SA515360946B1 - نظام توجيه آلي - Google Patents

نظام توجيه آلي Download PDF

Info

Publication number
SA515360946B1
SA515360946B1 SA515360946A SA515360946A SA515360946B1 SA 515360946 B1 SA515360946 B1 SA 515360946B1 SA 515360946 A SA515360946 A SA 515360946A SA 515360946 A SA515360946 A SA 515360946A SA 515360946 B1 SA515360946 B1 SA 515360946B1
Authority
SA
Saudi Arabia
Prior art keywords
robotic manipulator
robotic
manipulator system
aforementioned
distinguished
Prior art date
Application number
SA515360946A
Other languages
English (en)
Inventor
سينان كاباكي اهميت
كورك ايرهان
ساجلام ريمزي
Original Assignee
سينان كاباكي اهميت
كورك ايرهان
ساجلام ريمزي
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by سينان كاباكي اهميت, كورك ايرهان, ساجلام ريمزي filed Critical سينان كاباكي اهميت
Publication of SA515360946B1 publication Critical patent/SA515360946B1/ar

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/75—Manipulators having means for prevention or compensation of hand tremors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
    • A61B2018/20351—Scanning mechanisms
    • A61B2018/20357—Scanning mechanisms by movable optical fibre end
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
    • A61B2018/205547—Controller with specific architecture or programmatic algorithm for directing scan path, spot size or shape, or spot intensity, fluence or irradiance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
    • A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
    • A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
    • A61B2018/2238—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with means for selectively laterally deflecting the tip of the fibre
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/002—Irrigation

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)

Abstract

يتعلق الاختراع الحالي بتزويد نظام توجيه آلي robotic manipulator system لتوجيه الأداة الطبية الموجودة إلى الموقع المطلوب داخل المنطقة المستهدفة أثناء الإجراء الطبي medical procedure. ويشتمل نظام التوجيه الآلي المذكور على وحدة تحكم control unit (2) واحدة على الأقل قادرة على استقبال مدخلات المُشغِّل operator input؛ موجِّه آلي (1) واحد على الأقل, في اتصال مع وحدة التحكم (2) المذكورة ويستجيب لمدخلات المشغِّل المذكورة, ويتضمن الموجِّه الآلي (1) المذكور, أداة تحكم controller واحدة على الأقل, آلية دوران rotation mechanism في اتصال مع اداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة وبحيث تدور حول محور أول first axis, وحدة الحركة الأفقية horizontal movement unit (8) في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة وبحيث يتم إزاحتها على طول مسار أول first path, ومُشغِّل الانحراف deflection actuator (6) قادر على استقبال جزء من الأداة الموجودة existing instrument, ويكون مُشغِّل الانحراف (6) المذكور في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة ويتم إزاحته على امتداد مسار ثانٍ second path؛ بحيث تؤدي

