JP6251756B2 - ロボットマニュピレータシステム - Google Patents
ロボットマニュピレータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6251756B2 JP6251756B2 JP2015560144A JP2015560144A JP6251756B2 JP 6251756 B2 JP6251756 B2 JP 6251756B2 JP 2015560144 A JP2015560144 A JP 2015560144A JP 2015560144 A JP2015560144 A JP 2015560144A JP 6251756 B2 JP6251756 B2 JP 6251756B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- manipulator system
- robot manipulator
- deflection
- endoscope
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 25
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 16
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 claims description 3
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims 4
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 7
- 208000000913 Kidney Calculi Diseases 0.000 description 5
- 206010029148 Nephrolithiasis Diseases 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 4
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 2
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 2
- 210000000626 ureter Anatomy 0.000 description 2
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000012978 minimally invasive surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 230000002572 peristaltic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 210000002435 tendon Anatomy 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000004846 x-ray emission Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/75—Manipulators having means for prevention or compensation of hand tremors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
- A61B2018/20351—Scanning mechanisms
- A61B2018/20357—Scanning mechanisms by movable optical fibre end
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B2018/2035—Beam shaping or redirecting; Optical components therefor
- A61B2018/205547—Controller with specific architecture or programmatic algorithm for directing scan path, spot size or shape, or spot intensity, fluence or irradiance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/18—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves
- A61B18/20—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser
- A61B18/22—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor
- A61B2018/2238—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by applying electromagnetic radiation, e.g. microwaves using laser the beam being directed along or through a flexible conduit, e.g. an optical fibre; Couplings or hand-pieces therefor with means for selectively laterally deflecting the tip of the fibre
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
- A61B2218/002—Irrigation
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
Description
前記ロボットマニュピレータは、少なくとも1つのコントローラと、前記少なくとも1つのコントローラと通信し、第1軸周りに回転する回転機構と、前記少なくとも1つのコントローラと通信し、第1経路に沿って変位する水平移動ユニットと、既存の器具の一部を受け入れ可能である偏向アクチュエータとを含み、
前記偏向アクチュエータは、前記少なくとも1つのコントローラと通信し、第2経路に沿って変位するものであり、
前記第2経路に沿った前記偏向機構の変位は、既存の医療器具の遠位端の偏向を生じさせる。
本発明の目的は、可撓性の内視鏡(endoscope)を操作するためのロボットマニュピレータシステムを提供することである。
ロボットマニピュレータ(1)
制御ユニット(2)
可撓性内視鏡(3)
接続ユニット(4)
ロボットアーム(5)
偏向アクチュエータ(6)
レーザファイバ・アクチュエータ(7)
水平移動ユニット(8)
垂直移動ユニット(9)
制御コンソール(10)
座席(11)
モニタ(12)
ペダル(13)
制御手段(14)
偏向ハンドル(14a)
回転および挿入ハンドル(14b)
ハンドルレバー(14c)
偏向レバーカプラ(15)
レーザファイバ・ホルダ(16)
レーザファイバ・接続アダプタ(17)
偏向レバー(18)
接続ロッド(19)
ディスプレイ装置(20)
上部プレート(21)
キャリアプレート(22)
リニアベアリング(23)
内視鏡ホルダ(24)
アームフランジ(25)
ベアリングシステム(26)
減速機(27)
モータフランジ(28)
回転モータ(29)
ベアリングアセンブリ(30)
ボールねじナット・フランジ(31)
回転フィードバックセンサ(32)
ボールねじナット(33)
ベルトとプーリ(34)
水平移動モータ(35)
下部プレート(36)
カバー(37)
スライドリニアベアリング(38)
リニアスライド(39)
