KR20230106716A - 환자 삽입기(Introducer) 정렬 - Google Patents

환자 삽입기(Introducer) 정렬 Download PDF

Info

Publication number
KR20230106716A
KR20230106716A KR1020237021975A KR20237021975A KR20230106716A KR 20230106716 A KR20230106716 A KR 20230106716A KR 1020237021975 A KR1020237021975 A KR 1020237021975A KR 20237021975 A KR20237021975 A KR 20237021975A KR 20230106716 A KR20230106716 A KR 20230106716A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
alignment
alignment member
robotic arm
patient
robotic
Prior art date
Application number
KR1020237021975A
Other languages
English (en)
Inventor
제프리 윌리엄 드래퍼
세르지오 엘. 주니어 마르티네즈
리안 제프리 코놀리
알렌 지앙
데이비드 폴 누난
Original Assignee
아우리스 헬스, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아우리스 헬스, 인코포레이티드 filed Critical 아우리스 헬스, 인코포레이티드
Publication of KR20230106716A publication Critical patent/KR20230106716A/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
    • A61B17/3421—Cannulas
    • A61B17/3423—Access ports, e.g. toroid shape introducers for instruments or hands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
    • A61B2017/00809—Lung operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00876—Material properties magnetic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2063—Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0808—Indication means for indicating correct assembly of components, e.g. of the surgical apparatus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps
    • A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A61B90/13—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints guided by light, e.g. laser pointers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0127—Magnetic means; Magnetic markers

Abstract

수술 로봇 시스템과 함께 사용되는 환자 삽입기가 개시된다. 일 측면에서, 환자 삽입기는 (i) 포트에 연결될 수 있는 원위 단부와 (ii) 수술 도구를 수용하도록 구성된 근위 단부 사이에 연장되는 삽입기 튜브를 포함할 수 있다. 삽입기 튜브는 수술 도구를 포트 안으로 안내하도록 구성될 수 있다. 환자 삽입기는 또한 삽입기 튜브와 연결되고 제1 모양과 제1 졍렬 마킹을 포함하는 정렬 부재를 포함할 수 있다. 정렬 부재는 로봇 시스템의 조작기 조립체와 인터페이스 하도록 구성될 수 있다. 조작기 조립체는 제2 모양과 제2 정렬 마킹을 포함할 수 있고, 제1 모양은 제2 모양과 상호 보완적이다. 정렬 부재의 제1 정렬 마킹은 정렬 부재와 조작기 조립체의 회전 정렬을 용이하게 할 수 있다.

