像データセットを決定することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、こと
をさらに含む、請求項84に記載の方法。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出することと、
検出される前記移動に基づいて、設置値を計算することと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正することと
をさらに含む、請求項82に記載の方法。 - 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)の運動センサを用いて検出される、請求項86に記載の方法。
- 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラを用いて検出され、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出し、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出すること
をさらに含む、請求項86に記載の方法。 - 伝送機をアクティブ化し、前記身体内の身体部分において前進波を発生させることと、
受信機を用いて、前記身体部分からの帰還波を検出することであって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、ことと、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信することと、
データ記憶部内に前記未加工データを記憶することと、
前記帰還波の未加工データを処理し、画像を表す画像データを生成することと、
前記データ記憶部内に前記画像データを記憶することと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信することと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせることであって、生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、ことと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記伝送機は、回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、請求項89に記載の方法。
- 前記先端上の侵襲性外科手術道具を用いて、侵襲性手技を実施することをさらに含む、請求項76に記載の方法。
- 前記先端上のカメラを用いて、画像を捕捉することと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示することをさらに含む、請求項92に記載の方法。
- 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項92に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集することと、
前記カテーテルを用いることなく収集される前記データを第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記先端上の動作負荷を決定することと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告することと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項96に記載の方法。
- 運動アーチファクトを観察することと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うことと
をさらに含む、請求項76に記載の方法。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項98に記載の方法。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項99に記載の方法。
- 患者視認システムであって、
管腔と、先端とを有するカテーテルと、
前記先端の移動を検出する先端追跡デバイスと、
プロジェクタと、
前記プロジェクタに接続される光導波管と、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続されるコンピュータ可読媒体と、
前記コンピュータ可読媒体上のデータ記憶部と、
前記コンピュータ可読媒体上に記憶され、前記プロセッサによって実行可能である命令のセットであって、
カテーテル追跡システムであって、前記カテーテル追跡システムは、前記先端追跡デバイスに接続され、前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信し、前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定し、前記データ記憶部内に前記先端の位置を記憶する、カテーテル追跡システムと、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算する予想経路計算機であって、カテーテル表示インテグレータは、前記将来の経路を表示する、予想経路計算機と、
カテーテル表示インテグレータであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記先端の将来の経路を表示する、カテーテル表示インテグレータと
を含む、命令のセットと
を備える、患者視認システム。 - 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項101に記載の患者視認システム。
- 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項101に記載の患者視認システム。
- 前記先端内のカテーテルカメラであって、前記カテーテルカメラは、ビデオデータを捕捉する、カテーテルカメラ
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記ビデオデータを受信するように前記先端内の前記カテーテルカメラに接続されるビデオデータ受信ユニットであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ビデオデータ受信ユニット
を含む、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の過去経路を計算する過去経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記将来の経路を表示する、過去経路計算機
を含む、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させ、前記データ記憶部内に前記メッシュを記憶するメッシュ発生器であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記メッシュを表示する、メッシュ発生器
を含む、請求項105に記載の患者視認システム。 - 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項106に記載の患者視認システム。
