BR112015020589B1

BR112015020589B1 - Sistema manipulador robótico

Info

Publication number: BR112015020589B1
Application number: BR112015020589-5A
Authority: BR
Inventors: Ahmet Sinan Kabakci; Remzi Saglam; Erhan Koruk
Original assignee: Ahmet Sinan Kabakci; Remzi Saglam; Erhan Koruk
Priority date: 2013-02-26
Filing date: 2014-02-26
Publication date: 2021-09-21
Also published as: KR20150124446A; IL240868B; BR112015020589B8; EA033708B1; CN105283144B; JP6251756B2; WO2014133476A1; JP2016520334A; BR112015020589A2; SA515360946B1; US10219867B2; US20140243849A1; EA201591544A1; EP2964069B8; IL240868A0; CN105283144A; EP2964069B1; EP2964069A1

Abstract

SISTEMA MANIPULADOR ROBÓTICO. No presente pedido, um sistema manipulador robótico para manobrar um instrumento médico existente para uma localização desejada dentro de uma zona alvo durante um procedimento médico é fornecido. O referido sistema de manipulador robótico compreende, pelo menos, uma unidade de controle (2) capaz de receber uma entrada de operador; pelo menos, um manipulador robótico (1), em comunicação com a referida unidade de controle (2) e que responde ao dito de entrada do operador, dito manipulador robótico (1), incluindo, pelo menos, um controlador, um mecanismo de rotação em comunicação com o referido pelo menos um controlador e sendo rodado em torno de um primeiro eixo, uma unidade de movimento horizontal (8) em comunicação com o referido pelo menos um controlador e ser deslocado ao longo de um primeiro percurso, e um atuador de deflexão (6) capaz de receber uma parte do instrumento existentes, referida deflexão do atuador (6) estando em comunicação com o referido pelo menos um controlador e ser deslocado ao longo de um segundo percurso; em que o referido mecanismo de deslocamento de deflexão ao longo do referido segundo percurso faz com que a deflexão de uma extremidade distal do instrumento médico existente.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção está relacionada a um sistema manipulador robótico, o qual é usado para a manipulação de endoscópios flexíveis comercialmente disponíveis.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Geralmente, houve tentativas de execução de um procedimento cirúrgico minimamente invasivo (MIS). Essas técnicas de MIS têm por objetivo a redução da quantidade de tecido extrínseco que é danificado durante procedimentos de diagnóstico ou cirúrgicos. Uma forma comum desses procedimentos é a endoscopia, por exemplo, a qual é usada para uma inspeção minimamente invasiva e uma cirurgia dentro do corpo do paciente. Para a execução desses procedimentos de MIS, um cirurgião precisa de um instrumento médico especial (isto é, um endoscópio). O cirurgião passa estes instrumentos através de uma pequena incisão de uma parede do corpo até um local cirúrgico e manipula o instrumento médico a partir do exterior da parede do corpo pelo deslizamento do instrumento médico para e para fora através da parede do corpo, rodando e pivotando o instrumento médico contra a parede do corpo.

[003] Contudo, foi descoberto que um nível alto de destreza é requerido para se controlar de forma acurada um instrumento médico. E o cirurgião não tem flexibilidade de substituição de ferramenta. Adicionalmente, ele ou ela experimenta dificuldade em se aproximar do local cirúrgico através da incisão. O comprimento e a extensão de instrumentos médicos diferentes reduzem a capacidade do cirurgião de sentir forças exercidas pelo local cirúrgico sobre os instrumentos médicos. Ainda, as mãos humanas tipicamente têm pelo menos uma quantidade mínima de tremor. O tremor ainda aumenta a dificuldade de execução de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos. Assim, apenas um número relativamente pequeno de cirurgias tem sido executado, devido a limitações em instrumentos médicos, técnicas e treinamento cirúrgico.

[004] O pedido de patente N° US2012994668A1 expõe um sistema de cateter robótico incluindo um controlador com um dispositivo de entrada mestre. Um condutor de instrumento está em comunicação com o controlador e tem uma interface de instrumento de guia incluindo uma pluralidade de elementos de condução de instrumento de guia em resposta a sinais de controle gerados, pelo menos em parte, pelo dispositivo de entrada mestre. Um instrumento de guia alongado tem uma base, uma extremidade distal e um lúmen de trabalho, em que a base de instrumento de guia é operativamente acoplada à interface de instrumento de guia. O instrumento de guia inclui uma pluralidade de elementos de controle de instrumento de guia operativamente acoplados a respectivos elementos de condução de guia e presos à extremidade distal do instrumento de guia. Os elementos de controle de instrumento de guia são axialmente móveis em relação ao instrumento de guia, de modo que um movimento da extremidade distal de instrumento de guia possa ser controlado pelo dispositivo de entrada mestre.

BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[005] No presente pedido, um sistema manipulador robótico para manobra de um instrumento médico existente para uma localização desejada em uma zona alvo durante um procedimento médico é provido. O referido sistema manipulador robótico compreende pelo menos uma unidade de controle capaz de receber uma entrada de operador; pelo menos um manipulador robótico, em comunicação com a referida unidade de controle e que responde à referida entrada de operador, o referido manipulador robótico incluindo pelo menos um controlador, um mecanismo de rotação em comunicação com pelo menos um referido controlador, e sendo rodado em torno de um primeiro eixo geométrico, uma unidade de movimento horizontal em comunicação com pelo menos um referido controlador e que é deslocada o longo de um primeiro percurso, e um atuador de deflexão capaz de receber uma porção do instrumento existente, o referido atuador de deflexão estando em comunicação com pelo menos um referido controlador e sendo deslocado ao longo de um segundo percurso; em que um deslocamento do referido mecanismo de deflexão ao longo do referido segundo percurso causa a deflexão de uma extremidade distal do instrumento médico existente.

OBJETIVO DA INVENÇÃO

[006] O objetivo da invenção é prover um sistema manipulador robótico para manipulação de endoscópios flexíveis.

[007] Um outro objetivo da presente invenção é prover um sistema manipulador robótico, o qual elimina a exigência de o cirurgião manter o manipulador durante a operação.

[008] Um outro objetivo da presente invenção é prover um sistema manipulador robótico, o qual mantém o cirurgião longe da área de radiação com raios X.

[009] Um outro objetivo da presente invenção é prover um sistema manipulador robótico, o qual reduz o tempo de operação.

[010] Um outro objetivo da presente invenção é prover um sistema manipulador robótico, o qual opera automaticamente e assegura precisão e sensibilidade.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[011] A figura 1 mostra uma modalidade de exemplo da unidade de controle.

[012] A figura 2 mostra uma modalidade de exemplo do manipulador robótico.

[013] A figura 3 mostra uma modalidade de exemplo da unidade de controle em uma outra vista.

[014] A figura 4 mostra uma modalidade de exemplo do manipulador robótico em uma outra vista.

[015] A figura 5 mostra uma conexão de endoscópio do manipulador robótico.

[016] A figura 6 mostra um braço robótico do manipulador robótico.

[017] A figura 7 mostra o monitor e o controlador da unidade de controle.

[018] As figuras 8 e 9 mostram o detalhe de conexão de conexão de endoscópio e braço robótico do manipulador robótico.

[019] A figura 10 mostra uma outra modalidade de exemplo do manipulador robótico.

[020] Os números de referência conforme usado nas figuras podem possuir os significados a seguir: Manipulador robótico (1) Unidade de controle (2) Endoscópio flexível (3) Unidade de conexão (4) Braço robótico (5) Atuador de deflexão (6) Atuador de fibra (7) Unidade de movimento horizontal (8) Unidade de movimento vertical (9) Console de controle (10) Assento (11) Monitor (12) Pedal (13) Meio de controle (14) Punho de deflexão (14a) Punho de rotação e inserção (14b) Alavanca de punho (14c) Acoplador de alavanca de deflexão (15) Mantenedor de fibra de laser (16) Adaptador de conexão de fibra de laser (17) Alavanca de deflexão (18) Haste de conexão (19) Dispositivo de exibição (20) Placa superior (21) Placa portadora (22) Mancal linear (23) Mantenedor de endoscópio (24) Flange de braço (25) Sistema de mancal (26) Redutor de velocidade (27) Flange de motor (28) Motor rotativo (29) Conjunto de mancal (30) Flange de castanha de fuso de esferas (31) Sensor de retorno de rotação (32) Castanha de fuso de esferas (33) Cinta e polia (34) Motor de movimento horizontal (35) Placa de alavanca (36) Cobertura (37) Mancal de deslizamento linear (38) Corrediça linear (39) Conector de sinal (40) Roda de precisão (41) Sensor de controle (42) Freio eletromagnético (43) Cinta de sincronismo (44) Apoio de braço (45) Bomba de irrigação (46)

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[021] No tratamento de cálculos renais, vários métodos diferentes são usados. Em um dos referidos métodos, endoscópios flexíveis são usados para o tratamento. Os endoscópios flexíveis (ureterorrenoscópio flexível ou fURS) compreende um tubo de inserção longo e relativamente fino, o qual é inserido no corpo do paciente através da uretra, e pelo menos um meio para controle do endoscópio flexível. O referido tubo compreende uma porção flexível em sua ponta, em que a referida porção flexível é capaz de defletir. Uma deflexão da ponta flexível é controlada por uma alavanca de deflexão posta no punho. Pelo movimento da referida alavanca de deflexão, para cima ou para baixo, a ponta flexível do endoscópio é defletida em uma direção ou na oposta.

[022] Nas operações cirúrgicas para tratamento de cálculos renais, o referido tubo de inserção é inserido no corpo do paciente através da uretra, até a ponta flexível se estender até o registro de impressão. Quando a ponta é introduzida no registro de impressão, a ponta flexível atinge os cálculos renais, e o referido cálculo renal é fragmentado ou pulverizado (por exemplo, pelo uso de um laser). De modo a atingir os cálculos renais, muitas manobras são aplicadas ao endoscópio flexível, tal como a rotação do endoscópio flexível, a inserção do tubo de inserção no paciente e a deflexão da ponta. Uma vez que essa operação cirúrgica requer de 45 a 60 minutos, as referidas manobras, bem como a exigência de ficar de pé são problemáticas para o operador. Portanto, de acordo com a presente invenção, um sistema manipulador robótico para manipulação de endoscópios flexíveis é provido.

[023] As modalidades de exemplo do sistema manipulador robótico da presente invenção são mostradas nas figuras 1 a 9. O referido sistema manipulador robótico compreende pelo menos uma unidade de controle (2) capaz de receber uma entrada de operador e pelo menos um manipulador robótico (1), em comunicação com a referida unidade de controle (2) e que responde à referida entrada de operador. O referido manipulador robótico (1) compreende pelo menos um controlador; um mecanismo de rotação em comunicação com pelo menos um referido controlador pela referida entrada e sendo rodado em torno de um eixo geométrico longitudinal do tubo de inserção; uma unidade de movimento horizontal (8) em comunicação com pelo menos um referido controlador pela referida entrada e sendo deslocada ao longo de um primeiro percurso, o qual é paralelo ao ou coincide com o eixo geométrico longitudinal do tubo, e um atuador de deflexão (6) capaz de receber uma porção do instrumento existente, o referido atuador de deflexão (6) estando em comunicação com pelo menos um referido controlador pela referida entrada e sendo deslocado ao longo de um segundo percurso. Um deslocamento do referido mecanismo de deflexão ao longo o referido segundo percurso causa uma deflexão de uma extremidade distal do instrumento médico existente. O referido instrumento médico pode ser um endoscópio flexível (3) ou um ureterorrenoscópio. O referido manipulador robótico (1) e a unidade de controle (2) podem ser conectados a cada outro (tal como por um cabo de Ethernet, um cabo USB) ou uma conexão sem fio.

[024] Preferencialmente, o referido manipulador robótico compreende pelo menos um braço robótico (5), o qual faz o movimento de rotação e o qual está em conexão com o referido instrumento médico. O referido braço robótico (5) compreende pelo menos uma unidade de conexão (4), a qual fixa o referido instrumento médico ao referido braço robótico (5).

[025] Em uma modalidade de exemplo, uma unidade de movimento horizontal (8) pode ser uma unidade posta no manipulador robótico (1) e move o braço robótico (5) (conforme mostrado nas figuras). Em uma outra modalidade de exemplo, a referida unidade de movimento horizontal (8) é posta no manipulador robótico (1) e move o manipulador robótico (1) com respeito ao paciente. Em uma outra modalidade de exemplo, uma unidade de movimento horizontal (8) é posta no lado do paciente (por exemplo, na mesa de operação) e move o paciente com respeito ao manipulador robótico (1).

[026] Em uma modalidade preferida da presente invenção, a referida unidade de controle (2) compreende pelo menos um meio de controle (14) para controle do movimento do manipulador robótico (1). O referido meio de controle (14) compreende pelo menos um punho de deflexão (14a) e pelo menos um punho de rotação e inserção (14b). O referido punho de deflexão (14a) compreende pelo menos uma alavanca de punho (14c), para a execução do movimento de deflexão. A referida alavanca de punho (14c) é similar à alavanca de deflexão (18) do endoscópio flexível (3). Portanto, os cirurgiões, que estão acostumados a um endoscópio flexível (3), são facilmente capazes de usarem a punho de deflexão (14a). A referida punho de rotação e inserção (14b) preferencialmente é na forma de um bastão que roda e se move para frente/para trás. Pela rotação do punho de rotação e inserção (14b), o referido braço robótico (5) roda. Pelo movimento do punho de rotação e inserção (14b) par frente/para trás, a referida unidade de movimento horizontal (8) move o endoscópio flexível (3) em relação aos pacientes.

[027] Em uma outra modalidade preferida da presente invenção, a referida unidade de conexão (4) compreende pelo menos um acoplador de alavanca de deflexão (15) para sujeição da alavanca de deflexão (18). Portanto, um movimento preciso da alavanca de deflexão (18) é assegurado.

[028] Durante o tratamento de cálculo renal com laser, pelo menos uma fibra de laser é inserida através do tubo de inserção do endoscópio flexível (3). Portanto, em uma outra modalidade preferida da presente invenção, o referido braço robótico (5) ainda compreende pelo menos um atuador de fibra de laser (7) para atuação da referida fibra de laser. O referido atuador de fibra (7) compreende pelo menos um mantenedor de fibra de laser (16) para manutenção do adaptador de conexão de fibra de laser (17) e pelo menos uma unidade de movimento (não mostrada nas figuras) para movimento em direção ao (ou para movimento para longe do) referido mantenedor de fibra de laser (16) para o endoscópio flexível (3). Alternativamente, um cateter de cesto, um fórceps, um pegador, um cateter de biópsia, um cateter de eletrodo podem ser usados com o sistema manipulador robótico do presente pedido.

[029] Em uma outra modalidade preferida da presente invenção, a referida unidade de controle (2) compreende pelo menos um console de controle (10). O referido console de controle (10) compreende pelo menos um dispositivo de exibição (20) para exibição de parâmetros de sistema (tal como a velocidade das partes móveis, o ângulo de deflexão da ponta flexível, etc.). O console de controle (10) ainda pode compreender pelo menos um painel de controle para controle dos referidos parâmetros de sistema. Os usuários são capazes de mudarem os parâmetros de sistema usando o painel de controle. Em uma modalidade de exemplo, o referido painel de controle pode ser um painel de teclas. Alternativamente, o referido dispositivo de exibição (20) pode compreender um dispositivo de toque, de modo a funcionar como um painel de controle.

[030] O tipo europeu e o tipo americano para um endoscópio flexível (3) são diferentes. Por exemplo, no tipo americano, a elevação da alavanca de deflexão (18) deflete a ponta flexível do endoscópio flexível (3) na direção para cima, enquanto no tipo europeu a elevação da alavanca de deflexão (18) deflete a ponta flexível do endoscópio flexível (3) na direção para baixo. Portanto, de acordo com a presente invenção, uma resposta de movimento da alavanca de punho (14c) é controlada pela unidade de controle (2), preferencialmente pelo referido painel de controle.

[031] Em uma outra modalidade preferida da presente invenção, a referida unidade de controle (2) compreende pelo menos um assento (11). A altura do referido assento (11) preferencialmente é capaz de ser ajustada pelos usuários. Portanto, durante o controle do manipulador robótico (1), um operador pode se sentar em um assento (11) confortável. Assim, uma operação cirúrgica se torna muito mais fácil para o operador.

[032] Em uma modalidade de exemplo, após a inserção do endoscópio flexível (3) no paciente, o endoscópio flexível (3) é afixado ao manipulador robótico (1). Então, o cirurgião se senta em um assento (11) de altura ajustável e confortável do console de controle (10). A altura e a distância até os joelhos do cirurgião do console de controle (10) podem ser ajustadas para ergonomia a partir do dispositivo de exibição (20) do console. As regulagens de posição de acordo com o cirurgião podem ser armazenadas na memória para uso futuro. O cirurgião pode controlar todas as funções do manipulador robótico (1) e todos os movimentos de unidade de controle (2) a partir do console de controle (10) pelo dispositivo de exibição (20) ou pelo meio de controle (14). O cirurgião pode controlar um fluoroscópio e um laser ao pressionar dois pedais (13). Há um monitor de vídeo opcional (12) posicionado na frente do cirurgião para mostrar as imagens a partir de uma unidade de câmera de fluoroscopia ou endoscopia. Normalmente, ele mostra o vídeo de uma câmera de endoscopia, ele comuta para as imagens de fluoroscopia, enquanto o pedal (13) para fluoroscopia estiver pressionado.

[033] Em uma outra modalidade preferida, quando o endoscópio é afixado ao manipulador, a alavanca de deflexão (18) é posta dentro do acoplador e atuada de forma precisa. O atuador de deflexão (6) tem um controle de torque e um limitador para se evitar qualquer destruição de fio de mecanismo de deflexão.

[034] Em uma outra modalidade preferida, o braço robótico (5) tem um formato flexionado, de modo que o braço robótico (5) seja capaz de rodar no eixo geométrico central (eixo geométrico de rotação) do endoscópio flexível (3). Portanto, durante o movimento de rotação, o endoscópio flexível (3) não se move nas posições para cima/para baixo/para a esquerda/para a direita.

[035] Em uma outra modalidade preferida, a altura do braço robótico (5) é capaz de ser ajustada por pelo menos uma unidade de movimento vertical (9). A unidade de movimento vertical permite que a altura do braço robótico (5) seja ajustada de acordo com a posição do paciente.

[036] Em uma outra modalidade de exemplo, a distância de avanço da fibra de laser é indicada no dispositivo de exibição (20), conforme a distância a partir da extremidade distal do endoscópio flexível (3) até a ponta da fibra de laser durante os movimentos de atuador de fibra de laser (7). O software do manipulador robótico (1) controla a emissão do laser pelo controle do pedal (13). Embora o cirurgião pressione o pedal (13) para disparo do laser, o robô não habilita o laser, se a ponta da fibra de laser estiver próxima da extremidade distal de endoscópio flexível, para se evitar qualquer dado do endoscópio.

[037] Em uma outra modalidade preferida, o manipulador robótico (1) compreende pelo menos um mantenedor de endoscópio (24), o qual compreende a referida unidade de conexão (4), e o qual é capaz de ser afixado a ou destacado do referido braço robótico (5). Portanto, de acordo com esta modalidade, uma marca e um modelo diferentes de endoscópios flexíveis (3) são capazes de serem usados com o presente sistema manipulador robótico. De modo a se prover um recurso de afixação/destacamento, o referido mantenedor de endoscópio (24) compreende pelo menos uma corrediça linear (39) e o referido braço robótico (5) compreende pelo menos um mancal de deslizamento linear (38) para recebimento da referida corrediça linear (39). De modo a enviar sinais de controle vindo a partir da unidade de controle (2) através do braço robótico (5) para o mantenedor de endoscópio (24), o referido braço robótico (5) ainda compreende um conector de sinal (40) pela referida conexão de corrediça linear.

[038] Em uma outra modalidade de exemplo, um movimento de rotação e horizontal (inserção) é obtido, conforme se segue. A placa de alavanca (36) de movimento horizontal é fixada no topo da unidade de movimento vertical (9). Um movimento horizontal altamente preciso é obtido por quatro mancais lineares (23) postos entre a placa inferior (36) e a placa superior (21). Um movimento horizontal com velocidade variável obtido pelo motor de movimento horizontal precisamente controlado (35) e pelo conjunto de mancal (30) é transferido pela cinta e pela polia (34). Uma castanha de fuso de esferas (33) é conectada ao flange de castanha de fuso de esferas (31) fixado na placa inferior (36), de modo as e mover a placa superior (21) horizontalmente. Um movimento rotativo é comandado precisamente por um motor rotativo (29), o qual é portado pela placa portadora (22), conectada a um redutor de velocidade (27) (por exemplo, um redutor de velocidade Cyclo com folga nula) através de um flange de motor (28). A velocidade de rotação é variada de acordo com a velocidade do punho de rotação e inserção (14b) (de acordo com uma ação do operador). O ângulo de rotação é medido por um sensor de retorno de rotação (32). O eixo externo de redutor de velocidade (27)’é conectado ao braço robótico (5) através de um sistema de mancal (26) e de um flange de braço (25). O referido mecanismo de movimento é protegido por uma cobertura (37) a partir do ambiente externo.

[039] Em uma outra modalidade preferida, o sistema manipulador robótico compreende pelo menos uma bomba de irrigação (46) com um acessório. Essa bomba é uma bomba peristáltica de velocidade controlada para bombeamento do soro fisiológico de irrigação através do canal de trabalho de um endoscópio flexível (3). Pode ser usada para melhoria da visão e operação de litotripsia a laser. A velocidade de vazão é ajustada em uma interface de dispositivo de toque para controle do operador. O operador pode ligar/desligar a bomba a partir do dispositivo de toque.

[040] Em uma outra modalidade preferida, para se proporcionar uma sensação realística para o usuário, o movimento no eixo da alavanca de deflexão (18) é atuado pelo atuador de deflexão (6), de acordo com o controle de usuário da alavanca de punho (14c), cujo movimento é transferido para o sensor de controle (42) por uma cinta de sincronismo (44) e pelo giro da polia daquela cinta de sincronismo (44). A força é detectada a partir do atuador de deflexão (6) e esse sinal é transferido para o controlador e a cinta de sincronismo (44) e sua polia são forçadas por um freio eletromagnético (43) para se proporcionar a sensação de qualquer atrito e tração excessiva na ponta distal do endoscópio flexível. A referida cinta de sincronismo (44) é conectada à alavanca de punho (14c), para refletir a resistência da alavanca de deflexão (18). Mais ainda, o controle preciso da deflexão é habilitado por uma roda de precisão (41), preferencialmente posta no meio do console de controle (10). Quando o endoscópio flexível (3) é afixado ao manipulador robótico (1), a alavanca de deflexão (18) é posicionada dentro do acoplador e atuada precisamente. O atuador de deflexão (6) tem um controle de torque e um limitador para evitar qualquer destruição de fios de tendão de um mecanismo de deflexão.

Claims

1. Sistema manipulador robótico para manobra de um tubo de inserção, o qual é inserido no corpo de um paciente, de um ureterorrenoscópio flexível existente para uma localização desejada em uma zona alvo durante um procedimento médico, compreendendo: pelo menos uma unidade de controle (2) capaz de receber uma entrada de operador; pelo menos um manipulador robótico (1), em comunicação com a referida unidade de controle (2) e que responde à referida entrada de operador, o referido manipulador robótico (1) compreendendo: i. pelo menos um controlador; ii. um mecanismo de rotação em comunicação com o referido pelo menos um controlador pela referida entrada e sendo rodado em torno de um eixo geométrico longitudinal do tubo de inserção; iii. uma unidade de movimento horizontal (8) em comunicação com o referido pelo menos um controlador pela referida entrada e sendo deslocada ao longo de um primeiro percurso, o qual é paralelo ou coincide com o eixo geométrico longitudinal do tubo de inserção; e iv. um atuador de deflexão (6) capaz de receber uma porção do ureterorrenoscópio flexível existente, o referido atuador de deflexão (6) estando em comunicação com pelo menos um referido controlador pela referida entrada e sendo deslocado ao longo de um segundo percurso; em que o deslocamento do referido atuador de deflexão (6) ao longo do referido segundo percurso causa uma deflexão de uma extremidade distal do ureterorrenoscópio flexível; em que a referida unidade de controle (2) compreende pelo menos um console de controle (10) e o referido console de controle (10) compreende pelo menos um dispositivo de exibição (20) para exibição de parâmetros de sistema; em que o sistema manipulador robótico compreende pelo menos uma fibra de laser, a qual é inserida através de um canal de trabalho do ureterorrenoscópio flexível (3), o sistema sendo CARACTERIZADO pelo fato de que: um braço robótico (5) do manipulador robótico (1) ainda compreender pelo menos um atuador de fibra de laser (7) para atuação da referida fibra de laser; e pelo fato de o referido atuador de fibra de laser (7) compreender pelo menos um mantenedor de fibra de laser (16) para manter o adaptador de conexão de fibra de laser (17) e pelo menos uma unidade de movimento para movimento do referido mantenedor de fibra de laser (16) com respeito ao ureterorrenoscópio flexível (3); e em que uma distância de avanço da fibra de laser é indicada no dispositivo de exibição (20) como a distância a partir de uma extremidade distal do ureterorrenoscópio flexível (3) até a ponta da fibra de laser durante um movimento do atuador de fibra (7); e em que um pedal (13) é provido para controle da emissão de radiação de laser, e um software do manipulador robótico (1) controla a emissão de radiação de laser ao controlar o pedal (13) de forma que, quando o cirurgião pressiona o pedal (13) para disparar o laser, o robô não habilita o laser se a ponta da fibra de laser estiver próxima da extremidade distal de ureterorrenoscópio flexível (3), para se evitar qualquer dano ao ureterorrenoscópio flexível (3).

2. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de a referida unidade de controle (2) compreender pelo menos um meio de controle (14) para controle do movimento do manipulador robótico (1).

3. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 2, CARACTERIZADO pelo fato de o referido braço robótico (5) faz o movimento de rotação e o qual está em conexão com o referido ureterorrenoscópio flexível (3), em que o braço robótico (5) compreende pelo menos uma unidade de conexão (4), a qual fixa o referido ureterorrenoscópio flexível (3) ao referido braço robótico (5).

4. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1, 2 ou 3, CARACTERIZADO pelo fato de a referida unidade de movimento horizontal (8) ser posicionada no manipulador robótico (1) e mover o braço robótico (5) horizontalmente com respeito ao paciente, ou em que a unidade de movimento horizontal (8) é posta no lado do paciente e mover o paciente com respeito ao manipulador robótico (1).

5. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de o referido meio de controle (14) compreender pelo menos um punho de deflexão (14a) e pelo menos um punho de rotação e inserção (14b).

6. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de o referido punho de rotação e inserção (14b) ser na forma de um bastão que roda e se move para frente/para trás.

7. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 ou 6, CARACTERIZADO pelo fato de o referido punho de deflexão (14a) compreender pelo menos uma alavanca de punho (14c), para execução do movimento de deflexão em que uma resposta de movimento preferencial da referida alavanca de punho (14c) ser controlada pela referida unidade de controle (2) para adaptação de instrumentos médicos tendo padrões diferentes.

8. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de a referida unidade de conexão (4) compreender pelo menos um acoplador de alavanca de deflexão (15) para sujeição da alavanca de deflexão (18) do ureterorrenoscópio flexível (3).

9. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de o referido console de controle (10) ainda compreender pelo menos um painel de controle para controle de parâmetros de sistema.

10. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de o referido painel de controle ser um painel de teclas ou um dispositivo de exibição (20) compreendendo um painel de toque, de modo a funcionar como um painel de controle.

11. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de o referido manipulador robótico (1) compreender pelo menos um mantenedor de endoscópio (24), o qual compreende a referida unidade de conexão (4) e o qual é capaz de ser afixado ao ou destacado do referido braço robótico (5).

12. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de a referida alavanca de punho (14c) compreender pelo menos uma cinta de sincronismo (44) para refletir a resistência da alavanca de deflexão (18).

13. Sistema manipulador robótico, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de o referido manipulador robótico (1) compreender pelo menos um sensor de controle (42) para o qual a entrada de usuário dada pela alavanca de punho (14c) para movimento da cinta de sincronismo (44) e do manipulador robótico (1) é transmitida.

14. Sistema manipulador robótico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, CARACTERIZADO pelo fato de o manipulador robótico (1) compreender pelo menos um mecanismo de detecção para a detecção de atrito e tração excessiva na ponta distal do ureterorrenoscópio flexível (3) a partir do atuador de deflexão (6).