DE102014226240A1 - System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System (1) und eine Verfahren zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten. Das System umfasst einen Manipulator (20), ein medizinisches Visualisierungsgerät (30), welches am Manipulator (20) angebracht ist, um vom Manipulator bewegt zu werden; und ein medizinisches Instrument (40), welches mit zumindest einem Marker (41) versehen ist, um die Lage des medizinischen Instruments (40) erfassen zu können. Der Manipulator soll dabei das Visualisierungsgerät derart bewegen, dass es anhängig von der Lage bzw. Position des medizinischen Instruments orientiert wird.
Description
- 1. Technischer Bereich
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten.
- 2. Technischer Hintergrund
- Mit medizinischen Visualisierungsgeräten, wie z.B. Ultraschallgeräten, gestützte medizinische Untersuchungen bzw. Behandlungen zählen heute zu den Standardeingriffen in der Medizin. Ein Beispiel für eine derartige medizinische Behandlung ist eine spezielle Biopsie, welche mit Ultraschall überwacht wird, um die Entnahme einer Gewebeprobe aus Lymphknoten des Halses mittels einer Feinnadel zwecks zytologischer Untersuchung bei Verdacht auf ein Geschwulst (z.B. Hodgkin-Lymphom) vorzunehmen. Bei diesem Eingriff hält der durchführende Arzt in einer Hand die Biopsienadel und in der anderen Hand die Ultraschallsonde, um das Erreichen der Zielregion (z.B. vermuteter Tumor) mittels Ultraschallbild zu überwachen und bei der Annäherung an die Zielregion zu schonende Strukturen, wie z.B. Blutgefäße, nicht zu verletzen.
- Das Problem ist hierbei, dass die darstellbare Schallebene nur wenige Millimeter dick ist. Damit das Instrument in der Ultraschallebene sichtbar ist, muss es genau in dieser Ebene liegen. Die wichtigen Informationen, nämlich wie die Nadelspitze in Lage und Orientierung zur Zielregion steht, ist relativ schwer darzustellen. Dazu muss der Schallkopf in der richtigen Position und Orientierung auf der Körperoberfläche bewegt werden. Intraoperativ ist es, insbesondere für ungeübte Anwender, sehr schwierig Ultraschallkopf und Nadel so zu halten, dass die gesamte Nadel oder jedenfalls exakt die Spitze der Nadel dargestellt wird.
- Aus dem Stand der Technik sind Verfahren bekannt, bei denen der Ultraschallkopf mittels eines Manipulators, insbesondere eines Roboters, geführt wird. Beispielsweise ist aus der
US 7,753,851 ein Robotersystem vorbekannt, bei dem eine Sonde am Handflansch des Roboters angebracht ist, und vom Roboter bewegt werden kann. Im Vergleich zum manuellen Bedienen der Sonde erlaubt die roboterunterstützte Behandlung eine besonders präzise Orientierung der Sonde. - In der
US 2004/0010190 A1 - Aus der
US 6,425,865 ist zudem eine roboterunterstützte Ultraschalluntersuchung eines Patienten bekannt, bei der die Ultraschallsonde an einem Roboter angebracht ist und der Roboter über einen Joystick o.ä. vom Operateur manuell gesteuert wird. - Ein Nachteil von einigen der obigen Verfahren ist, dass das medizinische Gerät zwar mit Hilfe des Roboters positioniert wird, die richtige Positionierung jedoch immer noch dem Anwender überlassen bleibt. Die roboterunterstützten Verfahren, bei denen der Roboter die Neuorientierung des medizinischen Apparats übernimmt, wenn der Anwender den Apparat z.B. zur Seite geschoben hat, ist wenig flexibel, da der Roboter immer nur einen vorher definierten Punkt anvisieren kann. Grundsätzlich ist es zudem ein Problem von insbesondere Ultraschallanwendungen, dass es selbst mit Hilfe des Roboters für den Anwender nicht immer leicht ist, die Bildebene korrekt auszurichten, um die benötigten Bildinformationen zu erhalten. Der Grund ist hier die dünne Schallebene, die sich selbst bei kleinen Bewegungen des Schallkopfes an der Körperoberfläche stark verändern kann. Die Umsetzung der Bildinformationen in ausgleichende Bewegung ist für einen Menschen relativ schwierig, da ein komplexer Transferschritt bei der Umsetzung der Auge-Hand-Koordination notwendig ist.
- Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes System und Verfahren zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten bereitzustellen, mit dem die Nachteile des Standes der Technik vermieden oder vermindert werden können. Es ist insbesondere eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Ausrichtung eines medizinischen Visualisierungsgeräts, wie etwa einer Ultraschallsonde, zu vereinfachen, um den Operateur zu entlasten.
- Diese und weitere Aufgaben, welche aus der folgenden detaillierten Beschreibung deutlicher werden, werden durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche 1 und 9 gelöst.
- 3. Inhalt der Erfindung
- Die Erfindung betrifft ein System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten, welches System einen Manipulator, insbesondere einen mehrachsigen Gelenkarmroboter, umfasst, sowie ein medizinisches Visualisierungsgerät, welches am Manipulator angebracht ist, um vom Manipulator bewegt zu werden. Weiter ist ein medizinisches Instrument vorgesehen, welches mit zumindest einem Marker versehen ist, um die Lage des medizinischen Instruments erfassen zu können, sowie eine Steuereinrichtung, die eingerichtet ist, um die Lage des medizinischen Instruments mit Hilfe des Markers zu bestimmen, und um den Manipulator mit dem medizinischen Visualisierungsgerät in Abhängigkeit von der bestimmten Lage des medizinischen Instruments zu bewegen. Das medizinische Instrument, wie z.B. eine Biopsienadel, ein Katheter, eine Strahlenquelle etc., wird vorzugsweise durch den Operateur direkt von Hand geführt, es kann aber auch an einem weiteren Manipulator angebracht sein und mittels dieses weiteren Manipulators geführt werden. Der Marker am medizinischen Instrument wird bspw. von einem geeigneten Sensor erfasst, um die Lage des Markers im Raum, und damit – da der Offset von Marker und Instrument bekannt ist – die Lage des Instruments erfassen zu können. Der Sensor ist dabei der Steuereinrichtung zugeordnet, d.h. z.B. Teil der Steuereinrichtung, so dass die Lage des Instruments von der Steuereinrichtung mit Hilfe der erfassten Lage des Markers bestimmt werden kann. Der Begriff „Marker“ wird hierin in seinem breitesten Sinn verstanden und kann bspw. auch die vorgegebene Kinematik eines Manipulators umfassen, wenn das Instrument nicht von Hand geführt wird, sondern mit Hilfe eines weiteren Manipulators. Wichtig ist lediglich, dass die Steuerung die Lage des Instruments bestimmen kann.
- Die Steuerung bewegt den Manipulator in Abhängigkeit von der bestimmten Lage des Instruments. Vorzugsweise folgt dabei der Manipulator einer Bewegung des Instruments derart, dass das Visualisierungsgerät immer einen gewünschten Bereich visualisierbar macht bzw. durch das Visualisierungsgerät immer ein gewünschter Bereich visualisierbar ist. Das medizinische Visualisierungsgerät selbst ist hierbei nur als Element bzw. Vorrichtung zu verstehen, welches/welche die Daten zur Visualisierung liefert. Diese Daten werden dann an einen Rechner bzw. Computer gesendet und entsprechend von diesem Computer verarbeitet und an einem Mensch-Maschinen-Interface bzw. einem Monitor angezeigt, sodass ein behandelnder Arzt dies deuten/aufnehmen kann. Hierbei ist die Datenübertragung bevorzugt kabellos oder kabelgebunden.
- Besonders bevorzugt wird der Manipulator derart bewegt, dass das medizinische Visualisierungsgerät zumindest einen Teil des Instruments erfasst, wie z.B. die Spitze einer Biopsienadel. Bei der Verwendung eines Schallkopfes ist z.B. die optimale Lage des Kopfes in Bezug auf die (Biopsie-)Nadel innerhalb eines Toleranzbereiches fix. Der Toleranzbereich ist gegeben durch die räumliche Ausdehnung von (Biopsie-)Nadel und Schallebene. Aus diesem (relativ) fixen Zusammenhang zwischen (Biopsie-)Nadel und optimaler Schallebene, lässt sich die optimale Position des Ultraschallkopfes ermitteln. Diese Position stellt die Zielposition des Manipulators dar und der Manipulator wird weiter bevorzugt derart gesteuert, dass diese Zielposition angepasst (verändert) wird, wenn die (Biopsie-)Nadel oder das Instrument bewegt wird. Das heißt, die Steuereinrichtung ist bevorzugt so eingerichtet, um den Manipulator mit dem medizinischen Visualisierungsgerät derart zu bewegen, dass das medizinische Visualisierungsgerät einer Bewegung des Instruments folgt (trackt).
- Vorzugsweise ist dem medizinischen Visualisierungsgerät ein weiterer Marker zugeordnet, um die Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts erfassen zu können, und die Steuereinrichtung ist weiter eingerichtet, um die Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts mit Hilfe des weiteren Markers zu bestimmen. Die Lage des Visualisierungsgeräts ist an sich bekannt, da die Anordnung des Geräts am Manipulator bekannt ist und damit die Raumkoordinaten des Geräts jederzeit anhand der Manipulatorposition bestimmt werden können. Auch sind Sensoren bekannt, mit denen die Position des Markers im Raum, und damit im Verhältnis zum Sensor, sehr exakt bestimmt werden kann. Ein zusätzlicher Marker hilft jedoch darin, die relative räumliche Anordnung von Visualisierungsgerät und Instrument zueinander zu bestimmen, und zwar insbesondere dann, wenn die Lage des Manipulators und/oder des Sensors, mit dem der Marker erfasst wird, nicht fix zueinander ist. Die Verwendung von zwei Markern, d.h. am Visualisierungsgerät und am Instrument, erlaubt in derartigen Fällen die Bestimmung der relativen Lage der beiden Marker (und damit von Gerät und Instrument) zueinander. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn beide dieselbe Art von Marker aufweisen, die von denselben Sensoren erfasst werden. Das System erfasst bspw. die Marker und liefert den Ursprung der Markerkoordinatensysteme an die Steuereinrichtung. Diese kann dann die notwendigen Transformationsrechnungen durchführen.
- Besonders bevorzugt sind die Marker optische Marker, und der Steuereinrichtung ist ein Sensor in Form einer Kamera-Vorrichtung zugeordnet, die eingerichtet ist, um die optischen Marker und Ihre Lage im Raum zu erfassen. Beispielsweise können die Marker infrarotlichtreflektierende Kugeln sein, und die Kamera-Vorrichtung eine Stereokamera. Mit Hilfe der Stereokamera lassen sich die Position und Orientierung des Instruments, und gegebenenfalls des Visualisierungsgeräts wenn dieses ebenfalls über einen entsprechenden optischen Marker verfügt, im Raum ermitteln, wodurch die Lage berechnet werden kann.
- Vorzugsweise ist der Manipulator ein mehrachsiger Gelenkarmroboter, dessen Achsen mit Sensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Kräfte und/oder Drehmomente versehen sind. Mit Hilfe der Sensoren lassen sich für den Manipulator Kraft-Grenzen definieren, die er nicht überschreiten darf, wenn er bspw. das Visualisierungsgerät gegen den Körper eines Patienten drückt. In diesem Zusammenhang ist es besonders bevorzugt, dass die Steuereinrichtung so eingerichtet ist, um den Roboter bzw. Gelenkarmroboter derart zu steuern, dass das medizinische Visualisierungsgerät mit einer definierten Kraft gegen den Körper des Patienten gepresst wird. Die definierte Kraft ist dabei vorzugweise ein Bereich, um sicherzustellen, dass das Gerät zwar mit hinreichender Kraft gegen den Körper des Patienten geführt wird, aber bestimmte Maximalkräfte nicht überschritten werden.
- Generell bevorzugt umfasst bzw. ist das medizinische Visualisierungsgerät eine Ultraschallsonde. Weiter generell bevorzugt umfasst bzw. ist das chirurgische Instrument eine Nadel und insbesondere eine Biopsienadel.
- Die vorliegende Erfindung betrifft weiter ein Verfahren zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten, umfassend die folgenden Schritte:
- – Bestimmen der Lage eines medizinischen Visualisierungsgeräts, welches an einem Manipulator, insbesondere einem mehrachsigen Gelenkarmroboter, angebracht ist, um vom Manipulator bewegt zu werden;
- – Bestimmen der Lage eines medizinischen Instruments relativ zu der Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts;
- – Bewegen des Manipulator mit dem medizinischen Visualisierungsgerät in Abhängigkeit von der relativen Lage von medizinischem Instrument und medizinischem Visualisierungsgerät.
- Die obigen Angaben, technischen Erläuterungen, Beispiele und Vorteile, die im Zusammenhang mit dem System gegeben wurden, gelten alle uneingeschränkt auch für das Verfahren. So umfasst bzw. ist das Visualisierungsgerät bspw. vorzugweise eine Ultraschallsonde und das medizinische Instrument eine (Biopsie-)Nadel, ein Katheter, eine Strahlungsquelle etc.
- Bevorzugt umfasst das Verfahren weiter das Bewegen des Manipulators in Abhängigkeit von der relativen Lage von medizinischem Instrument und medizinischem Visualisierungsgerät derart, dass das medizinische Visualisierungsgerät zumindest einen Teil des Instruments erfasst und einer Bewegung dieses Teils des Instruments folgt. Das Visualisierungsgerät bzw. der Manipulator „trackt“ also das Instrument. Dabei ist es nicht unbedingt notwendig, dass das Instrument vollständig von der Bildebene des Geräts erfasst wird, sondern in der Praxis genügt es in der Regel wenn die wesentlichen Teile des Instruments, wie etwa die Spitze einer Nadel, vom Visualisierungsgerät erfasst und vorzugsweise getrackt werden.
- Vorzugsweise weist das Verfahren weiter auf:
- – Definieren eines Zielpunkts im Raum, und
- – automatisches Bewegen des Manipulators, wenn sich das medizinische Instrument dem Zielpunkt nähert, so dass das medizinische Visualisierungsgerät ausgerichtet wird, um den Zielpunkt im Raum zu erfassen. Ein Zielpunkt kann bspw. eine bestimmte Stelle im Körper des Patienten sein, wie etwa Lymphknoten oder ein Tumor o.ä., die zu behandeln ist. Dieser Zielpunkt wird erfasst (definiert) und in z.B. der Steuereinrichtung des Manipulators hinterlegt, so dass der Manipulator jederzeit auf Befehl das Visualisierungsgerät so ausrichten kann, dass der Zielpunkt erfasst, d.h. abgebildet oder visualisiert wird. Dies kann bei bestimmten Eingriffen am Patienten vorteilhaft sein, da bspw. bei einer ausreichenden Näherung des Instruments an den gewünschten Zielpunkt ein Fokussieren des Visualisierungsgeräts auf diesen Zielpunkt für den Operateur hilfreicher ist, als eine Fokussierung (Ausrichtung) auf einen Teil des Instruments.
- Das vorliegende System und das Verfahren bieten den Vorteil, dass der Operateur von der Ausrichtung und Justierung des Visualisierungsgeräts entlastet wird, da dies von der Steuereinrichtung und dem Manipulator übernommen wird. Hierdurch kann sich der Operateur oder Arzt auf seine eigentliche Aufgabe konzentrieren, wie z.B. das Punktieren einer interessierenden Struktur. Die Erfindung bietet die Möglichkeit einer Qualitätssteigerung navigierter, bildgestützter Biopsien durch den Einsatz eines Manipulators, welcher das Visualisierungsgerät hält und dieses so bewegt, dass immer die interessierende Information im Bild zu sehen ist.
- 4. Ausführungsbeispiel
- Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand der beiliegenden Figur näher beschrieben. Es zeigt:
-
1 schematisch ein erfindungsgemäßes System zum roboterunterstützten Behandeln eines Patienten; und -
2 das System von1 mit dem Manipulator und dem Visualisierungsgerät in einer anderen Position. - In den
1 und2 ist schematisch und beispielhaft ein erfindungsgemäßes System1 zum roboterunterstützten Behandeln eines Patienten50 illustriert. Das System umfasst eine Steuereinrichtung10 , die eine Robotersteuerung11 , einen Computer12 und eine Stereokamera14 aufweist. Der Patient50 liegt auf einem Operationstisch55 und in der gezeigten Darstellung soll51 eine Schnittdarstellung durch den Hals des Patienten50 andeuten. Im Hals51 befindet sich ein zu untersuchender bzw. zu behandelnder Zielpunkt52 , wie etwa ein Tumor o.ä. Die Behandlung soll mittels eines chirurgischen Instruments40 , insbesondere einer Biopsienadel40 stattfinden, die im gezeigten Beispiel händisch von einem Operateur geführt wird. Alternativ könnte die Biopsienadel40 auch von einem weiteren Manipulator geführt werden. Die Biopsienadel40 soll zum Zielpunkt52 geführt werden. Um dem Operateur die Führung der Biopsienadel40 zu erleichtern, bzw. überhaupt zu ermöglichen, kommt ein medizinisches Visualisierungsgerät30 in Form einer Ultraschallsonde30 (hierbei bevorzugt in Verbindung mit einem Computer/einer Recheneinheit und einem HMI bzw. Monitor, über welche die erfassten (Bild-)Daten des medzinischen Visualisierungsgeräts30 tatsächlich ausgegeben werden) zum Einsatz. - Die Robotersteuerung
11 dient zur Steuerung eines mehrachsigen Gelenkarmroboters20 (bzw. Manipulators20 ). Die Steuerung11 und der Gelenkarmroboter20 sind über Datenleitungen21 in Kommunikation miteinander. Weitere Datenleitungen21 dienen der Kommunikation mit den weiteren Bestandteilen der Steuereinrichtung10 . Der Gelenkarmroboter20 trägt und bewegt die Ultraschallsonde30 . Die Ultraschallsonde30 wird vom Gelenkarmroboter20 an den Körper des Patienten50 gepresst, um Ultraschallbilder des Inneren des Körpers des Patienten zu machen. Die Ultraschallbilder werden über die Datenleitungen21 übertragen, im Computer12 verarbeitet und dann am Monitor13 angezeigt. Mit dem Bezugsweichen32 soll die Bildebene (Schallebene) der Ultraschallsonde30 angezeigt werden. Die Bild- oder Schallebene der Sonde ist üblicherweise nur wenige Millimeter dick, so dass die Sonde sehr genau ausgerichtet werden muss, um aussagekräftige Bilder zu liefern. - Das Ausrichten der Sonde und das Anpressen der Sonde erfolgt durch den Manipulator bzw. Gelenkarmroboter
20 , so dass ein Operateur von diesen Aufgaben entlastet ist. Zu diesem Zweck ist es vorteilhaft, wenn der Roboter bzw. Gelenkarmroboter20 mit Kraftsensoren versehen ist und in Kraftregelung arbeitet, so dass er die Ultraschallsonde30 mit einer definierten Kraft auf die Hautoberfläche des Patienten50 presst. Die Robotersteuerung11 berechnet hierfür die Bahn zur Zielposition und -orientierung mit den Randbedingungen „Hautkontakt mit definierter Kraft beibehalten“, „keine Kollision mit Ultraschallnadel“, „keine Kollision mit Marker“ etc. - Im Ausführungsbeispiel ist die Biopsienadel
40 mit einem optischen Marker41 versehen. Die Stereokamera14 der Steuereinrichtung10 erfasst den Marker41 und liefert den Ursprung des Markerkoordinatensystems an die Robotersteuerung11 bzw. an den Computer12 , um die Lage der Biopsienadel40 zu bestimmen. Die Robotersteuerung11 berechnet dann die optimale Lage der Ultraschallsonde30 (Zielposition und -orientierung) in Abhängigkeit von der Lage der Biopsienadel40 . Da die Lage der Ultraschallsonde30 aufgrund der aktuellen (Gelenkarm-)Roboterposition bzw. Manipulatorposition feststeht bzw. daraus berechnet werden kann, und der Verlauf und die Orientierung der Schallebene32 ebenfalls bekannt ist, ist es somit möglich, die Sonde30 automatisch auszurichten. In1 ist die Sonde30 auf die Spitze der Biopsienadel40 gerichtet und die Nadelspitze (bzw. Biopsienadelspitze) wird durch die Schallebene32 erfasst. Der Operateur kann auf dem Monitor13 die Bewegung der Nadelspitze durch den Körper des Patienten50 verfolgen und die Biopsienadel40 entsprechend zielgerichtet zum Zielpunkt52 führen. - In
2 punktiert die Biopsienadel40 den Zielpunkt52 , um bspw. an dieser Stelle eine Gewebeprobe zu entnehmen. Der Manipulator20 hat die Sonde30 entsprechend umbewegt, so dass die Schallebene32 weiterhin auf die Nadelspitze gerichtet ist und diese somit erfasst, so dass die Position der Biopsienadel40 am Bildschirm13 dargestellt werden kann. Diese Umbewegung wird von der Robotersteuerung11 anhand der geänderten Lage der Biopsienadel40 automatisch vorgenommen. Die Stereokamera14 erfasst den Marker41 und damit die geänderte Lage der Biopsienadel40 , so dass die Steuereinrichtung10 die entsprechenden Bewegungen des Gelenkarmroboters20 veranlasst. - Im gezeigten Beispiel ist auch die Ultraschallsonde
30 mit einem weiteren Marker31 versehen, der vorteilhaft auf demselben Prinzip funktioniert wie der Marker41 . Der weitere Marker31 kann die Bestimmung der relativen räumlichen Lage von Biopsienadel40 und Sonde30 zueinander erleichtern. - Vorzugsweise ist die Updaterate des Systems analog zur Updaterate des Trackingsystems (wie z.B. 30–90 Hz oder bevorzugt 40 bis 80 Hz), so dass der Gelenkarmroboter bzw. Manipulatordie Darstellung der Biopsienadel
40 in der Ultraschallebene während des gesamten Eingriffs aufrecht erhalten kann. Der Gelenkarmroboter folgt somit auch kleinsten Bewegungen der Biopsienadel40 , d.h. die Biopsienadel40 wird vom Gelenkarmroboter und damit der Ultraschallsonde getrackt. Die hohe Updaterate hat den Vorteil das nur kleine Bewegungen des Gelenkarmroboters zu erwarten sind, da starke Bewegungen aus Sicherheitsaspekten unterbunden werden müssen. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- System
- 10
- Steuereinrichtung
- 11
- Robotersteuerung
- 12
- Computer
- 13
- Bildschirm
- 14
- Stereokamera
- 20
- Roboter
- 21
- Datenleitung
- 30
- Ultraschallsonde
- 31
- Marker
- 32
- Schallebene
- 40
- Biopsienadel
- 41
- Marker
- 50
- Patient
- 51
- Querschnitt durch Hals
- 52
- Zielpunkt
- 55
- Operationstisch
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Claims (12)
- Ein System (
1 ) zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten; umfassend: – einen Manipulator (20 ), insbesondere einen mehrachsigen Gelenkarmroboter, – ein medizinisches Visualisierungsgerät (30 ), welches am Manipulator (20 ) angebracht ist, um vom Manipulator bewegt zu werden; – ein medizinisches Instrument (40 ), welches mit zumindest einem Marker (41 ) versehen ist, um die Lage des medizinischen Instruments (40 ) erfassen zu können; – eine Steuereinrichtung (10 ), die eingerichtet ist, um die Lage des medizinischen Instruments (40 ) mit Hilfe des Markers (41 ) zu bestimmen, und um den Manipulator (20 ) mit dem medizinischen Visualisierungsgerät (30 ) in Abhängigkeit von der bestimmten Lage des medizinischen Instruments zu bewegen. - Das System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (
10 ) eingerichtet ist, um den Manipulator (20 ) mit dem medizinischen Visualisierungsgerät (30 ) in Abhängigkeit der Lage des medizinischen Instruments (40 ) derart zu bewegen, dass das medizinische Visualisierungsgerät (30 ) zumindest einen Teil des Instruments (40 ) erfasst. - Das System nach Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung (
10 ) eingerichtet ist, um den Manipulator (20 ) mit dem medizinischen Visualisierungsgeräts (30 ) derart zu bewegen, dass das medizinische Visualisierungsgerät (30 ) einer Bewegung des Instruments (40 ) folgt (trackt). - Das System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei dem medizinischen Visualisierungsgerät (
30 ) ein weiterer Marker (31 ) zugeordnet ist, um die Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts (30 ) erfassen zu können, und die Steuereinrichtung (10 ) weiter eingerichtet ist, um die Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts (30 ) mit Hilfe des weiteren Markers (31 ) zu bestimmen. - Das System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Manipulator (
20 ) ein mehrachsiger Gelenkarmroboter (20 ) ist, und wobei die Achsen des Gelenkarmroboters (20 ) mit Sensoren zur Erfassung der an den Achsen wirkenden Kräfte und/oder Drehmomente versehen sind. - Das System nach Anspruch 5, wobei die Steuereinrichtung (
10 ) eingerichtet ist, um den Gelenkarmroboter (20 ) derart zu steuern, dass das medizinische Visualisierungsgerät (30 ) mit einer definierten Kraft gegen den Körper des Patienten gepresst wird. - Das System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Marker (
31 ,41 ) optische Marker sind, und der Steuereinrichtung (10 ) weiter eine Kamera-Vorrichtung (14 ) zugeordnet ist, die eingerichtet ist, um die optischen Marker und Ihre Lage im Raum zu erfassen. - Das System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das medizinische Visualisierungsgerät (
30 ) eine Ultraschallsonde (30 ) ist. - Das System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das chirurgische Instrument (
40 ) eine Biopsienadel (40 ) ist. - Verfahren zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung eines Patienten, umfassend die folgenden Schritte: – Bestimmen der Lage eines medizinischen Visualisierungsgeräts (
30 ), welches an einem Manipulator (20 ), insbesondere einem mehrachsigen Gelenkarmroboter, angebracht ist, um vom Manipulator (20 ) bewegt zu werden; – Bestimmen der Lage eines medizinischen Instruments (40 ) relativ zu der Lage des medizinischen Visualisierungsgeräts (30 ); – Bewegen des Manipulators (20 ) mit dem medizinischen Visualisierungsgerät (30 ) in Abhängigkeit von der relativen Lage von medizinischem Instrument und medizinischem Visualisierungsgerät. - Das Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Bewegen des Manipulators (
20 ) in Abhängigkeit von der relativen Lage von medizinischem Instrument (40 ) und medizinischem Visualisierungsgerät (30 ) derart erfolgt, dass das medizinische Visualisierungsgerät (30 ) zumindest einen Teil des Instruments (40 ) erfasst und einer Bewegung dieses Teils des Instruments folgt. - Das Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, weiter aufweisend: Definieren eines Zielpunkts im Raum, und automatisches Bewegen des Manipulators (
20 ), wenn sich das medizinische Instrument (40 ) dem Zielpunkt nähert, so dass das medizinische Visualisierungsgerät (30 ) ausgerichtet wird, um den Zielpunkt im Raum zu erfassen.
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