- 頭部搭載可能フレームであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、頭部搭載可能フレーム
をさらに備える、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項108に記載の患者視認システム。
- 前記プロジェクタは、左プロジェクタであり、前記光導波管は、左光導波管であり、前記眼は、視認者の左眼であり、
前記画像データを受信するように前記画像データ受信ユニットに接続される右プロジェクタであって、前記右プロジェクタは、前記画像データを表すパターンで光を発生させる、右プロジェクタと、
右光導波管であって、前記右光導波管は、前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記右プロジェクタからの光を前記視認者の右眼の網膜に誘導するように前記右プロジェクタに接続される、右光導波管と
をさらに備える、請求項108に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記画像データを受信するように前記データ受信ユニットに接続される立体分析器であって、前記立体分析器は、左および右画像データセットを決定し、前記左および右プロジェクタは、それぞれ、前記左および右画像データセットを投影し、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、立体分析器
を含む、請求項110に記載の患者視認システム。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する頭部ユニット検出デバイスをさらに備え、
前記命令のセットは、
表示調節アルゴリズムであって、前記表示調節アルゴリズムは、前記頭部ユニット検出デバイスに接続され、前記頭部ユニット検出デバイスによって検出される移動に基づいて測定値を受信し、設置値を計算する、表示調節アルゴリズムと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正する表示位置付けアルゴリズムと
を含む、請求項108に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)であって、前記頭部ユニットIMUは、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する運動センサを含む、頭部ユニットIMU
を含む、請求項112に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラであって、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する、頭部ユニットカメラ
を含み、
前記命令のセットは、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出する画像処理システムを含む、請求項112に記載の患者視認システム。 - 伝送機と、
前記伝送機をアクティブ化するように前記伝送機に接続されるエネルギー源であって、患者の身体は、前記伝送機が前記身体内の身体部分において前進波を発生させるために、前記伝送機に対して位置付け可能である、エネルギー源と、
前記身体部分からの帰還波を検出するように前記身体に対して位置付け可能である受信機であって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、受信機と
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信し、前記データ記憶部内に前記未加工データを記憶する未加工データ受信ユニットと、
画像発生ユニットであって、前記画像発生ユニットは、前記帰還波の未加工データを処理して、画像を表す画像データを生成し、前記データ記憶部内に前記画像データを記憶するように前記データ記憶部に接続される、画像発生ユニットと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信する画像データ受信ユニットと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせるカテーテル表示インテグレータであって、前記プロジェクタによって生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、カテーテル表示インテグレータと
を含む、請求項1011に記載の患者視認システム。 - コンピュータ断層撮影(CT)スキャナであって、
基部と、
前記患者のためのプラットフォームと、
前記患者を中心とした回転のために前記基部に搭載される回転子であって、前記伝送機は、前記回転子に固着され、X線波を伝送するX線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、前記基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、回転子と
を含む、コンピュータ断層撮影(CT)スキャナ
を備える、請求項115に記載の患者視認システム。 - 前記先端上のカメラと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示するための少なくとも1つのディスプレイと
をさらに備える、請求項101に記載の患者視認システム。 - 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示する、請求項118に記載の患者視認システム。
- 第1のディスプレイは、前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示し、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示する第2のディスプレイ
をさらに備える、請求項118に記載の患者視認システム。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示するための第1のディスプレイと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集するデータ収集システムと、
前記データ収集システムを用いて収集される前記データを第2のオペレータに表示するための第2のディスプレイと
をさらに備える、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記先端上の動作負荷を決定するように前記先端に接続される負荷検出システムと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告するように前記負荷検出システムに接続される警告システムと
をさらに備える、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項122に記載の患者視認システム。
- 運動アーチファクトを観察するための運動検出システムと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うように前記運動検出システムに接続される位置調節システムと
をさらに備える、請求項101に記載の患者視認システム。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項124に記載の患者視認システム。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項125に記載の患者視認システム。