Description

ل نظام توجيه آلي ‎A robotic manipulator system‏ الوصف الكامل خلفية الاختراع المجال التقني يتعلق الاختراع الحالي بنظام توجيه آألي ‎manipulator system‏ عنا00»_يتم استخدامه لتوجيه المناظير الداخلية المرنة ‎flexible endoscopes‏ المتوفرة تجارياً. © وصف التقنية السابقة لقد كانت هنالك عموماً محاولات لإجراء عمليات جراحية محدودة التدخل الجراحي ‎minimally invasive surgical (MIS) procedure‏ وتهدف تقنيات ‎MIS‏ هذه إلى تقليل مقدار الأنسجة الخارجية ‎extraneous tissue‏ التي تتضرر أثناء العمليات الجراحية أو التشخيصية ‎diagnostic or surgical procedures‏ وبالتالي تقليل مدة شفاء المريض ‎recovery time‏ لمعتتمم عدم الارتياح ‎discomfort‏ والتأثيرات الجانبية المضرة ‎.deleterious side effects‏ ويتمثل شكل ‎٠‏ شائع لهذه العمليات في التنظير الداخلي ‎cendoscopy‏ المستخدم على سبيل المثال من أجل إجراء جراحة وفحص محدود التدخل الجراحي ‎minimally invasive inspection and surgery‏ داخل جسم المريض. ولإجراء ‎Jie‏ عمليات ‎MIS‏ هذه؛ يحتاج الجرّاح ‎surgeon‏ إلى أداة طبية خاصة ‎special medical instrument‏ (أي؛ منظار داخلي). ويقوم الجرّاح بتمرير هذه الأدوات خلال شق صغير ‎small incision‏ في جدار الجسم إلى موقع الجراحة ‎surgical site‏ ويوجّه الأداة الطبية من خارج جدار الجسم عن طريق زلق الأداة الطبية للداخل والخارج خلال جدار الجسم؛ وتدوير وتحريك الأداة الطبية محورياً بالنسبة لجدار الجسم. ومع ذلك؛ فقد وجد أنه يلزم مستوى عال من المهارة ‎dexterity‏ للتحكم بهذه الأداة الطبية على نحو دقيق. ولن يكون لدى الجرّاح أية مرونة ‎flexibility‏ في استبدال تلك الأداة. وبالإضافة إلى ذلك؛ ‎daly‏ الجرّاح صعوبة في الاقتراب من موقع الجراحة من خلال الشق. كما أن طول ‎Ye‏ وبنية ‎construction‏ الأدوات الطبية المختلفة يحد من قدرة الجرّاح على جس القوى ‎forces‏ التي يبذلها موقع الجراحة على الأدوات الطبية. كما تظهر الأيدي البشرية ‎human hands‏ عادة مقدار ‎oro‏
ا ضئيل من الارتعاش ‎tomor‏ على الأقل. ويزيد الارتعاش أيضاً من صعوبة إجراء العمليات الجراحية محدودة التدخل الجراحي. ولذلك؛ لم يجرى سوى عدد قليل نسبياً من العمليات الجراحية بسبب معوّقات في الأدوات الطبية؛ التقنيات والتدريب الجراحي ‎surgical training‏ ويكشف طلب براءة الاختراع الأمريكي رقم ‎70٠70047374 AT‏ عن نظام قسطرة آلي ‎robotic catheter system ©‏ يشتمل على ‎sal‏ تحكم ‎controller‏ ذات جهاز ‎JAY‏ رئيسي ‎master‏ ‎input device‏ ويكون ‎Jade‏ الأداة ‎instrument driver‏ في اتصال مع أداة التحكم ويشتمل على واجهة أداة دليلية ‎guide instrument interface‏ تشتمل على مجموعة عناصر تشغيل للأّداة الدليلية ‎guide instrument drive elements‏ تستجيب لإشارات التحكم ‎signals‏ 001ده»_المتولدة؛ بشكل جزئي على ‎(JY‏ عن طريق جهاز الإدخال الرئيسي. ويكون لأداة دليلية ممدودة ‎elongate guide‏ ‎instrument ٠‏ قاعدة ‎base‏ طرف بعيد ‎distal end‏ وتجويف فعال ‎Cua coworking lumen‏ تقترن قاعدة الأداة الدليلية تشغيلياً ‎operatively‏ مع واجهة الأداة الدليلية. وتشتمل الأداة الدليلية على مجموعة عناصر تحكم بالأداة الدليلية ‎guide instrument control elements‏ مقترنة تشغيلياً بعناصر تشغيل الأداة الدليلية المعنية ومثبتة بالطرف البعيد للأداة الدليلية. وتكون عناصر التحكم بالأداة الدليلية قابلة للحركة محورياً ‎axially moveable‏ بالنسبة إلى الأداة الدليلية بحيث يمكن ‎١‏ التحكم بحركة الطرف البعيد للأداة الدليلية عن طريق جهاز الإدخال الرئيسي. الوصف العام للاختراع في الطلب الحالي؛ يتم تزويد نظام توجيه آلي لتوجيه أداة طبية موجودة إلى موقع مرغوب ضمن منطقة مستهدفة ‎target zone‏ أثنا ء إجراء طبي ‎medical procedure‏ ويشتمل نظام التوجيه ‎WY‏ المذكور على وحدة تحكم ‎control unit‏ واحدة على الأقل قادرة على استقبال ‎receiving‏ ‎Ye‏ مدخلات المشغل ‎operator input‏ موجه ‎robotic manipulator il‏ واحد على الأقل في اتصال مع وحدة التحكم المذكورة ويستجيب لمدخلات المشغل ‎Sad)‏ )3 ويشتمل الموجه الآلي المذكور على أداة تحكم واحدة على الأقل؛ آلية دوران ‎rotation mechanism‏ في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة؛ وتدور حول محور ‎first axis Js‏ وحدة حركة أفقية ‎horizontal‏ ‎movement unit‏ في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة وتزاح على امتداد مسار ‎Yo‏ أول ‎first path‏ ومشغل انحراف ‎deflection actuator‏ قادر على استقبال جزء من الأداة الموجودة؛ ‎ovo‏
و ويكون مشغل الانحراف المذكور في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة ويزاح على امتداد مسار ثان ‎path‏ 560000؛ حيث تسبب إزاحة آلية الانحراف المذكورة على امتداد المسار الثاني المذكور انحراف الطرف البعيد للأداة الطبية الموجودة. الهدف من الاختراع 0 يتمثل هدف الاختراع الحالي في تزويد نظام توجيه آلي لتوجيه المناظير الداخلية المرنة. ‎Ji‏ هدف آخر للاختراع الحالي في تزويد نظام توجيه آلي يلغي حاجة الجراحين لمسك الموجّه أثناء العملية. ويتمثل هدف آخر للاختراع الحالي في تزويد نظام توجيه آلي يبقي الجرّاح بعيداً عن منطقة إشعاع الأشعة السينية ‎.X-ray radiation area‏ ‎٠١‏ ويتمثل هدف ‎AT‏ للاختراع الحالي في تزويد نظام توجيه آلي يقلل مدة العملية. ويتمثل هدف آخر للاختراع الحالي في تزويد نظام توجيه آلي يشخّل أوتوماتياً ويضمن الدقة والحساسية. شرح مختصر للرسومات الشكل ‎١‏ : يوضح تجسيداً تمثيلياً لوحدة التحكم ‎.control unit‏ ‎ve‏ الشكل ‎vy‏ : يوضح تجسيداً تمثيلياً للموجّه الآلي. الشكل ؟ : يوضح تجسيداً تمثيلياً لوحدة التحكم عند منظر ‎CAT‏ ‏الشكل 4 : يوضح تجسيداً تمثيلياً للموجّه الآلي عند منظر ‎AT‏ ‏الشكل ‎o‏ : يوضح توصيل المنظار الداخلي بالموجّه الآلي. الشكل + : يوضح الذراع الآلية ‎robotic arm‏ للموجّه الآلي. ‎٠‏ الشكل أ : يوضح شاشة المراقبة ‎monitor‏ وأداة التحكم لوحدة التحكم. الشكلان ‎A‏ و9 : يوضحان تفاصيل توصيل المنظار الداخلي والذراع الآلية للموجّه الآلي. الشكل ‎Ve‏ : يوضح تجسيد تمثيلي ‎AT‏ للموجّه الآلي. ويكون للأرقام المرجعية المستخدمة في الأشكال المدلولات التالية: موجه ألي ‎Robotic manipulator‏ )0( وحدة التحكم ‎Control Unit‏ )7( 5ه
Coo (7) Flexible endoscope ‏منظار داخلي مرن‎ ( ¢ ) Connection unit ‏توصيل‎ 33a (°) robotic arm ‏ذراع آلية‎ 7) Deflection actuator ‏الاتحراف‎ Jade (v) Laser fiber actuator ‏مشغل الألياف الليزرية‎ 0 Horizontal movement unit ‏وحدة الحركة الأفقية‎ (2) Control console ‏قنصلة التحكم‎ (VY) Seat ‏المقعد‎ ‎(YY) Monitor ‏شاشة المراقبة‎ (١ Pedal ‏دواسة‎ ‎( y¢ ) Control means ‏وسيلة التحكم‎ 0 ‏؛"‎ ) Deflection handle ‏مقبض الاتحراف‎ ‏ب‎ \¢ ) Rotation and insertion handle ‏مقبض الدوران والإدخال‎ (=2)¢) Handle lever ‏المقبض‎ dad), (Vo) Deflection lever coupler ‏رافعة الانحراف‎ 43,8 (V1) Laser fiber holder ‏حامل الألياف الليزرية‎ ( ١ V) Laser fiber connection ‏توصيل الألياف الليزرية‎ alga adapter (YA) Deflection lever ‏رافعة الانحراف‎ (V2) Connection rod ‏قضيب توصيل‎ (Y+) Display device ‏أداة عرض‎ (YY) Upper plate ‏لوح علوي‎ (YY) Carrier plate ‏لوح حامل‎ (Y¥) Linear bearing ‏محمل خطي‎ (Y¢) Endoscope holder ‏مقبض المنظار الداخلي‎ (Yo) Arm flange ‏شفة الذراع‎ ovo