Description

환자 삽입기(Introducer) 정렬{PATIENT INTRODUCER ALIGNMENT}
관련 출원과의 상호 참조
본 출원은 2017년 4월 7일자로 출원된 미국 특허 가출원 제 62/483,279호에 대한 이익을 주장하며, 상기 가출원의 전문이 참조로써 본 명세서에 병합된다.
본 발명은 일반적으로 정렬 장치에 관한 것이고, 보다 상세하게는 로봇 시스템의 조작기 조립체(manipulator assembly)와 환자 삽입기를 정렬하기 위한 정렬 부재를 포함하는 환자 삽입기에 관한 것이다.
내시경 검사 (가령, 기관지 내시경 검사와) 같은 의료 절차는 진단 및/또는 치료를 목적으로 환자의 (가령, 기도와 같은) 관강내 조직망(luminal network)의 내부를 접근하고 시각화하는 작업을 수반할 수 있다. 수술 로봇 시스템은 내시경 절차 동안 예를 들어 내시경과 같은 수술 도구의 삽입 및/또는 조작을 제어하는데 사용될 수 있다. 수술 로봇 시스템은 상기 절차 동안 수술 도구의 위치지정(positioning)을 제어하기 위해 사용되는 조작기 조립체를 포함하는 적어도 하나의 로봇 암(robotic arm)을 포함할 수 있다. 수술 도구는 환자 삽입기를 통해 환자의 관강내 조직망 안으로 삽입될 수 있고, 상기 환자 삽입기는 조작기 조립체로부터 수술 도구를 수용해서 환자의 관강내 조직망 안으로 안내할 수 있다.
본 발명의 시스템, 방법 및 장치는 각각 여러 획기적인 측면을 포함하며, 이들 중 단일의 하나가 본 명세서에 개시된 원하는 속성들에 대해 단독으로 책임지지 않는다.
한 측면에서, 제공되는 환자 삽입기는 (i) 포트와 연결 가능한 원위 단부(distal end) 및 (ii) 수술 도구를 수용하도록 구성된 근위 단부 사이에 연장되는 삽입기 튜브 - 상기 삽입기 튜브는 포트 안으로 수술 도구를 안내하도록 구성됨 -; 및 삽입기 튜브에 연결되며 제1 모양과 제1 정렬 마킹(marking)을 포함하는 정렬 부재 - 상기 정렬 부재는 로봇 시스템의 조작기 조립체와 인터페이스(interface)되도록 구성됨 -를 포함한다. 조작기 조립체는 제2 모양과 제2 정렬 마킹을 포함할 수 있고, 상기 제1 모양은 제2 모양과 상호 보완적이며 정렬 부재의 제1 정렬 마킹은 정렬 부재와 조작기 조립체의 회전 정렬을 용이하게 한다.
또 다른 측면에서, 환자 삽입기와 수술 로봇 시스템의 로봇 암을 위치시키는 방법이 제공된다. 방법은 환자 삽입기를 포트와 정렬시키는 단계를 수반할 수 있고, 상기 환자 삽입기는 (i) 포트와 연결 가능한 원위 단부 및 (ii) 로봇 암으로부터 수술 도구를 수용하도록 구성된 근위 단부(proximal end) 사이에 연장되는 삽입기 튜브 - 상기 삽입기 튜브는 포트 안으로 수술 도구를 안내하도록 구성됨 -, 및 상기 삽입기 튜브에 연결되고 제1 모양과 제1 정렬 마킹을 포함하는 정렬 부재를 포함한다. 상기 방법은 또한 로봇 암을 정렬 자세로 위치시키는 것을 수반하고, 정렬 자세에서 조작기 조립체는 로봇 암의 원위 부분과 연결되고, 상기 조작기 조립체는 제1 모양과 상호 보완적인 제2 모양과 제2 정렬 마킹을 포함한다. 상기 방법은 조작기 조립체의 제2 정렬 마킹과 정렬 부재의 제1정렬 마킹의 정렬을 기초하여 조작기 조립체와 정렬 부재를 회전 정렬하는 단계를 더 수반 할 수 있다.
여전히 또 다른 측면에서, 제공되는 환자 삽입기는 수술 도구를 수용하고 수술 도구를 환자 안으로 안내하도록 구성된 삽입기 튜브; 및 상기 삽입기 튜브와 연결된 정렬 부재 - 상기 정렬 부재는 수술 로봇 시스템의 조작기 조립체와 인터페이스하고 조작기 조립체와의 회전 정렬을 용이하게 하도록 구성됨 - 를 포함한다.
아직도 여전히 또 다른 측면에서, 제공되는 수술 로봇 시스템은 로봇 암; 및 로봇 암의 원위 부분과 부착된 조작기 조립체를 포함하며, 상기 조작기 조립체는 환자 삽입기 안으로 삽입되는 수술 도구를 제어하도록 구성된다. 조작기 조립체는 환자 삽입기의 정렬 부재와 인터페이스하고 환자 삽입기와의 회전 정렬이 용이하도록 구성될 수 있다.
본 개시 내용의 측면들은 이후에 첨부 도면 및 부록과 함께 설명되며, 이는 도시를 위해 제공된 것이고 개시된 측면을 제한하려는 것이 아니며, 동일한 명칭은 동일한 요소를 나타낸다.
도 1A는 본 개시 내용의 측면에 따른 수술 로봇 시스템의 예를 포함하는 수술 환경의 예시를 도시한다.
도 1B는 도1A의 수술 환경에서 항행될 수 있는 관강내 조직망의 예시를 도시한다.
도 1C는 도 1B의 관강내 조직망 안에서 수술 도구의 움직임을 안내하기 위한 로봇 수술 시스템의 로봇 암의 예시를 도시한다.
도 2는 도 1A의 수술 환경의 예시에서 사용될 수 있는 명령 콘솔의 예시를 도시한다.
도 3A는 본 개시 내용의 한 개 이상의 측면에 따른 환자 삽입기의 예시를 도시한다.
도 3B는 본 개시 내용의 측면에 따른 수술 로봇 시스템 카트를 환자 삽입기와 정렬하는 시스템과 접근 방법의 실시예를 도시한다.
도 4A 및 도 4B는 본 개시 내용의 측면에 따른 정렬 절차 동안 사용되는 정렬 부재의 실시예를 도시한다.
도 5A 내지 도 5H 는 본 개시 내용의 측면에 따른 조작기 조립체와 정렬 부재의 회전 정렬을 지원하기 위해 사용될 수 있는 정렬 마킹의 실시예를 도시한다.
도 6은 본 개시 내용에 따른 수술 로봇 시스템 카트를 환자 삽입기와 정렬하는 방법론의 예시를 도시하는 순서도(flowchart)를 제공한다.
도 7 내지 도 10은 도 6의 정렬 방법론의 추가적인 측면의 예를 도시하는 순서도를 제공한다.
본 개시 내용의 실시예는 환자 삽입기와 수술 로봇 시스템의 정렬을 용이하게 하기 위한 시스템 및 기술에 관한 것이다. 환자 삽입기는 (가령, 내시경 도구와 같은) 수술 도구를 안내하는 역할을 수행할 수 있으며 내시경 도구를 환자 안으로 삽입하기 위해 수술 도구를 (가령, 기관 내관(endotracheal tube)과 같은) 포트 안으로 안내할 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, "포트(port)"는 환자의 내강(lumen) 안으로 부분적으로 삽입 가능하여 수술 도구를 수술 부위 안으로 안내하도록 구성된 장치를 지칭할 수 있다. 포트의 추가적인 예시는 기관 내관(endotracheal tubes), 위장 내관(gastrointestinal tubes), 캐뉼라(cannulas), 방광경 쉬스(cystoscopy sheaths) 등을 포함하나 그에 제한되지 않는다. 환자 삽입기의 특정 실시예는 수술 도구를 곡선의 경로를 따라 안내할 수 있고, 환자 삽입기의 입구와 출구는 직선보다는 곡선을 따라 형성된다. 환자 삽입기의 상기 곡률(curvature)로 인하여 수술 로봇의 암은 포트로부터 연장되는 직선의 바깥쪽에 위치 될 수 있고, 로봇 암이 부착된 수술 로봇 시스템 카트는 더 실용적이고 및/또는 편리하게 배치 될 수 있다. 즉, 환자 삽입기에 의해 제공되는 곡선의 입구가 없다면, 수술 도구의 적절한 제어를 위해 수술 로봇 시스템의 암이 포트의 축과 대체로 정렬되어야 할 필요가 있을 수 있고, 이는 특정 상황에서 실용적이지 않을 수 있다.
본 명세서에서 사용될 때, "대략"이라는 용어는 길이, 두께, 양, 기간 또는 그 외 측정 가능한 값의 측정 범위를 지칭한다. 이러한 측정 범위는 특정값에서 +/-10% 이하, 바람직하게는 +/-5% 이하, 더 바람직하게는 +/-1% 이하 및 심지어 더 바람직하게는 +/-0.1% 이하로의 분산을 포함하고 이러한 분산은 본 명세서에 개시된 장치, 시스템, 및 기술이 기능할 수 있는 한도 까지만 적절하다.
다양한 실시예가 예시를 위해 도면과 결합되어 후술된다. 개시된 개념들의 다른 다양한 구현이 가능하며, 개시된 구현들로 다양한 장점이 달성될 수 있다는 것을 인식할 필요가 있다. 본 명세서에는 참조를 위해 또한 여러 섹션의 위치 파악에 도움을 주기 위해 항목들이 포함되어 있다. 이 항목들은 이에 대해 설명된 개념들의 범위를 한정 지으려는 의도가 아니다. 이러한 개념은 명세서 전반에 걸쳐 적용될 수 있다.
예시 수술 로봇 시스템의 개요
본 명세서에서 설명된 실시예는 기관지 내시경의 실시예에 관하여 설명되지만, 심장학(cardiology), 비뇨의학, 소화기학, 복강경 검사 및/또는 예를 들어, 환자의 몸 상에 설치된 및/또는 내부로 부분 삽입된 포트를 통해 수술 도구가 환자 몸 안으로 삽입되는 수술 절차를 포함해 다른 관련된 또는 유사한 수술 로봇 시스템에 의해 수행될 수 있는 다른 의료 또는 수술 절차를 또한 포함시킬 수 있다.
도 1A는 개시된 수술 로봇 시스템 및 기술의 한 개 이상의 측면을 구현하는 예시 수술 환경을 도시한다. 수술 환경(100)은 환자(101), 환자(101)를 눕힐 수 있는 플랫폼 (102) (또한 테이블 또는 침대로 지칭됨), 수술 로봇 시스템(110) (또한 간략하게 로봇 시스템이라고 지칭됨) 수술 도구(115)의 움직임을 안내하는 (예를 들어, 내시경(115)으로 간단하게 지칭되는 내시경 도구), 및 수술 로봇 시스템(110)의 작동을 제어하는 명령 센터(105)를 포함한다. 도 1A 는 또한 도 1B에서 보다 구체적으로 도시된 환자(101) 내부의 관강내 조직망(140) 영역의 윤곽선을 도시한다.
수술 로봇 시스템(110)은 환자(101)의 관강내 조직망(140) 안으로 내시경(115)의 위치를 지정하고 움직임을 안내하는 한 개 이상의 로봇 암을 포함할 수 있다. 명령 센터(105)는 수술 로봇 시스템(110)과 연통식(communicatively) 결합되어 사용자로부터 위치 데이터를 수신하고 및/또는 제어 신호를 제공할 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, “연통식 결합”은 (한 개 이상의 셀룰러망(cellular networks)과 같은) 무선 광역 통신망(WWAN), (IEEE 802.11 (Wi-Fi)와 같은 한 개 이상의 표준으로 구성된) 근거리 무선 통신망(WLAN), 블루투스, 데이터 전송 케이블 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는 모든 유선 및/또는 무선 데이터 전송 매체를 지칭한다. 수술 로봇 시스템(110)은 도 1C와 관련해서 더 자세히 설명되며 명령 센터(105)는 도 2와 관련해서 더 자세히 설명된다.
내시경(115)은 예를 들어, 관모양의 연성의 수술 기구로, 사용시 환자의 해부구조 안으로 삽입되어 (인체 조직과 같은) 해부구조의 영상을 촬영하고 표적 조직 부위까지 다른 의료 기구의 삽입을 위한 작업 채널을 제공할 수 있다. 일부 구현에서, 내시경(115)은 기관지 내시경일 수 있다. 내시경(115)은 한 개 이상의 (카메라 또는 다른 종류의 광학 센서와 같은) 촬상 기기를 원위 단부에 포함할 수 있다. 촬상 기기는 광섬유(optical fiber), 광섬유 배열(fiber array), 감광성 기질(photosensitive substrate) 및/또는 렌즈(들)과 같은 한 개 이상의 광학 소자를 포함할 수 있다. 광학 소자는 내시경(115) 선단을 따라 이동하기 때문에 내시경(115) 선단의 움직임에 대응하여 촬상 기기에서 캡쳐되는 화상의 시야도 바뀐다.
도 1B는 도1A의 수술 환경에서 항행될 수 있는 관강내 조직망의 예시를 도시한다. 관강내 조직망(140)은 환자(101)의 기도(150)의 분지형 구조(branched structure)와 본 명세서의 설명된 대로 진단 및/또는 치료를 위해 접근될 수 있는 병변(155)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 병변(155)은 기도(150)의 말초 부위에 위치한다. 내시경(115)은 제1 지름을 가지며 따라서 그 원위 단부는 병변(155) 주변의 더 작은 지름의 기도를 통과하도록 위치될 수 없다. 따라서, 조향가능한 카테터(145)는 내시경(115)의 작업 채널로부터 병변(155)까지 남은 거리만큼 연장된다. 조향가능한 카테터(145)는 내강을 포함할 수 있으며 이를 통해 예를 들어, 생검 바늘(biopsy needle), 생검 브러쉬(cytology brush) 및/또는 조직 샘플링 집게(tissue sampling forceps)와 같은 기구가 병변(155)의 표적 조직 부위까지 통과될 수 있다. 전술한 구현에서, 내시경(115)의 원위 단부와 조향가능한 카테터(145)의 원위 단부에 모두 EM 센서(electro-magnetic sensor)가 제공되어 기도(150) 안에서의 위치를 추적할 수 있다. 다른 실시예에서, 내시경(115)의 전체적인 지름이 조향가능한 카테터(145)없이 말초부위까지 도달할 수 있을 만큼 작거나, 말초부위 근처 (가령, 2.5-3 cm 이내)로 근접 할 수 있을 만큼 작아서 비조향 카테터를 통해 의료 기구를 배치할 수도 있다.
일부 실시예에서, 본 명세서에 기술된 관강내 조직망 3D 모델의 2D 디스플레이 또는 3D 모델의 단면도는 도 1B와 유사할 수 있다.
도 1C는 도 1B의 관강내 조직망 안에서 수술 도구의 움직임을 안내하기 위한 수술 로봇 시스템의 로봇 암의 예시를 도시한다. 수술 로봇 시스템(110)은 로봇 암(175) (또한 간단히 암으로 지칭됨)과 같은 한 개 이상의 로봇 암과 결합된 예를 들어, 수술 로봇 시스템 카트(180) (또한 간단히 카트 또는 베이스(base)로 지칭 됨)를 포함 할 수 있다. 본 명세서에서 설명된 실시예는 (가령, 로봇 암(175)이 수술 로봇 시스템 카트(180) 상에 위치한 것과 같은) 카트 방식의 특정 실시예와 관련되여 묘사 되지만 본 발명의 다른 실시예의 경우 또 다른 방식, 가령, 예를 들어 환자(101)를 (플랫폼(102)과 같은) 테이블에 눕히고 로봇 암(175) 또한 테이블에 부착된 테이블 방식에 관련된 것일 수도 있다. 로봇 암(175)은 조인트(165)로 결합된 복수의 암 단편(arm segment)(170)을 포함하며, 이는 로봇 암(175)에 복수의 자유도를 제공한다. 예를 들어, 일 구현에서 로봇 암(175)은 7개의 암 단편에 대응되는 7 자유도를 가질 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇 암(175)은 로봇 암(175)의 위치를 그대로 유지하기 위해 브레이크 및 카운터-밸런스(counter-balance)의 조합을 사용하는 셋업 조인트(set up joint)를 포함한다. 카운터-밸런스는 가스 스프링 또는 코일 스프링으로 구성될 수 있다. 페일-세이프(fail safe) 브레이크와 같은 브레이크는 기계적 및/또는 전기적 부품으로 구성될 수 있다. 또한, 로봇 암(175)은 중력 보조식 수동 지원(gravity-assisted passive support) 타입의 로봇 암일 수 있다.
로봇 암(175)은 메커니즘 교환기 인터페이스(Mechanism Changer Interface, MCI)(160)를 사용해 (가령, 기구 장치 조작기(Instrument Device Manipulator, IDM)(190)와 같은) 조작기 조립체 에 결합될 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, "조작기 조립체"는 IDM(190) 및 IDM(190)과 연결되거나 통합된 다른 어떤 기구를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 멸균 어댑터(sterile adaptor)가 특정 수술 절차를 위해 IDM(190)과 연결될 수 있고, 멸균은 조작기 조립체에 필수적이다. 멸균 어댑터는 예를 들어, 수술 로봇 시스템의 한 개 이상의 멸균 구성요소(들)을 덮는 멸균포(sterile drape)의 부분일 수 있으며, IDM(190)과 로봇 암(175)의 한 개 이상의 구성 요소 또는 수술 도구(115) 사이에 멸균 인터페이스를 유지하는 것을 용이하게 함으로써 로봇 시스템의 비멸균 구성 요소(들)과 멸균인 수술 구역 또는 영역 사이의 경계를 제공한다. 멸균 어댑터는 IDM(190)의 특정 마킹을 가릴 수 있어서, 이에 따라 일부 실시예에서 멸균 어댑터는 그 위에 형성된 마킹을 포함할 수도 있다. 멸균 어댑터 상의 마킹은 IDM(190) 상의 마킹에 대응되는 자리에 위치되어 있을 수 있다. IDM(190)은 제거되고 다른 종류의 IDM, 예를 들어, 내시경을 조작하도록 구성된 제1 타입의 IDM 또는 복강경을 조작하도록 구성된 제2 타입의 IDM으로 대체될 수 있다. MCI(160)는 공기압, 전기 전력, 전기 신호, 및/또는 광학 신호를 로봇 암(175)으로부터 IDM(190)으로 전송하기 위한 커넥터(connector)를 포함한다. MCI(160)는 세트 스크류(set screw) 또는 베이스 플레이트 커넥터(base plate connector) 일 수 있다. IDM(190)은 다이렉트 드라이브(direct drive), 하모닉 드라이브(harmonic drive), 기어 드라이브(gear drive), 벨트 및 도르래, 자기 드라이브(magnetic drive) 등과 같은 기술을 사용해 예를 들어, 내시경(115)과 같은 수술 도구 또는 기구를 조작할 수 있다. 특정 구현에서, MCI(160)는 IDM(190)의 타입을 기반으로 교체 가능하며 특정 수술 절차 종류에 따라 맞춰질 수 있다. 로봇 암(175)은 조인트 단계의 토크 센서(torque sensing)와 원위 단부에 손목(wrist)을 포함 할 수 있다.
수술 로봇 시스템(110)의 로봇 암(175)은 세장형 이동 부재를 사용하여 내시경(115)를 조작 할 수 있다. 세장형 이동 부재는 푸쉬 풀 와어어(pull or push wire)라고도 불리는 풀 와이어(pull wire), 케이블(cable), 섬유조직(fiber), 또는 유연한 샤프트(shaft)를 포함 할 수 있다. 예를 들어, 로봇 암(175)은 내시경(115)과 결합된 여러 개의 풀 와이어를 작동시켜서 내시경(115)의 선단의 방향을 바꿀 수 있다. 풀 와이어는 풀스테인리스강(stainless steel), 케블라(Kevelar), 텅스텐(tungsten), 탄소섬유 및/또는 등등과 같은 금속과 비금속 소재를 모두를 포함할 수 있다. 세장형 이동 부재에 의해 힘이 가해지면 내시경(115)은 비선형 행태를 보일 수 있다. 비선형 행태의 원인은 내시경(115)의 강성과 압축성 뿐만 아니라 다른 세장형 이동 부재들 간의 느슨함과 강성의 차이 때문일 수 있다.
베이스(180)는 로봇 암(175)이 환자의 수술 절차를 수행 또는 지원할 수 있도록 접근성을 제공하고, 이와 동시에 의사와 같은 사용자가 수술 로봇 시스템(110)을 명령 콘솔(105)을 통해 편리하게 제어 할 수 있도록 위치 될 수 있다. 일부 실시예에서, 베이스(180)는 환자(101)를 눕힐 수 있는 수술대 또는 침대와 결합 될 수 있다. 베이스(180)는 도 1A에 도시된 명령 콘솔(105)과 연통식 결합될 수 있다.
베이스(180)는 전력 공급원(182), 공기압 (186) 및 제어 및 센서 전자기기(184)- 예를 들어, 중앙처리장치 (또한 간단히 프로세서로 칭함), 데이터 버스, 제어전자회로, 및/또는 메모리와 같은 구성 요소를 포함함- 및 로봇 암(175)을 움직이는 모터와 같은 관련 액추에이터(actuator)를 포함할 수 있다. 전자기기(184)는 항행 제어 기술, 안전 모드, 및/또는 데이터 필터링 기술을 구현할 수 있다. 베이스(180)에 있는 전자기기(184)는 또한 명령 콘솔(105)로부터 통신된 제어 신호를 처리 및 전송할 수 있다. 일부 실시예에서, 베이스(180)는 수술 로봇 시스템(110)을 이동하기 위한 바퀴(188) 및 바퀴(188)를 위한 바퀴 잠금/브레이크(미도시)를 포함한다. 수술 로봇 시스템(110)의 이동성은 공간의 제약이 있는 수술실 환경에 적합할 뿐만 아니라 베이스(180) 및/또는 IDM(190)을 환자와 정렬시키기 위해 수술용 장치의 적절한 위치지정과 이동이 용이하도록 돕는다. 또한, 이동성을 통해 로봇 암(175)이 시술 동안 환자, 의사, 마취과 의사 또는 그 외 어떤 장치와도 방해되지 않도록 로봇 암(175)을 환자(101) 및/또는 플랫폼(102)과 정렬시킬 수 있다. 사용자는 다양한 절차를 수행하기 위해 명령 콘솔과 같은 제어 기기를 사용해서 로봇 암(175)을 제어 할 수 있다.
도 2는 가령, 예시 수술 환경(100)의 명령 콘솔(105)과 같이 사용될 수 있는 예시 명령 콘솔(200)을 도시한다. 명령 콘솔(200)은 콘솔 베이스(201), 모니터와 같은 디스플레이 모듈(202) 및 키보드(203)와 조이스틱(204)과 같은 제어 모듈 또는 입력 장치를 포함한다. 일부 실시예에서, 한 개 이상의 명령 콘솔(200) 기능은 수술 로봇 시스템(110) 또는 수술 로봇 시스템(110)과 연통식 결합된 다른 시스템의 베이스(180)와 통합될 수 있다. 의사와 같은 사용자(205)는 인체공학적인 자세로 명령 콘솔(200)을 사용해서 수술 로봇 시스템(110)을 원격 제어할 수 있다.
콘솔 베이스(201)는 가령, 도 1 내지 도1C에 도시된 내시경(115)으로부터 카메라 영상 데이터 및 트랙킹 센서 데이터와 같은 신호를 분석 및 처리하는 것을 책임지는 중앙 처리 장치, 메모리 장치, 데이터 버스 및 관련 데이터 통신 포트를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 부하 분산(load-balancing)을 위해 콘솔 베이스(201)와 베이스(180) 모두 신호 처리를 수행한다. 콘솔 베이스(201)는 또한 제어 모듈(203, 204)을 통해 사용자(205)로부터 입력된 명령과 지시를 처리할 수 있다. 제어 모듈은 도 2에 도시된 키보드(203)와 조이스틱(204)뿐만 아니라 컴퓨터 마우스, 트랙 패드, 트랙 볼, 제어 패드, 비디오 게임 제어기 및 (가령, 동작 센서나 카메라와 같은) 손짓과 손가락 움직임을 캡쳐하는 센서 등과 같은 다른 기기를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 사용자(205)는 속도 모드 또는 위치 제어 모드로 설정된 명령 콘솔(200)을 사용해서 내시경(115)과 같은 수술 기구를 제어할 수 있다. 속도 모드에서 사용자(205)는 제어 모듈을 사용한 직접 수동 제어를 기반으로 내시경(115)의 원위 단부의 피치(pitch), 요(yaw) 움직임을 직접 제어한다. 예를 들어 조이스틱(204)의 움직임은 내시경(115)의 원위 단부의 요, 피치 움직임과 맵핑될 수 있다. 조이스틱(204)은 사용자(205)에게 햅틱 피드백을 전달할 수 있다. 예를 들어, 내시경(115)이 특정 방향으로 더 이상 이동 또는 회전할 수 없는 것을 나타내기 위해 조이스틱(204)에서 진동이 발생할 수 있다. 명령 콘솔(200)은 또한 내시경(115)이 이동 또는 회전의 최대치에 도달 한 것을 나타내기 위해 (팝업메시지와 같은) 시각 피드백 및/또는 (삐 소리 또는 다른 청각경보와 같은) 오디오 피드백을 또한 제공할 수 있다. 더 자세히 후술되듯이 햅틱 및/또는 시각 피드백이 또한 시스템이 안전 모드에서 환자의 호기 중에 작동할 경우 제공될 수 있다.
위치 제어 모드에서, 명령 콘솔(200)은 환자 관강내 조직망의 3차원(3D) 지도와 본 명세서에서 설명된 것과 같은 항행 센서로부터의 입력값을 사용해서 내시경(115)과 같은 수술 도구 또는 장치를 제어한다. 명령 콘솔(200)은 목표 위치까지 내시경(115)을 조작할 수 있도록 수술 로봇 시스템(110)의 로봇 암(175)으로 제어 신호를 보낸다. 위치 제어 모드는 3차원 맵에 의존하고 있기 때문에 환자(101)의 정확한 해부학적 맵핑 정보를 필요로 한다.