- 患者を視認する方法であって、
カテーテルの先端を患者の身体の中に挿入することと、
先端追跡デバイスを用いて、前記先端の移動を検出することと、
前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信することと、
前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定することと、
前記先端の位置を記憶することと、
前記先端の位置に基づいて、左および右画像データセットを決定することと、
それぞれ、前記左および右画像データセットを光として投影する左および右プロジェクタを使用して、前記先端の位置を表すパターンで光を発生させることと、
視認者に前記先端の位置が見えるように、前記光を前記視認者の左および右眼の網膜に誘導することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、ことと、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算することと、
前記先端の位置とともに前記先端の将来の経路を表示することと
を含む、方法。 - 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項127に記載の方法。
- 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項127に記載の方法。
- 前記先端内のカテーテルカメラを用いて、ビデオデータを捕捉することと、
前記ビデオデータを受信することであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ことと、
前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示することと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記命令のセットは、
前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶することと、
前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示することと
を含む、請求項127に記載の方法。 - 前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させることと、
前記データ記憶部、前記カテーテル表示インテグレータ内に前記メッシュを記憶することと、
前記先端の位置とともに前記メッシュを表示することと
をさらに含む、請求項131に記載の方法。 - 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項132に記載の方法。
- 頭部搭載可能フレームを視認者の頭部に搭載することであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、こと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記光導波管は、眼と身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項134に記載の方法。
- 前記眼は、前記視認者の左眼であり、
前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記光を前記視認者の右眼の網膜に誘導すること
をさらに含む、請求項134に記載の方法。 - 左および右画像データセットを決定することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、こと
をさらに含む、請求項136に記載の方法。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出することと、
検出される前記移動に基づいて、設置値を計算することと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正することと
をさらに含む、請求項134に記載の方法。 - 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)の運動センサを用いて検出される、請求項138に記載の方法。
- 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラを用いて検出され、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出し、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出すること
をさらに含む、請求項138に記載の方法。 - 伝送機をアクティブ化し、前記身体内の身体部分において前進波を発生させることと、
受信機を用いて、前記身体部分からの帰還波を検出することであって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、ことと、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信することと、
データ記憶部内に前記未加工データを記憶することと、
前記帰還波の未加工データを処理し、画像を表す画像データを生成することと、
前記データ記憶部内に前記画像データを記憶することと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信することと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせることであって、生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、ことと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記伝送機は、回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、請求項141に記載の方法。
- 前記先端上の侵襲性外科手術道具を用いて、侵襲性手技を実施することをさらに含む、請求項127に記載の方法。
- 前記先端上のカメラを用いて、画像を捕捉することと、
前記カメラによって捕捉される画像をオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングおよび前記カメラによって捕捉される前記画像を第1のオペレータに表示すること
をさらに含む、請求項144に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カメラによって捕捉される前記画像を第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項144に記載の方法。 - 前記3次元レンダリングを第1のオペレータに表示することと、
前記カテーテルを用いることなくデータを収集することと、
前記カテーテルを用いることなく収集される前記データを第2のオペレータに表示することと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記先端上の動作負荷を決定することと、
前記先端上の負荷が所定の限界を超える場合、オペレータに警告することと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記警告は、視覚警告、オーディオ警告、および触覚警告のうちの1つである、請求項148に記載の方法。
- 運動アーチファクトを観察することと、
前記運動アーチファクトに基づいて、前記先端に位置調節を行うことと
をさらに含む、請求項127に記載の方法。 - 前記運動検出システムは、時間T1〜T2〜T3における3つの別個の時間において、患者活動のフィードバック制御画像を収集し、前記画像は、患者位置の変化を決定するように、時間T4において分析され、前記時間T1〜T3にわたって観察される前記患者位置の変化に基づく前記制御入力の調節は、時間T5において行われる、請求項150に記載の方法。
- (T5−T3=T3−T2)∩(y3−y2)<(y2−y1)である場合、T5における補正<(y3−y2)である、請求項151に記載の方法。
- 伝送機と、
前記伝送機をアクティブ化するように前記伝送機に接続されるエネルギー源であって、患者の身体は、前記伝送機が前記身体内の身体部分において前進波を発生させるために、前記伝送機に対して位置付け可能である、エネルギー源と、
前記身体部分からの帰還波を検出するように前記身体に対して位置付け可能である受信機であって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、受信機と、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続されるコンピュータ可読媒体と、
前記コンピュータ可読媒体上のデータ記憶部と、
前記コンピュータ可読媒体上に記憶され、前記プロセッサによって実行可能である命令のセットであって、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信し、前記データ記憶部内に前記未加工データを記憶する未加工データ受信ユニットと、
画像発生ユニットであって、前記画像発生ユニットは、前記帰還波の未加工データを処理して、画像を表す画像データを生成し、前記データ記憶部内に前記画像データを記憶するように前記データ記憶部に接続される、画像発生ユニットと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信する画像データ受信ユニットと、
前記画像データを受信するように前記画像データ受信ユニットに接続されるプロジェクタであって、前記プロジェクタは、前記画像データを表すパターンで光を発生させる、プロジェクタと、
光導波管であって、前記光導波管は、前記視認者に身体部分のレンダリングを用いて拡張された身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が眼の網膜に透過している間に、前記光を前記視認者の眼の網膜に誘導するように前記プロジェクタに接続される、光導波管と
を含む、命令のセットと
を備える、患者視認システム。 - 頭部搭載可能フレームであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、頭部搭載可能フレーム
をさらに備える、請求項153に記載の患者視認システム。 - 前記光導波管は、前記眼と前記身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項154に記載の患者視認システム。
- 前記プロジェクタは、左プロジェクタであり、前記光導波管は、左光導波管であり、前記眼は、前記視認者の左眼であり、
前記画像データを受信するように前記画像データ受信ユニットに接続される右プロジェクタであって、前記右プロジェクタは、前記画像データを表すパターンで光を発生させる、右プロジェクタと、
右光導波管であって、前記右光導波管は、前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記右プロジェクタからの光を前記視認者の右眼の網膜に誘導するように前記右プロジェクタに接続される、右光導波管と
をさらに備える、請求項154に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記画像データを受信するように前記データ受信ユニットに接続される立体分析器であって、前記立体分析器は、左および右画像データセットを決定し、前記左および右プロジェクタは、それぞれ、前記左および右画像データセットを投影し、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、立体分析器
を含む、請求項156に記載の患者視認システム。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する頭部ユニット検出デバイスをさらに備え、
前記命令のセットは、
表示調節アルゴリズムであって、前記表示調節アルゴリズムは、前記頭部ユニット検出デバイスに接続され、前記頭部ユニット検出デバイスによって検出される移動に基づいて測定値を受信し、設置値を計算する、表示調節アルゴリズムと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正する表示位置付けアルゴリズムと
を含む、請求項154に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)であって、前記頭部ユニットIMUは、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する運動センサを含む、頭部ユニットIMU
を含む、請求項158に記載の患者視認システム。 - 前記頭部ユニット検出デバイスは、
前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラであって、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出する、頭部ユニットカメラ
を含み、
前記命令のセットは、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出する、画像処理システム
を含む、請求項158に記載の患者視認システム。 - コンピュータ断層撮影(CT)スキャナであって、
基部と、
前記患者のためのプラットフォームと、
前記患者を中心とした回転のために前記基部に搭載される回転子であって、前記伝送機は、前記回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、前記基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、回転子と
を含む、コンピュータ断層撮影(CT)スキャナ
を備える、請求項158に記載の患者視認システム。 - 管腔と、先端とを有するカテーテルと、
前記先端の移動を検出する先端追跡デバイスと
をさらに備え、
前記命令のセットは、
カテーテル追跡システムであって、前記カテーテル追跡システムは、前記先端追跡デバイスに接続され、前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信し、前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定する、カテーテル追跡システムと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせるカテーテル表示インテグレータであって、前記プロジェクタによって生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、カテーテル表示インテグレータと
を含む、請求項153に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶する過去経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示する、過去経路計算機
を含む、請求項162に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の過去経路を記憶する過去経路計算機と、
前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させ、前記データ記憶部内に前記メッシュを記憶するメッシュ発生器であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記先端の位置とともに前記メッシュを表示する、メッシュ発生器と
を含む、請求項162に記載の患者視認システム。 - 前記先端内のカテーテルカメラであって、前記カテーテルカメラは、ビデオデータを捕捉する、カテーテルカメラ
をさらに備え、
前記命令のセットは、
前記ビデオデータを受信するように前記先端内の前記カテーテルカメラに接続されるビデオデータ受信ユニットであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ビデオデータ受信ユニット
を含む、請求項164に記載の患者視認システム。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算する予想経路計算機であって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記将来の経路を表示する、予想経路計算機
を含む、請求項162に記載の患者視認システム。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項166に記載の患者視認システム。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項167に記載の患者視認システム。
- 患者を視認する方法であって、
伝送機をアクティブ化し、身体内の身体部分において前進波を発生させることと、
受信機を用いて、前記身体部分からの帰還波を検出することであって、前記身体部分からの前記帰還波は、前記伝送機によって生成される前記前進波に応答する、ことと、
前記受信機によって検出される前記帰還波の未加工データを受信することと、
データ記憶部内に前記未加工データを記憶することと、
前記帰還波の未加工データを処理し、画像を表す画像データを生成することと、
前記データ記憶部内に前記画像データを記憶することと、
前記データ記憶部から前記画像データを受信することと、
前記画像データを表すパターンで光を発生させることと、
視認者に前記身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が眼の網膜に透過している間に、前記光を前記視認者の眼の網膜に誘導することと
を含む、方法。 - 頭部搭載可能フレームを視認者の頭部に搭載することであって、前記光導波管は、前記頭部搭載可能フレームに固着される、こと
をさらに含む、請求項169に記載の方法。 - 前記光導波管は、前記眼と前記身体の外面との間に位置付けられる透明光導波管である、請求項170に記載の方法。
- 前記眼は、前記視認者の左眼であり、
前記視認者に右眼を伴う身体部分のレンダリングを用いて拡張された前記身体の外面が見えるように、前記身体の外面からの光が前記右眼の網膜に透過している間に、前記光を前記視認者の右眼の網膜に誘導すること
をさらに含む、請求項170に記載の方法。 - 左および右画像データセットを決定することであって、前記左および右画像データセットは、3次元レンダリングの知覚を前記視認者に与えるように相互と異なる、こと
をさらに含む、請求項172に記載の方法。 - 前記頭部搭載可能フレームの移動を検出することと、
検出される前記移動に基づいて、設置値を計算することと、
前記設置値に基づいて、前記眼のビュー内の前記身体部分の位置を修正することと
をさらに含む、請求項170に記載の方法。 - 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニット慣性測定ユニット(IMU)の運動センサを用いて検出される、請求項174に記載の方法。
- 前記移動は、前記頭部搭載可能フレームに搭載される頭部ユニットカメラを用いて検出され、前記頭部ユニットカメラは、前記頭部ユニットカメラのビュー内の物体の画像を撮影することによって、前記頭部搭載可能フレームの移動を検出し、
前記画像を分析し、前記頭部搭載可能フレームの姿勢位置を検出すること
をさらに含む、請求項174に記載の方法。 - 前記伝送機は、回転子に固着され、X線波を伝送する、X線伝送機であり、前記受信機は、前記X線波を検出するように前記回転子に固着されるX線検出器であり、基部に対する前記プラットフォームの移動は、前記X線伝送機から前記X線検出器まで延在する平面に対して前記患者の移動を可能にする、請求項174に記載の方法。
- カテーテルの先端を患者の身体の中に挿入することと、
先端追跡デバイスを用いて、前記先端の移動を検出することと、
前記先端追跡デバイスによって検出される移動に基づいて、測定値を受信することと、
前記測定値に基づいて、前記先端の位置を決定することと、
前記先端の位置を前記画像データと組み合わせることであって、生成される前記光のパターンは、前記画像データおよび前記先端の位置を表すパターンを含む、ことと
をさらに含む、請求項179に記載の方法。 - 前記データ記憶部内に前記先端の過去経路を記憶することと、
前記先端の位置とともに前記先端の過去経路を表示することと
をさらに含む、請求項178に記載の方法。 - 前記先端の過去経路の周囲に3次元メッシュを発生させることと、
前記データ記憶部、前記カテーテル表示インテグレータ内に前記メッシュを記憶することと、
前記先端の位置とともに前記メッシュを表示することと
をさらに含む、請求項178に記載の方法。 - 前記先端内のカテーテルカメラを用いて、ビデオデータを捕捉することと、
前記ビデオデータを受信することであって、前記カテーテル表示インテグレータは、前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示する、ことと、
前記ビデオデータに基づいて、ライブビデオを表示することと
をさらに含む、請求項180に記載の方法。 - 前記命令のセットは、
前記先端の位置に基づいて、前記先端の将来の経路を計算することと、
前記将来の経路を表示することと
を含む、請求項178に記載の方法。 - 前記将来の経路は、前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動に基づいて計算される、請求項182に記載の方法。
- 前記先端追跡デバイスによって検出される前記移動は、選択された方向への第1の角度を通した第1の位置から第2の位置までの移動の第1の量であり、前記将来の経路は、前記選択された方向への第2の角度を通した前記第2の位置から第3の位置までの移動の第2の量である、請求項183に記載の方法。
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