(V7) Bearing system ‏نظام حامل‎ (YY) Speed reducer ‏مخفف السرعة‎ (YA) Motor flange ‏شفة المحرك‎ (Y4) Rotational motor ‏محرك الدوران‎ (¥+) Bearing assembly ‏تركيبة الحمل‎ ( ‏ص‎ ) Ball screw nut flange ‏شفة صمولة ملولبة كروية‎ (Y Y ) Rotation feedback sensor ‏مجس التغذية الراجعة الدورانية‎ (7 Ball screw nut ‏صمولة ملولبة كروية‎ (V¢) pulley ‏وبكرة‎ Belt ‏حزام‎ ‎(Yo) Horizontal movement motor ‏محرك الحركة الأفقية‎ (™) Lower plate ‏لوح سفلي‎ (™V) Cover ‏غطاء‎ ‎(YA) Slide Tinear bearing ‏محمل خطي انزلاقي‎ )5( Linear slide ‏مثلاق خطي‎ ( 2 ) Signal connector ‏موصل إشارات‎ (8) Precision wheel ‏عجلة التحكم بالدقة‎ ( ¢Y ) Deflection control sensor ‏مجس التحكم بالاتحراف‎ ( ¢ 9 Electromagnetic break ‏مكبح كهرومغنطيسي‎ (8:5 Timing belt ‏حزام توقيت‎ (£2) Arm rest ‏مسند الذراع‎ (£7) Irrigation pump ‏مضخة الرحض‎
في معالجة حصوات الكلى؛ تستخدم طرقاً مختلفة. وفي إحدى هذه الطرق؛ يستخدم منظار
داخلي مرن للمعالجة. والمناظير المرنة (منظار حالبي كلوي مرن ‎flexible uretero-renoscope‏ أو
‎(URS‏ تشتمل على أنبوب إدخال طويل ورفيع نسبياً يتم إدخاله في جسم المريض خلال الحالب
‎ovo
—y- ‏ووسيلة واحدة على الأقل للتحكم بالمنظار المرن. ويشتمل الأنبوب المذكور على جزء مرن‎ cureter ‏عند رأسه؛ حيث يمكن حرف الجزء المرن المذكور. ويمكن التحكم بانحراف الرأس المرن بواسطة‎ ‏رافعة انحراف موضوعة على المقبض. وبتحريك رافعة الانحراف المذكورة إلى الأعلى والأسفل؛ يتم‎ ‏حرف الرأس المرن للمنظار الداخلي إلى أحد الاتجاهات أو الاتجاه المقابل.‎
0 وفي العمليات الجراحية لمعالجة حصوات الكلى؛ يتم إدخال أنبوب الإدخال المذكور إلى جسم المريض خلال الحالب إلى أن يصل الرأس المرن إلى الكلية. وعندما يتم إدخال الرأس إلى ‎(ASH‏ يصل الرأس المرن إلى حصوات الكلية ويتم تكسير حصى الكلية المذكور أو تهشيمها (باستخدام مثلاً الليزر). ومن أجل الوصول إلى حصوات الكلى؛ تطبق عدة مناورات على المنظار الداخلي المرن؛ ‎Jie‏ تدوير المنظار الداخلي المرن؛ إدخال أنبوب الإدخال في المريض وحرف
‎٠‏ الرأس. ولأن العملية الجراحية المذكورة تتطلب من £0 إلى ‎Te‏ دقيقة؛ تكون المناورات المذكورة بالإضافة إلى متطلبات البقاء الدائم صعبة وشاقة على المشغل. وبناء على ذلك؛ وفقاً للاختراع الحالي؛ يتم تزويد نظام توجيه آلي لتوجيه المناظير الداخلية المرنة.
‏وتوضح التجسيدات التمثيلية لنظام التوجيه الآلي وفقاً للاختراع الحالي في الأشكال ‎A=)‏ ‎Jad,‏ نظام التوجيه الآلي المذكور على: وحدة تحكم (7) واحدة على الأقل تكون قادرة على
‎(Y) ‏متصل مع وحدة التحكم‎ «Ji ‏واحد على‎ )١( ‏استقبال مدخلات المشغل وموجّه آلي‎ ١ ‏على أداة تحكم واحدة‎ )١( ‏ومستجيب لمدخلات المشغل المذكورة. ويشتمل الموجّه الآلي المذكور‎ ‏متصلة مع أداة التحكم الواحدة على الأقل من خلال‎ rotation mechanism ‏على الأقل؛ آلية تدوير‎ ‏متصلة‎ (A) ‏المدخلات المذكورة ويتم تدويرها حول محور طولي لأنبوب الإدخال؛ وحدة حركة أفقية‎ ‏مع أداة التحكم الواحدة على الأقل من خلال المدخلات المذكورة ويتم إزاحتها على امتداد مسار‎
‎٠‏ أول موازي للمحور الطولي للأنبوب أو يتقاطع ‎cane‏ ومشغل انحراف )1( قادر على استقبال جزء من الأداة الموجودة؛ ويكون مشغل الانحراف المذكور )1( متصلاً مع أداة التحكم الواحدة على الأقل من خلال المدخلات المذكورة ويتم إزاحته على امتداد مسار ثاني. وتؤدي إزاحة آلية الانحراف المذكورة على امتداد المسار الثاني المذكور إلى حرف الطرف البعيد للأداة الطبية الموجودة. والأداة الطبية المذكورة هي ‎le‏ عن منظار داخلي مرن ‎(YF)‏ منظار حالبي كلوي.
‎YO‏ ويمكن وصل الموجه الآلي المذكور ‎)١(‏ ووحدة التحكم ببعضها البعض بواسطة كبل (مثل كبل ‎¢Ethernet cable «ui ji‏ أو كبل ‎(USB‏ أى وصلة لاسلكية ‎wireless connection‏ ‎ovo‏
A
‏ويفضل أن يشتمل الموجه الآلي المذكور على ذراع آلية )0( واحدة على الأقل؛ والتي‎ )5( ‏تسبب الحركة الدورانية وتكون موصولة مع الأداة الطبية المذكورة. وتشتمل الذراع الآلية‎ ‏المذكورة على وحدة توصيل )£( واحدة على الأقل؛ والتي تعمل على تثبيت الأداة الطبية المذكورة‎ ‏بالذراع الآلية )0( المذكورة.‎ ° وفي تجسيد تمثيلي؛ قد تكون وحدة الحركة الأفقية ‎(A)‏ عبارة عن وحدة يتم وضعها على الموجه الآلي ‎)١(‏ وتحرك الذراع الآلية )0( ‎LS)‏ هو موضح في الأشكال). وفي تجسيد تمثيلي آخرء يتم وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A)‏ المذكورة على الموجه الآلي ‎)١(‏ وتقوم بتحريك الموجه الآلي ‎)١(‏ بالنسبة للمريض. وفي تجسيد تمثيلي ‎AT‏ يتم وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A)‏ بجانب المريض ‎Sie)‏ على طاولة العمل ‎(operation table‏ وتقوم بتحريك المريض بالنسبة للموجه الآلي .)١( ٠ ‏المذكورة على وسيلة تحكم‎ )١( ‏وفي تجسيد مفضل للاختراع الحالي؛ تشتمل وحدة التحكم‎ )١6( ‏حيث تشتمل وسيلة التحكم‎ .)١( ‏واحدة على الأقل للتحكم بحركة الموجه الآلي‎ (V9) ‏واحد على‎ (VE) ‏المذكورة على مقبض انحراف )118( واحد على الأقل ومقبض دوران وإدخال‎ ‏يشتمل مقبض الانحراف )178( المذكور على رافعة للمقبض (؟٠١ج) واحدة على‎ dua ‏الأقل.‎ ‏المذكورة مشابهة لرافعة الانحراف‎ (aE) ‏الأقل لتنفيذ حركة الانحراف. وتكون رافعة المقبض‎ ٠ ‏الخاصة بالمنظار الداخلي المرن (©). وبناءً على ذلك؛ يكون الجراحون المعتادون على‎ (VA) ‏بسهولة.‎ (M8) ‏قادرين على استخدام مقبض الانحراف‎ oF) ‏استخدام المنظار الداخلي المرن‎ ‏تدور وتتحرك‎ stick ‏ويفضل أن يكون مقبض الدوران والإدخال (؛١ب) المذكور في صورة عصا‎ ‏ومن خلال دوران مقبض الدوران‎ backward ‏والخلفي‎ forward ‏في كلا الاتجاهين الأمامي‎ ‏تدور الذراع الآلية )0( المذكورة. ومن خلال تحريك مقبض الدوران والإدخال‎ (VE) ‏والإدخال‎ ٠ ‏المذكورة بتحريك المنظار الداخلي‎ (A) ‏في الاتجاه الأمامي والخلفي؛ تقوم وحدة الحركة الأفقية‎ ‏المرن () بالنسبة للمريض.‎ ‏مفضل للاختراع الحالي؛ تشتمل وحدة التوصيل (4) المذكورة على قارنة‎ HAT ‏وفي تجسيد‎ ‏حيث يضمن ذلك حركة مضبوطة‎ .)١8( ‏تستخدم للإمساك برافعة الانحراف‎ (V0) ‏لرافعة الانحراف‎ (VA) ‏لرافعة الانحراف‎ Yo ‏بالليزر؛ إدخال ليف ليزري واحد على الأقل‎ Kidney stone ‏ويتم أثناء معالجة حصوة الكلى‎ ‏5ه‎ qe (0) ‏عبر أنبوب إدخال خاص بالمنظار الداخلي المرن (9). وبالتالي» تشتمل كذلك الذراع الآلية‎ ‏واحد على الأقل‎ (V) ‏مفضل للاختراع الحالي؛ على مشغل ألياف ليزرية‎ AT ‏المذكورة؛ في تجسيد‎ ‏يستخدم لتشغيل الألياف الليزرية المذكورة. حيث يشتمل مشغل الألياف (7) المذكور على حامل‎ ‏ووحدة تحريك‎ (VY) ‏واحد على الأقل لحمل مهايئ توصيل الألياف الليزرية‎ (V1) ‏ألياف ليزرية‎ (V1) ‏واحدة على الأقل (غير موضحة في الأشكال) تستخدم لتحريك حامل الألياف الليزرية‎ © ‏المذكور إلى الأمام نحو (أو بعيداً عن) المنظار الداخلي المرن (3). ويمكن بصورة بديلة؛ استخدام‎ biopsy ‏قسطرة أخذ خزع‎ cgrasper ‏قابضات‎ forceps ‏ملاقط‎ chasket catheter ‏قسطرة بشكل سلة‎ ‏في نظام التوجيه الآلي وفقاً للاختراع الحالي.‎ electrode catheter ‏قسطرة إلكترودية‎ «catheter ‏المذكورة على قنصلة‎ (Y) ‏مفضل للاختراع الحالي؛ تشتمل وحدة التحكم‎ AT ‏وفي تجسيد‎ ‏واحدة‎ (Yo) ‏المذكورة على أداة عرض‎ )٠١( ‏واحدة على الأقل. وتشتمل قنصلة التحكم‎ )٠١( ‏تحكم‎ ٠ ‏تحرك‎ velocity ‏(متل سرعة‎ system parameters ‏على الاقل تستخدم لعرض وسائط النظام‎ ‏وما إلى ذلك). وقد تشتمل‎ flexible tip ‏الرأس المرن‎ deflection angle ‏الأجزاء» زاوية اتحراف‎ ‏واحدة على الأقل تستخدم للتحكم‎ control panel ‏أيضاً على لوحة تحكم‎ )٠١( ‏التحكم‎ dla ‏بوسائط النظام المذكورة. حيث يستطيع المستخدمون تغيير وسائط النظام باستخدام لوحة التحكم.‎ ‏وفي صورة بديلة؛‎ key panel ‏وفي تجسيد تمثيلي؛ قد تكون لوحة التحكم عبارة عن لوحة رئيسية‎ V0 ‏تعمل بمثابة لوحة‎ touch device ‏المذكورة على أداة تعمل باللمس‎ )٠١( ‏قد تشتمل أداة العرض‎ ‏تحكم.‎ ‎Sad ‏ويكون النوع الأوروبي من المنظار الداخلي المرن (3) مختلفاً عن النوع الأمريكي.‎ ‏نحو الأعلى على انحراف الرأس المرن‎ (VA) ‏في النوع الأمريكي» يعمل رفع رافعة الانحراف‎ ‏للمنظار الداخلي المرن (7) في اتجاه علوي؛ بينماء في النوع الأوروبي» يعمل رفع رافعة الانحراف‎ _ ٠ ‏نحو الأعلى على اتحراف الرأس المرن للمنظار الداخلي المرن (3) في اتجاه سفلي.‎ (VA) ‏للحركة عن طريق‎ (aE) ‏وبالتالي» يتم وفقاً للاختراع الحالي؛ التحكم باستجابة رافعة المقبض‎ ‏وحدة التحكم؛ ويفضل لوحة التحكم المذكورة.‎ ‏في المريض؛‎ (V) endoscope ‏وفي أحد التجسيدات التمثيلية؛ بعد إدخال المنظار الداخلي‎ ‏ومن ثم؛ يحدد الجراح ارتفاع‎ .)١( robotic manipulator AY) ‏يرتبط المنظار الداخلي بالموجه‎ Yo ‏ويمكن تعديل الارتفاع‎ .)١( control console ‏لقنصلة التحكم‎ )١١( ‏مريح‎ seat ‏قابل للتعديل ومقعد‎ ‏5ه‎