일부 실시예에서 사용자(205)는 명령 콘솔(200)을 사용하지 않고 수술 로봇 시스템(110)의 로봇 암(175)을 수동적으로 조작할 수 있다. 예를 들어 IDM(190), 로봇 암, 및/또는 수술 로봇 시스템(110)의 또 다른 부분에 사용자가 누르면 수동으로 한 개 이상의 로봇 암(175)의 제어를 시작 할 수 있는 어드미튼스 버튼(410)(admittance button) (도 4B의 예시에 도시됨)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자가 지속적으로 어드미튼스 버튼(410)을 누르는 동안, 이에 대응되는 로봇 암(175)은 사용자(205)가 IDM(190) 및/또는 로봇 암(175)에 물리적인 힘을 가해 수동적으로 IDM(190)을 위치시킬 수 있도록 허용한다. 상술된 바와 같이 로봇 암(175)은 브레이크(들) 및/또는 카운터-밸란스를 포함하여 로봇 암(175)의 위치 및/또는 배향을 유지하는데 사용할 수 있다. 특정 실시예에서, 어드미튼스 버튼(410)은 (가령, 사용자로부터 입력값을 수신하는 것과 같이) 사용자에 의해 작동되면, 적어도 부분적으로 브레이크를 해제하여 로봇 암(175)이 외부에서 가해지는 힘에 대응하여 움직이도록 허용할 수 있다. 일부 실시예에서, 로봇 암(175)은 로봇 암(175)의 공간적 위치지정과 배향을 유지하기 위해 로봇 암(175)에 토크(torque)를 적용하도록 구성된 액추에이터(actuator)를 포함할 수 있다. 로봇 암(175)은 어드미튼스 버튼(410)이 사용자로부터 입력값을 수신하면 액추에이터로부터 로봇 암(175)에 적용되는 토크를 감소시키도록 구성되어, 로봇 암(175)이 자신에게 가해지는 외부 힘에 대응하여 움직일 수 있도록 허용한다.
수술실을 세팅하는 동안 사용자(205)는 로봇 암(175), 내시경(115) 및 다른 수술 장비들이 환자에 접근할 수 있도록 이동 시킬 수 있다. 상기 세팅은 또한 더 자세히 후술되듯이 수술 로봇 시스템(110)의 부분(들)을 환자(101), 플랫폼(102), 및/또는 환자 삽입기와 정렬시키는 단계를 수반할 수 있다. 수술 로봇 시스템(110)은 로봇 암(175)과 장비를 적절하게 구성하기 위해 사용자(205)의 힘 피드백과 관성제어에 의존할 수 있다.
디스플레이 모듈(202)은 (LCD 디스플레이, LED 디스플레이, 터치-감응(touch-sensitive) 디스플레이와 같은) 전자 모니터, 고글, 안경과 같은 가상 현실 관찰 장치 및/또는 다른 디스플레이 기기 수단을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 디스플레이 모듈(202)은 예를 들어 터치스크린이 있는 테블릿 기기와 같은 제어 모듈과 통합된다. 일부 실시예에서, 디스플레이(202)중 하나는 환자의 관강내 조직망의 3D 모델과 (가령, EM 센서 위치를 기반으로 모델 내 내시경 선단의 가상 표현과 같은) 가상의 항행 정보를 보여줄 수 있고 또 다른 디스플레이(202)는 내시경(115)의 단부에 있는 카메라 또는 다른 감지 장치로부터 수신한 화상 정보를 보여줄 수 있다. 일부 구현에서, 사용자(205)는 통합된 디스플레이(202)와 제어 모듈을 이용해서 데이터를 볼 수 있을 뿐만 아니라 수술 로봇 시스템(110)에 명령을 입력할 수도 있다. 디스플레이(202)는 3D 이미지를 2D로 렌더링(rendering)한 이미지 및/또는 3차원 이미지를 바이저(visor) 또는 고글과 같은 입체 장치를 사용해서 보여 줄 수 있다. 3차원 이미지는 환자의 해부학의 컴퓨터 3D 모델인 “엔도뷰(endo view)”즉 내시경적 시야를 제공한다. “엔도뷰”는 환자의 몸 안의 가상 환경 및 환자 내부에서 내시경(115)의 예상 위치를 제공한다. 사용자(205)는 “엔도뷰” 모델을 실제 카메라로 캡쳐된 이미지와 비교함으로써 환경에 대해 적응하고 내시경(115)이 환자 내부에서 정확한 위치 또는 거의 정확한 위치에 있는지 여부를 확인할 수 있다. “엔도뷰”는 내시경(115)의 원위 단부 주변의 환자의 기도, 순환 혈관 또는 창자 또는 결장의 모양과 같은 해부학 구조에 대한 정보를 제공한다. 디스플레이 모듈(202)은 내시경(115)의 원위 단부 주변의 해부학적 구조에 대해 3D 모델과 컴퓨터 단층 촬영(CT)을 동시에 보여줄 수 있다. 뿐만 아니라 디스플레이 모듈(202)은 내시경(115)의 기 결정된 항행 경로를 3D 모델과 CT 스캔에 중첩시켜 보여줄 수 있다.
일부 실시예에서, 내시경(115)의 모델은 수술 절차의 상태를 나타낼 수 있도록 3D모델과 함께 보여진다. 예를 들어 CT스캔을 통해 해부학 구조에서 생검(biopsy)이 필요한 병변(lesion)을 확인한다. 수술이 진행되는 동안 디스플레이 모듈(202)은 내시경(115)의 현 위치에 대응되는 내시경(115)이 캡쳐한 이미지를 참고로 보여줄 수 있다. 디스플레이 모듈(202)은 사용자 설정 및 특정 수술 절차에 따라 자동으로 내시경(115) 모델의 다른 시야(view)를 보여줄 수 있다. 예를 들어 내시경(115)이 환자의 수술 부위로 근접해 가는 항행 절차 중에 디스플레이 모듈(202)은 내시경(115)의 오버 헤드 형광투시 뷰(overhead fluoroscopic view)를 보여준다.
환자 삽입기 예시의 개요
도 3A는 본 개시 내용의 한 개 이상의 측면에 따른 환자 삽입기(301)의 예시를 도시한다. 도 3A의 예시에서 환자 삽입기(301)는 포트(320)를 통해 환자(101)에 부착된다. 도 3A에 도시된 실시예에서, 포트(320)는 수술용 튜브일 수 있다. 환자 삽입기(301)는 환자 삽입기 홀더(325)를 통해 플랫폼(102)에 유지될(secured) 수 있다. 환자 삽입기 홀더(325)는 플랫폼(102)에 대한 환자 삽입기(301)의 위치를 유지시킬 수 있고, 또한 환자 삽입기(301) 무게의 적어도 일부를 지탱해 줌으로써 환자 삽입기(301)가 환자(101)에 가하는 힘을 감소시킬 수 있다. 환자 삽입기 홀더(325)는 플랫폼(102)상에서 환자 삽입기(301)와 같은 쪽에 있는 것으로 도시되지만, 일부 실시예에서, 환자 삽입기 홀더(325)는 플랫폼(102)의 반대쪽, 또는 플랫폼(102)의 머리 부분이나 환자 위에 매달린 또 다른 플랫폼과 같이 그 외 다른 적당한 곳에 위치될 수 있다. 특정 절차 동안 환자 삽입기 홀더(325)의 배치는 플랫폼(102)에서 환자 삽입기(301)와 반대쪽에 있는 것이 바람직 할 수 있는데 왜냐하면 상기 배치가 로봇 암(175)의 움직임을 덜 제한할 수 있기 때문에다. 예를 들어 환자 삽입기 홀더(325)가 도 3A에서 도시된 것과 같이 위치해 있을 때 로봇 암(175)이 환자 삽입기 홀더(325)에 의해 차지된 공간으로 움직이는 것이 제한될 수 있다. 하지만 설명 및 도시된 환자 삽입기 홀더(325)의 배치는 단지 사례에 불과하며 환자 삽입기 홀더(325)는 환자 삽입기(301)의 적어도 일부가 환자 삽입기 홀더(325)에 의해 지탱될 수 있는 어떤 장소(들)에 위치될 수 있다.
환자 삽입기(301)는 근위 단부(303) 및 원위 단부(305) 뿐만 아니라 둘 사이의 삽입기 튜브(307)를 포함할 수 있다. 환자 삽입기(301)의 근위 단부(303)는 (내시경과 같은) 수술 도구(115)를 수용하도록 구성될 수 있는 제1 오프닝(또한 구멍으로 지칭됨)을 형성하고, 환자 삽입기(301)의 원위 단부(305)는 수술 도구(115)를 포트(320)까지 안내하도록 구성될 수 있는 제2 오프닝을 형성한다. 삽입기 튜브(307)는 환자 삽입기(301)의 근위와 원위 단부(303, 305)를 연결하며 수술 도구(115)를 환자 삽입기(301)의 근위 단부(303)로부터 원위 단부(305)까지 안내한다.
환자 삽입기(301)의 근위 단부(303)에 형성된 제1 오프닝과 환자 삽입기(301)의 원위 단부(305)에 형성된 제2 오프닝 사이에 삽입기 튜브(307)는 정의된 곡률을 가지고 있어서 수술 도구(115)가 삽입기 튜브(307)의 근위 단부(303)에서 부터 원위 단부(305)로 전진될 때 삽입기 튜브(307)를 따라 수술 도구(115)의 원위 단부를 안내할 수 있다. 이는 수술 로봇 시스템(110)이 포트(320)와 축 방향 정렬이 아닌 위치에서 수술 도구(115)를 조작 할 수 있도록 해 주기 때문에 수술실 안에서 수술 로봇 시스템(110)의 카트(180) 배치가 더 유연해질 수 있다. 즉, 삽입기 튜브(307)의 곡률 없이는, 로봇 암은 환자의 머리 위 수술 도구의 장축(major axis)과 대체로 정렬이 되어야만 할 수 있다.또한, 삽입기 튜브(307)의 곡률은 수술 로봇 시스템(110)의 로봇 암(175)이 환자 삽입기(301)와 대체로 수평 정렬 될 수 있도록 허용하며, 이는 필요할 시 로봇 암(175)의 수동적 움직임을 용이하게 할 수 있다.
도 3B는 본 개시 내용의 측면에 따른 수술 로봇 시스템 카트(180)를 환자 삽입기(301)와 정렬하는 예시 시스템과 방법의 실시예를 도시한다. 상기 실시예에서, 환자 삽입기(301)는 로봇 시스템 카트(180)와 환자 삽입기(301)의 정렬을 지원할 수 있는 정렬 부재(309)를 또한 포함 한다. 수술 로봇 시스템(110)의 로봇 암(175)은 도 3B에 점선 화살표로 개념이 도시된 가상 레일(330)을 형성하기 위해 정렬되도록 구성될 수 있다. 가상 레일(300)은 환자 삽입기(301)의 근위 단부(303)의 제1 오프닝과 정렬될 수 있는 장축을 가질 수 있다 (도 3A 참고). 추가로, 가상 레일은 (가령, 수술 절차 동안과 같은) 수술 도구(115)의 조작 동안 (가령, IDM(190)과 같은) 조작기 조립체들이 정렬되도록 구성될 수 있는 공간의 용적을 정의할 수 있다. 따라서, IDM(190)에 의해 정의된 가상 레일(330)과 환자 삽입기(301)의 정렬은 상술된 바와 같은 수술 절차 동안 수술 도구(115)의 운영 제어를 향상 시킬 수 있다.
다양한 실시예와 연결되어 설명되는 바와 같이, 정렬 부재(309)는 정렬 부재(309)를 포함하지 않는 환자 삽입기에 비해 다수의 장점을 환자 삽입기(301)에 제공한다. 예를 들어, IDM(190)을 정렬 부재(309)와 물리적으로 정렬함으로써 다른 정렬 기술과 비교해서 더 정확하고 빠른 정렬을 가능케 할 수 있다. 정렬 부재(309)의 사용을 통해 환자 삽입기(301)와 IDM(190)을 올바르게 정렬하면 예를 들어, 수술 절차 동안에 상승되는 마찰 수치 또는 수동 지원이 필요한 상황과 같은 수술 절차 동안 발생할 수 있는 문제들을 방지할 수 있다. 방지 가능한 부 정렬(misalignment)에 의해 발생할 수 있는 또 다른 결과는 로봇 암(175)의 스트로크(stroke) 길이가 제한되어 수술 로봇 시스템(110)이 수술 도구(115)의 원위 단부를 바람직한 움직임의 범위만큼 제어할 수 있는 능력이 제한되는 것이다. 움직임의 완전한 범위 없이 수술 도구(115)는 관강내 조직망(140) 내 표적 위치에 접근하지 못할 수 있고, 이는 수술 절차를 다시 수행하기 전에 수술 로봇 시스템 카트(180)를 환자 삽입기(301)와 재정렬해야 할 수 있다.
추가로, 상술된 바와 같이 환자 삽입기(301)의 정렬 부재(309)는 수술 로봇 시스템(110)의 구성 요소와 환자 삽입기(301)의 정렬을 지원하도록 구성될 수 있다. 적어도 하나의 실시예에서, 정렬 부재(309)는 하나의 IDM(190)과 물리적으로 접촉하도록 구성될 수 있고 및/또는 정렬을 용이하게 하기 위해 적어도 하나의 IDM(190)에 형성된 마킹과 상호 보완적인 마킹(또한 마커로 지칭됨)을 포함할 수 있다.
정렬 부재(309)를 이용한 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 정렬은 3차원 공간에서 본체(body)의 6 자유도 움직임으로 기하학적인 정의가 될 수 있다. 즉, 만약 환자 삽입기(301)가 공간에서 고정점이라면, IDM(190)을 환자 삽입기(301)와 정렬시키는 것은 구체적으로 환자 삽입기(301)에 대하여 IDM(190)에 6 자유도의 움직임을 제공하는 것이다. 상기 자유도는 IDM(190)의 (도 3B에 도시된 바와 같이 앞/뒤 (X축), 왼쪽/오른쪽 (Y축), 상/하 (Z축)와 같은) 위치 및/또는 (피치(pitch) (Y축 중심 회전), 요(yaw) (Z축 중심 회전) 및 롤 (roll) (X축 중심 회전)과 같은) 배향을 포함할 수 있다. 위치 결정 축 (X축, Y축 및 Z축)은 다양한 방식으로 정의, 위치 및/또는 배향될 수 있지만, 본 명세서는 개시 내용 전체에 걸쳐서 도 3B에 도시된 축을 참조 한다. 본 명세서의 측면은 IDM(190)을 환자 삽입기(301)와 정렬시키기 위해 IDM(190)을 환자 삽입기(301)에 대하여 정렬 위치/배향으로 배치시키는 방법 및 기술에 관한 것이다. 수술 로봇 시스템(110)은 수술 절차 동안 수술 로봇 시스템(110)이 환자 삽입기(301)의 공간적 위치 및/또는 배향을 인지할 수 있도록 정렬이 되는 동안 IDM(190)의 공간적 위치 및/또는 배향을 기록 할 수 있다.
IDM(190)을 환자 삽입기(301)와 정렬하는 것은 또한 IDM(190)의 한 개 이상의 축을 환자 삽입기(301)의 한 개 이상의 축과 정렬하는 것으로 정의 될 수 있다. 예를 들어 환자 삽입기(301)는 (본 명세서에서 수신축으로 지칭될 수 있는) 축을 정의 할 수 있고, 환자 삽입기(301)는 상기 축을 따라 수술 도구(115)를 수용하도록 구성된다. 유사하게, IDM(190)은 (기 설명된) 가상 레일(330)에 의해 정의된 축을 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 정렬은 환자 삽입기(301)의 수신축이 IDM(190)의 가상 레일(330)과 대체로 정렬될 때 형성될 수 있다.
정렬 부재 구현의 예시
도 4A 내지 B 및 도 5A 내지 H는 본 개시 내용의 측면에 따른 정렬 부재(309)와 IDM(190)의 정렬의 다른 실시예를 도시한다. 도 4A와 4B는 각각 단독으로 있는 정렬 부재(309)의 실시예와 정렬 절차 동안 IDM(190)과 접촉한 정렬 부재(309)를 도시한다.
도 4A 및 도 4B와 관련하여 환자 삽입기(301)는 본체 또는 환자 삽입기(301)의 지지 구조에 부착된 정렬 부재(309)를 포함한다. 정렬 부재(309)는 삽입기 튜브(307)의 근위 단부(303)의 근위에 위치될 수 있다. 이러한 정렬 부재(309)의 위치는 정렬 부재(309)와 IDM(190)사이에 물리적인 접촉을 통해 근위 단부(303)에 형성된 오프닝과 IDM(190)의 정렬을 용이하게 할 수 있다. 하지만 다른 실시예에서 정렬 부재(309)는 환자 삽입기(301)의 다른 위치에 부착되거나 환자 삽입기 홀더(325)에 부착될 수도 있다. 예를 들어, 정렬 부재(309)와 삽입기 튜브(307)의 근위 단부(303)에 형성된 오프닝 사이의 거리를 알면, 수술 로봇 시스템(110)은 IDM(190)과 정렬 부재(309)의 정렬에 대한 반응으로 환자 삽입기(301)의 근위 단부(303)에 형성된 오프닝에 대한 IDM(190)의 위치지정을 정확하게 산정할 수 있다.
정렬 부재(309)는 IDM(190)과 정렬을 지원하기 위해 물리적인 특징, 마킹 및/또는 그 외 정렬 구성요소를 포함할 수 있다. 일 구현에서, 정렬 부재(309)는 제1 곡선 표면(311)과 세장형 돌출부(313)를 포함할 수 있다. 제1 곡선 표면(311)으로 정의된 모양과 세장형 돌출부(313)는 IDM(190)의 외부 표면과 상호 보완적인 모양을 갖출 수 있다. 이처럼 IDM(190)은 도 4B에 도시된 바와 같이 IDM(190)을 정렬 부재(309)와 (인터페이스하는 것과 같은) 가까운 물리적 접촉을 통해 정렬 부재(309)와 적어도 부분적으로 정렬될 수 있다. 예를 들어, IDM(190)의 외부 곡선 표면이 제1 곡선 표면(311)과 접촉하고 IDM(190)의 상부 표면이 세장형 돌출부(313)와 접촉한 후, 정렬 부재(309)에 대한 IDM(190)의 공간에서의 위치지정은 IDM(190)이 제1 곡선 표면(311)과 세장형 돌출부(313)를 지나 더 나아가는 움직임을 제한함으로써 정의될 수 있다. 추가로, 도 4B에 도시된 바와 같이 세장형 돌출부(313)와 접촉하는 IDM(190)의 상부 표면은 IDM(190)의 외곽에서 가장 높은 표면이 아닐 수 있으며, 오목한 부분(recess)으로 정의될 수 있다. 다른 실시예에서 세장형 돌출부(313)와 접촉하는 IDM(190)의 상부 표면은 IDM(190)의 상부 표면의 돌출부로 정의될 수도 있고 또는 상부 표면의 나머지 부분과 동일한 높이일 수 있다. 유사하게, 제1 곡선 표면(311)과 접촉하는 IDM(190)의 외부 곡선 표면은 오목하게 형성되거나 또는 돌출부로 형성된 IDM의 외부 표면과 같은 높이일 수 있다. 추가의 모범적인 실시예가 이하 더 자세하게 후술된다.
정렬 부재(309)의 제1 곡선 표면(311)과 IDM(190)의 외부 곡선 표면의 접촉한 상태 (가령, 제1 곡선 표면(311)의 대부분이 외부 곡선 표면과 접촉 또는 밀접한 상태)가 유지되는 동안, 정렬 부재(309)와 IDM(190)의 정렬은 (가령, X 와 Y축 뿐만 아니라 피치와 롤 배향과 같은) 4 자유도로 제한된다. 세장형 돌출부(313)는 IDM(190)과 정렬 부재(309)의 배향을 Z축 자유도로 제한하기 위해 사용될 수 있다.
IDM(190)과 정렬 부재(309) 의 물리적 접촉은 정렬 부재(309)에 대한 IDM(190)의 공간적인 위치지정을 정의하는데 충분할 수 있지만, 일부 실시예에서 물리적 접촉은 둘 사이의 (요 배향 같은) 각각의 회전 자유도에 대한 회전 정렬을 완성 시키기에는 충분하지 않을 수 있다. 예를 들어, 도4B의 실시예에서 IDM(190)은 정렬 부재(309)와 접촉한 상태를 유지하면서도 Z축을 중심으로 자유롭게 회전할 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서 정렬 부재(309) 및/또는 IDM(190)은 IDM(190)과 정렬 부재(309)의 회전 정렬을 정의하기 위한 정렬 마킹을 더 포함할 수 있다.
도 5A 내지 도 5H는 (가령, IDM(190)과 같은) 조작기 조립체를 정렬 부재(309)와 회전 정렬 시키기 위해 사용될 수 있는 정렬 마킹의 다수의 실시예를 도시한다. 도 5A 및 5B의 실시예에서 정렬 부재(309)는 제1 정렬 마킹 세트(505)를 포함하고 IDM(190)은 제1 정렬 마킹 세트(505)에 대응되는 제2 정렬 마킹 세트(510)를 포함한다. (도 5B와 같이) 정렬 부재(309)가 IDM(190)과 접촉하도록 놓여진 후에, IDM(190)과 정렬 부재(309)는 제1 및 제2 정렬 마킹 세트 (505, 510)를 정렬함으로써 (가령, IDM(190)의 요와 같은) Z축 중심 회전에 있어서 회전 정렬될 수 있다. 도 5A와 5B의 실시예에서 제1 및 제2 정렬 마킹 세트 (505, 510)는 띠(band)로 형성될 수 있다. 정렬 띠는 IDM(190)과 정렬 부재(309)의 요 배향 정렬을 돕기 위해 여러 다른 모양, 크기, 차원(dimensions), 공차(tolerances) 등으로 구현될 수 있다. 띠의 특정 실시예가 도 5A, 5B 및 5E 내지 H에 도시된다; 하지만 띠의 디자인은 이에 한정되지 않으며 띠는 요 배향을 정렬하기 위해 어떤 모양, 크기, 차원, 공차 등을 가질 수 있다.
도 5C 와 5D의 실시예에서 제1 및 제2 정렬 마킹 세트 (505, 510)는 서로 상반되는 세모로 형성될 수 있다. 해당 실시예에서, 세모의 점을 서로 맞춰서 IDM(190)과 정렬 부재(309)가 회전 정렬되었다는 것을 확인시켜줄 수 있다. 도 5C 및 5D에 도시된 바와 같이 정렬 마킹(505)은 세장형 돌출부(313)에 형성될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 도 5E및 5F에 도시된 바와 같이 단일의 제1 정렬 마킹(505)과 단일의 제2 정렬 마킹(510)을 포함한다. 상기 실시예의 제1 및 제2 정렬 마킹 (505, 510)은 도 5A와 도 5B의 실시예보다 더 넓은 띠를 포함한다. 여기서, IDM(190)과 정렬 부재(309)의 회전 정렬은 띠의 끝 부분이 대체적으로 서로 정렬될 때 성취될 수 있다. 하지만 또 다른 실시예에서, 도 5G와 도 5H에 도시된 바와 같이, 제1 정렬 마킹(505)은 제2 정렬 마킹(510)보다 넓을 수 있다. 상기 실시예에서, 제2 정렬 마킹(510)이 제1 정렬 마킹(505)의 띠로 형성된 폭 안쪽에 있을 때 IDM(190)은 정렬 부재(309)와 회전 정렬될 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 정렬 마킹 (505, 510) 간의 넓이 차이는 Z축 중심의 회전에 대한 회전 정렬의 허용 오차 범위에 대응될 수 있다. 정렬 마킹 (505, 510)의 넓이로 정의된 허용 오차 범위는 수술 로봇 시스템이 허용 범위 안 어떤 위치에서도 수술 도구를 완전히 조작할 수 있도록 보장해 줄 수 있다. 추가로 다른 실시예에서, IDM(190)에 형성된 제 2 정렬 마킹(510)은 제1 정렬 마킹(505) 보다 넓을 수 있다. 허용 오차 범위는 정렬 부재(309) 상의 정렬 마킹(505)의 넓이에 따라 허용 오차 범위가 결정되는 실시예와 관련하여 설명되었지만, 허용 오차 범위의 표시는 다른 실시예와 마킹에 따라 다르고 상이할 수 있다. 예를 들어, 허용 오차 범위는 정렬 부재(309) 상의 제1 정렬 마킹(505), IDM(190) 상의 제2 정렬 마킹(510) 및/또는 이 둘의 조합에 의해 정의될 수 있다. 추가로, 오차 허용 범위의 표시는 환자 삽입기(301), IDM(190), 멸균 어댑터 등에 위치될 수 있다.
제1 정렬 마킹(505)과 제2 정렬 마킹(510)은 또한 정렬 부재(309)와 IDM(190) 상에서 로봇 수술 시스템의 사용자가 여러 다른 관점에서 회전 정렬을 시각적으로 확인할 수 있는 곳에 위치될 수 있다. 예를 들어 도 4B에 도시된 바와 같이, IDM(190)은 IDM(190)의 상부 표면으로부터 돌출된 여러 구성 요소를 포함할 수 있다. 이러한 돌출부 및/또는 환자 삽입기 자체와 같은 다른 물체들은 사용자가 서 있는 위치에 따라 제1 및 제2 정렬 마킹(505, 510) 중 한 개 이상의 시야를 방해할 수도 있다. 따라서, 제1 및 제2 정렬 마킹(505, 510)은 사용자가 여러 관점 중 한 지점에서 보았을 때, 적어도 제1 및 제2 정렬 마킹(505, 510)중 하나가 사용자에게 보여질 수 있도록 정렬 부재(309)와 IDM(190) 상의 다른 위치에 배치될 수 있다. 이는 사용자가 제1 및 제2 정렬 부재(505, 510)를 보기 위해 이동하지 않아도 사용자가 IDM(190)과 정렬 부재(309)의 회전 정렬을 시각적으로 확인할 수 있도록 한다.
추가로, 조작기 조립체가 멸균 어댑터와 같은 IDM(190)에 부착된 추가 구성 요소를 포함하는 경우, 추가 구성 요소에 제 3 정렬 마킹 세트(미도시)가 형성되어 추가 구성 요소가 정렬 부재와 정렬될 수 있도록 할 수 있다. 제 3 마킹은 도 5A 내지 도 5H에 도시된 제2 마킹(510)과 유사한 방식으로 추가 구성 요소에 형성될 수 있다. 상기 실시예에서, 멸균 어댑터는 정렬 부재(309)의 모양과 상호 보완적인 표면을 적어도 일부 포함할 수 있다. 멸균 어댑터는 IDM(190)과 로봇 암(175) 간의 인터페이스가 멸균상태여야 하는 수술 절차를 위해 IDM(190)에 물리적으로 부착되도록 구성될 수 있는 어댑터이다. 특정 실시예에서, 멸균 어댑터는 외부 표면 및/또는 IDM(190)과 수술 도구(115)사이의 인터페이스와 대체로 동일하거나 또는 유사한 수술 도구 인터페이스를 가질 수 있다.
추가 정렬 기술
