CN107334550A - 手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台 - Google Patents

手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种结构简单、能够有效提高医生的操作舒适度和准确度的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，包括扶肘和支撑所述扶肘平台的支撑臂，所述扶肘平台与支撑臂之间设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块与所述支撑臂固定在一起，所述扶肘随滑块的移动沿所述滑轨前后移动。本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，整体水平安装，通过滑块带动扶肘前后滑动从而调节扶肘的前后位置以满足不同医生的操作习惯，提高了医生操作舒适度和准确度；通过滑块改变扶肘的位置，结构设计简单且实用。

Description

手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种适用于医疗手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台。
背景技术
微创伤手术是指通过腹腔镜、胸腔镜等内窥镜在人体内实行手术的一种新技术，其具有创伤小、疼痛轻、出血少等优越性，从而能够有效减少病人的恢复时间长、不适应，避免传统手术的一些有害副作用。早期的微创伤手术由于体表小孔的限制，致使医生手术工具的自由度相对减少，且操作方向也存在与期望的方向相反等缺陷，增加了医生进行手术的困难程度，因此医生只有经过长期的相关训练才能比较顺利地实施手术操作。
随着科学技术的发展，特别是机器人技术的发展，为早期微创伤手术中存在的问题找到了更好的解决方法，微创伤手术机器人系统也由此被研究、开发。微创伤手术机器人系统能够使医生在主操作台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现发生了突破性的进展。鉴于手术机器人系统的优越性，世界各国都在积极地做着相关方面的研究，并产生了一些产品及样机。近期，研究比较成熟的几个手术机器人，比如以色列Renaissance机器人、法国ROSA机器人、中国Tirobot机器人，都是采用主从操作，具有一个独立的主操作端，主操作端负责将医生的想法和指令传递给从端机器人。
微创伤手术机器人的研发，不仅使得医生能够以较小创伤的、但与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。采用主从操作控制机器人实施手术，既能发挥机器人在有限手术空间内的工作能力，又能最大限度的体现人的主观能动性。
在机器人辅助手术过程中，复杂的手术环境和操作任务要求医生具备长时间操控机器人实施手术作业的能力，同时，也要求机器人主操作装置具有较高的可靠性、灵活性以及操作舒适性，但是现有技术中的机器人主操作装置还存在各种缺陷，例如对主操作台的调节只能通过主操作台的专用按钮或者把手来调节控制，在此期间，可能需要操作者起身或者离开主操作台才能实现，无法高效便捷的实现对主操作台的调节，例如扶手装置是固定的，由于不同医生身高体长不同，扶手装置固定，无法根据使用者的具体情况调节到适合自己的位置，长时间使用的话会影响医生的操作舒适度和准确度。
所以，本申请旨在解决或至少一定程度上缓解现有技术中的缺陷，实现扶肘平台的可调节性，提高医生的操作舒适度和准确度，以实现手术机器人手术的有效性和准确性。
发明内容
本发明提出了一种结构设计简单、能够有效提高医生的操作舒适度和准确度的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台。
本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，包括扶肘和支撑所述扶肘的支撑臂，所述扶肘与支撑臂之间设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块与所述支撑臂固定在一起，所述扶肘随滑块的移动沿所述滑轨前后移动。本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，整体水平安装，通过滑块带动扶肘前后滑动从而调节扶肘的前后位置以满足不同医生的操作习惯，提高了医生操作舒适度和准确度；本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台通过滑块改变扶肘的位置，结构设计简单且实用。
可选的，所述手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台还包括限位装置，所述限位装置设置在滑轨的前后两端，用来限定扶肘的可移动范围。优选的，所述限位装置为限位螺钉。
可选的，所述滑轨与所述扶肘固定在一起。
可选的，所述扶肘中部设置有触摸屏，所述触摸屏内嵌在扶肘中部并水平放置。
可选的，所述支撑臂上设置有走线凹槽，连接所述触摸屏的走线放置在所述走线凹槽内，所述走线的长度满足使所述扶肘平台自由滑动的最大距离，走线设置走线凹槽内，可以将走线统一收纳管理，避免线路凌乱或者因线路缠绕造成短路影响扶肘滑动或影响设备使用。
可选的，所述手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台还包括紧定装置，所述紧定装置用于锁紧所述扶肘，当扶肘滑动到合适的位置后，可以利用紧定装置将扶肘锁紧以避免扶肘继续滑动。优选的，所述紧定装置为紧定凸起。
可选的，所述支撑臂上设置有与所述紧定装置相适配的紧定孔，当扶肘移动到合适位置，将紧定装置固定到紧定孔内锁紧扶肘。
可选的，所述限位装置为自滑轨的前后两端分别向上对称弯折而成的限位侧臂。
与现有技术相比，本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其优点在于：
1.本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其扶肘可移动，应用于手术机器人系统医生的主操作台时，通过滑块带动扶肘前后滑动从而调节扶肘的前后位置以满足不同医生的操作习惯，经调节，该手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其扶肘前后移动范围可在±35mm,提高了医生操作舒适度和准确度；本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台通过滑块改变扶肘的位置，结构设计简单且实用。
2.本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，在扶肘上设置有触摸屏，且触摸屏设置在扶肘的中间位置，应用于手术机器人系统医生的主操作台时，能够让医生更加直观的观察到目前设备的使用状态并调节，仅通过触摸屏的几个按键便可以高效快捷的实现对设备的调节，无需使用医生起身或离开设备，降低了设备的操作难度，提高了医生的操作效率。
3.本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，在支撑臂上设置有走线凹槽，用以收纳连接触摸屏的走线，不仅整齐美观还可以防止因线路凌乱或线路缠绕造成线路短路而影响设备的使用寿命。
上述技术特征可以各种技术上可行的方式组合以产生新的实施方案，只要能够实现本发明的目的。
附图内容
在下文中将基于仅为非限定性的实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
图1是本发明手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台的一个实施例；
图2是图1所示的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台的A处滑动连机构的放大图；
图3是图1所示的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台的底部结构示意图。
在图中，相同的构件由相同的附图标记标示。附图并未按照实际的比例绘制。
其中，图中标记为：
1、手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台；2、扶肘；3、支撑臂；4、滑块；5、滑轨；6、限位装置；7、主操作台；8、触摸屏；9、走线凹槽；10、紧定孔；11、触摸屏盖板；12、走线定位块。
具体实施方式
下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
参见图1和图2，本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台1，包括扶肘2和支撑扶肘2的支撑臂3，支撑臂3与主操作台7相连，扶肘2与支撑臂3之间设置有滑轨5，滑轨5内设置有滑块4，滑块4与支撑臂3固定在一起，扶肘2随滑块4的移动沿滑轨5前后移动。本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，整体水平安装，当应用于手术机器人系统医生的主操作台上时，可根据医生的实际使用情况，通过滑块带动扶肘前后滑动从而调节扶肘的前后位置以满足不同医生的操作习惯，提高了医生操作舒适度和准确度；本发明的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台通过滑块改变扶肘的位置，结构设计简单且实用。
在一个实施例中，手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台1还包括限位装置6，限位装置6设置在滑轨5的前后两端，用来限定扶肘2的可移动范围。优选的，限位装置6为限位螺钉，当然也可以为限位螺栓或者限位块。
在一个实施例中，滑轨5与扶肘2固定在一起。
在一个实施例中，扶肘2的中部设置有可调节主操作台7的触摸屏8，触摸屏8水平内嵌在扶肘2上，并水平放置。
参见图3，在一个实施例中，支撑臂上设置有走线凹槽9，连接触摸屏8的走线放置在走线凹槽9内，走线的长度满足使扶肘2自由滑动的最大距离，走线设置在走线凹槽9内，可以将走线统一收纳管理，避免线路凌乱或者因线路缠绕造成短路影响扶肘滑动或影响设备使用。在触摸屏8下方设置有触摸屏盖板11，优选的，触摸屏盖板11为钣金件，用以封闭固定和保护触摸屏8。.
参见图3，在一个实施例中，手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台1还包括紧定装置，紧定装置用于锁紧扶肘2，当扶肘2滑动到合适的位置后，可以利用紧定装置将扶肘2锁紧以避免扶肘2继续滑动。优选的，所述紧定装置为紧定凸起。
支撑臂3上设置有与紧定装置相适配的紧定孔10，当扶肘2移动到合适位置，将紧定装置固定到紧定孔10内锁紧扶肘2。
参见图3，在一个实施例中，手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台1还包括走线定位块12，用以固定走线，防止走线拉长或缩短。优选的，走线定位块12成勾状，在其他实施例中，走线定位块12也可以为块状或者凸起状。
在一个实施例中，限位装置6为自滑轨5的前后两端分别向上对称弯折而成的限位侧臂。
需要说明的是，方位用语“前”、“后”是指滑轨5的前进方向，“前端”和“后端”是指滑轨5前进方向的前端和后端。
虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (9)

1.一种手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，包括扶肘和支撑所述扶肘的支撑臂，其特征在于，所述扶肘与支撑臂之间设置有滑轨，所述滑轨内设置有滑块，所述滑块与所述支撑臂固定在一起，所述扶肘随滑块的移动沿所述滑轨前后移动。
2.根据权利要求1所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台包括限位装置，所述限位装置设置在滑轨前进方向的前后两端。
3.根据权利要求1所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述滑轨与所述扶肘固定在一起。
4.根据权利要求1所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台还包括紧定装置，所述紧定装置用于锁紧所述扶肘。
5.根据权利要求4所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述支撑臂上设置有与所述紧定装置相适配的紧定孔。
6.根据权利要求2所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述限位装置为限位螺钉。
7.根据权利要求2所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述限位装置为自滑轨的前后两端分别向上对称弯折而成的限位侧臂。
8.根据权利要求1所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述扶肘中部设置有触摸屏，所述触摸屏水平内嵌在扶肘上，所述触摸屏水平放置。
9.根据权利要求8所述的手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台，其特征在于，所述支撑臂上设置有走线凹槽，连接所述触摸屏的走线放置在所述走线凹槽内。
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