“yam ‏بالنسبة لبيئة العمل من جهاز العرض‎ )٠١( ‏والمسافة التي تصل إلى ركب الجراح لقنصلة التحكم‎ ‏المناسبة للجراح في ذاكرة‎ ٠١ ‏في القنصلة. ويمكن تخزين إعدادات الموقع‎ )٠١( display device ‏وكل حركات‎ )١( ‏لاستخدامها في المستقبل. ويمكن أن يتحكم الجراح بكل وظائف الموجه الآلي‎ ‏أو وسيلة التحكم‎ (Yo) ‏بواسطة جهاز العرض‎ )٠١( ‏من وحدة التحكم‎ (VF) ‏المنظار الداخلي المرن‎ ‏والليزر‎ fluoroscopy ‏ويمكن أن يتحكم الجراح بكل من التتظير التألقي‎ ٠ )٠( control means © ‏وهناك شاشة مراقبة بصرية‎ (VY) foot pedals ‏عن طريق الضغط على دواستي القدم‎ laser ‏من وحدة كاميرا التنظير‎ ١5 ‏اختيارية موضوعة أمام الجراح لعرض صور‎ (VY) video monitor ‏التألقي أو التنظير الداخلي؛ وعادة تعرض التصوير المرئي من كاميرا التنظير الداخلي»؛ وتحول‎ ‏للتنظير التألقي.‎ )١( ‏صور التنظير التألقي أثناء الضغط على دواسة القدم‎ ‏وفي تجسيد مفضل آخرء عند وصل المنظار الداخلي بالموجه»؛ يتم وضع رافعة الانحراف‎ ٠١ ‏ويتم تشغيلها بشكل دقيق. ويكون لمشغل الاتحراف‎ coupler ‏داخل قارنة‎ (VA) deflection lever ‏في الأسلاك‎ ali ‏لمنع حدوث أي‎ torque ‏لعزم الدوران‎ limiter ‏أو محدّد‎ control ‏أداة تحكم‎ )7( .deflection mechanism ‏في آلية الانحراف‎ ‏وفي تجسيد مفضل آخرء يكون للذراع الآلية )0( شكل منحني؛ بحيث تكون الذراع الآلية‎ ‏للمنظار‎ (rotation axis ‏(محور الدوران‎ central axis ‏قادرة على الدوران عند المحور المركزي‎ )( Veo ‏مواقع‎ (A(T) ‏لذلك؛ أثناء حركة الدوران؛ لا يتحرك المنظار الداخلي المرن‎ A(T) ‏الداخلي المرن‎ ‏باتجاه الأعلى/ الأسفل/ اليمين/ اليسار.‎ ‏يكون ارتفاع الذراع الآلية )0( قابلاً للتعديل من خلال وحدة‎ «HAT ‏وفي تجسيد مفضل‎ ‏وتتيح وحدة الحركة الرأسية تعديل‎ ٠ ‏واحدة على الأقل‎ (4) vertical movement unit ‏حركة رأسية‎ ‏ارتفاع الذراع الآلية )0( بما يتناسب مع مكان المريض.‎ ٠ ‏على‎ laser fiber ‏تتم الإشارة إلى مسافة تقدم الليف الليزري‎ HAT ‏وفي تجسيد تمثيلي‎ ‏على أنها المسافة من الطرف البعيد للمنظار الداخلي )7( رأس الليف الليزري‎ )٠١( ‏جهاز العرض‎ ‏الموجه‎ software ‏وتتحكم برمجية‎ .)7( laser fiber actuator ‏الليزري‎ alll ‏أثنا حركة مشغل‎ ‏وبالرغم من أن الجراح يضغط‎ (VY) ‏بانبعاث الليزر عن طريق التحكم بدواسة القدم‎ )١( (JY ‏إلا أن الآلي لا يسمح بمرور الليزر إذا كان طرف الليف‎ alll ‏لإطلاق‎ (VF) ‏على دواسة القدم‎ YO ‏الليزري قريباً من الطرف البعيد للمنظار الداخلي المرن لتجنب إلحاق الضرر بالمنظار الداخلي.‎ oro
-١١- ‏على مقبض للمنظار الداخلي‎ )١( ‏وفي تجسيد مفضل آخر؛ يشتمل الموجه الآلي‎ ‏واحد على الأقل؛ حيث يشتمل على وحدة التوصيل المذكورة (4) والتي‎ (Y£) endoscope holder ‏تكون 508 على الاتصال بالذراع الآلية )0( المذكورة أو الانفصال عنها. لذلك؛ وفقاً لهذا التجسيد؛‎ ‏يمكن استخدام مناظير داخلية مرنة (؟) من علامات تجارية وطرز مختلفة في نظام التوجيه الآلي‎ ‏على‎ (YE) ‏الحالي. ومن أجل تزويد سمة الاتصال/الانفصال؛ يشتمل مقبض المنظار الداخلي‎ 5 ‏واحد على الأقل وتشتمل الذراع الآلية )0( المذكورة على محمل‎ (V4) linear slide ‏مزلاق خطي‎ ‏ولإرسال إشارات التحكم‎ (V9) ‏لاستقبال المزلاق الخطي‎ (YA) slide linear bearing ‏خطي انزلاقي‎ (YE) ‏القادمة من وحدة التحكم )1( من خلال الذراع الآلية )0( إإلى مقبض المنظار الداخلي‎ ‏بواسطة وصلة‎ )٠0١( signal ‏تشتمل الذراع الآلية )0( بشكل إضافي موصل إشارات:0006010‎ ‏المزلاق الخطي.‎ ٠
وفي تجسيد تمثيلي ‎AT‏ يتم الحصول على الحركات الدورانية والأفقية (الإدخال) ‎٠١‏ كما يلي: يتم تثبيت اللوح السفلي ‎lower plate‏ )71( للحركة الأفقية على الجزء العلوي لوحدة الحركة الرأسية (9). ويتم الحصول على حركة أفقية عالية الدقة بواسطة أربعة من المحامل الخطية ‎fincar‏ ‎(YY) bearings‏ الموضوعة بين اللوح السفلي (7؟) واللوح العلوي ‎(VY)‏ ويمكن الحصول على ‎١٠‏ حركة أفقية بسرعة متغيرة بواسطة محرك الحركة الأفقية ‎)7١( horizontal movement motor‏ المضبوط بشكل دقيق وتتقل تركيبة الحمل ‎(V+) bearing assembly‏ بواسطة حزام وبكرة (© ؟). وتتصل صمولة ملولبة كروية ‎(YY) ball screw nut‏ بشفة صمولة ملولبة كروية ‎ball screw nut‏ ‎(YY) flange‏ المثبتة على اللوح السفلي (7) من أجل تحريك اللوح العلوي ‎(VY)‏ بشكل أفقي. وتدار الحركة الدورانية بشكل دقيق بواسطة محرك دوران ‎rotation motor‏ (79)؛ المحمول بواسطة ‎٠‏ الوح حامل ‎¢(YY)‏ متصل بمخفف سرعة ‎(Ae) (VV) speed reducer‏ سبيل المثال مخفف سرعة حلقي لا يتضمن حركة ارتجاعية ‎(a zero backlash Cyclo speed reducer‏ من خلال شفة المحرك (748). وتتفاوت سرعة الدوران وفقاً لسرعة مقبض الدوران (؛١ب)‏ (وفقاً لعمل المشغل). وتقاس زاوية الدوران بواسطة مجس التغذية الراجعة الدورانية ‎٠ (ّ ) rotation feedback sensor‏ ويكون عمود الإدارة ‎shaft‏ الخارجي لمخفف السرعة ‎(YY)‏ متصلاً بذراع آلية )0( من خلال نظام حمل ‎bearing system YO‏ (17) وشفة الذراع ‎(YO) arm flange‏ وتكون آلية الحركة المذكورة محمية
بواسطة غطاء ‎(YY)‏ ضد البيئة الخارجية.
ovo yy
وفي تجسيد مفضل ‎AT‏ ¢ يشتمل نظام التوجيه الأآلي على مضخة رحض مستم ‎irrigation‏ ‏)£7( واحدة على الأقل كأداة إضافية. وتكون المضخة عبارة عن مضخة تموجية ذات سرعة مضبوطة ‎speed controlled peristaltic pump‏ لضخ محلول ملحي للرحض خلال قناة التشغيل للمنظار الداخلي المرن (7). ‎(Kays‏ أن تستخدم لتحسين الرؤية والتشغيل لعمليات تفتيت الحصوات © بالليزر. ويتم تعديل سرعة معدل التدفق بواسطة ‎deals‏ على جهاز يعمل باللمس للتحكم بالمشغل.
ويمكن أن يعمل المشغل على تشغيل/إيقاف تشغيل المضخة من الجهاز الذي يعمل باللمس. وفي تجسيد مفضل ‎SAT‏ لإعطاء المستخدم شعوراً واقعياً؛ يتم تشغيل الحركة على عمود الإدارة لرافعة الانحراف ‎(VA)‏ بواسطة مشغل الانحراف (1) وفقاً لتحكم المستخدم برافعة المقبض ‎handle lever‏ )€ )2( التي تنتقل حركتها إلى مجس التحكم (47) بواسطة حزام توقيت ‎timing‏ ‎belt ٠‏ )£5( ودوران بكرة لحزام التوقيت (44). ويتم الكشف عن القوة من مشغل الانحراف )1( ‎Jan‏ تلك ‎slay)‏ إلى أداة تحكم وحزام التوقيت )£4( وتجبر البكرة الخاصة به بواسطة مكبح كه رو مغتطيسي ‎electromagnetic break‏ )£1( على إعطاء إحساس بأي احتكاك وشد زائد على الطرف البعيد للمنظار الداخلي المرن. ويكون حزام التوقيت المذكور )£4( متصلاً برافعة المقبض )€ )2( لعكس المقاومة لرافعة الانحراف (18). علاوة على ذلك؛ يكون التحكم الدقيق بالانحراف ‎ee ٠5‏ بواسطة عجلة التحكم بالدقة ‎precision wheel‏ (١4)؛‏ التي يوضع بشكل مفضل على الجزء المتوسط لقنصلة التحكم ‎.)٠١(‏ وعندما يتصل المنظار الداخلي المرن (©) بالموجه الآلي (١)؛‏ يتم وضع رافعة الانحراف ‎(VA)‏ داخل القارنة وتشغيلها بشكل دقيق. ويشتمل مشغل الانحراف )1( على أد اة تحكم 001 أو محدد ‎limiter‏ لعزم الدوران ‎torque‏ لمنع حدوث أي ضرر لأسلاك
الوتر في آلية الاتحراف. 5ه

Claims (1)

  1. س١‏ عناصر الحماية ‎-١‏ نظام توجيه آألي ‎robotic manipulator system‏ لتوجيه أنبوب الإدخال ‎tube‏ د«مناعهدة» الذي يتم إدخاله إلى جسم المريض ‎body‏ 0806008 لمنظار داخلي مرن ‎(Y) flexible endoscope‏ إلى الموقع المطلوب ضمن المنطقة المستهدفة ‎target zone‏ أثناء الإجراء الطبي ‎medical‏ ‎procedure‏ يتميز باحتوائه على؛ ° - وحدة تحكم ‎control unit‏ (7) واحدة على الأقل قادرة على استقبال مدخلات ‎Jad)‏ ‎¢operator input‏ - موجه آألي ‎)١( robotic manipulator‏ واحد على الأقل؛ في اتصال مع وحدة التحكم ‎(Y)‏ ‏المذكورة ويستجيب لمدخلات المشغّل المذكورة. حيث يحتوي الموجّه الآلي ‎)١(‏ المذكور على؛ ‎—i‏ أداة تحكم ‎controller‏ واحدة على ‎«JY‏ ‎=i A‏ آلية دوران ‎rotation mechanism‏ في اتصال مع ‎31a‏ التحكم الواحدة على الأقل المذكورة بواسطة المدخلات ‎input‏ المذكورة وبحيث تدور حول المحور الطولي ‎longitudinal‏ ‎axis‏ لأنبوب الإدخال ‎insertion tube‏ ‎—iii‏ وحدة للحركة الأفقية ‎(A) horizontal movement unit‏ في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة بواسطة المدخلات المذكورة وبحيث يتم إزاحتها على امتداد مسار ‎first path J Vo‏ الذي يوازي أو يتوافق مع المحور الطولي لأنبوب الإدخال؛ و ‎Jase iv‏ انحراف ‎deflection actuator‏ )7( قادر ‎Je‏ استقبال جزء من المنظار الداخلي المرن (7)؛ ويكون مُشغّل الانحراف )1( المذكور في اتصال مع أداة التحكم الواحدة على الأقل المذكورة بواسطة المدخلات المذكورة ويتم إزاحته على امتداد مسار ثان؛ - بحيث تؤدي إزاحة مشغّل الانحراف )1( المذكور على امتداد المسار الثاني المذكور إلى
    ‎Y.‏ انحراف الطرف البعيد للمنظار الداخلي المرن (7)؛ - بحيث تشتمل وحدة التحكم ‎)١(‏ المذكورة على قنصلة تحكم ‎control console (V+)‏ واحدة على الأقل وتشتمل قنصلة التحكم ‎)٠١(‏ المذكورة على جهاز عرض ‎display device (Y+)‏ لعرض وسائط النظام؛ - بحيث يشتمل نظام التوجيه الآلي على ليف ليزري ‎laser fiber‏ واحد على الأقل حيث يتم ‎Yo‏ إدخاله خلال قناة تشغيل للمنظار الداخلي المرن )7( ‎ovo‏
    -؟١-‏ يتميز بأنه - تشتمل الذراع الآلية ‎robotic am‏ )2( للموجه الآلي ‎)١(‏ أيضاً على مشغل ليف ليزري ‎(V) Laser fiber actuator‏ لتشغيل الليف الليزري المذكور؛ - وبأنه يشتمل مشغل الليف الليزري (7) المذكور كذلك على حامل للألياف ° الليزرية ‎)١١( Laser fiber holder‏ واحد على الأقل لحمل مهايئ توصيل الألياف الليزرية ‎١ V) Laser fiber connection adapter‏ ( ووحدة للحركة ‎movement unit‏ واحدة على الأقل لتحريك حامل الألياف الليزرية ‎(V1)‏ المذكور بالنسبة للمنظار الداخلي المرن (؟)؛ و - بحيث تتم الإشارة إلى مسافة تقدم الليف الليزري على جهاز العرض ‎)٠١(‏ على ‎Ve‏ أنها المسافة من الطرف البعيد للمنظار الداخلي (©) إلى رأس ‎tip‏ الليف الليزري أثناء حركة مشغل الليف الليزري (7)؛ و — بحيث 355 دواسة القدم ‎(VT) foot pedal‏ للتحكم بانبعاث أشعة ‎«lll‏ وتتحكم برمجية ‎software‏ الموجه الآلي ‎)١(‏ بانبعاث أشعة الليزرء وبحيث يتم تشكيل البرمجية لتعطيل_الليزر عندما يكون رأس الليف الليزري أقرب من المسافة ‎Vo‏ المحددة مسبقاً من الطرف البعيد للمنظار الداخلي المرن (3). "- نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١٠؛‏ يتميز بأنه تشتمل وحدة التحكم ‎(Y) control unit‏ المذكورة على وسيلة تحكم ‎(V £) control means‏ واحدة على الأقل للتحكم بحركة الموجّه الآلي ‎.)١(‏ ‏“- نظام التوجيه ‎robotic manipulator system SY)‏ وفقاً لعنصر الحماية ٠؛‏ يتميز بأنه يشتمل ‎Ye‏ الموجّه الآلي المذكور على ذراع آلية ‎robotic arm‏ )©( واحدة على الأقل؛ التي تؤدي إلى ‎AS al)‏ الدورانية وتكون موصولة بالمنظار الداخلي المرن ‎(TV) flexible endoscope‏ المذكور. ¢— نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎oF‏ يتميز بأنه تشتمل الذراع الآلية ‎robotic arm‏ )0( المذكورة على وحدة توصيل (؛) واحدة على الأقل؛ التي تعمل على تثبيت المنظار الداخلي المرن المذكور بالذراع الآلية )0( المذكورة. ‎ovo‏
    -ه١-‏ 5- نظام التوجيه ‎robotic manipulator system SY)‏ وفقاً لعنصر الحماية 7 أو ‎of‏ يتميز ‎al‏ ‏يتم وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A) horizontal movement unit‏ المذكورة على الموجّه الآلي ‎)١( robotic manipulator‏ وتحريك الذراع ‎robotic arm AY)‏ )©( بشكل أفقي . = نظام التوجيه ‎robotic manipulator system SY‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎OO‏ يتميز ‎al‏ يتم 2 وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A) horizontal movement unit‏ المذكورة على الموجّه الآلي ‎)١( robotic manipulator‏ وتحريك الموجّه الآلي ‎robotic arm‏ بشكل أفقي بالنسبة للمريض
    ‎.patient‏ ‎-١‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎OF‏ يتميز ‎al‏ يتم وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A) horizontal movement unit‏ عند جانب المريض وتحريك ‎٠٠١‏ المريض بالنسبة للموجّه الآلي ‎.)١( robotic manipulator‏ ‎—A‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ لعنصر الحماية ‎ov‏ يتميز بأنه يتم وضع وحدة الحركة الأفقية ‎(A) horizontal movement unit‏ عند طاولة العملية في حالة اتصال مع وحدة التحكم ‎(Y) control unit‏ المذكورة. 4- نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎oF‏ يتميز بأنه تشتمل ‎yo‏ وسيلة التحكم ‎)٠6( control means‏ المذكورة على مقبض انحراف ‎V¢) deflection handle‏ 0 واحد على الأقل ومقبض دوران وادخال ‎ye ) rotation and insertion handle‏ ب واحد على الأقل. ‎-٠‏ نظام توجيه آلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية 9؛ يتميز بأنه يشتمل مقبض الاتحراف ‎(I V¢) deflection handle‏ المذكور على رافعة للمقبض ‎handle lever‏
    ‎Y.‏ )¢)2( واحدة على الأقل» لتأدية حركة الانحراف ‎.deflection movement‏ ‎-١١‏ نظام توجيه آألي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية 9؛ يتميز ‎al‏ يكون مقبض الدوران والإدخال ‎Rotation and insertion handle‏ )£ )2( على شكل عصى ‎stick‏ ‏حيث يدور ويتحرك باتجاه الامام/ياتجاه الخلف. ‎-١‏ نظام التوجيه ‎robotic manipulator system SY‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎of‏ يتميز بأنه ‎Yo‏ تشتمل وحدة التوصيل ‎connection wnit‏ )£( المذكورة على قارنة لرافعة الاتحراف ‎ovo‏
    -؟١-‏ ‎Vo ) Deflection lever coupler‏ ( واحدة على الأقل للجمساك ‎gripping‏ برافعة الاتحراف ‎(YA) Deflection lever‏ للمنظار الداخلي المرن ‎flexible endoscope‏ (7). ‎VY‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لأي من عناصر الحماية السابقة؛ يتميز في أن قنصلة التحكم ‎console‏ 001ده» المذكورة ‎)٠١(‏ تشتمل أيضاً على لوحة عرض ‎(Y ٠ ) display panel 1)‏ واحدة على الأقل للتحكم بوسائط النظام ‎.system parameters‏ 64- نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎OY‏ يتميز في أن لوحة التحكم ‎control panel‏ المذكورة هي عبارة عن لوحة رئيسية ‎key panel‏ ‎-١‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎OY‏ يتميز في أن جهاز العرض ‎)٠١( display device‏ المذكور يشتمل على لوحة تعمل باللمس ‎touch panel‏ 1" لتعمل في صورة لوحة تحكم ‎.control panel‏ - نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١؛‏ يتميز في أنه يشتمل على شاشة مراقبة ‎(VY) monitor‏ واحد على الأقل لعرض الصور ‎images‏ من وحدة كاميرا ‎camera unit‏ للتنظير التألقي ‎fluoroscopy‏ أو التنظير الداخلي ‎-endoscopy‏ ‎-١١7‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١٠؛‏ يتميز في أنه ‎Vo‏ يتم التحكم بالاستجابة الحركية ‎movement response‏ برافعة المقبض (4٠١ج)‏ المذكورة بواسطة وحدة التحكم ‎)١( control unit‏ المذكورة لتهيئة أدوات طبية ذات مقاييس مختلفة. ‎—VA‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١؛‏ يتميز في أنه تشتمل وحدة التحكم ‎)١( control unit‏ المذكورة على مرتكز ‎(VV) seat‏ واحد على الأقل. - نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎oF‏ يتميز في أنه ‎٠٠‏ يكون للذراع الآلية ‎robotic arm‏ )©( شكل منحني. ‎-٠‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎oF‏ يتميز في أنه تشتمل الذراع الآلية ‎)١( robotic arm‏ على وحدة للحركة الرأسية )4( ‎vertical movement‏ ‎unit‏ واحدة على الأقل ‎Lal‏ ارتفاع الذراع الأآلية ‎robotic arm‏ )°( . ‎-7١‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎of‏ يتميز في أنه ‎Yo‏ يشتمل ‎١ ) robotic manipulator 4a sell‏ ( المذكور على مقبض منظار داخلي ‎endoscope‏ ‎ovo‏
    -١١- ‏واحد على الأقل؛ يشتمل على وحدة التوصيل )1( المذكورة ويكون قابلاً‎ (Y) holder ‏المذكورة.‎ (©) robotic arm AMY) ‏لتوصيله مع أو فصله عن الذراع‎ ‏يتميز في أنه‎ oY) ‏وفقاً لعنصر الحماية‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الألي‎ -" linear ‏المذكور على مزلاق خطي‎ (Y€) endoscope holder ‏يشتمل مقبض المنظار الداخلي‎ ‏المذكورة )©( على محمل‎ robotic arm ‏واحد على الأقل وتشتمل الذراع الآلية‎ )79( shde 0 linear ‏واحد على الأقل لاستقبال المزلاق الخطي‎ (YA) linear slide bearing ‏للمزلاق الخطي‎ .)79( ‏المذكور‎ slide ‏يتميز في أنه‎ YY ‏وفقاً لعنصر الحماية‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الآلي‎ —YY (£+) signal connector ‏تشتمل الذراع الآلية )0( المذكورة أيضاً على موصل للإشارات‎ Jinear slide ‏بواسطة توصيل المزلاق الخطي‎ 0 ‏يتميز في أنه‎ oY) ‏وفقاً لعنصر الحماية‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الآلي‎ —Y¢ ‏مع اختلاف علامات أو نماذج‎ (Y¢) endoscope holder ‏يختلف مقبض المنظار الداخلي‎ ‏الأدوات الطبية.‎ ‏وفقاً لعنصر الحماية ١؛ يتميز في أنه‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الآلي‎ vo ‏«منتدعتتة )£7( واحدة على الأقل.‎ pump ‏يشتمل أيضاً على مضخة رحض‎ Vo ‏وفقاً لعنصر الحماية ١٠؛ يتميز في أنه‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الألي‎ -7 (££) timing belt ‏المذكورة على حزام توقيت‎ (2) £) handle lever ‏تشتمل رافعة المقبض‎ (YA) deflection lever ‏واحد على الأقل لعكس مقاومة رافعة الاتحراف‎ ‏يتميز في أنه‎ YT ‏وفقاً لعنصر الحماية‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الآلي‎ -7١ control ‏المذكور يشتمل على مجس تحكم‎ )١( robotic manipulator ‏يشتمل الموجّه الآلي‎ Ye ‏المحددة بواسطة‎ user input ‏واحد على الأقل تنقل إليه مدخلات المستخدم‎ (£Y) sensor ‏والموجّه الآلي‎ (£4) timing belt ‏لتحريك حزام التوقيت‎ (a) £) handle lever ‏رافعة المقبض‎ ‏المذكور.‎ )١( robotic manipulator ‏وفقاً لعنصر الحماية ١؛ يتميز في أنه‎ robotic manipulator system ‏نظام التوجيه الآلي‎ —YA ‏واحدة على الأقل للكشف عن‎ sensing mechanism ‏يشتمل الموجّه الآلي )0( على آلية جس‎ Yo ovo
    الاحتكاك ‎friction‏ والشد ‎tension‏ الزائد على الطرف البعيد للمنظار الداخلي المرن ‎flexible‏ ‎)١( endoscope‏ من ‎Jada‏ الكشف ‎deflection actuator‏ )7(-
    4- نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١؛‏ يتميز في أنه تشتمل وحدة التحكم ‎(Y) control unit‏ على عجلة التحكم بالدقة ‎precision wheel‏ ))£(
    2 للتحكم بالطرف المرن ‎HSA flexible tip‏ بدقة.
    ‎-٠‏ نظام التوجيه الآلي ‎robotic manipulator system‏ وفقاً لعنصر الحماية ١؛‏ يتميز في أنه
    ‏يكون لمشغل الانحراف )1( وسيلة تحكم ‎torque control‏ ووسيلة تحديد ‎Jimiter‏ ‎ovo‏
    RD \- i. on ‏أ‎ ‘ 1 ‏الاين‎ : : ‏كيب ال‎ 1 ‏كا ال‎ wy oi : ; jE So : : Wom ea FOG ‏ل‎ AE SL A Fal Sed nT No I ‏الا اح ا ال‎ Sa SC ‏الا الا ما ا لس حا‎ i 8 Rs Ea On Sa peal I HEEL WO Ly Er ‏سب‎ > ‏ا لمي الي لي الت‎ HE RA NN A 3 Lo NINE ed FR ‏لمن‎ REE ‏أ الك‎ ‏اح‎ RN wk ed RT ‏الا اي‎ 1 £ SRN SL CERT Te EE SN ‏الا لاا ا‎ ERE ‏د‎ WONG RE ee ١ SNE VE ‏حي‎ ‎Sa Ne Te ‏كي دا‎ ~~ ~ 58 ‏اا ال ا بن لاا اد‎ 7 ERE LT oe SNE EN ١ ‏الشكل‎ ‏5ه‎
    ولا ‎Sl‏ ‏7 و و الع ‎LAN‏ ‎ERE Tm Se‏ ‎moan‏ ‏أن انح اا را ب خض ب ‎AN aN Age SE‏ ا الماع لح اد احا ‎٠‏ ‎ETN‏ ل ا ‎NN BEE ARR NG‏ ‎NON HAE REN‏ ; ‎Shon nN TEL VAT‏ ‎a ony The‏
    ‎LX. Voi i ed‏ ‎NRE‏ ‎NUTT Ale Ry 1‏ ~ ‎CONE,‏ ‎aN Sah Ne‏ ال 7 بط الشكل 7 ‎ovo‏
    Ww Sa I.
    SEE ‏م‎ Sa ‏ريع‎ 8 A ie ‏الل‎ EA Ea a 7 = 2 ‏الم ارسي لا‎ no ‏ا اي‎ CT = 0 ETS We a ‏ب‎ STRONY WNT Le a EE TON EE TN oe ct 0 ‏ا ا اح الس م او يه ل ال ا‎ 1 7 ١ ‏ب 8 ري الي ات ب ب‎ od ‏كس اتج الي ا‎ LET ‏ا م د‎ Sex ! oo 0 Soa Weep Pl Er ‏ل‎ ‏اي‎ FE ‏ا لات سا ا لا‎ SENT oo 5 i Ee oo ‏الا الاي‎ ‏ابت حك‎ E Sent ‏عي عات‎ No SUN E 7 TA ia ‏م‎ ray ‏ل ا لاا تاب ب‎ “we SE AA Ra ANTE RENE ‏عبن اك الحا جه لي لحا‎ I 0 ‏الا ال الا اك ؟‎ ies i on LUN Nn A a ‏و‎ 3 Tea oN TE A Coe, TE - SN NFS "= ‏ال اا‎ SS ‏ال‎ ‏وا الماح > ا‎ - £3 NESE I 0 ‏اا‎ i MY 0 ‏مخ‎ RR VS) 3 A Aas TE TIT EY TULL See, ‏ا‎ ‎Ere ‏ب‎ i iA Ds ‏م‎ TN WL RE Se Se NL tena : ‏راض الا ص ل‎ 0 TE a EET ‏الا‎ d 2 ‏ا‎ Cl BE RR ‏اليرت‎ ‏لسن ام لتم‎ :- SE ‏ل‎ N od PEA Wal fen RIND bi PEt RRR Pata NR LE z RE RS 0 1 ‏الح ا‎ ye yo SE 1 ‏الشكل ؟‎ ‏5ه‎
    الا ا ‎vA Sore 8‏ ‎N ENTE‏ ‎N Ld‏ ‎ERIE:‏ ‎SH‏ ‏> ب ‎ay N B‏ ‎FEN‏ ‏ٍْ الل 8 اام ‎NA‏ ‏تددن ‎NY‏ ‎RTE‏ ‏ود > ال 2 ‎er‏ اح ري ‎Sam i Neg‏ ‎NTN‏ ‏ا ‎SEER‏ ‎RRR -‏ ب ; ‎ESA Wee‏ و ‎EE‏ باصم ‎Tra‏ الح : ل ب ‎AL‏ ب ‎Es et‏ ب ; : ب ال ‎SR‏ ل ل ا 1 ا ار ل ا ا ‎ot ES‏ :لتحا اا نذا ال جو الال ااام ا ‎UP‏ نا در الا ‎Gr RS‏ اا ‎RNC‏ ب 3 الكت 3 ‎Ti‏ ولاق “1 ‎VS‏ > ‎ROTI Nt 3 : : Sle Fa‏ ا ‎a‏ ص ‎Send‏ 1 = وب ا ‎NER‏ 1 ب 3 : اا :ْ ب" م 4 ‎FET Ee‏ 0 0 ‎Jesh‏ د 5ه ra vi ‏ص‎ ‏ني م ب‎ Na ‏م "صر ا‎ ‏اا‎ a - © ‏مج‎ ‏الح حي‎ 5
    Te . Pr ‏ب ب ا الاي‎ vo RP ‏ب" 5 ا‎ oH a A Ea ‏بن من أن أي‎ ‏و نس لماجا ا ا‎ i BE ‏م ما للا المي‎ ‏ب ستعا ا أ ارام ا 8 ا الجآ‎ 5 0 ‏ا الا ال ا ا‎ ‏ءٍ 3 شتا ا نالطع ار و‎ 3 ‏لح ا أ‎ ١ a ‏و‎ * wv) NG EC SE OR 7 : B - ‏ل‎ ERE NEI oi TN J - ‏اا ا ل‎ Sl د١ ‏أ‎ EI SC oo - 2 ‏أ ام‎ A ee ‏ص ال“ ل أل‎ Ny ‏بن‎ ‏ا اد الإ ا ا ااا ما اس أ ا‎ CY Toe eA NOT ‏ب ا أي لدان ع ا اد‎ 0 ‏ا‎ AE ‏ل‎ ES ‏ب‎ ‎5 ‏ا اح أن م‎ 2 ae Le - EE K RR RE 0 ‏ل‎ _- ٍ ‏ت- الا ا الل 2 م ار الا‎ A 7/7 ‏ب ابرح ااا اله اناا ا‎ « ‏]ال م الم‎ EON ‏ا سا‎ ST RE SATIRE 3 0 ‏ا آم‎ EE - 0 ‏متو اي‎ 1 ‏أ‎ . k ~ PR 1 ‏ذال اي ت-‎ ve JE AY 0 ١ ‏الشكل‎
    ‎on, 0‏ ٍ الا ام ص ات ا ا 4 ‎tt AFIS yy, E‏ الحا جاح ال ‎FET‏ - الما الاح حا ارج ال ال 3 الك جاتحا ل د حي ‎OEE‏ أ نأي ال تب ‎Se Te 0‏ مركي الم . 03 اال ل اا ا ل 5 " ‎FF TU SET Se‏ ‎Fy PSE‏ ل 0 م ثبي ‎ERR‏ ا ألم ل ‎EON‏ ‏8 ا ا ال ا ‎TEE Ty Shad 6‏ ‎J‏ الي ل ا ححا لحار اا عي ‎SEN‏ ير أي متحي اجات اج ا ال ل ا ا ل ‎EA‏ 1 : : ااام ‎FEEL‏ دتشي الح اي ااا ‎Bs pa EERSTE‏ 0 يخ اي ‎TRS‏ لل امح الا« مرا ‎Ya Clee NTRS Pity EE 3‏ ‎pa 1‏ ل ‎HENS ~~ ~ RR SN ay‏ 1 م ا ب ب ال ابيع اانا ‎REN Ea :‏ 7 الع ‎LTR Te‏ ‎a i‏ الحك تا الح ب ا ذل ‎on‏ £0 -_ ال > ‎The‏ ‎has Tal [FRU‏ ‎Ch wl Lode‏ ~~ ‎Ne : Sie‏ ‎Ll Rw N‏ تخ ‎NL‏ ‏ا د ب الم ا > ا اا الي ‎FN‏ ا ‎EN Si‏ ‎SEIS‏ © الس ا ا ‎egy‏ اا ا اا ‎i TORENT‏ ‎o TR SLR‏ ‎LY‏ ‏الشكل ‎v‏
    — \ ‏اج‎ ‏ن ا‎ ‏م اال‎ 6 en Ag FEI
    OC . a : ve ‏الت‎ B ES HE ‏ال‎ N EN , BN I TE ‏ا‎ E ‏لاحك اا تح ا : وج‎ - 7 2 > 0: : ES RE RUE i ‏ب‎ > : va TELL 7: 3 > 3 . PA he i aa : Ea 0 E B v3 CWE RT ‏ل‎ EK : ‏ا أ لالت ل ا‎ FO] : ‏ا‎ ‎a Et STE a J pes a RC NIN ‏را الاي‎ tC ‏ا‎ ٍ = ‏ا‎ Hs Don Teed Shy fo EE 5 ‏اتح‎ EEE HES 7 ‏ال ا‎ > Proto ‏الح‎ Fa 3 i ‏ب‎ 3 ESTEE ‏القع‎ (| + 5 ‏بط بن‎ >» FS SIR. § ir A ‏الكل‎ a 1 ‏ااا ا الا م‎ Ee AT " ‏احج صر ا‎ SF ‏خدج ب ا اس‎ oN SL LEE ‏تيع‎ NEE E te x NS SN 3 ‏الشكل + 2 مسي‎ ‏ل ل ال سحت اد إل‎ eT 3 ‏ل ا يلا‎ YT : 5 ‏الجن‎ I: Ca N 0 ‏ا ا‎ EP \ 0 a I re a E yc SI EVN d a ER EN DE 7 \ vA N TA n A ‏و الشكل‎ ‏5ه‎
    Bo Noa REN hl
    Se . SET 2 ‏الح اا‎ pe ‏الواح‎ ¥ RN ‏عي اي احج ا‎ TR ‏ا الا الم إلا‎ ‏اما الحا‎ ‏هج‎ SNM { > ~ > ‏”ب‎ ‎> ‏وح إن‎ ‏ا ااا‎ > ‏قا‎ hl Pe ay Fr NE Lo . Wo HE ‏ال ا‎ 8 ‏:لاا‎ HE ‏احا‎ ‎3 Tp Ek . i Siz, SE TN : H = ‏ال‎ ‏ا‎ 1 ye ‏الا‎ ‏ود لاسا اي : ا ل‎ ‏ا ا ا 1 م‎ 1 ‏ا‎ ١ 0-0-0 ‏الل اي‎ : ‏سمي ا احير اي‎ 1 1 ‏ال‎ EN i i 1 ‏“ين أي< خخ د ابا ب‎ BS 8 0 ‏حا 80 ا‎ fe 1 BN ‏لجال‎ ١ ‏ا اح‎ iN H 3 od HORE A NN 8 R asl 0:1 BJ EE RS ER Less Lodo ies Ven, § ‏ب‎ sh RN ‏خا‎ a « Ra N She 8 a I > ‏التي اا‎ ‏ل‎ . ERR LON Rae ‏الحم‎ LE CNN a CET ‏ال‎ Seal Ey Eee ee IRCA STONE, Sa ENN NS WN by PE Lee pees > ٠١ ‏الشكل‎ ‎ovo
    مدة سريان هذه البراءة عشرون سنة من تاريخ إيداع الطلب وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها أو سقوطها لمخالفتها لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية صادرة عن مدينة الملك عبدالعزيز للعلوم والتقنية ؛ مكتب البراءات السعودي ص ب ‎TAT‏ الرياض 57؟؟١١‏ ¢ المملكة العربية السعودية بريد الكتروني: ‎patents @kacst.edu.sa‏
SA515360946A 2013-02-26 2015-08-26 نظام توجيه آلي SA515360946B1 (ar)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361769453P 2013-02-26 2013-02-26
PCT/TR2014/000052 WO2014133476A1 (en) 2013-02-26 2014-02-26 A robotic manipulator system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SA515360946B1 true SA515360946B1 (ar) 2017-05-10

Family

ID=50628883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SA515360946A SA515360946B1 (ar) 2013-02-26 2015-08-26 نظام توجيه آلي

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10219867B2 (ar)
EP (1) EP2964069B8 (ar)
JP (1) JP6251756B2 (ar)
KR (1) KR20150124446A (ar)
CN (1) CN105283144B (ar)
BR (1) BR112015020589B8 (ar)
EA (1) EA033708B1 (ar)
IL (1) IL240868B (ar)
SA (1) SA515360946B1 (ar)
WO (1) WO2014133476A1 (ar)

Families Citing this family (130)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9232959B2 (en) 2007-01-02 2016-01-12 Aquabeam, Llc Multi fluid tissue resection methods and devices
EP2259742B1 (en) 2008-03-06 2020-01-01 AquaBeam LLC Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
EP3351196A1 (en) 2012-02-29 2018-07-25 Procept Biorobotics Corporation Automated image-guided tissue resection and treatment
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US9532840B2 (en) * 2013-03-08 2017-01-03 Hansen Medical, Inc. Slider control of catheters and wires
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10744035B2 (en) 2013-06-11 2020-08-18 Auris Health, Inc. Methods for robotic assisted cataract surgery
CN104981198B (zh) * 2013-06-18 2017-04-12 奥林巴斯株式会社 内窥镜系统、内窥镜系统的控制方法
US9186795B1 (en) * 2013-06-24 2015-11-17 Redwood Robotics, Inc. Programming and execution of force-based tasks with torque-controlled robot arms
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
US20150193979A1 (en) * 2014-01-08 2015-07-09 Andrej Grek Multi-user virtual reality interaction environment
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
CN103953831A (zh) * 2014-04-24 2014-07-30 宁波乐歌视讯科技股份有限公司 平板显示器支架
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
WO2016099614A1 (en) 2014-12-15 2016-06-23 Gyrus Acmi, Inc. (D/B/A/ Olympus Surgical Technologies America) Improved control of a basket retrieval device
CN111528766A (zh) * 2015-03-19 2020-08-14 恩达马斯特有限公司 增强型柔性机器人内窥镜检查装置
US20160287279A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Auris Surgical Robotics, Inc. Microsurgical tool for robotic applications
WO2017033352A1 (ja) * 2015-08-25 2017-03-02 川崎重工業株式会社 産業用遠隔操作ロボットシステム
CN113229942A (zh) 2015-09-09 2021-08-10 奥瑞斯健康公司 手术器械装置操纵器
JP6824967B2 (ja) 2015-09-18 2021-02-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管状網のナビゲーション
US9771092B2 (en) * 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
JP6673684B2 (ja) * 2015-12-11 2020-03-25 株式会社メディカロイド 遠隔操作装置及び遠隔手術システム
US11007029B2 (en) * 2016-01-19 2021-05-18 Titan Medical Inc. Method and apparatus for positioning a workstation for controlling a robotic system
EP3219283B1 (en) 2016-03-09 2020-12-02 Memic Innovative Surgery Ltd. Modular surgical device comprising mechanical arms
FR3048888A1 (fr) * 2016-03-18 2017-09-22 Robocath Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes
JP6831642B2 (ja) * 2016-04-15 2021-02-17 川崎重工業株式会社 外科手術システム
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
WO2018044306A1 (en) 2016-08-31 2018-03-08 Auris Surgical Robotics, Inc. Length conservative surgical instrument
US10568703B2 (en) 2016-09-21 2020-02-25 Verb Surgical Inc. User arm support for use in a robotic surgical system
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US20180185093A1 (en) * 2016-12-30 2018-07-05 Wipro Limited Ureteroscope and a method for dusting stones in a body cavity with a laser fiber
US10973592B2 (en) * 2017-03-09 2021-04-13 Memie Innovative Surgery Ltd. Control console for surgical device with mechanical arms
US11779410B2 (en) 2017-03-09 2023-10-10 Momentis Surgical Ltd Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm
AU2018244318B2 (en) 2017-03-28 2023-11-16 Auris Health, Inc. Shaft actuating handle
CN108990412B (zh) 2017-03-31 2022-03-22 奥瑞斯健康公司 补偿生理噪声的用于腔网络导航的机器人系统
KR20230106716A (ko) 2017-04-07 2023-07-13 아우리스 헬스, 인코포레이티드 환자 삽입기(Introducer) 정렬
US10285574B2 (en) 2017-04-07 2019-05-14 Auris Health, Inc. Superelastic medical instrument
CN106983560B (zh) * 2017-04-20 2023-07-25 广州泰晶智能科技有限公司 软镜手术辅助机器人系统
CN106963499A (zh) * 2017-04-25 2017-07-21 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种应用于腹腔镜手术的控制台
CN107049523A (zh) * 2017-05-08 2017-08-18 成都中科博恩思医学机器人有限公司 操作控制组件和外科手术机器人系统
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
EP3644886A4 (en) 2017-06-28 2021-03-24 Auris Health, Inc. ELECTROMAGNETIC DISTORTION DETECTION
WO2019005699A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Auris Health, Inc. ELECTROMAGNETIC FIELD GENERATOR ALIGNMENT
CN107334550A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台
AU2018330041A1 (en) * 2017-09-06 2020-03-19 Covidien Lp Mobile surgical control console
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
JP6972344B2 (ja) * 2017-11-30 2021-11-24 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 平行移動位置に基づく器具の回転を含むロボット外科手術器具
KR102462568B1 (ko) 2017-12-11 2022-11-04 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 기반 삽입 아키텍처를 위한 시스템 및 방법
JP7322026B2 (ja) 2017-12-14 2023-08-07 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の位置推定のシステムおよび方法
WO2019125964A1 (en) 2017-12-18 2019-06-27 Auris Health, Inc. Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks
EP3737325A4 (en) * 2018-01-10 2022-01-19 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL ASSEMBLIES AND ADAPTER ASSEMBLIES THEREOF
WO2019143458A1 (en) 2018-01-17 2019-07-25 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
GB2606672B (en) * 2018-02-23 2023-03-29 Cmr Surgical Ltd Camera control
CN108272267B (zh) * 2018-03-15 2023-08-29 柳工常州机械有限公司 旋转式集成控制台
WO2019191143A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for displaying estimated location of instrument
WO2019191144A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for registration of location sensors
CN108420536A (zh) * 2018-04-17 2018-08-21 成都博恩思医学机器人有限公司 腹腔镜手术持镜机器人的控制方法及系统
CN110831486B (zh) 2018-05-30 2022-04-05 奥瑞斯健康公司 用于基于定位传感器的分支预测的系统和方法
EP3801348B1 (en) 2018-05-31 2024-05-01 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
WO2019231891A1 (en) 2018-05-31 2019-12-05 Auris Health, Inc. Path-based navigation of tubular networks
CN112236083A (zh) 2018-05-31 2021-01-15 奥瑞斯健康公司 用于导航检测生理噪声的管腔网络的机器人系统和方法
US10751140B2 (en) 2018-06-07 2020-08-25 Auris Health, Inc. Robotic medical systems with high force instruments
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准系统和附接系统
WO2020005854A1 (en) 2018-06-28 2020-01-02 Auris Health, Inc. Medical systems incorporating pulley sharing
US10888385B2 (en) * 2018-07-09 2021-01-12 Point Robotics Medtech Inc. Calibration device and calibration method for surgical instrument
US11027438B2 (en) * 2018-07-13 2021-06-08 A-Dec, Inc. Positive positioning device and system
US10828118B2 (en) 2018-08-15 2020-11-10 Auris Health, Inc. Medical instruments for tissue cauterization
EP3806758A4 (en) 2018-08-17 2022-04-06 Auris Health, Inc. BIPOLAR MEDICAL DEVICE
CN112770689A (zh) 2018-09-26 2021-05-07 奥瑞斯健康公司 用于抽吸和冲洗的系统和器械
EP3856001A4 (en) 2018-09-28 2022-06-22 Auris Health, Inc. DEVICES, SYSTEMS AND METHODS FOR MANUAL AND ROBOTIC DRIVE MEDICAL INSTRUMENTS
WO2020076447A1 (en) 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
JP6882249B2 (ja) * 2018-11-29 2021-06-02 ファナック株式会社 ロボット用操作装置
CN109452975A (zh) * 2018-12-07 2019-03-12 杭州法博激光科技有限公司 适用于软镜的手术辅助系统
EP3870075A4 (en) 2018-12-20 2022-08-03 Auris Health, Inc. SHIELDING FOR WRIST INSTRUMENTS
US11589913B2 (en) 2019-01-25 2023-02-28 Auris Health, Inc. Vessel sealer with heating and cooling capabilities
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
WO2020197625A1 (en) 2019-03-25 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical stapling
CN109846554A (zh) * 2019-04-11 2019-06-07 河南工业大学 一种手术机器人远程操作装置
US20220152837A1 (en) * 2019-04-16 2022-05-19 University Of Louisville Research Foundation, Inc. Adaptive robotic nursing assistant
US20200375665A1 (en) * 2019-05-31 2020-12-03 Canon U.S.A., Inc. Medical continuum robot and methods thereof
WO2020263629A1 (en) 2019-06-27 2020-12-30 Auris Health, Inc. Systems and methods for a medical clip applier
US11109928B2 (en) 2019-06-28 2021-09-07 Auris Health, Inc. Medical instruments including wrists with hybrid redirect surfaces
US11272995B2 (en) * 2019-08-15 2022-03-15 Auris Health, Inc. Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021038495A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
KR20220058569A (ko) 2019-08-30 2022-05-09 아우리스 헬스, 인코포레이티드 위치 센서의 가중치-기반 정합을 위한 시스템 및 방법
EP4025921A4 (en) 2019-09-03 2023-09-06 Auris Health, Inc. ELECTROMAGNETIC DISTORTION DETECTION AND COMPENSATION
WO2021059099A1 (en) 2019-09-26 2021-04-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for collision detection and avoidance
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11737835B2 (en) 2019-10-29 2023-08-29 Auris Health, Inc. Braid-reinforced insulation sheath
DE102019134352B4 (de) * 2019-12-13 2023-03-30 Albert-Ludwigs-Universität Freiburg Chirurgieroboter für endoskopische Anwendungen
US11439419B2 (en) 2019-12-31 2022-09-13 Auris Health, Inc. Advanced basket drive mode
EP4084717A4 (en) 2019-12-31 2024-02-14 Auris Health Inc DYNAMIC PULLEY SYSTEM
CN114901194A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 解剖特征识别和瞄准
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health Inc ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS
EP4084722A4 (en) 2019-12-31 2024-01-10 Auris Health Inc ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANE ACCESS
CN111249008B (zh) * 2020-01-23 2021-07-27 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 手术机械臂及手术机器人
US20210386491A1 (en) * 2020-06-10 2021-12-16 Mazor Robotics Ltd. Multi-arm robotic system enabling multiportal endoscopic surgery
WO2022003485A1 (en) 2020-06-29 2022-01-06 Auris Health, Inc. Systems and methods for detecting contact between a link and an external object
WO2022003493A1 (en) 2020-06-30 2022-01-06 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
CN111887994A (zh) * 2020-07-16 2020-11-06 安徽航天生物科技股份有限公司 基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统及其控制方法
CN112022357B (zh) * 2020-09-16 2022-08-05 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 医生控制台、手术机器人系统及医生控制台的控制方法
CN112349191B (zh) * 2020-10-14 2022-09-06 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构
CN112353496A (zh) * 2020-11-30 2021-02-12 中国科学院沈阳自动化研究所 一种软式内窥镜操控机器人
DE102021114429A1 (de) 2021-06-04 2022-12-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Robotersystem für minimalinvasive Chirurgie
CN113940759A (zh) * 2021-09-26 2022-01-18 武汉联影智融医疗科技有限公司 穿刺手术主控台及穿刺机器人
DE102022118388A1 (de) 2022-07-22 2024-01-25 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Chirurgiesystem für die minimalinvasive robotische Chirurgie
CN115715702B (zh) * 2023-01-09 2023-04-18 北京云力境安科技有限公司 一种软式内窥镜手术机器人系统

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5184601A (en) * 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
US20020128662A1 (en) * 1998-02-24 2002-09-12 Brock David L. Surgical instrument
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
JP4755638B2 (ja) * 2004-03-05 2011-08-24 ハンセン メディカル，インク． ロボットガイドカテーテルシステム
US8052636B2 (en) * 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
JP3922284B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 有限会社エスアールジェイ 保持装置
US8241271B2 (en) * 2005-06-30 2012-08-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical instruments with a fluid flow control system for irrigation, aspiration, and blowing
US8079950B2 (en) * 2005-09-29 2011-12-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
US7762825B2 (en) * 2005-12-20 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electro-mechanical interfaces to mount robotic surgical arms
US8182470B2 (en) * 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US8219178B2 (en) * 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
WO2007098494A1 (en) * 2006-02-22 2007-08-30 Hansen Medical, Inc. System and apparatus for measuring distal forces on a working instrument
CN101495023A (zh) 2006-07-26 2009-07-29 航生医疗公司 用于进行微创外科手术的系统
JP5198014B2 (ja) * 2006-10-25 2013-05-15 テルモ株式会社 医療用マニピュレータ
WO2008115565A2 (en) * 2007-03-19 2008-09-25 Hansen Medical, Inc. Apparatus systems and methods for flushing gas from a catheter of a robotic catheter system
US8740840B2 (en) * 2008-01-16 2014-06-03 Catheter Robotics Inc. Remotely controlled catheter insertion system
WO2009151206A1 (ko) * 2008-06-09 2009-12-17 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법
WO2011008922A2 (en) * 2009-07-16 2011-01-20 Hansen Medical, Inc. Endoscopic robotic catheter system
KR101181569B1 (ko) * 2010-05-25 2012-09-10 정창욱 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법
CN101889871B (zh) * 2010-08-02 2011-12-07 曹罡 Ercp辅助机械手装置
US20120065470A1 (en) * 2010-09-14 2012-03-15 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes

Also Published As

Publication number Publication date
CN105283144A (zh) 2016-01-27
IL240868B (en) 2020-06-30
EA033708B1 (ru) 2019-11-19
EA201591544A1 (ru) 2016-04-29
JP6251756B2 (ja) 2017-12-20
IL240868A0 (en) 2015-10-29
BR112015020589A2 (ar) 2017-08-22
BR112015020589B8 (pt) 2022-03-22
BR112015020589B1 (pt) 2021-09-21
KR20150124446A (ko) 2015-11-05
JP2016520334A (ja) 2016-07-14
CN105283144B (zh) 2018-06-05
EP2964069B8 (en) 2020-07-15
WO2014133476A1 (en) 2014-09-04
EP2964069A1 (en) 2016-01-13
EP2964069B1 (en) 2020-05-27
US20140243849A1 (en) 2014-08-28
US10219867B2 (en) 2019-03-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SA515360946B1 (ar) نظام توجيه آلي
EP3676060B1 (en) Surgical robotic arm admittance control
JP6982605B2 (ja) 外科用器具可視性のロボット制御
CN108472095B (zh) 用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法
AU2018378810B2 (en) System and method for medical instrument navigation and targeting
CN108472090B (zh) 用于控制外科手术机器人的系统、控制单元和方法
EP2092874B1 (en) Manipulator operation system
JP5750122B2 (ja) ロボット内視鏡の作動制御方法およびシステム
KR101833743B1 (ko) 서지컬 포지셔닝과 서포트 시스템
KR20200139197A (ko) 기구의 추정된 위치를 디스플레이하기 위한 시스템 및 방법
KR102447295B1 (ko) 가요성 의료 기기
CN107753109B (zh) 同心管机器人装置及其控制方法
CN104394751A (zh) 机械手系统
JP6170432B2 (ja) 血管穿孔機の内視鏡支援による配置
EP4362840A1 (en) System and method for damped manipulation of a medical tool
JP2023504626A (ja) 光源と、センサによる光の検出に基づいてセンサを移動させる手段とを有する医療撮像装置を備える医療システム
CN117580536A (zh) 用于手动控制输入装置的可变阻尼的系统和方法