본 발명의 특정 측면에서, 추가 정렬 기술이 도 4 및 도5와 관련하여 설명된 물리적인 정렬 실시예를 대신해 또는 추가적으로 적용될 수 있다. 이런 기술은 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 수동 또는 자동 정렬을 지원할 수 있다.
일 예시에서, 전파 식별(radio-frequency identification, RFID) 리더기 및 RFID 태그가 정렬을 지원하기 위해 사용될 수 있다. 환자 삽입기(301)는 정렬 부재(309) 또는 환자 삽입기(301) 상의 다른 곳에 위치한 RFID 태그를 포함할 수 있다. IDM(190)은 RFID 태그로부터 전송된 무선 신호를 인식하는 RFID 리더를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, RFID 태그와 RFID 리더의 위치는 서로 교체될 수 있다.
RFID 태그는 수동형 장치로 RFID 리더로부터 방출된 에너지를 수집하고 RFID 리더로부터 수집한 전기를 사용해서 RFID 신호를 전송할 수 있다. RFID 태그로부터 전송된 신호를 감지해서 RFID 리더는 RFID 태그에 대한 RFID 리더의 위치를 결정할 수 있다. 추가로, RFID 리더가 RFID 태그에 가까워 질수록, RFID 리더에 의해 감지된 신호가 더 강해질 수 있다. 따라서, RFID 리더는 RFID 태그로부터 수신한 신호의 강도가 최대(또는 최고)치로 나타나면, RFID 리더는 RFID 태그가 RFID 리더에 있을 수 있는 가장 가까운 위치에 있다고 추정할 수 있다. IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 수동 정렬을 지원하기 위해, 수신한 RFID 신호의 강도는 예를 들어, 디스플레이 모듈(202)을 통해 사용자에게 디스플레이 될 수 있다. 대안적으로, RFID 신호는 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 자동 정렬을 위해 수술 로봇 시스템의 프로세서에 의해 입력값으로 사용될 수 있다.
또 다른 예시에서, 수술 로봇 시스템(110)은 정렬을 지원하기 위해 레이저 추적 시스템을 포함 할 수 있다. 예를 들어, IDM(190)은 레이저 방사기와 (간단히 레이저로 또한 지칭됨) 레이저 광 센서를 포함하고 동시에 레이저 반사체(reflector)는 (가령, 정렬 부재(309) 위 같이) 환자 삽입기(301) 상에 위치될 수 있다. 레이저, 레이저 반사체 및 레이저 광 센서는 IDM(190)이 환자 삽입기(301)와 올바로 정렬될 때 레이저 광이 센서 위로 반사될 수 있도록 위치될 수 있다. 이처럼, 레이저 반사체에 대한 레이저와 레이저 광 센서의 위치지정을 통해 수술 로봇 시스템(110)은 IDM(190)이 환자 삽입기(301)와 정렬되었는지 여부를 결정할 수 있다.
대안적인 실시예에서, IDM(190)은 적어도 한 개의 레이저를 포함하고 환자 삽입기(301) 또는 정렬 부재(309)는 레이저와 대응되는 적어도 한 개의 정렬 마킹을 포함한다. 수술 로봇 시스템(110)의 사용자가 레이저 광이 적어도 한 개의 정렬 마킹을 비추는 것을 시각적으로 확인하면 그때 IDM(190)이 환자 삽입기(301)와 정렬되었다라고 결정할 수 있다. 상기 실시예에서, 레이저, 레이저 반사체, 레이저 광 센서 및 적어도 한 개의 마킹의 배치는 IDM(190)과 환자 삽입기(301) 간에 서로 교체될 수 있다. 특정 실시예에서, IDM(190)과 환자 삽입기(301) 간의 정렬이 모든 자유도로 정의될 수 있도록 적어도 세 개의 레이저와 세 개의 마킹/센서가 있을 수 있다. 특정 실시예에서, IDM(190)과 환자 삽입기(301) 간의 정렬이 모든 자유도로 정의될 수 있도록 적어도 한 개의 레이저와 적어도 한 개의 마킹/센서가 있을 수 있다.
또 다른 예시에서, 정렬 부재(309)는 IDM(190) 상에 배치된 포토다이오드(photodiode)에 대한 발광 다이오드 (LED)의 위치지정을 기초하여 광선을 방출하도록 구성된 LED를 포함할 수 있다. 예를 들어, 정렬 부재(309)에 대한 IDM(190)의 정렬 여부를 결정하기 위해 IDM(190)에 배치된 포토다이오드는 LED로부터 방출된 광선을 감지할 수 있다. 추가로 특정 실시예에서, 정렬 부재(309)는 IDM(190)에 배치된 복수의 포토다이오드와 각각 대응되는 복수의 LED를 포함할 수 있다. 포토다이오드가 각각의LED에서 수신된 광선을 감지하면, IDM(190)은 IDM(190)이 정렬 부재와 정렬되었다는 것을 감지할 수 있다. 또한, LED들은 각기 다른 색상을 포함하고 동시에 포토다이오드는 대응되는 색상 필터를 포함할 수 있다. 따라서, LED중 하나의 광선은 대응되는 포토다이오드에 의해서만 감지될 수 있다.
또 다른 예시에서, IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 정렬은 음향 반사(acoustic reflection)의 사용을 포함할 수 있다. 예를 들어, IDM(190)은 음향 방출기와 음향 센서를 포함하는 한편 환자 삽입기(301) 및/또는 정렬 부재(309)는 음향 반사체를 포함한다. IDM(190)은 음향 센서에 감지된 신호를 기반으로 배치될 수 있고 측정된 신호의 최대값은 IDM(190)이 환자 삽입기(301)와 정렬된 것을 나타낸다.
또 다른 예시에서, 자기장 센서가 IDM(190)에 배치되고, 자석은 환자 삽입기(301) 및/또는 정렬 부재(309)에 배치된다. 자기 센서에 의해 측정된 신호는 IDM(190)과 환자 삽입기의 위치 정렬을 결정하는데 사용될 수 있다. 상기 요소들의 배치는 IDM(190)과 환자 삽입기(301) 간에 서로 교체될 수 있다.
일 구현에서, IDM(190)을 환자 삽입기(310)와 정렬시키는 것은 EM 생성기와 하나의 EM 센서 또는 여러 EM 센서들의 사용을 추가로 수반할 수 있다. 예를 들어서, 조작기 조립체는 EM 센서를 포함하고 EM 생성기는 플랫폼(102) 상에 또는 인접해 정렬되어 있을 수 있다. 수술 로봇 시스템(110)은 EM 생성기에 대한 IDM(190)의 위치를 결정하기 위해 EM 센서에 의해 감지된 신호를 사용할 수 있다.
하지만 추가 실시예에서, 정렬 부재(309)와 IDM(190)의 물리적인 모양은 도 4 및 도 5와 관련해 설명된 실시예와는 다르게 변형될 수 있다. 예를 들어, 환자 삽입기(301)의 3개의 포인트와 이에 대응되는 IDM(190)의 3개의 포인트의 정렬은 그 둘 사이의 정렬을 정의하기에 충분할 수 있다. 따라서 일 예시에서, 환자 삽입기(301)는 3개의 세장형 돌출부를 포함하며 동시에 IDM(190)은 이에 대응되는 3개의 마킹을 포함할 수 있다. 세장형 돌출부가 대응되는 IDM(190)의 마킹과 접촉하게 될 때, 환자 삽입기(301)는 IDM(190)과 정렬될 수 있다. 대안적으로, 세장형 돌출부가 IDM(190)에, 마킹은 환자 삽입기(301)에 형성되거나 또는 IDM(190)과 환자 삽입기는 각각 상대 요소의 대응되는 돌출부와 공간에서 접촉하도록 구성된 세 개의 돌출부를 포함할 수 있다.
여러 다른 센서의 예시가 사용되어 사용자가 IDM(190)을 환자 삽입기(301)와 정렬할 수 있도록 지원하거나 및/또는 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 자동 정렬이 수술 로봇 시스템(110)에 의해 수행될 수 있지만, 그 외 종류의 센서 또한 본 명세서에서 설명된 센서를 대체하여 또는 그와 더불어 사용될 수 있다. 예를 들어, 정렬은 (카메라(들)와 같은) 광학 센서(들), 초음파 센서(들), 가속도계(들), 용량성 결합 센서(들) 등을 사용하는 비전 모양 매칭을 포함하는 하지만 그에 제한되지 않는 여느 다른 센서의 양태(modality)를 사용해 수행될 수 있다.
환자 삽입기(301)와 IDM(190)간의 물리적인 정렬의 또 다른 방법으로 돌출부와 중공 공동(hollow cavity)을 사용할 수 있다. 요컨대, 돌출부가 중공 공동 안으로 삽입되면, 환자 삽입기(301)와 IDM(190)은 정렬될 수 있다. 단순한 원통형 돌출부와 중공 공동은 장축을 중심으로 돌출부의 회전 정렬을 정의할 수 없기 때문에, 돌출부/중공 동공을 고정시켜서(keyed) 둘 사이의 단 한번의 회전 정렬을 통해 돌출부가 공동 안으로 삽입되도록 할 수 있다.
정렬 방법의 예시
수술 로봇 시스템 카트와 환자 삽입기를 정렬시키는 방법의 예시가 도 6 내지 도10과 관련하여 이제부터 설명된다. 도 6은 시스템 카트와 환자 삽입기의 정렬의 개요를 제공한다. 방법 600 내지 방법 1000과 같이 이하 개시된 각 방법의 측면들은 IDM(190) 또는 수술 로봇 시스템의 다른 구성 요소를 수동으로 조작하는 인간 작동자, 인간 작동자의 지시에 따라 또는 독자적으로IDM(190)을 기계적으로 조작하는 (기 설명된 시스템(110)과 같은) 수술 로봇 시스템 자체로, 또는 그 둘의 조합으로 구현될 수 있다.
방법 (600)은 블록(601)에서 시작한다. 블록(605)에서 환자 삽입기(301)는 포트(320)에 부착된다. 포트(320)는 사전에 의료 직원에 의해 환자(101) 안에 배치될 수 있다. 블록(610)에서 로봇 암(175)은 정렬 자세로 배치된다. 이는 사용자의 명령어 입력에 반응하여 수술 로봇 시스템(110)에 의해 자동으로 수행되거나 또는 사용자가 수동으로 로봇 암(175)을 정렬 자세로 안내할 수 있다. 사용자에 의해 안내될 때, 수술 로봇 시스템은 로봇 암(175)이 정렬 위치의 기준(threshold) 거리에 또는 그 안에 있는 것을 나타내는 피드백을 사용자에게 제공할 수 있다.
블록(615)에서 사용자는 로봇 암(175)이 환자 삽입기(301)에 인접하도록 (시스템 카트를 활용하는 실시예의 경우) 시스템 카트(180)를 선택적으로 옮길 수 있다. 상기 단계에서 시스템 카트(180)는 환자 삽입기와 대략적으로 정렬된 것으로 고려될 수 있다. 로봇 암(175)은 움직임의 범위가 제한되어 있으므로, 만약 정렬 이전에 시스템 카트(180)가 환자 삽입기에 충분히 가깝게 배치되어 있지 않으면, 로봇 암(175)은 정렬을 위해 환자 삽입기에 도달하지 못할 수 있다. 블록(620)은 로봇 암(175)의 (IDM(190)과 같은) 조작기 조립체를 환자 삽입기(301)의 정렬 부재(309)와 (공간적으로 및/또는 회전적으로) 정렬하는 것을 수반한다. 상기 단계는 사용자에 의해 수동적으로, 수술 로봇 시스템(110)에 의해 자동적으로 또는 수동 및 자동 절차의 조합으로 완료될 수 있다. 수술 로봇 시스템(110)은IDM(190)이 환자 삽입기(301)와 정렬되면 그에 반응하여 (가령, 정렬 위치와 같은) IDM(190)의 위치를 저장할 수 있다. 수술 로봇 시스템(110)이 사용자로부터 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 정렬 확인을 수신하면 그에 반응하여 IDM(190)의 정렬 위치가 저장될 수 있다.
특정 실시예에서, 환자 삽입기(301)는 IDM(190)과 정렬되도록 이동될 수 있다. 예를 들어, 환자(101)를 눕히는 플랫폼(102)은 IDM(190)과 정렬을 용이하게 하기 위해 수술 환경(100) 안에서 (가령, 잠금/잠금해제 가능한 바퀴를 포함하는 것과 같이) 이동 가능 및/또는 조절 가능 할 수 있다. 따라서, 플랫폼(102)은 환자 삽입기(301)가 IDM(190)과 정렬될 수 있는 위치로 이동 될 수 있다. 일부 실시예에서, IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 정렬은 IDM(190)과 환자 삽입기(301)를 모두 이동시키는 단계를 수반 할 수 있다. 조작기 조립체(190)가 환자 삽입기(301)와 정렬되면, 블록(625)에서 사용자는 선택적으로 수술 로봇 시스템 카트(180)를 고정 시킬 수 있다. 대안적으로, 만약 수술 로봇 시스템 카트(180)가 카트(180)를 이동시키기 위한 자동 브레이크 및/또는 액추에이터를 포함하면, 수술 로봇 시스템(110)은 자동으로 시스템 카트(180)를 고정시킬 수 있다. 일부 실시예에서, (가령, 로봇 암(175)이 테이블에 위치하는 것과 같이) 로봇 암(175)이 시스템 카트(180)에 위치하지 않는 경우, 블록(615)과 블록(625)은 수행 되지 않을 수 있다. 방법 (600)은 블록(630)에서 끝난다.
도 7은 도 6의 블록(605)과 관련된 추가적 측면을 제공하는 방법(700)을 도시하는 순서도를 제공한다. 방법(700)은 블록 (701)에서 시작한다. 블록(705)에서 포트(320)는 환자 안에 설치된다. 블록(705)은 수술 로봇 시스템(110)에 의해 수행되거나/사용하는 수술 절차를 준비하는 의료 직원에 의해 수행될 수 있다. 블록(710)에서 의료 직원은 환자 삽입기 홀더(325)를 침대 레일 또는 플랫폼(102)의 다른 부착 부분에 부착 및/또는 고정시킬 수 있다. 환자 삽입기 홀더(325)가 부착될 수 있는 플랫폼(102)의 부착 부분의 예로 침대 프레임, 지지대, 환자(101) 밑에 깔리는 패드 등이 포함된다. 이는 환자 삽입기(301)를 고정시켜주고 정렬 또는 수술 절차 동안 환자 삽입기(301)가 움직이거나 위치에서 벗어날 가능성을 감소 시킨다. 블록(715)에서, 의료 직원은 환자 삽입기(301)를 환자 삽입기 홀더(325)와 연결한다. 다른 실시예에서, 환자 삽입기(301)는 포트(320)와 직접적으로 연결되지 않은 상태로, 예를 들어, 환자 삽입기(301)가 포트(320)와 인접한 곳에서 정렬된 상태로 고정되는 것과 같이 정렬될 수 있다.
블록(720)에서 의료 직원은 환자 삽입기(301)를 포트(320)에 부착한다. 이 단계는 블록(715)과 동시에 수행될 수 있어서, 가령, 고정된 환자 삽입기 홀더(325)의 최종 위치는 환자 삽입기(301)가 포트(320)와 연결될 때까지 정해지지 않을 수 있다. 방법(700)은 블록(725)에서 종료된다.
도 8은 도 6의 블록(610)에 관련된 추가 측면을 제공하는 방법(800)을 도시하는 순서도이다. 방법(800)은 블록(801)에서 시작한다. 블록(805)에서 사용자는 엄빌리컬 케이블(umbilical cable)을 수술 로봇 시스템 카트(180)에 연결한다. 엄빌리컬 케이블은 수술 로봇 시스템 카트(180)로 통신 및/또는 전기를 제공할 수 있다. 블록(810)에서 사용자는 로봇 수술 시스템 카트(180)의 전원을 켠다. 블록(815)에서 사용자는 로봇 수술 시스템 카트(180)의 복수의 로봇 암(175) 중 하나를 선택해 환자 삽입기(301)와 정렬을 하는데 사용할 수 있다. 선택된 로봇 암(175)은 환자(101) 및/또는 침대(102)와 가장 가까운 암(175)일 수 있다. 블록(820)에서 사용자는 선택된 로봇 암(175)을 정렬 자세로 배치한다. 다른 실시예에서, 사용자는 수술 로봇 시스템(110)에 명령어를 입력해서 수술 로봇 시스템(110)이 자동으로 로봇 암(175)을 정렬 자세로 배치하도록 할 수 있다. 방법(800)은 블록(825)에서 종료된다.
도 9는 도 6의 블록(620)과 관련된 추가 측면을 제공하는 방법(900)의 순서도를 제공한다. 방법(900)은 블록(901)에서 시작한다. 블록(905)에서 사용자 및/또는 수술 로봇 시스템(110)은 수술 로봇 시스템 카트(180)의 제트리프트(z-lift)를 조절한다. 이는 시스템 카트(180)의 높이를 플랫폼(102)의 높이와 적합한 수준까지 조절하는 단계를 수반할 수 있다. 블록(910)의 수동 실시예에서, 사용자는 선택된 로봇 암(175)의 (가령, IDM(190)과 같은) 조작기 조립체를 환자 삽입기(301)의 정렬 부재(309)와 접촉하도록 배치한다. 사용자는 로봇 암(175)의 수동 조작을 허용하는 어드미턴스 버튼을 누르도록 요구될 수 있다.
실시예에 따라 블록(910)은 정렬이 되는 동안 한 개 이상의 센서의 피드백을 입력값으로 사용해 수술 로봇 시스템(110)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 일부 실시예에서, 조작기 조립체와 환자 삽입기(301)의 정렬은 둘 사이의 물리적인 접촉을 수반하지 않을 수 있다. 예를 들어, IDM(190)이 레이저와 레이저 광산 센서를 포함하는 실시예에서, 수술 로봇 시스템(110)은 레이저에서 방출되고 정렬 부재(309)로부터 반사된 후 레이저 광 센서에 의해 감지되는 레이저 광선의 감지를 사용해서 IDM(190)이 정렬 부재(309)와 정렬되었는지 여부를 자동으로 결정할 수 있다. LED(들)의 사용을 포함하는 일부 실시예에서, 로봇 수술 시스템은 IDM(190) 상의 포토다이오드가 LED로부터 수신한 광선을 감지하면 IDM(190)이 정렬 부재(309)와 정렬되었다고 결정할 수 있다. 추가로, 기 설명된 정렬 기능 및/또는 센서 중 어느 것이든지 수술 로봇 시스템(110)에 의한 IDM(190)과 환자 삽입기(301)의 자동 정렬에서도 또한 사용될 수 있다.
블록(915)에서 사용자/수술 로봇 시스템은 조작기 조립체의 마킹을 정렬 부재의 마킹과 정렬시킨다. 도 5A 내지 5H 실시예에서, 이는 마킹이 정렬될 때까지 조작기 조립체(190)를 Z축을 중심으로 회전시키는 것을 수반할 수 있다. 일부 실시예에서, 조작기 조립체의 마킹을 정렬 부재(309)의 마킹과 정렬시키는 것은 조작기 조립체의 마킹이 정렬 부재(309)의 마킹과 정렬될 때까지 조작기 조립체를 정렬 부재(309)에 대해 이동시키는 것을 수반할 수 있다. 블록(920)에서 사용자/수술 로봇 시스템은 조작기 조립체의 윗면을 정렬 부재(309)의 세장형 돌출부(313)와 정렬시킨다. 특정 실시예에서, 블록(920)은 블록(915) 이전에 또는 동시에 수행될 수 있다.
블록(925)에서 수술 로봇 시스템(110)은 사용자로부터 정렬 과정이 완료되었음을 수신한다. 다른 실시예에서 수술 로봇 시스템(110)은 정렬이 완료되었음을 자동으로 확인할 수 있고, 따라서 사용자로부터 사용자 입력을 요구하지 않거나 또는 수술 로봇 시스템(110)이 자동적으로 정렬을 수행하며, 정렬에 대한 확인 또는 수행에 대한 어떠한 사용자 입력도 요구하지 않을 수 있다. 블록(930)에서, 수술 로봇 시스템(110)은 (가령, 정렬 절차 후 IDM(190)의 최종 위치를 정의하는 6 자유도와 같은) IDM(190)의 정렬 위치와 배향을 메모리에 저장한다. 저장된 정렬 위치는 이하 수술 절차 동안 IDM(190)의 제어 및/또는 움직임을 조정(calibrate)하기 위해 수술 로봇 시스템(110)에 의해 사용될 수 있다. 방법(900)은 블록(935)에서 종료된다.
도 10은 블록(625)과 관련된 추가 측면을 제공하는 방법(1000)의 순서도를 제공한다. 방법(1000)은 블록(1001)에서 시작한다. 블록(1005)에서 사용자는 환자 삽입기(301)의 위치를 더 고정시키기 위해 환자 삽입기(301)를 조절함으로써, 정렬 절차 후에 환자 삽입기가 움직이는 것을 방지한다. 예를 들어 환자 삽입기 홀더(325) 상에 클램프(clamp)(미도시)를 조여서 환자 삽입기(301)가 고정될 수 있다. 블록(1010)에서 사용자는 로봇 암(175)을 기구 로드 (load instruments) 자세로 움직인다. 블록(1010)은 또한 수술 로봇 시스템(110)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 블록(1015)에서 사용자는 수술 절차 동안 사용되는 기구를 로봇 암(175) 위에 로드한다. 블록(1020)에서 사용자는 수술 절차를 계속 한다. 방법(1000)은 블록(1025)에서 종료된다.
시스템 구현 및 용어
본 명세서에 개시된 구현은 수술 로봇 시스템 카트를 환자 삽입기와 정렬시키기 위한 시스템, 방법, 장치를 제공한다.
본 명세서에서 사용될 때 용어 “결합,” “결합하는,” “결합된” 또는 단어 결합의 다른 변이는 간접적인 연결 또는 직접적인 연결 중 하나를 나타낸다. 예를 들어, 만약 제1 구성요소가 제2 구성요소에 “결합”되어 있다면, 제1 구성요소는 또 다른 구성요소를 통해 제2 구성요소에 간접적으로 연결되어 있거나 제2 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수 있다.
본 명세서에서 설명된 로봇 동작 작동 함수는 프로세서 판독 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령어로 저장될 수 있다. 용어 “컴퓨터 판독 가능 매체”는 컴퓨터나 프로세서에 의해 접근될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체를 지칭한다. 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서, 이러한 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스 또는 컴퓨터에 의해 접근가능한 명령어나 데이터 구조(data structure) 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 주목해야 하는 것은 컴퓨터 판독 가능 매체는 유형이며 비일시적일 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, 용어 “코드”는 컴퓨터 장치나 프로세서에 의해 실행가능한 소프트웨어, 명령어, 코드 또는 데이터를 지칭할 수 있다.
본 명세서에서 개시된 방법은 설명된 방법을 달성하기 위한 하나 이상의 단계 또는 동작을 포함한다. 방법 단계 및/또는 동작들은 청구항의 범위를 벗어나지 않고 서로 대체될 수 있다. 즉, 기술된 방법의 올바른 실행에 요구되는 단계 또는 동작의 특정순서가 명시되지 않는 한, 특정 단계 및/또는 동작의 순서 및/또는 사용은 청구항의 범위를 벗어나지 않고 변경될 수 있다.
본 명세서에서 사용될 때 용어 “복수”는 두 개 이상을 의미한다. 예를 들어, 복수의 구성요소는 두 개 이상의 구성요소를 나타낸다. 용어 “결정”은 광범위한 동작을 포함하며, 따라서, “결정”은 산출, 컴퓨팅, 처리, 도출, 조사, (표, 데이터베이스 또는 다른 데이터 구조의 검색과 같은) 검색, 확인 등을 포함할 수 있다. 또한 “결정”은 (정보를 수신하는 것과 같은) 수신, (메모리 안의 데이터에 접근하는 것과 같은) 접근 등을 포함할 수 있다. 또한 “결정”은 해결, 설정, 선택, 확보 등을 포함할 수 있다.
“기초하여(based on)”라는 구는 달리 언급하지 않는 한 “이에 한하여 기초하여(based only on)”를 의미하지 않는다. 즉, 구 “기초하여”는 “이에 한하여 기초하여” 및 “적어도 이에 기초하여(based at least on)”를 모두 설명한다.
개시된 구현의 이전 설명은 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 만들고 사용할 수 있도록 제공된다. 상기 구현들의 다양한 변경이 가능하다는 것은 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 매우 명백할 것이며, 본 명세서에서 정의된 일반적인 사상은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 다른 구현에 적용될 수 있다. 예를 들어, 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자는 여러 개의 상응하는 대안적 또는 동일한 구조적 세부사항, 가령 도구 구성요소를 고정, 탑재, 결합, 또는 정합하는 동일한 방식, 특정 작동 움직임을 일으키는 동일한 메커니즘, 및 전기 에너지를 전달하기 위한 동일한 메커니즘을 적용할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 따라서 본 발명은 본 명세서에 설명된 구현에만 한정 지으려는 의도가 아니며 본 명세서에 개시된 원리 및 새로운 기술과 일관되는 폭넓은 범위에 부합하기 위한 것이다.