信号コネクタ(40)
精密ホイール(41)
偏向制御センサ(42)
電磁ブレーキ(43)
タイミングベルト(44)
アームレスト(45)
洗浄(irrigation)ポンプ(46)
Claims (30)
- 医療処置の際、ターゲットゾーン内の所望の場所に、可撓性の内視鏡(3)の、患者の身体に挿入される挿入チューブを操作するためのロボットマニピュレータシステムであって、
・オペレータ入力を受信可能である少なくとも1つの制御ユニット(2)と、
・前記制御ユニット(2)と通信し、前記オペレータ入力に応答する少なくとも1つのロボットマニピュレータ(1)とを備え、
前記ロボットマニピュレータ(1)は、
i)少なくとも1つのコントローラと、
ii)前記オペレータ入力によって前記少なくとも1つのコントローラと通信し、挿入チューブの長手軸周りに回転する回転機構と、
iii)前記オペレータ入力によって前記少なくとも1つのコントローラと通信し、チューブの長手軸と平行または一致する第1経路に沿って変位する水平移動ユニット(8)と、
iv)可撓性の内視鏡(3)の一部を受け入れ可能である偏向アクチュエータ(6)であって、前記オペレータ入力によって前記少なくとも1つのコントローラと通信し、第2経路に沿って変位する偏向アクチュエータ(6)とを含み、
前記第2経路に沿った前記偏向アクチュエータの変位は、可撓性の内視鏡(3)の遠位端の偏向を生じさせ、
前記制御ユニット(2)は、少なくとも1つの制御コンソール(10)を含み、前記制御コンソール(10)は、システムパラメータを表示する少なくとも1つのディスプレイ装置(20)を含み、
前記ロボットマニピュレータシステムは、前記可撓性の内視鏡(3)の作業チャネルを通って挿入される少なくとも1つのレーザファイバを含み、
前記ロボットマニピュレータ(1)のロボットアーム(5)はさらに、前記レーザファイバを作動させるための少なくとも1つのレーザファイバ・アクチュエータ(7)を含み、
前記レーザファイバ・アクチュエータ(7)は、レーザファイバ・接続アダプタ(17)を保持するための少なくとも1つのレーザファイバ・ホルダ(16)と、前記レーザファイバ・ホルダ(16)を前記可撓性の内視鏡(3)に対して移動させるための少なくとも1つの移動ユニットとを含み、
前記少なくとも1つのレーザファイバの前進距離は、前記レーザファイバ・アクチュエータ(7)の移動中の、前記可撓性の内視鏡(3)の遠位端から前記レーザファイバの先端までの距離として、ディスプレイ装置(20)に表示され、
フットペダル(13)は、レーザ照射の放射を制御するために提供され、前記ロボットマニピュレータ(1)のソフトウエアは、レーザ照射の放射を制御し、前記ソフトウエアは、前記レーザファイバの先端が、可撓性の内視鏡(3)の遠位端から所定の距離より近い場合に、前記レーザ照射の放射を停止する、ロボットマニピュレータシステム。 - 前記制御ユニット(2)は、ロボットマニピュレータ(1)の運動を制御するための少なくとも1つの制御手段(14)を備える請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットマニピュレータは、回転運動を生じさせ、前記可撓性の内視鏡(3)と接続される少なくとも1つのロボットアーム(5)を備える請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットアーム(5)は、前記可撓性の内視鏡(3)を前記ロボットアーム(5)に固定する少なくとも1つの接続ユニット(4)を備える請求項3に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記水平移動ユニット(8)は、上記ロボットマニピュレータ(1)に設置され、ロボットアーム(5)を水平に移動させる請求項3または4に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記水平移動ユニット(8)は、前記ロボットマニピュレータ(1)に設置され、前記ロボットマニピュレータ(1)を患者に対して水平に移動させる、請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記水平移動ユニット(8)は、患者の側に設置され、患者をロボットマニピュレータ(1)に対して移動させる、請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 水平移動ユニット(8)は、前記制御ユニット(2)と通信し、手術台に設置される請求項7に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記制御手段(14)は、少なくとも1つの偏向ハンドル(14a)と、少なくとも1つの回転および挿入ハンドル(14b)とを備える請求項2に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記偏向ハンドル(14a)は、偏向運動を実施するための少なくとも1つのハンドルレバー(14c)を備える請求項9に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記回転および挿入ハンドル(14b)は、回転し、前後に移動するスティックの形態である請求項9に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記接続ユニット(4)は、可撓性の内視鏡(3)の偏向レバー(18)を把持するための少なくとも1つの偏向レバーカプラ(15)を備える請求項4に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 制御コンソール(10)はさらに、システムパラメータを制御するための少なくとも1つの制御パネルを備える請求項1〜12のいずれかに記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記制御パネルはキーパネルである請求項13に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ディスプレイ装置(20)は、制御パネルとして動作するようなタッチパネルを備える請求項13に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 蛍光透視法または内視鏡カメラユニットからの画像を表示するための少なくとも1つのモニタ(12)を備える請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ハンドルレバー(14c)の運動反応が、異なる規格を有する医療器具に適合するために、制御ユニット(2)によって制御される請求項10に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記制御ユニット(2)は、少なくとも1つのシート(11)を備える請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットアーム(5)は、曲げられた形状である請求項3に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットアーム(5)は、ロボットアーム(5)の高さを調整するための少なくとも1つの垂直移動ユニット(9)を備える請求項3に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットマニピュレータ(1)は、少なくとも1つの内視鏡ホルダ(24)を備え、該内視鏡ホルダ(24)は、前記接続ユニット(4)を備え、前記ロボットアーム(5)に装着可能またはロボットアーム(5)から取り外し可能である、請求項4に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記内視鏡ホルダ(24)は、少なくとも1つのリニアスライド(39)を含み、上記ロボットアーム(5)は、前記リニアスライド(39)を受けるための少なくとも1つのリニアスライドベアリング(38)を含む請求項21に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットアーム(5)はさらに、リニアスライド接続による信号コネクタ(40)を含む請求項22に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記内視鏡ホルダ(24)は、異なるブランドまたはモデルの医療器具ごとに異なる請求項21に記載のロボットマニピュレータシステム。
- さらに少なくとも1つの灌水ポンプ(46)を含む請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ハンドルレバー(14c)は、可撓性の内視鏡(3)の偏向レバー(18)の抵抗を伝達するための少なくとも1つのタイミングベルト(44)を備える請求項10に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記ロボットマニピュレータ(1)は、少なくとも1つの制御センサ(42)を備え、該制御センサ(42)に、タイミングベルト(44)およびロボットマニピュレータ(1)の運動についてハンドルレバー(14c)によって与えられた使用者入力が送信される請求項26に記載のロボットマニピュレータシステム。
- ロボットマニピュレータ(1)は、偏向アクチュエータ(6)から、可撓性の内視鏡(3)の遠位端での摩擦および過剰な張力の感触を検出する、少なくとも1つの検知機構を備える請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記制御ユニット(2)は、上記可撓性の先端を正確に制御するための、少なくとも1つの精密ホイール(41)を含む請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
- 前記偏向アクチュエータ(6)は、トルクコントロールおよびリミッタを有する請求項1に記載のロボットマニピュレータシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201361769453P | 2013-02-26 | 2013-02-26 | |
US61/769,453 | 2013-02-26 | ||
PCT/TR2014/000052 WO2014133476A1 (en) | 2013-02-26 | 2014-02-26 | A robotic manipulator system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016520334A JP2016520334A (ja) | 2016-07-14 |
JP6251756B2 true JP6251756B2 (ja) | 2017-12-20 |
Family
ID=50628883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015560144A Active JP6251756B2 (ja) | 2013-02-26 | 2014-02-26 | ロボットマニュピレータシステム |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10219867B2 (ja) |
EP (1) | EP2964069B8 (ja) |
JP (1) | JP6251756B2 (ja) |
KR (1) | KR20150124446A (ja) |
CN (1) | CN105283144B (ja) |
BR (1) | BR112015020589B8 (ja) |
EA (1) | EA033708B1 (ja) |
IL (1) | IL240868B (ja) |
SA (1) | SA515360946B1 (ja) |
WO (1) | WO2014133476A1 (ja) |
Families Citing this family (133)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9232959B2 (en) | 2007-01-02 | 2016-01-12 | Aquabeam, Llc | Multi fluid tissue resection methods and devices |
EP2259742B1 (en) | 2008-03-06 | 2020-01-01 | AquaBeam LLC | Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
ES2687817T3 (es) | 2012-02-29 | 2018-10-29 | Procept Biorobotics Corporation | Resección y tratamiento de tejido guiado por imagen automatizada |
US20130317519A1 (en) | 2012-05-25 | 2013-11-28 | Hansen Medical, Inc. | Low friction instrument driver interface for robotic systems |
US10231867B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US9532840B2 (en) * | 2013-03-08 | 2017-01-03 | Hansen Medical, Inc. | Slider control of catheters and wires |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US11213363B2 (en) | 2013-03-14 | 2022-01-04 | Auris Health, Inc. | Catheter tension sensing |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9173713B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-03 | Hansen Medical, Inc. | Torque-based catheter articulation |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US20140276647A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Vascular remote catheter manipulator |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US10744035B2 (en) | 2013-06-11 | 2020-08-18 | Auris Health, Inc. | Methods for robotic assisted cataract surgery |
WO2014203625A1 (ja) * | 2013-06-18 | 2014-12-24 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡システムの制御方法 |
US9186795B1 (en) * | 2013-06-24 | 2015-11-17 | Redwood Robotics, Inc. | Programming and execution of force-based tasks with torque-controlled robot arms |
US10426661B2 (en) | 2013-08-13 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Method and apparatus for laser assisted cataract surgery |
US20150193979A1 (en) * | 2014-01-08 | 2015-07-09 | Andrej Grek | Multi-user virtual reality interaction environment |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
CN103953831A (zh) * | 2014-04-24 | 2014-07-30 | 宁波乐歌视讯科技股份有限公司 | 平板显示器支架 |
US10569052B2 (en) | 2014-05-15 | 2020-02-25 | Auris Health, Inc. | Anti-buckling mechanisms for catheters |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US10085622B2 (en) | 2014-12-15 | 2018-10-02 | Gyrus Acmi, Inc. | Control of a basket retrieval device |
CN107613832B (zh) | 2015-03-19 | 2020-07-28 | 恩达马斯特有限公司 | 增强型柔性机器人内窥镜检查装置 |
US20160287279A1 (en) | 2015-04-01 | 2016-10-06 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Microsurgical tool for robotic applications |
WO2017033357A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
KR102569960B1 (ko) | 2015-09-09 | 2023-08-24 | 아우리스 헬스, 인크. | 수술 로봇 시스템을 위한 기구 장치 조작기 |
WO2017049163A1 (en) | 2015-09-18 | 2017-03-23 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Navigation of tubular networks |
US9771092B2 (en) * | 2015-10-13 | 2017-09-26 | Globus Medical, Inc. | Stabilizer wheel assembly and methods of use |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US10231793B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Object removal through a percutaneous suction tube |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
JP6673684B2 (ja) * | 2015-12-11 | 2020-03-25 | 株式会社メディカロイド | 遠隔操作装置及び遠隔手術システム |
US11007029B2 (en) | 2016-01-19 | 2021-05-18 | Titan Medical Inc. | Method and apparatus for positioning a workstation for controlling a robotic system |
EP3219283B1 (en) | 2016-03-09 | 2020-12-02 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Modular surgical device comprising mechanical arms |
FR3048888A1 (fr) * | 2016-03-18 | 2017-09-22 | Robocath | Robot d'insertion d'instrument medical souple allonge et accessoires associes |
JP6831642B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
US10454347B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-10-22 | Auris Health, Inc. | Compact height torque sensing articulation axis assembly |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
CN109069138B (zh) | 2016-08-31 | 2021-07-20 | 奥瑞斯健康公司 | 长度守恒的手术器械 |
US10568703B2 (en) * | 2016-09-21 | 2020-02-25 | Verb Surgical Inc. | User arm support for use in a robotic surgical system |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US20180185093A1 (en) * | 2016-12-30 | 2018-07-05 | Wipro Limited | Ureteroscope and a method for dusting stones in a body cavity with a laser fiber |
US11779410B2 (en) | 2017-03-09 | 2023-10-10 | Momentis Surgical Ltd | Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm |
US10973592B2 (en) * | 2017-03-09 | 2021-04-13 | Memie Innovative Surgery Ltd. | Control console for surgical device with mechanical arms |
US10792466B2 (en) | 2017-03-28 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Shaft actuating handle |
US11490782B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-08 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
US10285574B2 (en) | 2017-04-07 | 2019-05-14 | Auris Health, Inc. | Superelastic medical instrument |
KR20230106716A (ko) | 2017-04-07 | 2023-07-13 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 환자 삽입기(Introducer) 정렬 |
CN106983560B (zh) * | 2017-04-20 | 2023-07-25 | 广州泰晶智能科技有限公司 | 软镜手术辅助机器人系统 |
CN106963499A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-07-21 | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 | 一种应用于腹腔镜手术的控制台 |
CN107049523A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-08-18 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 操作控制组件和外科手术机器人系统 |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
US11395703B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-07-26 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
EP3644885B1 (en) | 2017-06-28 | 2023-10-11 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic field generator alignment |
CN107334550A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-11-10 | 成都中科博恩思医学机器人有限公司 | 手术机器人医生控制台的可滑动扶肘平台 |
EP3678575B1 (en) * | 2017-09-06 | 2023-08-23 | Covidien LP | Mobile surgical control console |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
CA3083935A1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-06-06 | Covidien, LP | Robotic surgical instrument including instrument rotation based on translation position |
US10470830B2 (en) | 2017-12-11 | 2019-11-12 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for instrument based insertion architectures |
WO2019118767A1 (en) | 2017-12-14 | 2019-06-20 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
EP3684283A4 (en) | 2017-12-18 | 2021-07-14 | Auris Health, Inc. | METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS |
US20200359877A1 (en) * | 2018-01-10 | 2020-11-19 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and adapter assemblies thereof |
WO2019143458A1 (en) | 2018-01-17 | 2019-07-25 | Auris Health, Inc. | Surgical robotics systems with improved robotic arms |
GB2606672B (en) * | 2018-02-23 | 2023-03-29 | Cmr Surgical Ltd | Camera control |
CN108272267B (zh) * | 2018-03-15 | 2023-08-29 | 柳工常州机械有限公司 | 旋转式集成控制台 |
CN110913791B (zh) | 2018-03-28 | 2021-10-08 | 奥瑞斯健康公司 | 用于显示所估计的器械定位的系统和方法 |
US10524866B2 (en) | 2018-03-28 | 2020-01-07 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for registration of location sensors |
CN108420536A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-08-21 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 腹腔镜手术持镜机器人的控制方法及系统 |
CN110831486B (zh) | 2018-05-30 | 2022-04-05 | 奥瑞斯健康公司 | 用于基于定位传感器的分支预测的系统和方法 |
EP3801280A4 (en) | 2018-05-31 | 2022-03-09 | Auris Health, Inc. | ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE |
MX2020012904A (es) | 2018-05-31 | 2021-02-26 | Auris Health Inc | Analisis y mapeo de vias respiratorias basados en imagen. |
KR20210018858A (ko) | 2018-05-31 | 2021-02-18 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 관상 네트워크의 경로-기반 내비게이션 |
KR102579505B1 (ko) | 2018-06-07 | 2023-09-20 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 고출력 기구를 가진 로봇 의료 시스템 |
CN112384121A (zh) | 2018-06-27 | 2021-02-19 | 奥瑞斯健康公司 | 用于医疗器械的对准系统和附接系统 |
JP7391886B2 (ja) | 2018-06-28 | 2023-12-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 滑車共有を組み込んだ医療システム |
US10888385B2 (en) * | 2018-07-09 | 2021-01-12 | Point Robotics Medtech Inc. | Calibration device and calibration method for surgical instrument |
US11027438B2 (en) * | 2018-07-13 | 2021-06-08 | A-Dec, Inc. | Positive positioning device and system |
CN112566584A (zh) | 2018-08-15 | 2021-03-26 | 奥瑞斯健康公司 | 用于组织烧灼的医疗器械 |
CN112566567A (zh) | 2018-08-17 | 2021-03-26 | 奥瑞斯健康公司 | 双极医疗器械 |
WO2020068303A1 (en) | 2018-09-26 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for suction and irrigation |
US10820947B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-11-03 | Auris Health, Inc. | Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments |
WO2020076447A1 (en) | 2018-10-08 | 2020-04-16 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for tissue sealing |
JP6882249B2 (ja) * | 2018-11-29 | 2021-06-02 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
CN109452975A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-12 | 杭州法博激光科技有限公司 | 适用于软镜的手术辅助系统 |
WO2020131529A1 (en) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Auris Health, Inc. | Shielding for wristed instruments |
WO2020154100A1 (en) | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Auris Health, Inc. | Vessel sealer with heating and cooling capabilities |
WO2020197671A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for aligning inputs on medical instruments |
US11534248B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-12-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical stapling |
CN109846554A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-06-07 | 河南工业大学 | 一种手术机器人远程操作装置 |
WO2020214787A1 (en) * | 2019-04-16 | 2020-10-22 | University Of Louisville Research Foundation, Inc. | Adaptive robotic nursing assistant |
US20200375665A1 (en) * | 2019-05-31 | 2020-12-03 | Canon U.S.A., Inc. | Medical continuum robot and methods thereof |
US11369386B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-06-28 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for a medical clip applier |
EP3989863A4 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-11 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES |
US11272995B2 (en) * | 2019-08-15 | 2022-03-15 | Auris Health, Inc. | Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system |
US11896330B2 (en) | 2019-08-15 | 2024-02-13 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system having multiple medical instruments |
EP4021331A4 (en) | 2019-08-30 | 2023-08-30 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR WEIGHT-BASED REGISTRATION OF POSITION SENSORS |
WO2021038495A1 (en) | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Auris Health, Inc. | Instrument image reliability systems and methods |
US11324558B2 (en) | 2019-09-03 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection and compensation |
EP4034349A1 (en) | 2019-09-26 | 2022-08-03 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for collision detection and avoidance |
US11737845B2 (en) | 2019-09-30 | 2023-08-29 | Auris Inc. | Medical instrument with a capstan |
US11737835B2 (en) | 2019-10-29 | 2023-08-29 | Auris Health, Inc. | Braid-reinforced insulation sheath |
DE102019134352B4 (de) * | 2019-12-13 | 2023-03-30 | Albert-Ludwigs-Universität Freiburg | Chirurgieroboter für endoskopische Anwendungen |
KR20220123087A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스 |
EP4084720A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-17 | Auris Health, Inc. | ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS |
JP2023508521A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-02 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 解剖学的特徴の識別及び標的化 |
CN114901188A (zh) | 2019-12-31 | 2022-08-12 | 奥瑞斯健康公司 | 动态滑轮系统 |
KR20220123269A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 고급 바스켓 구동 모드 |
CN111249008B (zh) * | 2020-01-23 | 2021-07-27 | 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 | 手术机械臂及手术机器人 |
US20210386491A1 (en) * | 2020-06-10 | 2021-12-16 | Mazor Robotics Ltd. | Multi-arm robotic system enabling multiportal endoscopic surgery |
CN115802975A (zh) | 2020-06-29 | 2023-03-14 | 奥瑞斯健康公司 | 用于检测连杆与外部对象之间的接触的系统和方法 |
US11357586B2 (en) | 2020-06-30 | 2022-06-14 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for saturated robotic movement |
EP4171428A1 (en) | 2020-06-30 | 2023-05-03 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system with collision proximity indicators |
CN111772795A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 安徽航天生物科技股份有限公司 | 一种软性内窥镜手术机器人系统的手柄运动装置 |
CN111772798A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 安徽航天生物科技股份有限公司 | 一种软性内窥镜手术机器人系统的激光光纤移动装置 |
CN111772800A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-10-16 | 安徽航天生物科技股份有限公司 | 一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构 |
CN111887994A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-11-06 | 安徽航天生物科技股份有限公司 | 基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统及其控制方法 |
CN112022357B (zh) * | 2020-09-16 | 2022-08-05 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 医生控制台、手术机器人系统及医生控制台的控制方法 |
CN112349191B (zh) * | 2020-10-14 | 2022-09-06 | 北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司 | 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构 |
CN112353496A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-02-12 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种软式内窥镜操控机器人 |
DE102021114429A1 (de) | 2021-06-04 | 2022-12-08 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Robotersystem für minimalinvasive Chirurgie |
CN113940759B (zh) * | 2021-09-26 | 2024-05-24 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 穿刺手术主控台及穿刺机器人 |
DE102022118388A1 (de) | 2022-07-22 | 2024-01-25 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Chirurgiesystem für die minimalinvasive robotische Chirurgie |
CN115715702B (zh) * | 2023-01-09 | 2023-04-18 | 北京云力境安科技有限公司 | 一种软式内窥镜手术机器人系统 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5184601A (en) * | 1991-08-05 | 1993-02-09 | Putman John M | Endoscope stabilizer |
US6120433A (en) * | 1994-09-01 | 2000-09-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulator system |
US6843793B2 (en) * | 1998-02-24 | 2005-01-18 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7766894B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US20040176751A1 (en) * | 2002-08-14 | 2004-09-09 | Endovia Medical, Inc. | Robotic medical instrument system |
JP4755638B2 (ja) * | 2004-03-05 | 2011-08-24 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
US8052636B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-11-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
JP3922284B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | 有限会社エスアールジェイ | 保持装置 |
US8241271B2 (en) * | 2005-06-30 | 2012-08-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical instruments with a fluid flow control system for irrigation, aspiration, and blowing |
US8079950B2 (en) * | 2005-09-29 | 2011-12-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Autofocus and/or autoscaling in telesurgery |
US7762825B2 (en) * | 2005-12-20 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Electro-mechanical interfaces to mount robotic surgical arms |
US8182470B2 (en) * | 2005-12-20 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Telescoping insertion axis of a robotic surgical system |
US8219178B2 (en) * | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
EP1986563B1 (en) * | 2006-02-22 | 2012-12-26 | Hansen Medical, Inc. | System and apparatus for measuring distal forces on a working instrument |
JP2009544430A (ja) | 2006-07-26 | 2009-12-17 | ハンセン メディカル,インク. | 最小侵襲の外科手術を行うためのシステム |
JP5198014B2 (ja) * | 2006-10-25 | 2013-05-15 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US7922693B2 (en) * | 2007-03-19 | 2011-04-12 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for flushing gas from a catheter of a robotic catheter system |
US8740840B2 (en) * | 2008-01-16 | 2014-06-03 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
CN102014760B (zh) * | 2008-06-09 | 2013-11-06 | 韩商未来股份有限公司 | 手术机器人的主动接口和驱动方法 |
WO2011008922A2 (en) * | 2009-07-16 | 2011-01-20 | Hansen Medical, Inc. | Endoscopic robotic catheter system |
KR101181569B1 (ko) * | 2010-05-25 | 2012-09-10 | 정창욱 | 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
CN101889871B (zh) * | 2010-08-02 | 2011-12-07 | 曹罡 | Ercp辅助机械手装置 |
US20120065470A1 (en) * | 2010-09-14 | 2012-03-15 | The Johns Hopkins University | Robotic system to augment endoscopes |
-
2014
- 2014-02-26 BR BR112015020589A patent/BR112015020589B8/pt active IP Right Grant
- 2014-02-26 JP JP2015560144A patent/JP6251756B2/ja active Active
- 2014-02-26 CN CN201480020013.3A patent/CN105283144B/zh active Active
- 2014-02-26 EA EA201591544A patent/EA033708B1/ru unknown
- 2014-02-26 WO PCT/TR2014/000052 patent/WO2014133476A1/en active Application Filing
- 2014-02-26 KR KR1020157025012A patent/KR20150124446A/ko not_active Application Discontinuation
- 2014-02-26 EP EP14720719.5A patent/EP2964069B8/en active Active
- 2014-02-26 US US14/190,619 patent/US10219867B2/en active Active
-
2015
- 2015-08-26 SA SA515360946A patent/SA515360946B1/ar unknown
- 2015-08-26 IL IL240868A patent/IL240868B/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
IL240868B (en) | 2020-06-30 |
EP2964069B1 (en) | 2020-05-27 |
KR20150124446A (ko) | 2015-11-05 |
EP2964069A1 (en) | 2016-01-13 |
JP2016520334A (ja) | 2016-07-14 |
EP2964069B8 (en) | 2020-07-15 |
SA515360946B1 (ar) | 2017-05-10 |
EA201591544A1 (ru) | 2016-04-29 |
CN105283144A (zh) | 2016-01-27 |
CN105283144B (zh) | 2018-06-05 |
EA033708B1 (ru) | 2019-11-19 |
IL240868A0 (en) | 2015-10-29 |
BR112015020589B1 (pt) | 2021-09-21 |
BR112015020589B8 (pt) | 2022-03-22 |
US20140243849A1 (en) | 2014-08-28 |
BR112015020589A2 (ja) | 2017-08-22 |
WO2014133476A1 (en) | 2014-09-04 |
US10219867B2 (en) | 2019-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6251756B2 (ja) | ロボットマニュピレータシステム | |
CN110913791B (zh) | 用于显示所估计的器械定位的系统和方法 | |
JP6585613B2 (ja) | 遠隔操作医療システムのための構造調節システム及び方法 | |
CN110891512B (zh) | 窥镜设备 | |
US6817973B2 (en) | Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments | |
JP5384869B2 (ja) | 内視鏡処置システム | |
ES2344146T3 (es) | Cateter guiado roboticamente. | |
EP2092874B1 (en) | Manipulator operation system | |
US7819799B2 (en) | System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments | |
JP2021505285A (ja) | 医療器具のナビゲーションおよびターゲット用のシステムおよび方法 | |
CN107753109B (zh) | 同心管机器人装置及其控制方法 | |
EP2862497A1 (en) | Manipulator system | |
US20200246089A1 (en) | Device for Guiding a Medical Flexible Shaft | |
WO2016111134A1 (ja) | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム | |
US11324561B2 (en) | Remote manipulator system and method for operating a remote manipulator system | |
CN112236069A (zh) | 具有自动驱动的内窥镜的外科导航系统 | |
JP2022545684A (ja) | トラック上の移動可能なディスプレイユニット | |
CN114831733A (zh) | 手术机器人系统 | |
KR20200109056A (ko) | 수술용 로봇, 수술용 로봇 시스템 및 핸드헬드 의료기구 | |
JP2004135781A (ja) | 手術装置 | |
EP4329658A1 (en) | Physician enabled laser control from ureteroscope handle | |
JP2024524441A (ja) | 医療用器具の減衰操作のためのシステム及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170321 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170707 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6251756 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |