EA033708B1 - Роботизированная манипуляционная система - Google Patents

Роботизированная манипуляционная система Download PDF

Info

Publication number
EA033708B1
EA033708B1 EA201591544A EA201591544A EA033708B1 EA 033708 B1 EA033708 B1 EA 033708B1 EA 201591544 A EA201591544 A EA 201591544A EA 201591544 A EA201591544 A EA 201591544A EA 033708 B1 EA033708 B1 EA 033708B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
robotic
manipulation system
specified
deflection
robotic manipulation
Prior art date
Application number
EA201591544A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201591544A1 (ru
Inventor
Ahmet Sinan Kabakci
Remzi Saglam
Erhan Koruk
Original Assignee
Ahmet Sinan Kabakci
Remzi Saglam
Erhan Koruk
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ahmet Sinan Kabakci, Remzi Saglam, Erhan Koruk filed Critical Ahmet Sinan Kabakci
Publication of EA201591544A1 publication Critical patent/EA201591544A1/ru
Publication of EA033708B1 publication Critical patent/EA033708B1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/75—Manipulators having means for prevention or compensation of hand tremors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
    • A61B2018/20351—Scanning mechanisms
    • A61B2018/20357—Scanning mechanisms by movable optical fibre end
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
    • A61B2018/205547—Controller with specific architecture or programmatic algorithm for directing scan path, spot size or shape, or spot intensity, fluence or irradiance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
    • A61B2018/2238—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with means for selectively laterally deflecting the tip of the fibre
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/002—Irrigation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)

Abstract

В настоящей заявке предлагается роботизированная манипуляционная система для маневрирования применяемым медицинским инструментом для достижения необходимого места в пределах целевой зоны во время медицинской процедуры. Указанная роботизированная манипуляционная система содержит по меньшей мере один блок (2) управления, выполненный с возможностью приема введенных оператором данных; по меньшей мере один роботизированный манипулятор (1), взаимодействующий с указанным блоком (2) управления и реагирующий на указанные введенные оператором данные, при этом указанный роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере одно устройство управления, механизм вращения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления и вращающийся вокруг первой оси; блок (8) горизонтального перемещения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления и перемещающийся вдоль первой траектории; и привод (6) отклонения, выполненный с возможностью приема части применяемого инструмента, при этом указанный привод (6) отклонения взаимодействует с указанным по меньшей мере одним устройством управления и перемещается вдоль второй траектории; при этом перемещение указанного механизма отклонения вдоль указанной второй траектории приводит к отклонению дальнего конца применяемого медицинского инструмента.

Description

Область техники
Настоящее изобретение относится к роботизированной манипуляционной системе, которая применяется для манипулирования имеющимися в продаже гибкими эндоскопами.
Предшествующий уровень техники
В целом попытки выполнения минимально инвазивных хирургические операций осуществляются. Такие минимально инвазивные хирургические технологии направлены на снижение количества внешних тканей, которые повреждаются во время диагностических или хирургических операций, тем самым уменьшая время восстановления пациента, дискомфорт и вредные побочные эффекты. Обычной формой таких процедур является, например, эндоскопия, которая применяется для минимально инвазивных осмотра и хирургических операций внутри тела пациента. Для выполнения таких минимально инвазивных хирургических операций хирургу нужен специальный медицинский инструмент (т.е. эндоскоп). Хирург пропускает эти инструменты через маленький разрез стенки тела к операционному полю и манипулирует медицинским инструментом за пределами стенки тела посредством вдвигания и выдвигания медицинского инструмента через стенку тела, вращения и поворота медицинского инструмента относительно стенки тела.
Тем не менее было установлено, что для точного управления таким медицинским инструментом требуется высокий уровень умения. Вдобавок хирург не имеет гибкости в замене инструмента. Кроме того, он или она испытывает трудности в приближении к операционному полю через разрез. Длина и конструкция разных медицинских инструментов снижает способность хирурга чувствовать усилия, прилагаемые операционным полем к медицинским инструментам. Кроме того, человеческие руки, как правило, имеют по меньшей мере минимальное количество тремора. Тремор дополнительно увеличивает трудность выполнения минимально инвазивных хирургических процедур. Таким образом, было выполнено лишь относительно небольшое число хирургических операций из-за ограничений, накладываемых медицинскими инструментами, технологиями и хирургической подготовкой.
В заявке на патент № US 2012004668 A1 описана роботизированная катетерная система, содержащая устройство управления с ведущим устройством ввода. Приводное устройство для инструментов взаимодействует с устройством управления и содержит интерфейс направляющего инструмента, содержащий множество приводных элементов для направляющего инструмента, реагирующих на управляющие управления, генерируемые, по меньшей мере частично, посредством ведущего устройства ввода. Удлиненный направляющий инструмент имеет основание, дальний конец и рабочий просвет, в котором основание направляющего инструмента функционально соединено с интерфейсом направляющего инструмента. Направляющий инструмент содержит множество элементов управления направляющим инструментом, функционально соединенных с соответствующими направляющими приводными элементами и прикрепленных к дальнему концу направляющего инструмента. Элементы управления направляющим инструментом аксиально перемещаются относительно направляющего инструмента таким образом, что перемещение дальнего конца направляющего инструмента может управляться ведущим устройством ввода.
Краткое описание изобретения
В настоящей заявке предлагается роботизированная манипуляционная система для маневрирования применяемым медицинским инструментом для достижения необходимого места в пределах целевой зоны во время медицинской процедуры.
Указанная роботизированная манипуляционная система содержит по меньшей мере один блок управления, выполненный с возможностью приема введенных оператором данных; по меньшей мере один роботизированный манипулятор, взаимодействующий с указанным блоком управления и реагирующий на указанные введенные оператором данные, при этом указанный роботизированный манипулятор содержит по меньшей мере одно устройство управления, механизм вращения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления и вращающийся вокруг первой оси; блок горизонтального перемещения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления и перемещающийся вдоль первой траектории; и привод отклонения, выполненный с возможностью приема части применяемого инструмента, при этом указанный привод отклонения взаимодействует с указанным по меньшей мере одним устройством управления и перемещается вдоль второй траектории; при этом перемещение указанного механизма отклонения вдоль указанной второй траектории приводит к отклонению дальнего конца применяемого медицинского инструмента.
Цели изобретения
Целью изобретения является создание роботизированной манипуляционной системы для манипулирования гибким эндоскопом.
Другой целью настоящего изобретения является создание роботизированной манипуляционной системы, которая исключает требование удерживания хирургом манипулятора во время операции.
Другой целью настоящего изобретения является создание роботизированной манипуляционной системы, которая держит хирурга в отдалении от области рентгеновского излучения.
Другой целью настоящего изобретения является создание роботизированной манипуляционной системы, которая уменьшает время операции.
- 1 033708
Другой целью настоящего изобретения является создание роботизированной манипуляционной системы, которая работает автоматически и обеспечивает точность и чувствительность.
Описание графических материалов
На фиг. 1 показан представленный в качестве примера вариант осуществления блока управления.
На фиг. 2 показан представленный в качестве примера вариант осуществления роботизированного манипулятора.
На фиг. 3 показан другой вид представленного в качестве примера варианта осуществления блока управления.
На фиг. 4 показан другой вид представленного в качестве примера варианта осуществления роботизированного манипулятора.
На фиг. 5 показано соединение эндоскопа роботизированного манипулятора.
На фиг. 6 показана роботизированная рука роботизированного манипулятора.
На фиг. 7 показан монитор и устройство управления блока управления.
На фиг. 8 и 9 показаны подробности присоединения соединения эндоскопа к роботизированной руке роботизированного манипулятора.
На фиг. 10 показан другой представленный в качестве примера вариант осуществления роботизированного манипулятора.
Номера позиций, используемые на фигурах, могут иметь следующие значения: роботизированный манипулятор - (1);
блок управления - (2);
гибкий эндоскоп - (3);
соединительный блок - (4);
роботизированная рука - (5);
привод отклонения - (6);
привод лазерного волокна - (7);
блок горизонтального перемещения - (8);
блок вертикального перемещения - (9);
пульт управления - (10);
сиденье - (11);
монитор - (12);
педаль - (13);
средство управления - (14);
рукоятка отклонения - (14а);
рукоятка вращения и введения - (14b);
рычаг рукоятки - (14с);
соединительная муфта рычага отклонения - (15);
держатель лазерного волокна - (16);
соединительный адаптер лазерного волокна - (17);
рычаг отклонения - (18);
соединительная тяга - (19);
устройство отображения - (20);
верхняя пластина - (21);
крепежная пластина - (22);
направляющая качения - (23);
держатель эндоскопа - (24);
фланец руки - (25);
подшипниковая система - (26);
редуктор скорости - (27);
фланец двигателя - (28);
двигатель вращения - (29);
подшипниковый узел - (30);
фланец для шариковой гайки - (31);
датчик обратной связи по вращению - (32);
шариковая гайка - (33);
ремень и шкив - (34);
двигатель горизонтального перемещения - (35);
нижняя пластина - (36);
крышка - (37);
направляющая для салазок линейного перемещения - (38);
салазки линейного перемещения - (39);
сигнальный соединитель - (40);
диск точности - (41);
- 2 033708 датчик управления отклонением - (42); электромагнитный тормоз - (43); зубчатый ремень - (44);
подлокотник - (45); оросительный насос - (46).
Подробное описание изобретения
При лечении почечных камней применяется несколько различных способов. В одном из указанных способов для лечения применяются гибкие эндоскопы. Г ибкие эндоскопы (гибкий уретерореноскоп или fURS) содержат длинную и относительно тонкую вводимую трубку, которая вводится в тело пациента через мочеточник, и по меньшей мере одно средство для манипулирования гибким эндоскопом. Указанная трубка содержит гибкую часть на ее наконечнике, при этом указанная гибкая часть может отклоняться. Отклонение гибкого наконечника управляется рычагом отклонения, расположенным на рукоятке. При перемещении указанного рычага отклонения вверх или вниз гибкий конец эндоскопа отклоняется в одном направлении или в противоположном ему.
В хирургических операциях для лечения почечных камней указанная вводимая трубка вводится в тело пациента через мочеточник, пока гибкий наконечник не достигнет почки. Когда наконечник введен в почку, гибкий наконечник достигает почечных камней, и указанные почечные камни дробятся или превращаются в порошок (например, с помощью лазера). С целью достижения почечных камней применяется множество манипуляций с гибким эндоскопом, например вращение гибкого эндоскопа, введение вводимой трубки в тело пациента и отклонение наконечника. Поскольку указанная хирургическая операция требует 45-60 мин, указанные манипуляции, а также необходимость пребывания в стоячем положении представляют трудности для оператора. Таким образом, в соответствии с настоящим изобретением предлагается роботизированная манипуляционная система для манипулирования гибким эндоскопом.
Примерные варианты осуществления роботизированной манипуляционной системы согласно настоящему изобретению показаны на фиг. 1-9. Указанная роботизированная манипуляционная система содержит по меньшей мере один блок (2) управления, выполненный с возможностью приема вводимых оператором данных и по меньшей мере один роботизированный манипулятор (1), взаимодействующий с указанным блоком (2) управления и реагирующий на вводимые оператором данные. Указанный роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере одно устройство управления; механизм вращения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и вращающийся вокруг продольной оси вводимой трубки; блок (8) горизонтального перемещения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и перемещающийся вдоль первой траектории, параллельной или совпадающей с продольной осью трубки; и привод (6) отклонения, выполненный с возможностью приема части применяемого инструмента, при этом указанный привод (6) отклонения взаимодействует с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и перемещается вдоль второй траектории. Перемещение указанного механизма отклонения вдоль указанной второй траектории приводит к отклонению дальнего конца применяемого медицинского инструмента. Указанный медицинский инструмент может представлять собой гибкий эндоскоп (3) или уретерореноскоп. Указанный роботизированный манипулятор (1) и блок (2) управления могут быть соединены друг с другом посредством кабеля (такого как кабель Ethernet, кабель USB) или посредством беспроводного соединения.
Предпочтительно указанный роботизированный манипулятор содержит по меньшей мере одну роботизированную руку (5), которая осуществляет вращательное движение и которая находится в соединении с указанным медицинским инструментом. Указанная роботизированная рука (5) содержит по меньшей мере один соединительный блок (4), который прикрепляет указанный медицинский инструмент к указанной роботизированной руке (5).
В представленном в качестве примера варианте осуществления блок (8) горизонтального перемещения может быть блоком, который размещен на роботизированном манипуляторе (1) и перемещает роботизированную руку (5) (как показано на фигурах). В другом представленном в качестве примера варианте осуществления указанный блок (8) горизонтального перемещения размещается на роботизированном манипуляторе (1) и перемещает роботизированный манипулятор (1) относительно пациента. В другом представленном в качестве примера варианте осуществления блок (8) горизонтального перемещения размещается со стороны пациента (например, у операционного стола) и перемещает пациента по отношению к роботизированному манипулятору(1).
В предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере одно средство (14) управления для управления перемещением роботизированного манипулятора (1). Указанное средство (14) управления содержит по меньшей мере одну рукоятку (14а) отклонения и по меньшей мере одну рукоятку (14b) вращения и введения. Указанная рукоятка (14а) отклонения содержит по меньшей мере один рычаг (14с) рукоятки для выполнения движения отклонения. Указанный рычаг (14с) рукоятки подобен рычагу (18) отклонения гибкого эндоскопа (3). Таким образом, хирурги, которые привыкли к гибкому эндоскопу (3), могут легко пользоваться рукоят
- 3 033708 кой (14а) отклонения. Указанная рукоятка (14b) вращения и введения предпочтительно имеет форму палочки, которая как вращается, так и перемещается вперед/назад. При вращении рукоятки (14b) вращения и введения указанная роботизированная рука (5) вращается. При перемещении рукоятки вращения и введения вперед/назад указанный блок (8) горизонтального перемещения перемещает гибкий эндоскоп (3) относительно пациентов.
В другом предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения указанный соединительный блок (4) содержит по меньшей мере одну соединительную муфту (15) рычага отклонения для зажатия рычага (18) отклонения. Поэтому обеспечивается точное перемещение рычага (18) отклонения.
Во время лечения почечных камней лазером через вводимую трубку гибкого эндоскопа (3) вводится по меньшей мере одно лазерное волокно. Таким образом, в другом предпочтительном варианте настоящего изобретения указанная роботизированная рука (5) дополнительно содержит по меньшей мере один привод (7) лазерного волокна для приведения в движение указанного лазерного волокна. Указанный привод (7) волокна содержит по меньшей мере один держатель (16) лазерного волокна для удерживания соединительного адаптера (17) лазерного волокна и по меньшей мере одного блока перемещения (на фигурах не показан) для перемещения указанного держателя (16) лазерного волокна по направлению к (или от) гибкому эндоскопу (3). В альтернативном варианте в настоящей заявке с роботизированной манипуляционной системой может применяться корзиночный катетер, пинцет, зажим, катетер для биопсии, электродный катетер.
В другом предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере один пульт (10) управления. Указанный пульт (10) управления содержит по меньшей мере одно устройство (20) отображения для отображения параметров системы (например, скорости перемещающихся частей, угла отклонения гибкого наконечника и т. д.). Пульт (10) управления может дополнительно содержать по меньшей мере одну панель управления для управления указанными параметрами системы. Пользователи могут изменять параметры системы с помощью панели управления. В представленном в качестве примера варианте осуществления указанная панель управления может быть клавишной панелью. В альтернативном варианте указанное устройство (20) отображения может содержать сенсорное устройство для того, чтобы функционировать в качестве панели управления.
Типы гибкого эндоскопа (3) в Европе и США различны. Например, в типе США подъем рычага (18) отклонения вверх отклоняет гибкий наконечник гибкого эндоскопа (3) по направлению вверх, в то время как в типе ЕС подъем рычага (18) отклонения вверх отклоняет гибкий наконечник гибкого эндоскопа (3) по направлению вниз. Таким образом, в соответствии с настоящим изобретением отклик на перемещение рычага (14с) рукоятки управляется блоком (2) управления, предпочтительно указанной панелью управления.
В другом предпочтительном варианте осуществления настоящего изобретения указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере одно сиденье (11). Высота указанного сиденья (11) предпочтительно допускает регулировку пользователями. Таким образом, во время управления роботизированным манипулятором (1) оператор может сидеть на удобном сиденье (11). Таким образом, хирургическая операция становится намного легче для оператора.
В представленном в качестве примера варианте осуществления после введения гибкого эндоскопа (3) в тело пациента гибкий эндоскоп (3) прикрепляется к роботизированному манипулятору (1). Затем хирург сидит на регулируемом по высоте и удобном сиденье (11) пульта (2) управления. Высота и расстояние до колен хирурга у пульта (10) управления могут быть отрегулированы для эргономики из устройства (20) отображения пульта. Настройки положения в зависимости от хирурга могут быть сохранены в памяти для дальнейшего использования. Хирург может управлять всеми функциями роботизированного манипулятора (1) и всеми перемещениями гибкого эндоскопа (3) из пульта (10) управления либо посредством устройства (20) отображения, либо посредством средства (14) управления. Хирург может управлять как рентгеноскопией, так и лазером посредством нажатия двух ножных педалей (13). Существует дополнительный видеомонитор (12), размещенный перед хирургом, для отображения изображений с блока рентгеноскопической или эндоскопической камеры. Обычно отображается видеоизображение из эндоскопической камеры, при нажатии ногой ножной педали (13) для рентгеноскопии происходит переключение на рентгеноскопические изображения.
В другом предпочтительном варианте осуществления, когда эндоскоп прикреплен к манипулятору, рычаг (18) отклонения находится внутри соединительной муфты и точно приводится в движение. Привод (6) отклонения содержит элемент управления и ограничения крутящего момента для предотвращения любого повреждения тросика механизма отклонения.
В другом предпочтительном варианте осуществления роботизированная рука (5) имеет изогнутую форму, так что роботизированная рука (5) может вращаться относительно центральной оси (оси вращения) гибкого эндоскопа (3). Таким образом, во время вращательного движения гибкий эндоскоп (3) не перемещается в верхнее/нижнее/левое/правое положения.
В другом предпочтительном варианте осуществления высота роботизированной руки (5) может регулироваться по меньшей мере одним блоком (9) вертикального перемещения. Блок вертикального перемещения обеспечивает возможность регулирования высоты роботизированной руки (5) в соответствии с положением пациента.
- 4 033708
В другом представленном в качестве примера варианте осуществления расстояние выдвижения лазерного волокна указано на устройстве (20) отображения как расстояние от дальнего конца гибкого эндоскопа (3) до наконечника лазерного волокна при перемещениях привода (7) лазерного волокна. Программное обеспечение роботизированного манипулятора (1) управляет излучением лазера посредством управления ножной педалью (13). Несмотря на то, что хирург нажимает на ножную педаль (13) для активации лазера, робот не разблокирует лазер, если наконечник лазерного волокна находится близко к дальнему концу гибкого эндоскопа для избегания повреждения эндоскопа.
В другом предпочтительном варианте осуществления роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере один держатель (24) эндоскопа, который содержит указанный соединительный блок (4) и который выполнен с возможностью присоединения к или отсоединения от указанной роботизированной руки (5). Таким образом, согласно этому варианту осуществления разные марки и модели гибких эндоскопов (3) могут применяться с настоящей роботизированной манипуляционной системой. С целью обеспечения функции присоединения/отсоединения указанный держатель (24) эндоскопа содержит по меньшей мере одни салазки (39) линейного перемещения, а указанная роботизированная рука (5) содержит по меньшей мере одну направляющую (38) для салазок линейного перемещения для приема указанных салазок (39) линейного перемещения. Для того чтобы посылать управляющие сигналы, исходящие от блока (2) управления, через роботизированную руку (5) к держателю (24) эндоскопа, указанная роботизированная рука (5) дополнительно содержит сигнальный соединитель (40) в месте присоединения салазок линейного перемещения.
В другом представленном в качестве примера варианте осуществления вращение и горизонтальное перемещение (введение) достигаются следующим образом. Нижняя пластина (36) для горизонтального перемещения закреплена на верхней части блока (9) вертикального перемещения. Высокая точность горизонтального перемещения достигается посредством четырех направляющих (23) качения, расположенных между нижней пластиной (36) и верхней пластиной (21). Горизонтальное перемещение с переменной скоростью, достигнутое посредством точно управляемого двигателя (35) горизонтального перемещения и подшипникового узла (30), передается ремнем и шкивом (34). Шариковая гайка (33) соединена с фланцем (31) для шариковой гайки, закрепленным на нижней пластине (36) с целью перемещения верхней пластины (21) в горизонтальном направлении. Вращательное движение точно обусловлено двигателем (29) вращения, который поддерживается с помощью крепежной пластины (22), соединенной с редуктором (27) скорости (например, беззазорным циклоредуктором скорости) через фланец (28) двигателя. Скорость вращения изменяется в зависимости от скорости вращения рукоятки (14b) (в соответствии с действием оператора). Угол поворота измеряется датчиком (32) обратной связи по вращению. Выходной вал редуктора (27) скорости соединен с роботизированной рукой (5) с помощью подшипниковой системы (26) и фланца (25) руки. Указанный механизм перемещения защищен от внешней среды крышкой (37).
В другом предпочтительном варианте осуществления роботизированная манипуляционная система содержит в качестве вспомогательного устройства по меньшей мере один оросительный насос (46). Этот насос представляет собой перистальтический насос с управляемой скоростью для перекачивания оросительного физиологического раствора через рабочий канал гибкого эндоскопа (3). Он может быть использован для улучшения видимости и работы при лазерной литотрипсии. Скорость тока жидкости регулируется с помощью интерфейса сенсорного устройства для ручного управления. Оператор может включить/выключить насос с помощью сенсорного устройства.
В другом предпочтительном варианте осуществления для придания реалистичности ощущениям пользователя движение на валу рычага (18) отклонения начинается приводом (6) отклонения в соответствии с пользовательским управлением рычагом (14с) рукоятки, который его движение передает на датчик (42) управления посредством зубчатого ремня (44) и вращения шкива этого зубчатого ремня (44). Сила определяется приводом (6) отклонения, и этот сигнал передается в устройство управления, а зубчатый ремень (44) и его шкив вынуждаются электромагнитным тормозом (43) давать ощущение любого трения и чрезмерного натяжения на дальнем наконечнике гибкого эндоскопа. Указанный зубчатый ремень (44) соединен с рычагом (14с) рукоятки для отражения сопротивления рычага (18) отклонения. Кроме того, точное управление отклонением обеспечивается диском (41) точности, предпочтительно размещенным посередине пульта (10) управления. Когда гибкий эндоскоп (3) прикреплен к роботизированному манипулятору (1), рычаг (18) отклонения находится внутри соединительной муфты и точно приводится в движение. Привод (6) отклонения содержит элемент управления и ограничения крутящего момента для предотвращения любого повреждения тяговых тросиков механизма отклонения.

Claims (30)

1. Роботизированная манипуляционная система для манипулирования вводимой трубкой гибкого эндоскопа (3), введенной в тело пациента, для достижения нужного места в пределах целевой зоны во время медицинской процедуры, содержащая по меньшей мере один блок (2) управления, выполненный с возможностью приема вводимых оператором данных;
- 5 033708 по меньшей мере один роботизированный манипулятор (1), взаимодействующий с указанным блоком (2) управления и реагирующий на указанные вводимые оператором данные, при этом указанный роботизированный манипулятор (1) содержит:
i) по меньшей мере одно устройство управления;
ii) механизм вращения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и вращающийся вокруг продольной оси вводимой трубки;
iii) блок (8) горизонтального перемещения, взаимодействующий с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и перемещающийся вдоль первой траектории, параллельной или совпадающей с продольной осью вводимой трубки; и iv) привод (6) отклонения, выполненный с возможностью приема части гибкого эндоскопа (3), при этом указанный привод (6) отклонения взаимодействует с указанным по меньшей мере одним устройством управления посредством указанных вводимых данных и перемещается вдоль второй траектории;
при этом перемещение указанного привода (6) отклонения вдоль указанной второй траектории приводит к отклонению дальнего конца гибкого эндоскопа (3), при этом указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере один пульт (10) управления и указанный пульт (10) управления содержит по меньшей мере одно устройство (20) отображения для отображения параметров системы, при этом роботизированная манипуляционная система содержит по меньшей мере одно лазерное волокно, вводимое через рабочий канал гибкого эндоскопа (3), отличающаяся тем, что роботизированная рука (5) роботизированного манипулятора (1) содержит по меньшей мере один привод (7) лазерного волокна для приведения в движение указанного лазерного волокна, и тем, что указанный привод (7) лазерного волокна содержит по меньшей мере один держатель (16) лазерного волокна для удерживания соединительного адаптера (17) лазерного волокна и по меньшей мере один блок перемещения для перемещения указанного держателя (16) лазерного волокна по отношению к гибкому эндоскопу (3), при этом расстояние выдвижения лазерного волокна указано на устройстве (20) отображения как расстояние от дальнего конца гибкого эндоскопа (3) до наконечника лазерного волокна при перемещениях привода (7) лазерного волокна и обеспечена ножная педаль (13) для управления испусканием излучения лазера, управляемая программным обеспечением роботизированного манипулятора (1), при этом программное обеспечение выполнено с возможностью блокировки лазера, если наконечник лазерного волокна приближается к дальнему концу гибкого эндоскопа (3).
2. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере одно средство (14) управления для управления перемещением роботизированного манипулятора (1).
3. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что указанный роботизированный манипулятор содержит по меньшей мере одну роботизированную руку (5), осуществляющую вращательное движение и соединенную с указанным гибким эндоскопом (3).
4. Роботизированная манипуляционная система по п.3, отличающаяся тем, что указанная роботизированная рука (5) содержит по меньшей мере один соединительный блок (4), прикрепляющий указанный гибкий эндоскоп (3) к указанной роботизированной руке (5).
5. Роботизированная манипуляционная система по п.3 или 4, отличающаяся тем, что указанный блок (8) горизонтального перемещения размещен на роботизированном манипуляторе (1) и перемещает роботизированную руку (5) по горизонтали.
6. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что указанный блок (8) горизонтального перемещения размещен на роботизированном манипуляторе (1) и перемещает роботизированный манипулятор (1) по горизонтали относительно пациента.
7. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что блок (8) горизонтального перемещения размещен со стороны пациента и перемещает пациента по отношению к роботизированному манипулятору (1).
8. Роботизированная манипуляционная система по п.7, отличающаяся тем, что блок (8) горизонтального перемещения размещен у операционного стола, взаимодействующего с указанным блоком (2) управления.
9. Роботизированная манипуляционная система по п.2, отличающаяся тем, что указанное средство (14) управления содержит по меньшей мере одну рукоятку (14а) отклонения и по меньшей мере одну рукоятку (14b) вращения и введения.
10. Роботизированная манипуляционная система по п.9, отличающаяся тем, что указанная рукоятка (14а) отклонения содержит по меньшей мере один рычаг (14с) рукоятки для выполнения движения отклонения.
11. Роботизированная манипуляционная система по п.9, отличающаяся тем, что указанная рукоятка
- 6 033708 (14b) вращения и введения выполнена в форме палочки, как вращающейся, так и перемещающейся вперед/назад.
12. Роботизированная манипуляционная система по п.4, отличающаяся тем, что указанный соединительный блок (4) содержит по меньшей мере одну соединительную муфту (15) рычага отклонения для зажатия рычага (18) отклонения гибкого эндоскопа (3).
13. Роботизированная манипуляционная система по одному из предыдущих пунктов, отличающаяся тем, что указанный пульт (10) управления дополнительно содержит по меньшей мере одну панель управления для управления параметрами системы.
14. Роботизированная манипуляционная система по п.13, отличающаяся тем, что указанная панель управления является клавишной панелью.
15. Роботизированная манипуляционная система по п.13, отличающаяся тем, что указанное устройство (20) отображения содержит сенсорную панель для функционирования в качестве панели управления.
16. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что содержит по меньшей мере один монитор (12) для отображения изображений с блока рентгеноскопической или эндоскопической камеры.
17. Роботизированная манипуляционная система по п.10, отличающаяся тем, что откликом на перемещение указанного рычага (14с) рукоятки управляет указанный блок (2) управления для приспосабливания медицинских инструментов, имеющих различные стандарты.
18. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере одно сиденье (11).
19. Роботизированная манипуляционная система по п.3, отличающаяся тем, что указанная роботизированная рука (5) выполнена изогнутой формы.
20. Роботизированная манипуляционная система по п.3, отличающаяся тем, что указанный роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере один блок (9) вертикального перемещения для регулирования высоты роботизированной руки (5).
21. Роботизированная манипуляционная система по п.4, отличающаяся тем, что указанный роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере один держатель (24) эндоскопа, содержащий указанный соединительный блок (4) и выполненный с возможностью присоединения к или отсоединения от указанной роботизированной руки (5).
22. Роботизированная манипуляционная система по п.21, отличающаяся тем, что указанный держатель (24) эндоскопа содержит по меньшей мере одни салазки (39) линейного перемещения, а указанная роботизированная рука (5) содержит по меньшей мере одну направляющую (38) для салазок линейного перемещения для приема указанных салазок (39) линейного перемещения.
23. Роботизированная манипуляционная система по п.22, отличающаяся тем, что указанная роботизированная рука (5) дополнительно содержит сигнальный соединитель (40) в месте присоединения салазок линейного перемещения.
24. Роботизированная манипуляционная система по п.21, отличающаяся тем, что указанный держатель (24) эндоскопа отличается для разных марок или моделей медицинских инструментов.
25. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что дополнительно содержит по меньшей мере один оросительный насос (46).
26. Роботизированная манипуляционная система по п.10, отличающаяся тем, что указанный рычаг (14с) рукоятки содержит по меньшей мере один зубчатый ремень (44) для отражения сопротивления рычага (18) отклонения.
27. Роботизированная манипуляционная система по п.26, отличающаяся тем, что указанный роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере один датчик (42) управления, на который поступают введенные пользователем данные, заданные рычагом (14с) рукоятки для движения зубчатого ремня (44) и роботизированного манипулятора (1).
28. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что роботизированный манипулятор (1) содержит по меньшей мере один чувствительный механизм для обнаружения трения и чрезмерного натяжения на дальнем наконечнике гибкого эндоскопа (3) через привод (6) отклонения.
29. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что указанный блок (2) управления содержит по меньшей мере один диск (41) точности для точного управления указанным гибким наконечником.
30. Роботизированная манипуляционная система по п.1, отличающаяся тем, что привод (6) отклонения содержит элемент управления и ограничения крутящего момента.
EA201591544A 2013-02-26 2014-02-26 Роботизированная манипуляционная система EA033708B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361769453P 2013-02-26 2013-02-26
PCT/TR2014/000052 WO2014133476A1 (en) 2013-02-26 2014-02-26 A robotic manipulator system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201591544A1 EA201591544A1 (ru) 2016-04-29
EA033708B1 true EA033708B1 (ru) 2019-11-19

Family

ID=50628883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201591544A EA033708B1 (ru) 2013-02-26 2014-02-26 Роботизированная манипуляционная система

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10219867B2 (ru)
EP (1) EP2964069B8 (ru)
JP (1) JP6251756B2 (ru)
KR (1) KR20150124446A (ru)
CN (1) CN105283144B (ru)
BR (1) BR112015020589B8 (ru)
EA (1) EA033708B1 (ru)
IL (1) IL240868B (ru)
SA (1) SA515360946B1 (ru)
WO (1) WO2014133476A1 (ru)

Families Citing this family (133)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9232959B2 (en) 2007-01-02 2016-01-12 Aquabeam, Llc Multi fluid tissue resection methods and devices
EP2259742B1 (en) 2008-03-06 2020-01-01 AquaBeam LLC Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
ES2687817T3 (es) 2012-02-29 2018-10-29 Procept Biorobotics Corporation Resección y tratamiento de tejido guiado por imagen automatizada
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US9532840B2 (en) * 2013-03-08 2017-01-03 Hansen Medical, Inc. Slider control of catheters and wires
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10744035B2 (en) 2013-06-11 2020-08-18 Auris Health, Inc. Methods for robotic assisted cataract surgery
WO2014203625A1 (ja) * 2013-06-18 2014-12-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム、内視鏡システムの制御方法
US9186795B1 (en) * 2013-06-24 2015-11-17 Redwood Robotics, Inc. Programming and execution of force-based tasks with torque-controlled robot arms
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
US20150193979A1 (en) * 2014-01-08 2015-07-09 Andrej Grek Multi-user virtual reality interaction environment
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
CN103953831A (zh) * 2014-04-24 2014-07-30 宁波乐歌视讯科技股份有限公司 平板显示器支架
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US10085622B2 (en) 2014-12-15 2018-10-02 Gyrus Acmi, Inc. Control of a basket retrieval device
CN107613832B (zh) 2015-03-19 2020-07-28 恩达马斯特有限公司 增强型柔性机器人内窥镜检查装置
US20160287279A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Auris Surgical Robotics, Inc. Microsurgical tool for robotic applications
WO2017033357A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 ロボットシステム
KR102569960B1 (ko) 2015-09-09 2023-08-24 아우리스 헬스, 인크. 수술 로봇 시스템을 위한 기구 장치 조작기
WO2017049163A1 (en) 2015-09-18 2017-03-23 Auris Surgical Robotics, Inc. Navigation of tubular networks
US9771092B2 (en) * 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
JP6673684B2 (ja) * 2015-12-11 2020-03-25 株式会社メディカロイド 遠隔操作装置及び遠隔手術システム
US11007029B2 (en) 2016-01-19 2021-05-18 Titan Medical Inc. Method and apparatus for positioning a workstation for controlling a robotic system
EP3219283B1 (en) 2016-03-09 2020-12-02 Memic Innovative Surgery Ltd. Modular surgical device comprising mechanical arms
FR3048888A1 (fr) * 2016-03-18 2017-09-22 Robocath Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
CN109069138B (zh) 2016-08-31 2021-07-20 奥瑞斯健康公司 长度守恒的手术器械
US10568703B2 (en) * 2016-09-21 2020-02-25 Verb Surgical Inc. User arm support for use in a robotic surgical system
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US20180185093A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Wipro Limited Ureteroscope and a method for dusting stones in a body cavity with a laser fiber
US11779410B2 (en) 2017-03-09 2023-10-10 Momentis Surgical Ltd Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm
US10973592B2 (en) * 2017-03-09 2021-04-13 Memie Innovative Surgery Ltd. Control console for surgical device with mechanical arms
US10792466B2 (en) 2017-03-28 2020-10-06 Auris Health, Inc. Shaft actuating handle
US11490782B2 (en) 2017-03-31 2022-11-08 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US10285574B2 (en) 2017-04-07 2019-05-14 Auris Health, Inc. Superelastic medical instrument
KR20230106716A (ko) 2017-04-07 2023-07-13 아우리스 헬스, 인코포레이티드 환자 삽입기(Introducer) 정렬
CN106983560B (zh) * 2017-04-20 2023-07-25 广州泰晶智能科技有限公司 软镜手术辅助机器人系统
CN106963499A (zh) * 2017-04-25 2017-07-21 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种应用于腹腔镜手术的控制台
CN107049523A (zh) * 2017-05-08 2017-08-18 成都中科博恩思医学机器人有限公司 操作控制组件和外科手术机器人系统
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
US11395703B2 (en) 2017-06-28 2022-07-26 Auris Health, Inc. Electromagnetic distortion detection
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
EP3644885B1 (en) 2017-06-28 2023-10-11 Auris Health, Inc. Electromagnetic field generator alignment
CN107334550A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台
EP3678575B1 (en) * 2017-09-06 2023-08-23 Covidien LP Mobile surgical control console
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
CA3083935A1 (en) * 2017-11-30 2019-06-06 Covidien, LP Robotic surgical instrument including instrument rotation based on translation position
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
WO2019118767A1 (en) 2017-12-14 2019-06-20 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
EP3684283A4 (en) 2017-12-18 2021-07-14 Auris Health, Inc. METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS
US20200359877A1 (en) * 2018-01-10 2020-11-19 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and adapter assemblies thereof
WO2019143458A1 (en) 2018-01-17 2019-07-25 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
GB2606672B (en) * 2018-02-23 2023-03-29 Cmr Surgical Ltd Camera control
CN108272267B (zh) * 2018-03-15 2023-08-29 柳工常州机械有限公司 旋转式集成控制台
CN110913791B (zh) 2018-03-28 2021-10-08 奥瑞斯健康公司 用于显示所估计的器械定位的系统和方法
US10524866B2 (en) 2018-03-28 2020-01-07 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
CN108420536A (zh) * 2018-04-17 2018-08-21 成都博恩思医学机器人有限公司 腹腔镜手术持镜机器人的控制方法及系统
CN110831486B (zh) 2018-05-30 2022-04-05 奥瑞斯健康公司 用于基于定位传感器的分支预测的系统和方法
EP3801280A4 (en) 2018-05-31 2022-03-09 Auris Health, Inc. ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE
MX2020012904A (es) 2018-05-31 2021-02-26 Auris Health Inc Analisis y mapeo de vias respiratorias basados en imagen.
KR20210018858A (ko) 2018-05-31 2021-02-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 관상 네트워크의 경로-기반 내비게이션
KR102579505B1 (ko) 2018-06-07 2023-09-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고출력 기구를 가진 로봇 의료 시스템
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准系统和附接系统
JP7391886B2 (ja) 2018-06-28 2023-12-05 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 滑車共有を組み込んだ医療システム
US10888385B2 (en) * 2018-07-09 2021-01-12 Point Robotics Medtech Inc. Calibration device and calibration method for surgical instrument
US11027438B2 (en) * 2018-07-13 2021-06-08 A-Dec, Inc. Positive positioning device and system
CN112566584A (zh) 2018-08-15 2021-03-26 奥瑞斯健康公司 用于组织烧灼的医疗器械
CN112566567A (zh) 2018-08-17 2021-03-26 奥瑞斯健康公司 双极医疗器械
WO2020068303A1 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Systems and instruments for suction and irrigation
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
WO2020076447A1 (en) 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
JP6882249B2 (ja) * 2018-11-29 2021-06-02 ファナック株式会社 ロボット用操作装置
CN109452975A (zh) * 2018-12-07 2019-03-12 杭州法博激光科技有限公司 适用于软镜的手术辅助系统
WO2020131529A1 (en) 2018-12-20 2020-06-25 Auris Health, Inc. Shielding for wristed instruments
WO2020154100A1 (en) 2019-01-25 2020-07-30 Auris Health, Inc. Vessel sealer with heating and cooling capabilities
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
US11534248B2 (en) 2019-03-25 2022-12-27 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical stapling
CN109846554A (zh) * 2019-04-11 2019-06-07 河南工业大学 一种手术机器人远程操作装置
WO2020214787A1 (en) * 2019-04-16 2020-10-22 University Of Louisville Research Foundation, Inc. Adaptive robotic nursing assistant
US20200375665A1 (en) * 2019-05-31 2020-12-03 Canon U.S.A., Inc. Medical continuum robot and methods thereof
US11369386B2 (en) 2019-06-27 2022-06-28 Auris Health, Inc. Systems and methods for a medical clip applier
EP3989863A4 (en) 2019-06-28 2023-10-11 Auris Health, Inc. MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES
US11272995B2 (en) * 2019-08-15 2022-03-15 Auris Health, Inc. Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
EP4021331A4 (en) 2019-08-30 2023-08-30 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR WEIGHT-BASED REGISTRATION OF POSITION SENSORS
WO2021038495A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
US11324558B2 (en) 2019-09-03 2022-05-10 Auris Health, Inc. Electromagnetic distortion detection and compensation
EP4034349A1 (en) 2019-09-26 2022-08-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for collision detection and avoidance
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11737835B2 (en) 2019-10-29 2023-08-29 Auris Health, Inc. Braid-reinforced insulation sheath
DE102019134352B4 (de) * 2019-12-13 2023-03-30 Albert-Ludwigs-Universität Freiburg Chirurgieroboter für endoskopische Anwendungen
KR20220123087A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health, Inc. ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS
JP2023508521A (ja) 2019-12-31 2023-03-02 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 解剖学的特徴の識別及び標的化
CN114901188A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 动态滑轮系统
KR20220123269A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고급 바스켓 구동 모드
CN111249008B (zh) * 2020-01-23 2021-07-27 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
US20210386491A1 (en) * 2020-06-10 2021-12-16 Mazor Robotics Ltd. Multi-arm robotic system enabling multiportal endoscopic surgery
CN115802975A (zh) 2020-06-29 2023-03-14 奥瑞斯健康公司 用于检测连杆与外部对象之间的接触的系统和方法
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
EP4171428A1 (en) 2020-06-30 2023-05-03 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
CN111772795A (zh) * 2020-07-13 2020-10-16 安徽航天生物科技股份有限公司 一种软性内窥镜手术机器人系统的手柄运动装置
CN111772798A (zh) * 2020-07-13 2020-10-16 安徽航天生物科技股份有限公司 一种软性内窥镜手术机器人系统的激光光纤移动装置
CN111772800A (zh) * 2020-07-13 2020-10-16 安徽航天生物科技股份有限公司 一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构
CN111887994A (zh) * 2020-07-16 2020-11-06 安徽航天生物科技股份有限公司 基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统及其控制方法
CN112022357B (zh) * 2020-09-16 2022-08-05 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 医生控制台、手术机器人系统及医生控制台的控制方法
CN112349191B (zh) * 2020-10-14 2022-09-06 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构
CN112353496A (zh) * 2020-11-30 2021-02-12 中国科学院沈阳自动化研究所 一种软式内窥镜操控机器人
DE102021114429A1 (de) 2021-06-04 2022-12-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Robotersystem für minimalinvasive Chirurgie
CN113940759B (zh) * 2021-09-26 2024-05-24 武汉联影智融医疗科技有限公司 穿刺手术主控台及穿刺机器人
DE102022118388A1 (de) 2022-07-22 2024-01-25 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Chirurgiesystem für die minimalinvasive robotische Chirurgie
CN115715702B (zh) * 2023-01-09 2023-04-18 北京云力境安科技有限公司 一种软式内窥镜手术机器人系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US20070083098A1 (en) * 2005-09-29 2007-04-12 Intuitive Surgical Inc. Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
US20070142970A1 (en) * 2005-12-20 2007-06-21 Intuitive Surgical, Inc. Electro-Mechanical Interfaces to Mount Robotic Surgical Arms
US20110022229A1 (en) * 2008-06-09 2011-01-27 Bae Sang Jang Master interface and driving method of surgical robot
US20120065470A1 (en) * 2010-09-14 2012-03-15 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5184601A (en) * 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US6843793B2 (en) * 1998-02-24 2005-01-18 Endovia Medical, Inc. Surgical instrument
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
JP4755638B2 (ja) * 2004-03-05 2011-08-24 ハンセン メディカル，インク． ロボットガイドカテーテルシステム
US8052636B2 (en) * 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
JP3922284B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 有限会社エスアールジェイ 保持装置
US8241271B2 (en) * 2005-06-30 2012-08-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical instruments with a fluid flow control system for irrigation, aspiration, and blowing
US8182470B2 (en) * 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US8219178B2 (en) * 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
EP1986563B1 (en) * 2006-02-22 2012-12-26 Hansen Medical, Inc. System and apparatus for measuring distal forces on a working instrument
JP2009544430A (ja) 2006-07-26 2009-12-17 ハンセン メディカル，インク． 最小侵襲の外科手術を行うためのシステム
JP5198014B2 (ja) * 2006-10-25 2013-05-15 テルモ株式会社 医療用マニピュレータ
US7922693B2 (en) * 2007-03-19 2011-04-12 Hansen Medical, Inc. Apparatus systems and methods for flushing gas from a catheter of a robotic catheter system
US8740840B2 (en) * 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
WO2011008922A2 (en) * 2009-07-16 2011-01-20 Hansen Medical, Inc. Endoscopic robotic catheter system
KR101181569B1 (ko) * 2010-05-25 2012-09-10 정창욱 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법
CN101889871B (zh) * 2010-08-02 2011-12-07 曹罡 Ercp辅助机械手装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US20070083098A1 (en) * 2005-09-29 2007-04-12 Intuitive Surgical Inc. Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
US20070142970A1 (en) * 2005-12-20 2007-06-21 Intuitive Surgical, Inc. Electro-Mechanical Interfaces to Mount Robotic Surgical Arms
US20110022229A1 (en) * 2008-06-09 2011-01-27 Bae Sang Jang Master interface and driving method of surgical robot
US20120065470A1 (en) * 2010-09-14 2012-03-15 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes

Also Published As

Publication number Publication date
JP6251756B2 (ja) 2017-12-20
IL240868B (en) 2020-06-30
EP2964069B1 (en) 2020-05-27
KR20150124446A (ko) 2015-11-05
EP2964069A1 (en) 2016-01-13
JP2016520334A (ja) 2016-07-14
EP2964069B8 (en) 2020-07-15
SA515360946B1 (ar) 2017-05-10
EA201591544A1 (ru) 2016-04-29
CN105283144A (zh) 2016-01-27
CN105283144B (zh) 2018-06-05
IL240868A0 (en) 2015-10-29
BR112015020589B1 (pt) 2021-09-21
BR112015020589B8 (pt) 2022-03-22
US20140243849A1 (en) 2014-08-28
BR112015020589A2 (ru) 2017-08-22
WO2014133476A1 (en) 2014-09-04
US10219867B2 (en) 2019-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA033708B1 (ru) Роботизированная манипуляционная система
CN110913791B (zh) 用于显示所估计的器械定位的系统和方法
US5339799A (en) Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit
KR102327948B1 (ko) 원격 조종 의료 시스템을 위한 구조적 조절 시스템 및 방법
EP2092874B1 (en) Manipulator operation system
US7819799B2 (en) System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments
CN112770690A (zh) 用于对接医疗器械的系统和方法
CN107753109B (zh) 同心管机器人装置及其控制方法
US20030176770A1 (en) System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments
US20150038984A1 (en) Manipulator system
US20200246089A1 (en) Device for Guiding a Medical Flexible Shaft
CN115605157A (zh) 具有传感器集成以支持远程操作和直接手动相互作用的无源和有源臂控制方案
CN112336432A (zh) 一种主从式ct透视引导实时穿刺系统及主从操作方法
US11324561B2 (en) Remote manipulator system and method for operating a remote manipulator system
CN114007521A (zh) 用于机器人臂对准和对接的系统和方法
CN114831733A (zh) 手术机器人系统
KR20200109056A (ko) 수술용 로봇, 수술용 로봇 시스템 및 핸드헬드 의료기구
EP4329658A1 (en) Physician enabled laser control from ureteroscope handle
KR20220110253A (ko) 내시경 기구를 작동시키기 위한 전동 작동 모듈
WO2022200877A1 (en) Systems and methods for establishing procedural setup of robotic medical systems
CN116763451A (zh) 介入手术机器人
WO2023126770A1 (en) Offscreen indicator viewer user interface
CN117062579A (zh) 用于规程设置的术中调整的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
PC4A Registration of transfer of a eurasian patent by assignment