Claims (20)

  1. 로봇 시스템에 있어서,
    (i) 원위 단부와 (ii) 상기 원위 단부를 통해 환자 안으로 통과하기 위한 기관지 내시경을 수용하도록 구성된 근위 단부 사이에서 연장되는 삽입기 튜브;
    상기 기관지 내시경과 결합되도록 구성된 로봇 암으로서, 상기 로봇 암은 상기 기관지 내시경의 제어를 용이하게 하기 위한 조작기 조립체와 상기 로봇 암이 수동으로 제어될 수 있게 하는 어드미튼스 버튼(admittance button)을 포함하는, 상기 로봇 암;
    상기 삽입기 튜브의 근위 단부에 연결되도록 구성되는 정렬 부재로서, 상기 정렬 부재는 상기 로봇 암과 결합되도록 구성되고, 상기 정렬 부재 또는 상기 로봇 암 중 적어도 하나는 상기 어드미튼스 버튼이 작동되는 동안 상기 정렬 부재와 상기 로봇 암 사이의 정렬을 용이하게 위한 자석을 포함하는, 로봇 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 브레이크를 추가로 포함하고, 상기 로봇 암은 브레이크를 해제하도록 구성되어, 상기 로봇 암에게 가해지는 외부 힘에 대응하여 상기 로봇 암의 움직임을 허용하는, 로봇 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 토크를 상기 로봇 암에 인가하도록 구성된 액추에이터를 추가로 포함하고, 상기 로봇 암은 상기 액추에이터에 의해 인가된 토크를 감소시키도록 구성되어, 상기 로봇 암에게 가해지는 외부 힘에 대응하여 상기 로봇 암의 움직임을 허용하는, 로봇 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 제 1 표면을 추가로 포함하고;
    상기 정렬 부재는 상기 로봇 암의 제 1 표면에 상호 보완적인 제 2 표면을 추가로 포함하는, 로봇 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 표면 및 상기 제 2 표면은 적어도 하나의 차원에서 움직임을 제한하는, 로봇 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 표면은 제 1 곡면을 포함하고 상기 제 2 표면은 제 2 곡면을 포함하는, 로봇 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암의 공간적 위치 또는 배향에 관한 데이터를 기록하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 추가로 포함하고, 상기 기록된 데이터는 절차 동안 환자 삽입기의 공간적 위치 또는 배향을 식별하는, 로봇 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇 암과 상기 정렬 부재 사이의 정렬 과정이 완료되었다는 사용자로부터의 확인을 수신하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 추가로 포함하는, 로봇 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 암과 상기 정렬 부재 사이의 정렬 과정이 완료되었음을 결정하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 추가로 포함하는, 로봇 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 정렬 부재와 로봇 암 각각은 상기 정렬 부재와 상기 로봇 암을 서로 정렬하는 데 사용할 수 있는 정렬 마킹들을 포함하는, 로봇 시스템.
  11. 환자 삽입기와 로봇 시스템의 위치지정 방법으로서, 상기 로봇 시스템은 기관지 내시경을 제어하도록 구성되는 로봇 암을 포함하고, 상기 방법은,
    정렬 부재를 환자 삽입기의 근위 단부에 연결하는 단계;
    상기 로봇 암의 작동된 어드미튼스 버튼에 응답하여, 상기 로봇 암이 상기 정렬 부재에 대해 재배치되도록하는 단계;
    자석에 기초하여 상기 로봇 암과 상기 정렬 부재 사이의 적절한 정렬을 확인하는 단계를 포함하고, 상기 자석은 상기 로봇 암 또는 상기 정렬 부재 중 적어도 하나 내에 배치되는, 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 브레이크를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 로봇 암에게 가해지는 외부 힘에 대응하여 상기 로봇 암의 움직임을 허용하도록 상기 브레이크를 해제하는 단계를 포함하는, 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 토크를 상기 로봇 암에 인가하도록 구성된 액추에이터를 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 로봇 암에게 가해지는 외부 힘에 대응하여 상기 로봇 암의 움직임을 허용하도록 상기 액추에이터에 의해 인가된 토크를 감소시키는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암은 제 1 표면을 추가로 포함하고;
    상기 정렬 부재는 상기 로봇 암의 제 1 표면에 상호 보완적인 제 2 표면을 추가로 포함하는, 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제 1 표면 및 상기 제 2 표면은 적어도 하나의 차원에서 움직임을 제한하는, 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 1 표면은 제 1 곡면을 포함하고 상기 제 2 표면은 제 2 곡면을 포함하는, 방법.
  17. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암의 공간적 위치 또는 배향에 관한 데이터를 기록하는 단계를 추가로 포함하고, 상기 기록된 데이터는 절차 동안 상기 환자 삽입기의 공간적 위치 또는 배향을 식별하는, 방법.
  18. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암과 상기 정렬 부재 사이의 정렬 과정이 완료되었다는 사용자로부터의 확인을 수신하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  19. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 암과 상기 정렬 부재 사이의 정렬 과정이 완료되었음을 결정하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
  20. 제 11 항에 있어서,
    상기 정렬 부재와 로봇 암 각각은 상기 정렬 부재와 상기 로봇 암을 서로 정렬하는 데 사용할 수 있는 정렬 마킹들을 포함하는, 방법.
KR1020237021975A 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬 KR20230106716A (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762483279P 2017-04-07 2017-04-07
US62/483,279 2017-04-07
PCT/US2018/024292 WO2018187069A1 (en) 2017-04-07 2018-03-26 Patient introducer alignment
KR1020197032916A KR102550962B1 (ko) 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197032916A Division KR102550962B1 (ko) 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230106716A true KR20230106716A (ko) 2023-07-13

Family

ID=63710117

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237021975A KR20230106716A (ko) 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬
KR1020197032916A KR102550962B1 (ko) 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197032916A KR102550962B1 (ko) 2017-04-07 2018-03-26 환자 삽입기(Introducer) 정렬

Country Status (7)

Country Link
US (2) US10987174B2 (ko)
EP (2) EP3606400B1 (ko)
JP (1) JP7314052B2 (ko)
KR (2) KR20230106716A (ko)
CN (1) CN110602976B (ko)
AU (1) AU2018250049B2 (ko)
WO (1) WO2018187069A1 (ko)

Families Citing this family (170)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
WO2005087128A1 (en) 2004-03-05 2005-09-22 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
WO2007005976A1 (en) 2005-07-01 2007-01-11 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US9232959B2 (en) 2007-01-02 2016-01-12 Aquabeam, Llc Multi fluid tissue resection methods and devices
EP2259742B1 (en) 2008-03-06 2020-01-01 AquaBeam LLC Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
WO2013130895A1 (en) 2012-02-29 2013-09-06 Aquabeam, Llc Automated image-guided tissue resection and treatment
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US9314306B2 (en) 2010-09-17 2016-04-19 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for manipulating an elongate member
WO2012100211A2 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Hansen Medical, Inc. System and method for endoluminal and transluminal therapy
US9138166B2 (en) 2011-07-29 2015-09-22 Hansen Medical, Inc. Apparatus and methods for fiber integration and registration
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US10383765B2 (en) 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9566414B2 (en) 2013-03-13 2017-02-14 Hansen Medical, Inc. Integrated catheter and guide wire controller
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US10376672B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US9283046B2 (en) 2013-03-15 2016-03-15 Hansen Medical, Inc. User interface for active drive apparatus with finite range of motion
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US10849702B2 (en) 2013-03-15 2020-12-01 Auris Health, Inc. User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10744035B2 (en) 2013-06-11 2020-08-18 Auris Health, Inc. Methods for robotic assisted cataract surgery
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
EP3689284A1 (en) 2013-10-24 2020-08-05 Auris Health, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods
CN106456263B (zh) 2014-03-17 2019-08-16 直观外科手术操作公司 用于远程手术工作台配准的方法和设备
EP3243476B1 (en) 2014-03-24 2019-11-06 Auris Health, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
CN107427327A (zh) 2014-09-30 2017-12-01 奥瑞斯外科手术机器人公司 具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统
US10499999B2 (en) 2014-10-09 2019-12-10 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning an elongate member with an access site
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
US11819636B2 (en) 2015-03-30 2023-11-21 Auris Health, Inc. Endoscope pull wire electrical circuit
US20160287279A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Auris Surgical Robotics, Inc. Microsurgical tool for robotic applications
WO2016164824A1 (en) 2015-04-09 2016-10-13 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms
US9622827B2 (en) 2015-05-15 2017-04-18 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical robotics system
CN108348133B (zh) 2015-09-09 2020-11-13 奥瑞斯健康公司 用于手术机器人系统的器械装置操纵器
AU2016323982A1 (en) 2015-09-18 2018-04-12 Auris Health, Inc. Navigation of tubular networks
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
CN108472095B (zh) * 2015-12-29 2021-11-02 皇家飞利浦有限公司 用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法
US10932861B2 (en) 2016-01-14 2021-03-02 Auris Health, Inc. Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same
US10932691B2 (en) 2016-01-26 2021-03-02 Auris Health, Inc. Surgical tools having electromagnetic tracking components
US11324554B2 (en) 2016-04-08 2022-05-10 Auris Health, Inc. Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US11037464B2 (en) 2016-07-21 2021-06-15 Auris Health, Inc. System with emulator movement tracking for controlling medical devices
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
EP3506836A4 (en) 2016-08-31 2020-04-29 Auris Health, Inc. EXTENSION FOR SURGICAL INSTRUMENT
US9931025B1 (en) * 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
US10136959B2 (en) 2016-12-28 2018-11-27 Auris Health, Inc. Endolumenal object sizing
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
AU2018244318B2 (en) 2017-03-28 2023-11-16 Auris Health, Inc. Shaft actuating handle
US11490782B2 (en) 2017-03-31 2022-11-08 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US10285574B2 (en) 2017-04-07 2019-05-14 Auris Health, Inc. Superelastic medical instrument
JP2020520691A (ja) 2017-05-12 2020-07-16 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 生検装置およびシステム
KR102576296B1 (ko) 2017-05-17 2023-09-08 아우리스 헬스, 인코포레이티드 교환 가능한 작업 채널
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
CN116725667A (zh) 2017-06-28 2023-09-12 奥瑞斯健康公司 提供定位信息的系统和在解剖结构内定位器械的方法
WO2019005696A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Auris Health, Inc. DETECTION OF ELECTROMAGNETIC DISTORTION
EP3645100A4 (en) 2017-06-28 2021-03-17 Auris Health, Inc. INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10464209B2 (en) 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
WO2019113249A1 (en) 2017-12-06 2019-06-13 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
EP3684438A4 (en) 2017-12-08 2021-09-22 Auris Health, Inc. DIRECTED FLUIDS
WO2019113391A1 (en) 2017-12-08 2019-06-13 Auris Health, Inc. System and method for medical instrument navigation and targeting
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
CN110869173B (zh) 2017-12-14 2023-11-17 奥瑞斯健康公司 用于估计器械定位的系统与方法
JP7059377B2 (ja) 2017-12-18 2022-04-25 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管腔ネットワーク内の器具の追跡およびナビゲーションの方法およびシステム
USD924410S1 (en) 2018-01-17 2021-07-06 Auris Health, Inc. Instrument tower
CN111867511A (zh) 2018-01-17 2020-10-30 奥瑞斯健康公司 具有改进的机器人臂的外科机器人系统
USD901018S1 (en) 2018-01-17 2020-11-03 Auris Health, Inc. Controller
EP3740152A4 (en) 2018-01-17 2021-11-03 Auris Health, Inc. SURGICAL PLATFORM WITH ADJUSTABLE ARMRESTS
USD901694S1 (en) 2018-01-17 2020-11-10 Auris Health, Inc. Instrument handle
USD932628S1 (en) 2018-01-17 2021-10-05 Auris Health, Inc. Instrument cart
USD873878S1 (en) 2018-01-17 2020-01-28 Auris Health, Inc. Robotic arm
US10765303B2 (en) 2018-02-13 2020-09-08 Auris Health, Inc. System and method for driving medical instrument
JP7305668B2 (ja) 2018-03-28 2023-07-10 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具
JP7225259B2 (ja) 2018-03-28 2023-02-20 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の推定位置を示すためのシステム及び方法
MX2020010112A (es) 2018-03-28 2020-11-06 Auris Health Inc Sistemas y metodos para el registro de sensores de ubicacion.
KR20210010871A (ko) 2018-05-18 2021-01-28 아우리스 헬스, 인코포레이티드 로봇식 원격작동 시스템을 위한 제어기
WO2019231895A1 (en) 2018-05-30 2019-12-05 Auris Health, Inc. Systems and methods for location sensor-based branch prediction
US10898275B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
EP3801280A4 (en) 2018-05-31 2022-03-09 Auris Health, Inc. ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE
EP3801189A4 (en) 2018-05-31 2022-02-23 Auris Health, Inc. PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS
KR102579505B1 (ko) 2018-06-07 2023-09-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고출력 기구를 가진 로봇 의료 시스템
WO2020005370A1 (en) 2018-06-27 2020-01-02 Auris Health, Inc. Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准系统和附接系统
JP7391886B2 (ja) 2018-06-28 2023-12-05 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 滑車共有を組み込んだ医療システム
CN112804946A (zh) 2018-08-07 2021-05-14 奥瑞斯健康公司 将基于应变的形状感测与导管控制相结合
EP3806772A4 (en) 2018-08-15 2022-03-30 Auris Health, Inc. MEDICAL INSTRUMENTS FOR TISSUE CAUTERIZATION
US10639114B2 (en) 2018-08-17 2020-05-05 Auris Health, Inc. Bipolar medical instrument
AU2019326548B2 (en) 2018-08-24 2023-11-23 Auris Health, Inc. Manually and robotically controllable medical instruments
WO2020060750A1 (en) 2018-09-17 2020-03-26 Auris Health, Inc. Systems and methods for concomitant medical procedures
WO2020068853A2 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Articulating medical instruments
WO2020068303A1 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Systems and instruments for suction and irrigation
KR20210073542A (ko) 2018-09-28 2021-06-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 도킹시키기 위한 시스템 및 방법
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
WO2020076447A1 (en) 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
US11950863B2 (en) 2018-12-20 2024-04-09 Auris Health, Inc Shielding for wristed instruments
US11254009B2 (en) 2018-12-20 2022-02-22 Auris Health, Inc. Systems and methods for robotic arm alignment and docking
JP7480152B2 (ja) 2018-12-28 2024-05-09 オーリス ヘルス インコーポレイテッド ロボット医療用システム及び方法のための経皮的シース
CN113347938A (zh) 2019-01-25 2021-09-03 奥瑞斯健康公司 具有加热和冷却能力的血管密封器
US11857277B2 (en) 2019-02-08 2024-01-02 Auris Health, Inc. Robotically controlled clot manipulation and removal
WO2020172394A1 (en) 2019-02-22 2020-08-27 Auris Health, Inc. Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports
US11090122B2 (en) * 2019-02-25 2021-08-17 Verb Surgical Inc. Systems and methods for magnetic sensing and docking with a trocar
KR20210137508A (ko) 2019-03-08 2021-11-17 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 시스템 및 응용을 위한 틸트 메커니즘
US11638618B2 (en) 2019-03-22 2023-05-02 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
WO2020197625A1 (en) 2019-03-25 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical stapling
US11617627B2 (en) 2019-03-29 2023-04-04 Auris Health, Inc. Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments
KR20210149805A (ko) 2019-04-08 2021-12-09 아우리스 헬스, 인코포레이티드 동시 절차를 위한 시스템, 방법, 및 작업흐름
EP3989841A4 (en) * 2019-06-26 2023-09-20 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR ROBOTIC ARM ALIGNMENT AND MOORING
WO2020263629A1 (en) 2019-06-27 2020-12-30 Auris Health, Inc. Systems and methods for a medical clip applier
EP3989863A4 (en) 2019-06-28 2023-10-11 Auris Health, Inc. MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES
CN114051403A (zh) 2019-06-28 2022-02-15 奥瑞斯健康公司 用于机器人系统的患者导引器
US11872007B2 (en) 2019-06-28 2024-01-16 Auris Health, Inc. Console overlay and methods of using same
USD975275S1 (en) 2019-08-15 2023-01-10 Auris Health, Inc. Handle for a medical instrument
EP4013285A4 (en) 2019-08-15 2023-11-22 Auris Health, Inc. MEDICAL DEVICE COMPRISING SEVERAL FLEXIBLE SECTIONS
USD978348S1 (en) 2019-08-15 2023-02-14 Auris Health, Inc. Drive device for a medical instrument
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
CN114340540B (zh) 2019-08-30 2023-07-04 奥瑞斯健康公司 器械图像可靠性系统和方法
EP4021331A4 (en) 2019-08-30 2023-08-30 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR WEIGHT-BASED REGISTRATION OF POSITION SENSORS
CN114641252B (zh) 2019-09-03 2023-09-01 奥瑞斯健康公司 电磁畸变检测和补偿
EP4028221A1 (en) 2019-09-10 2022-07-20 Auris Health, Inc. Systems and methods for kinematic optimization with shared robotic degrees-of-freedom
CN114502094A (zh) 2019-09-26 2022-05-13 奥瑞斯健康公司 用于碰撞检测和避免的系统和方法
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11737835B2 (en) 2019-10-29 2023-08-29 Auris Health, Inc. Braid-reinforced insulation sheath
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health Inc ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS
WO2021137104A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Dynamic pulley system
EP4084721A4 (en) 2019-12-31 2024-01-03 Auris Health Inc IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING
JP2023508718A (ja) 2019-12-31 2023-03-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 高度バスケット駆動モード
WO2021137108A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
US11819288B2 (en) 2020-03-19 2023-11-21 Verb Surgical Inc. Trocar pose estimation using machine learning for docking surgical robotic arm to trocar
CN115087410B (zh) * 2020-04-02 2023-05-16 瑞德医疗机器股份有限公司 轴承构造以及具备轴承构造的包覆单元
US20210393344A1 (en) * 2020-06-22 2021-12-23 Auris Health, Inc. Control scheme calibration for medical instruments
EP4171427A1 (en) 2020-06-29 2023-05-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for detecting contact between a link and an external object
WO2022003493A1 (en) 2020-06-30 2022-01-06 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
US11793597B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
US11793500B2 (en) 2020-09-30 2023-10-24 Verb Surgical Inc. Adjustable force and ball bearing attachment mechanism for docking cannulas to surgical robotic arms
US20220104695A1 (en) * 2020-10-02 2022-04-07 Verb Surgical Inc. Endoscope for sensing trocars, compatible cannulas, instruments and accessories
CN113456220B (zh) * 2021-06-30 2023-02-28 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 对准方法、手术机器人及计算机存储介质
CN113616338B (zh) * 2021-09-15 2023-10-20 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统
WO2023192184A1 (en) * 2022-03-29 2023-10-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory element-based setup of a robotic system
CN114886571B (zh) * 2022-05-05 2022-12-16 北京唯迈医疗设备有限公司 一种介入手术机器人的控制方法和系统

Family Cites Families (365)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3763860A (en) 1971-08-26 1973-10-09 H Clarke Laparoscopy instruments and method for suturing and ligation
US4040413A (en) 1974-07-18 1977-08-09 Fuji Photo Optical Co. Ltd. Endoscope
JPS5394515A (en) 1977-01-31 1978-08-18 Kubota Ltd Method of producing glass fiber reinforced cement plate
US4470407A (en) 1982-03-11 1984-09-11 Laserscope, Inc. Endoscopic device
US4532935A (en) 1982-11-01 1985-08-06 Wang Ko P Bronchoscopic needle assembly
US4747405A (en) 1984-03-01 1988-05-31 Vaser, Inc. Angioplasty catheter
US4685458A (en) 1984-03-01 1987-08-11 Vaser, Inc. Angioplasty catheter and method for use thereof
DE3715418A1 (de) 1986-05-08 1987-11-12 Olympus Optical Co Lithotom
US4854301A (en) 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
US5029574A (en) 1988-04-14 1991-07-09 Okamoto Industries, Inc. Endoscopic balloon with a protective film thereon
EP0377749B1 (en) 1988-06-06 1994-08-31 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Catheter
US5344395A (en) 1989-11-13 1994-09-06 Scimed Life Systems, Inc. Apparatus for intravascular cavitation or delivery of low frequency mechanical energy
US4983165A (en) 1990-01-23 1991-01-08 Loiterman David A Guidance system for vascular catheter or the like
DE9001262U1 (ko) 1990-02-05 1990-08-09 Martin, Werner, 7207 Rietheim-Weilheim, De
US5345927A (en) 1990-03-02 1994-09-13 Bonutti Peter M Arthroscopic retractors
CA2048120A1 (en) 1990-08-06 1992-02-07 William J. Drasler Thrombectomy method and device
US5496267A (en) 1990-11-08 1996-03-05 Possis Medical, Inc. Asymmetric water jet atherectomy
US5085659A (en) 1990-11-21 1992-02-04 Everest Medical Corporation Biopsy device with bipolar coagulation capability
JPH05208014A (ja) 1991-04-10 1993-08-20 Olympus Optical Co Ltd 処置具
AU2185192A (en) 1991-05-29 1993-01-08 Origin Medsystems, Inc. Retraction apparatus and methods for endoscopic surgery
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5269797A (en) 1991-09-12 1993-12-14 Meditron Devices, Inc. Cervical discectomy instruments
US5449356A (en) 1991-10-18 1995-09-12 Birtcher Medical Systems, Inc. Multifunctional probe for minimally invasive surgery
US5217001A (en) 1991-12-09 1993-06-08 Nakao Naomi L Endoscope sheath and related method
US5217465A (en) 1992-02-28 1993-06-08 Alcon Surgical, Inc. Flexible and steerable aspiration tip for microsurgery
US5318589A (en) 1992-04-15 1994-06-07 Microsurge, Inc. Surgical instrument for endoscopic surgery
US5325848A (en) 1992-09-10 1994-07-05 Ethicon, Inc. Endoscopic tissue manipulator with expandable frame
US5545170A (en) 1992-10-09 1996-08-13 Innovasive Devices, Inc. Surgical instrument
US5342381A (en) 1993-02-11 1994-08-30 Everest Medical Corporation Combination bipolar scissors and forceps instrument
DE69434185T2 (de) 1993-06-10 2005-06-02 Imran, Mir A., Los Altos Hills Urethrales gerät zur ablation mittels hochfrequenz
US5792165A (en) 1993-07-21 1998-08-11 Charles H. Klieman Endoscopic instrument with detachable end effector
US5431649A (en) 1993-08-27 1995-07-11 Medtronic, Inc. Method and apparatus for R-F ablation
US5645083A (en) 1994-02-10 1997-07-08 Essig; Mitchell N. Peritoneal surgical method
US5411016A (en) 1994-02-22 1995-05-02 Scimed Life Systems, Inc. Intravascular balloon catheter for use in combination with an angioscope
US5441485A (en) 1994-02-24 1995-08-15 Peters; Michael J. Bladder catheter
US5501667A (en) 1994-03-15 1996-03-26 Cordis Corporation Perfusion balloon and method of use and manufacture
EP0699418A1 (en) 1994-08-05 1996-03-06 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
US5573535A (en) 1994-09-23 1996-11-12 United States Surgical Corporation Bipolar surgical instrument for coagulation and cutting
US5613973A (en) 1995-03-10 1997-03-25 Wilson Greatbatch Ltd. Laraposcopic surgical grasper having an attachable strap
US5562648A (en) 1995-03-31 1996-10-08 E. I. Du Pont De Nemours And Company Adult incontinent absorbent undergarment
US5697949A (en) 1995-05-18 1997-12-16 Symbiosis Corporation Small diameter endoscopic instruments
US5562678A (en) 1995-06-02 1996-10-08 Cook Pacemaker Corporation Needle's eye snare
DE19532098A1 (de) 1995-08-30 1997-03-06 Stuemed Gmbh Vorrichtung für endoskopische Operationen, insbesondere spreizbares Stütz-Epi-Hypopharyngo-Laryngoskop nach Feyh-Kastenbauer
US5710870A (en) 1995-09-07 1998-01-20 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator
US5989230A (en) 1996-01-11 1999-11-23 Essex Technology, Inc. Rotate to advance catheterization system
US5624398A (en) 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
EP0848598B1 (en) 1996-05-10 2005-02-23 Emmanuil Giannadakis System of laparoscopic-endoscopic surgery
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5658311A (en) 1996-07-05 1997-08-19 Schneider (Usa) Inc. High pressure expander bundle for large diameter stent deployment
US5788667A (en) 1996-07-19 1998-08-04 Stoller; Glenn Fluid jet vitrectomy device and method for use
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US5810770A (en) 1996-12-13 1998-09-22 Stryker Corporation Fluid management pump system for surgical procedures
US5893869A (en) 1997-02-19 1999-04-13 University Of Iowa Research Foundation Retrievable inferior vena cava filter system and method for use thereof
AU7266298A (en) 1997-04-29 1998-11-24 Raymond F. Lippitt Annularly expanding and retracting gripping and releasing mechanism
US6156030A (en) 1997-06-04 2000-12-05 Y-Beam Technologies, Inc. Method and apparatus for high precision variable rate material removal and modification
US6174318B1 (en) 1998-04-23 2001-01-16 Scimed Life Systems, Inc. Basket with one or more moveable legs
US6071281A (en) 1998-05-05 2000-06-06 Ep Technologies, Inc. Surgical method and apparatus for positioning a diagnostic or therapeutic element within the body and remote power control unit for use with same
US6093157A (en) 1997-10-22 2000-07-25 Scimed Life Systems, Inc. Radiopaque guide wire
US6120476A (en) 1997-12-01 2000-09-19 Cordis Webster, Inc. Irrigated tip catheter
RU2130762C1 (ru) 1997-12-10 1999-05-27 Федоров Святослав Николаевич Устройство для офтальмохирургических операций
US6120498A (en) 1998-03-05 2000-09-19 Jani; Mahendra G. Aspirating handpieces for laser surgical operations
FR2779934B1 (fr) 1998-06-17 2001-01-05 Saphir Medical Sa Piece a main a commande pneumatique pour applications chirurgicales et medicales
US6398726B1 (en) 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6522906B1 (en) 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
DE19859434C2 (de) 1998-12-22 2001-03-08 Bruker Optik Gmbh IR-spektroskopisches Endoskop mit aufblasbarem Ballon
US6405078B1 (en) 1999-01-15 2002-06-11 Biosense Webster, Inc. Porous irrigated tip electrode catheter
US6394998B1 (en) 1999-01-22 2002-05-28 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications
US6110171A (en) 1999-03-09 2000-08-29 Everest Medical Corporation Electrosurgical cutting and coagulating instrument for open surgery
AU3138500A (en) 1999-03-09 2000-09-28 Advance Sentry Corporation Biopsy apparatus and method of obtaining biopsy sample
US6183435B1 (en) 1999-03-22 2001-02-06 Cordis Webster, Inc. Multi-directional steerable catheters and control handles
US6911026B1 (en) 1999-07-12 2005-06-28 Stereotaxis, Inc. Magnetically guided atherectomy
US6375635B1 (en) 1999-05-18 2002-04-23 Hydrocision, Inc. Fluid jet surgical instruments
US6206903B1 (en) 1999-10-08 2001-03-27 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool with mechanical advantage
US6491691B1 (en) 1999-10-08 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical hook apparatus and method for using same
US6440061B1 (en) 2000-03-24 2002-08-27 Donald E. Wenner Laparoscopic instrument system for real-time biliary exploration and stone removal
EP2292185B1 (en) 2000-07-24 2013-12-04 Jeffrey Grayzel Stiffened balloon catheter for dilatation and stenting
US6746443B1 (en) 2000-07-27 2004-06-08 Intuitive Surgical Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US20030158545A1 (en) 2000-09-28 2003-08-21 Arthrocare Corporation Methods and apparatus for treating back pain
US6840938B1 (en) 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
EP2335660B1 (en) 2001-01-18 2018-03-28 The Regents of The University of California Minimally invasive glaucoma surgical instrument
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
JP4588906B2 (ja) 2001-03-13 2010-12-01 オリンパス株式会社 内視鏡用採取具
US20030004455A1 (en) 2001-06-28 2003-01-02 Kadziauskas Kenneth E. Bi-manual phaco needle
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US7208005B2 (en) 2001-08-06 2007-04-24 The Penn State Research Foundation Multifunctional tool and method for minimally invasive surgery
US20030208189A1 (en) 2001-10-19 2003-11-06 Payman Gholam A. Integrated system for correction of vision of the human eye
US6652537B2 (en) 2001-12-12 2003-11-25 C. R. Bard, Inc. Articulating stone basket
US6676668B2 (en) 2001-12-12 2004-01-13 C.R. Baed Articulating stone basket
EP1524940B1 (de) 2002-03-19 2011-08-24 Bard Dublin ITC Limited Biopsievorrichtung sowie ein in die biopsievorrichtung einsetzbares biopsienadelmodul
US20040158261A1 (en) 2002-05-15 2004-08-12 Vu Dinh Q. Endoscopic device for spill-proof laparoscopic ovarian cystectomy
US8956280B2 (en) 2002-05-30 2015-02-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for placing leads using direct visualization
EP1531749A2 (en) 2002-08-13 2005-05-25 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US20040176751A1 (en) 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
US20040186349A1 (en) 2002-12-24 2004-09-23 Usgi Medical Corp. Apparatus and methods for achieving endoluminal access
US6984232B2 (en) 2003-01-17 2006-01-10 St. Jude Medical, Daig Division, Inc. Ablation catheter assembly having a virtual electrode comprising portholes
US20040153093A1 (en) 2003-01-31 2004-08-05 Advanced Medical Optics, Inc. Bi-manual phacoemulsification apparatus and method
US7559934B2 (en) 2003-04-07 2009-07-14 Scimed Life Systems, Inc. Beaded basket retrieval device
US7122003B2 (en) 2003-04-16 2006-10-17 Granit Medical Innovations, Llc Endoscopic retractor instrument and associated method
US7121781B2 (en) 2003-06-11 2006-10-17 Intuitive Surgical Surgical instrument with a universal wrist
US9002518B2 (en) 2003-06-30 2015-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems
US8403828B2 (en) 2003-07-21 2013-03-26 Vanderbilt University Ophthalmic orbital surgery apparatus and method and image-guide navigation system
US20050159645A1 (en) 2003-11-12 2005-07-21 Bertolero Arthur A. Balloon catheter sheath
ITPI20030107A1 (it) 2003-11-14 2005-05-15 Massimo Bergamasco Dispositivo per l'esecuzione di operazioni
AU2005211257B2 (en) 2004-02-09 2010-11-18 Smart Medical Systems Ltd. Endoscope assembly
WO2005086874A2 (en) 2004-03-11 2005-09-22 Medrad, Inc. Energy assisted medical devices, systems and methods
US9345456B2 (en) 2004-03-24 2016-05-24 Devicor Medical Products, Inc. Biopsy device
JP4638683B2 (ja) 2004-03-25 2011-02-23 テルモ株式会社 血管内異物除去吸引用カテーテル
US20050261705A1 (en) 2004-05-21 2005-11-24 Gist Christopher W Device to remove kidney stones
DE102004040959B4 (de) 2004-08-24 2008-12-24 Erbe Elektromedizin Gmbh Chirurgisches Instrument
WO2006031596A2 (en) 2004-09-09 2006-03-23 Onset Medical Corporation Expandable gastrointestinal sheath
US7824415B2 (en) 2004-09-15 2010-11-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Atraumatic medical device
US10646292B2 (en) 2004-09-30 2020-05-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electro-mechanical strap stack in robotic arms
US20060116693A1 (en) 2004-12-01 2006-06-01 Weisenburgh William B Ii Apparatus and method for stone capture and removal
CA2590951C (en) 2004-12-15 2011-05-17 Wilson-Cook Medical, Inc. Flexible surgical needle device
US20060156875A1 (en) 2005-01-19 2006-07-20 Depuy Mitek, Inc. Fluid cutting device and method of use
US8375808B2 (en) 2005-12-30 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensing for surgical instruments
US7465288B2 (en) 2005-06-28 2008-12-16 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Actuation handle for a catheter
US20070027443A1 (en) 2005-06-29 2007-02-01 Ondine International, Ltd. Hand piece for the delivery of light and system employing the hand piece
WO2007005976A1 (en) 2005-07-01 2007-01-11 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US8790396B2 (en) 2005-07-27 2014-07-29 Medtronic 3F Therapeutics, Inc. Methods and systems for cardiac valve delivery
EP1931237A2 (en) 2005-09-14 2008-06-18 Neoguide Systems, Inc. Methods and apparatus for performing transluminal and other procedures
CA2626867C (en) 2005-11-03 2015-08-11 Vance Products Incorporated, D/B/A Cook Urological Incorporated Articulating basket with simultaneous basket extension or basket retraction
EP1943938B9 (en) 2005-11-04 2016-09-21 Olympus Corporation Endoscope system
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
JP5236502B2 (ja) 2006-02-22 2013-07-17 ハンセン メディカル，インク． 作業器具の遠位の力を測定するシステムおよび装置
US20070208375A1 (en) 2006-02-23 2007-09-06 Kouji Nishizawa Surgical device
WO2007103995A2 (en) 2006-03-07 2007-09-13 Vance Products Incorporated, D/B/A Cook Urological Incorporated Foot operated irrigation control apparatus for medical procedures
US8211114B2 (en) 2006-04-24 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical instrument having a medical snare
US7927327B2 (en) 2006-04-25 2011-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical instrument having an articulatable end effector
WO2007136591A1 (en) 2006-05-15 2007-11-29 Baystate Health, Inc. Balloon endoscope device
US8092470B2 (en) 2006-06-08 2012-01-10 Olympus Medical Systems Corp. Calculus crushing apparatus and medical procedure using endoscope
CA2655431C (en) 2006-06-14 2014-10-21 Benny Hon Bun Yeung Surgical manipulator
US10258425B2 (en) * 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
CN101528146B (zh) 2006-07-13 2011-06-29 博维医药公司 外科手术封闭和切割器械
US8652086B2 (en) 2006-09-08 2014-02-18 Abbott Medical Optics Inc. Systems and methods for power and flow rate control
AU2007297702B2 (en) 2006-09-19 2013-04-04 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Systems, devices, and methods for surgery on a hollow anatomically suspended organ
US7535991B2 (en) 2006-10-16 2009-05-19 Oraya Therapeutics, Inc. Portable orthovoltage radiotherapy
US20090131885A1 (en) 2006-11-08 2009-05-21 Takayuki Akahoshi Curved Irrigation/Aspiration Needle
US7935130B2 (en) 2006-11-16 2011-05-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Two-piece end-effectors for robotic surgical tools
US8480595B2 (en) 2006-12-13 2013-07-09 Devicor Medical Products, Inc. Biopsy device with motorized needle cocking
US20080218770A1 (en) 2007-02-02 2008-09-11 Hansen Medical, Inc. Robotic surgical instrument and methods using bragg fiber sensors
WO2008101206A2 (en) 2007-02-15 2008-08-21 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Catheter and method of manufacture
EP2617398B1 (en) 2007-03-13 2017-11-15 Optimedica Corporation Intraocular lens for improved placement
US7987046B1 (en) * 2007-04-04 2011-07-26 Garmin Switzerland Gmbh Navigation device with improved user interface and mounting features
US20090030446A1 (en) 2007-07-25 2009-01-29 Measamer John P Tissue Manipulator
JP5296351B2 (ja) 2007-08-28 2013-09-25 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡挿入装置
US20090082634A1 (en) 2007-09-25 2009-03-26 Biten Kishore Kathrani Surgical method
US8224484B2 (en) 2007-09-30 2012-07-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
US8328819B2 (en) 2007-10-22 2012-12-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Steerable stone basket
US20140058365A1 (en) 2007-12-17 2014-02-27 Josef F. Bille System and Method for Using Compensating Incisions in Intrastromal Refractive Surgery
US20090299352A1 (en) 2007-12-21 2009-12-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Steerable laser-energy delivery device
EP3272395B1 (en) 2007-12-23 2019-07-17 Carl Zeiss Meditec, Inc. Devices for detecting, controlling, and predicting radiation delivery
KR20100120183A (ko) 2008-01-30 2010-11-12 더 트러스티이스 오브 콜롬비아 유니버시티 인 더 시티 오브 뉴욕 로봇을 이용한 미세수술 스텐트 시술을 위한 시스템, 디바이스 및 방법
EP2259742B1 (en) 2008-03-06 2020-01-01 AquaBeam LLC Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
US20090254083A1 (en) 2008-03-10 2009-10-08 Hansen Medical, Inc. Robotic ablation catheter
US8048024B2 (en) 2008-03-17 2011-11-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Steering mechanism
US10368838B2 (en) 2008-03-31 2019-08-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical tools for laser marking and laser cutting
WO2009131928A1 (en) 2008-04-21 2009-10-29 Electromedical Associates Llc Devices and methods for ablating and removing a tissue mass
US8864681B2 (en) 2008-04-23 2014-10-21 Devicor Medical Products, Inc. Biopsy devices
US9539381B2 (en) 2008-05-12 2017-01-10 Humparkull, Llc Hemostatic devices and methods for use thereof
ES2580177T3 (es) 2008-05-13 2016-08-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Sistema de dirección con mecanismo de bloqueo
US10406026B2 (en) 2008-05-16 2019-09-10 The Johns Hopkins University System and method for macro-micro distal dexterity enhancement in micro-surgery of the eye
KR101016102B1 (ko) 2008-05-30 2011-02-17 정창욱 최소 침습 수술 도구
US20100004642A1 (en) 2008-07-02 2010-01-07 Lumpkin Christopher F Selectively bendable laser fiber for surgical laser probe
US8540748B2 (en) 2008-07-07 2013-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument wrist
US9186221B2 (en) 2008-07-16 2015-11-17 Intuitive Surgical Operations Inc. Backend mechanism for four-cable wrist
US8821480B2 (en) 2008-07-16 2014-09-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Four-cable wrist with solid surface cable channels
US9204923B2 (en) 2008-07-16 2015-12-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument electronically energized using drive cables
US20100082017A1 (en) 2008-09-26 2010-04-01 Advanced Medical Optics, Inc. Laser modification of intraocular lens
WO2010065645A2 (en) 2008-12-02 2010-06-10 Ceramoptec Industries, Inc. Laser induced vapor/plasma mediated medical procedures and device
US20100179632A1 (en) 2009-01-12 2010-07-15 Medtronic Vascular, Inc. Robotic Fenestration Device Having Impedance Measurement
ITBO20090004U1 (it) 2009-02-11 2010-08-12 Tre Esse Progettazione Biomedica S R L Manipolatore robotico per la manovra a distanza di cateteri steerable nel sistema cardiovascolare umano.
US20100204556A1 (en) 2009-02-12 2010-08-12 Keimar, Inc. Physiological parameter sensors
WO2013130895A1 (en) 2012-02-29 2013-09-06 Aquabeam, Llc Automated image-guided tissue resection and treatment
US8418073B2 (en) 2009-03-09 2013-04-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. User interfaces for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US8120301B2 (en) 2009-03-09 2012-02-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems
US8945163B2 (en) 2009-04-01 2015-02-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for cutting and fastening tissue
US8523851B2 (en) 2009-04-17 2013-09-03 Domain Surgical, Inc. Inductively heated multi-mode ultrasonic surgical tool
US8517955B2 (en) 2009-05-08 2013-08-27 Broncus Medical Inc. Tissue sampling devices, systems and methods
EP2433262B1 (en) 2009-05-18 2016-07-27 Koninklijke Philips N.V. Marker-free tracking registration and calibration for em-tracked endoscopic system
SG10201402759QA (en) 2009-05-29 2014-08-28 Univ Nanyang Tech Robotic System for Flexible Endoscopy
US20110015483A1 (en) 2009-07-16 2011-01-20 Federico Barbagli Endoscopic robotic catheter system
US8888789B2 (en) 2009-09-23 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula surgical system control
US20110071541A1 (en) * 2009-09-23 2011-03-24 Intuitive Surgical, Inc. Curved cannula
US8721631B2 (en) 2009-09-24 2014-05-13 Biolite Pharma Marketing Ltd Twister fiber optic systems and their use in medical applications
US20120232342A1 (en) 2009-10-15 2012-09-13 Boris Reydel Disposable and reusable comlex shaped see-through endoscope
ES2388867B1 (es) 2009-10-27 2013-09-18 Universitat Politècnica De Catalunya Pinzas para cirugia laparoscópica mínimamente invasiva.
US20110152880A1 (en) 2009-12-23 2011-06-23 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with torsion control
US20130053877A1 (en) 2010-02-05 2013-02-28 Imds Corporation Multiple Function Surgical Instrument
WO2011100753A2 (en) 2010-02-15 2011-08-18 The Johns Hopkins University Interventional photoacoustic imaging system
US8292889B2 (en) 2010-02-26 2012-10-23 Tyco Healthcare Group Lp Drive mechanism for articulation of a surgical instrument
GB201006079D0 (en) 2010-04-13 2010-05-26 Central Manchester University Surgical device and methods
US20110257641A1 (en) 2010-04-14 2011-10-20 Roger Hastings Phototherapy for renal denervation
US8394120B2 (en) 2010-05-04 2013-03-12 Jacek Krzyzanowski End effector assembly with increased clamping force for a surgical instrument
JP6007451B2 (ja) 2010-06-13 2016-10-12 モータス ジーアイ メディカル テクノロジーズ リミテッド 体腔を洗浄するためのシステム及び方法
US20110313343A1 (en) 2010-06-18 2011-12-22 Alcon Research, Ltd. Phacoemulsification Fluidics System Having a Single Pump Head
WO2011160686A1 (en) 2010-06-23 2011-12-29 Renzo Marco Giovanni Brun Del Re Biopsy alignment guide
WO2017066518A1 (en) 2010-06-29 2017-04-20 Mighty Oak Medical, Inc. Patient-matched apparatus and methods for performing surgical procedures
EP3552655B1 (en) 2010-07-13 2020-12-23 Loma Vista Medical, Inc. Inflatable medical devices
EP4306235A3 (en) 2010-09-25 2024-05-08 IPG Photonics (Canada) Inc. Methods and systems for coherent imaging and feedback control for modification of materials
US9066741B2 (en) 2010-11-01 2015-06-30 Atricure, Inc. Robotic toolkit
DE102011086032A1 (de) 2010-11-16 2012-05-16 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Flüssigkeitsstrahlskalpell
US20130066136A1 (en) 2010-11-24 2013-03-14 Mount Sinai School Of Medicine Magnetic based device for retrieving a misplaced article
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
WO2012100211A2 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Hansen Medical, Inc. System and method for endoluminal and transluminal therapy
DE102011011497A1 (de) 2011-02-17 2012-08-23 Kuka Roboter Gmbh Chirurgisches Instrument
US10716706B2 (en) 2011-04-07 2020-07-21 Bausch & Lomb Incorporated System and method for performing lens fragmentation
EP2706968B1 (en) 2011-05-12 2018-05-02 Carl Zeiss Meditec AG Laser instrument for eye therapy
US9301876B2 (en) 2011-05-16 2016-04-05 Wavelight Gmbh System and process for surgical treatment of an eye as well as process for calibrating a system of such a type
WO2013003088A1 (en) 2011-06-28 2013-01-03 Cook Medical Technologies, LLC Biopsy needle with flexible length
US20130035537A1 (en) 2011-08-05 2013-02-07 Wallace Daniel T Robotic systems and methods for treating tissue
US8821377B2 (en) 2011-09-07 2014-09-02 Justin Collins Laparoscopic surgery
EP2753250B1 (en) 2011-09-10 2019-03-20 Cook Medical Technologies LLC Control handles for medical devices
EP2755591B1 (en) 2011-09-16 2020-11-18 Auris Health, Inc. System for displaying an image of a patient anatomy on a movable display
WO2013052531A1 (en) 2011-10-03 2013-04-11 Biolase, Inc. Surgical laser cutting device
US9060794B2 (en) 2011-10-18 2015-06-23 Mako Surgical Corp. System and method for robotic surgery
WO2013066976A1 (en) 2011-10-31 2013-05-10 Boston Scientific Scimed, Inc. An endoscopic instrument having a defectable distal tool
WO2013063675A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US10213260B2 (en) 2011-12-01 2019-02-26 Joe Denton Brown End fire fiber arrangements with improved erosion resistance
US9179927B2 (en) 2011-12-02 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical methods using a surgical device having a fixed angular orientation
US9131987B2 (en) 2011-12-02 2015-09-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Elbow assembly for surgical devices
US20140135745A1 (en) 2011-12-15 2014-05-15 Imricor Medical Systems, Inc. Mri compatible handle and steerable sheath
US9504604B2 (en) 2011-12-16 2016-11-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Lithotripsy eye treatment
PL2804571T3 (pl) 2012-01-18 2019-09-30 Wavelight Gmbh Regulacja energii laserowej zgodnie z gęstością optyczną
EP2816965B1 (en) 2012-02-25 2020-08-26 Thrufocus Optics, Inc. Devices for improving vision using laser photomiosis
GB2500784B (en) 2012-02-28 2015-07-22 Spiration Inc Lung Biopsy Needle
US20130303876A1 (en) 2012-03-28 2013-11-14 Mark Gelfand Carotid body modulation planning and assessment
US20140142591A1 (en) 2012-04-24 2014-05-22 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery
US10383765B2 (en) 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
KR101691277B1 (ko) 2012-04-27 2016-12-29 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 외과용 로봇 시스템
US9820768B2 (en) 2012-06-29 2017-11-21 Ethicon Llc Ultrasonic surgical instruments with control mechanisms
DE102012212510B4 (de) 2012-07-17 2014-02-13 Richard Wolf Gmbh Endoskopisches Instrument
US20140051985A1 (en) 2012-08-17 2014-02-20 Tailin Fan Percutaneous nephrolithotomy target finding system
JP6420764B2 (ja) 2012-08-27 2018-11-07 ファセット テクノロジーズ エルエルシーＦａｃｅｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ， ＬＬＣ 穿刺装置のねじり装填機構
US9375235B2 (en) 2012-12-12 2016-06-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Method and system for transhiatal esophagectomy
WO2014110043A1 (en) 2013-01-08 2014-07-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Low profile medical device and related methods of use
US20140194859A1 (en) 2013-01-10 2014-07-10 Pravoslava IANCHULEV System and method of performing femtosecond laser accomodative capsulotomy
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
DE102013002813B4 (de) * 2013-02-19 2017-11-09 Rg Mechatronics Gmbh Haltevorrichtung mit wenigstens einer Klemmbacke für ein chirurgisches Robotersystem
KR20150124446A (ko) 2013-02-26 2015-11-05 아메트 시난 카박시 로봇 매니퓰레이터 시스템
WO2014136579A1 (ja) 2013-03-06 2014-09-12 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法
US9867635B2 (en) 2013-03-08 2018-01-16 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US10080576B2 (en) 2013-03-08 2018-09-25 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9737300B2 (en) 2013-03-13 2017-08-22 Ethicon Llc Electrosurgical device with disposable shaft having rack and pinion drive
US10258364B2 (en) 2013-03-14 2019-04-16 The Brigham And Women's Hospital System and method for laparoscopic morcellator
ES2870087T3 (es) 2013-03-14 2021-10-26 Gyrus Acmi Inc Circuito de posicionamiento quirúrgico
US8974472B2 (en) 2013-04-16 2015-03-10 Calcula Technologies, Inc. Method for removing kidney stones
US10076231B2 (en) 2013-04-22 2018-09-18 Gyrus Acmi, Inc. Surgeon controlled endoscope device and method
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US10744035B2 (en) 2013-06-11 2020-08-18 Auris Health, Inc. Methods for robotic assisted cataract surgery
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
CN105451802B (zh) 2013-08-15 2019-04-19 直观外科手术操作公司 用于导管定位和插入的图形用户界面
US9861428B2 (en) 2013-09-16 2018-01-09 Ethicon Llc Integrated systems for electrosurgical steam or smoke control
US9713509B2 (en) 2013-10-24 2017-07-25 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument device manipulator with back-mounted tool attachment mechanism
EP3689284A1 (en) 2013-10-24 2020-08-05 Auris Health, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods
US10575851B2 (en) 2013-10-26 2020-03-03 The United States of America, as Represented by the the Secretary, Department of Health and Human Services Atrial appendage ligation
EP3578119B1 (en) 2013-12-11 2021-03-17 Covidien LP Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
US9808269B2 (en) 2013-12-12 2017-11-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Adjustable medical retrieval devices and related methods of use
CN105979880A (zh) 2013-12-13 2016-09-28 直观外科手术操作公司 伸缩式活检针
ES2746123T3 (es) 2014-01-17 2020-03-04 Merit Medical Systems Inc Montaje de aguja para biopsias de corte enrasado
US10548630B2 (en) * 2014-02-11 2020-02-04 Vanderbilt University System, method, and apparatus for configuration, design, and operation of an active cannula robot
CN106456263B (zh) * 2014-03-17 2019-08-16 直观外科手术操作公司 用于远程手术工作台配准的方法和设备
CN110811778B (zh) * 2014-03-17 2024-03-15 直观外科手术操作公司 外科手术套管以及用于识别外科手术套管的相关系统和方法
JP6431678B2 (ja) 2014-03-20 2018-11-28 オリンパス株式会社 挿入形状検出装置
JP6629230B2 (ja) 2014-04-02 2020-01-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 最小侵襲的システム
US20150314110A1 (en) 2014-05-05 2015-11-05 Hansen Medical, Inc. Balloon visualization for traversing a vessel
JP6336620B2 (ja) 2014-05-06 2018-06-06 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド 電極支持構造アセンブリ
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
US10159533B2 (en) 2014-07-01 2018-12-25 Auris Health, Inc. Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms
US9788910B2 (en) 2014-07-01 2017-10-17 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments
US20170007337A1 (en) 2014-07-01 2017-01-12 Auris Surgical Robotics, Inc. Driver-mounted torque sensing mechanism
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US20160270865A1 (en) 2014-07-01 2016-09-22 Auris Surgical Robotics, Inc. Reusable catheter with disposable balloon attachment and tapered tip
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US20160022466A1 (en) 2014-07-24 2016-01-28 Lim Innovations, Inc. Sequential series of orthopedic devices that include incremental changes in form
US10828051B2 (en) 2014-07-28 2020-11-10 Shaw P. Wan Suction evacuation device
US10085759B2 (en) 2014-08-14 2018-10-02 Boston Scientific Scimed, Inc. Kidney stone suction device
US10492808B2 (en) 2014-09-08 2019-12-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Retrieval devices and related methods of use
CN107427327A (zh) 2014-09-30 2017-12-01 奥瑞斯外科手术机器人公司 具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统
US10314463B2 (en) 2014-10-24 2019-06-11 Auris Health, Inc. Automated endoscope calibration
WO2016099686A1 (en) 2014-11-05 2016-06-23 Clph, Llc Catheter devices and methods for making them
DE102014226240A1 (de) * 2014-12-17 2016-06-23 Kuka Roboter Gmbh System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung
JP6342794B2 (ja) 2014-12-25 2018-06-13 新光電気工業株式会社 配線基板及び配線基板の製造方法
DE102015200428B3 (de) * 2015-01-14 2016-03-17 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Ausrichtung eines mehrachsigen Manipulators mit einem Eingabegerät
WO2016137612A1 (en) * 2015-02-26 2016-09-01 Covidien Lp Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube
US20160287279A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Auris Surgical Robotics, Inc. Microsurgical tool for robotic applications
WO2016164824A1 (en) 2015-04-09 2016-10-13 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms
US9622827B2 (en) * 2015-05-15 2017-04-18 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical robotics system
US10610254B2 (en) 2015-08-20 2020-04-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device and related methods
CN108348133B (zh) 2015-09-09 2020-11-13 奥瑞斯健康公司 用于手术机器人系统的器械装置操纵器
AU2016323982A1 (en) 2015-09-18 2018-04-12 Auris Health, Inc. Navigation of tubular networks
US10085810B2 (en) 2015-10-02 2018-10-02 Ethicon Llc User input device for robotic surgical system
ITUB20155057A1 (it) 2015-10-16 2017-04-16 Medical Microinstruments S R L Assieme robotico di chirurgia
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
WO2017095753A1 (en) * 2015-12-01 2017-06-08 Invivo Therapeutics Corporation Compositions and methods for preparing an injectable medium for administration into the central nervous system
GB201521804D0 (en) 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Pulley arrangement for articulating a surgical instrument
US10786319B2 (en) 2015-12-29 2020-09-29 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
US10932861B2 (en) 2016-01-14 2021-03-02 Auris Health, Inc. Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same
US10932691B2 (en) 2016-01-26 2021-03-02 Auris Health, Inc. Surgical tools having electromagnetic tracking components
US10667856B2 (en) 2016-03-07 2020-06-02 Ethicon Llc Robotic bi-polar instruments
US11324554B2 (en) 2016-04-08 2022-05-10 Auris Health, Inc. Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same
WO2017218947A1 (en) * 2016-06-17 2017-12-21 Align Technology, Inc. Intraoral appliances with sensing
US11037464B2 (en) 2016-07-21 2021-06-15 Auris Health, Inc. System with emulator movement tracking for controlling medical devices
US10687904B2 (en) * 2016-08-16 2020-06-23 Ethicon Llc Robotics tool exchange
EP3506836A4 (en) 2016-08-31 2020-04-29 Auris Health, Inc. EXTENSION FOR SURGICAL INSTRUMENT
US9931025B1 (en) 2016-09-30 2018-04-03 Auris Surgical Robotics, Inc. Automated calibration of endoscopes with pull wires
GB2554915B (en) 2016-10-14 2022-03-02 Cmr Surgical Ltd Driving arrangement for articulating a surgical instrument
US10136959B2 (en) 2016-12-28 2018-11-27 Auris Health, Inc. Endolumenal object sizing
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10987120B2 (en) 2017-01-10 2021-04-27 New Wave Endo-Surgery Inc. Multifunction surgical instrument for use in laparoscopic surgery
AU2018244318B2 (en) 2017-03-28 2023-11-16 Auris Health, Inc. Shaft actuating handle
US11490782B2 (en) 2017-03-31 2022-11-08 Auris Health, Inc. Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise
US10285574B2 (en) 2017-04-07 2019-05-14 Auris Health, Inc. Superelastic medical instrument
JP2020520691A (ja) 2017-05-12 2020-07-16 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 生検装置およびシステム
KR102576296B1 (ko) 2017-05-17 2023-09-08 아우리스 헬스, 인코포레이티드 교환 가능한 작업 채널
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
CN116725667A (zh) 2017-06-28 2023-09-12 奥瑞斯健康公司 提供定位信息的系统和在解剖结构内定位器械的方法
EP3645100A4 (en) 2017-06-28 2021-03-17 Auris Health, Inc. INSTRUMENT INSERTION COMPENSATION
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
WO2019005696A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Auris Health, Inc. DETECTION OF ELECTROMAGNETIC DISTORTION
US10426559B2 (en) 2017-06-30 2019-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical instrument compression compensation
US10973600B2 (en) 2017-09-29 2021-04-13 Ethicon Llc Power axle wrist for robotic surgical tool
US10464209B2 (en) 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10145747B1 (en) 2017-10-10 2018-12-04 Auris Health, Inc. Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
US10555778B2 (en) 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
WO2019113249A1 (en) 2017-12-06 2019-06-13 Auris Health, Inc. Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll
WO2019113391A1 (en) 2017-12-08 2019-06-13 Auris Health, Inc. System and method for medical instrument navigation and targeting
EP3684438A4 (en) 2017-12-08 2021-09-22 Auris Health, Inc. DIRECTED FLUIDS
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
CN110869173B (zh) 2017-12-14 2023-11-17 奥瑞斯健康公司 用于估计器械定位的系统与方法
JP7059377B2 (ja) 2017-12-18 2022-04-25 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 管腔ネットワーク内の器具の追跡およびナビゲーションの方法およびシステム
CN111867511A (zh) 2018-01-17 2020-10-30 奥瑞斯健康公司 具有改进的机器人臂的外科机器人系统
EP3740152A4 (en) 2018-01-17 2021-11-03 Auris Health, Inc. SURGICAL PLATFORM WITH ADJUSTABLE ARMRESTS
US10779839B2 (en) 2018-02-08 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical clip applier with parallel closure jaws
US10765303B2 (en) 2018-02-13 2020-09-08 Auris Health, Inc. System and method for driving medical instrument
EP3758641A4 (en) 2018-03-01 2021-12-15 Auris Health, Inc. PROCEDURES AND SYSTEMS FOR MAPPING AND NAVIGATION
JP7305668B2 (ja) 2018-03-28 2023-07-10 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具
JP7225259B2 (ja) 2018-03-28 2023-02-20 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の推定位置を示すためのシステム及び方法
MX2020010112A (es) 2018-03-28 2020-11-06 Auris Health Inc Sistemas y metodos para el registro de sensores de ubicacion.
US20190298465A1 (en) 2018-03-29 2019-10-03 Auris Health, Inc. Robotically-enabled medical systems with multifunction end effectors having rotational offsets
WO2019231895A1 (en) 2018-05-30 2019-12-05 Auris Health, Inc. Systems and methods for location sensor-based branch prediction
EP3801280A4 (en) 2018-05-31 2022-03-09 Auris Health, Inc. ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE
US10898275B2 (en) 2018-05-31 2021-01-26 Auris Health, Inc. Image-based airway analysis and mapping
EP3801189A4 (en) 2018-05-31 2022-02-23 Auris Health, Inc. PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS
US10744981B2 (en) 2018-06-06 2020-08-18 Sensata Technologies, Inc. Electromechanical braking connector
KR102579505B1 (ko) 2018-06-07 2023-09-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고출력 기구를 가진 로봇 의료 시스템
WO2020005370A1 (en) 2018-06-27 2020-01-02 Auris Health, Inc. Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures
JP7391886B2 (ja) 2018-06-28 2023-12-05 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 滑車共有を組み込んだ医療システム
CN112804946A (zh) 2018-08-07 2021-05-14 奥瑞斯健康公司 将基于应变的形状感测与导管控制相结合
EP3806772A4 (en) 2018-08-15 2022-03-30 Auris Health, Inc. MEDICAL INSTRUMENTS FOR TISSUE CAUTERIZATION
US10639114B2 (en) 2018-08-17 2020-05-05 Auris Health, Inc. Bipolar medical instrument
AU2019326548B2 (en) 2018-08-24 2023-11-23 Auris Health, Inc. Manually and robotically controllable medical instruments
WO2020068853A2 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Articulating medical instruments
WO2020068303A1 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Systems and instruments for suction and irrigation
CN112804959A (zh) 2018-09-28 2021-05-14 奥瑞斯健康公司 用于伴随内窥镜和经皮医学规程的机器人系统和方法
KR20210073542A (ko) 2018-09-28 2021-06-18 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 도킹시키기 위한 시스템 및 방법
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
WO2020076447A1 (en) 2018-10-08 2020-04-16 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing

Also Published As

Publication number Publication date
US20210153956A1 (en) 2021-05-27
JP2020512882A (ja) 2020-04-30
KR102550962B1 (ko) 2023-07-06
CN110602976B (zh) 2022-11-15
US20180289431A1 (en) 2018-10-11
EP4032459A1 (en) 2022-07-27
AU2018250049A1 (en) 2019-10-17
KR20190132691A (ko) 2019-11-28
EP3606400A1 (en) 2020-02-12
JP7314052B2 (ja) 2023-07-25
WO2018187069A1 (en) 2018-10-11
US10987174B2 (en) 2021-04-27
EP3606400B1 (en) 2022-03-09
EP3606400A4 (en) 2020-11-25
CN110602976A (zh) 2019-12-20
AU2018250049B2 (en) 2023-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102550962B1 (ko) 환자 삽입기(Introducer) 정렬
US20200405411A1 (en) Patient introducer for a robotic system
KR102643758B1 (ko) 생검 장치 및 시스템
US11666397B2 (en) Systems and methods for robotic medical system integration with external imaging
JP6932757B2 (ja) ロボット支援管腔内手術のためのシステムおよび関連する方法
JP6938507B2 (ja) 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ
CN108472095B (zh) 用于机器人外科手术的使用虚拟现实设备的系统、控制器和方法
US9713509B2 (en) Instrument device manipulator with back-mounted tool attachment mechanism
JP2020022865A (ja) 介入器具を追跡するための形状センサーシステム及びこのシステムの使用方法
KR102475654B1 (ko) 중재 시술 계획을 위한 시스템 및 방법
KR102356881B1 (ko) 카테터 위치설정 및 삽입을 위한 그래픽 사용자 인터페이스
CN113613566A (zh) 用于医疗缝合的系统和方法
CN112770690A (zh) 用于对接医疗器械的系统和方法
CN114007521A (zh) 用于机器人臂对准和对接的系统和方法
KR20190014112A (ko) 영상 안내식 시술 중에 복수의 모드에서 안내 정보를 디스플레이하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스
JP2021098049A (ja) 手術用ロボットシステムのための追跡および案内装置ならびに関連する方法
CN113286543A (zh) 具有可关节运动区段的医疗器械
CN115397355A (zh) 用于在负荷传感器上安装机器人部件的系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent