CN112349191B - 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构 - Google Patents

一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构 Download PDF

Info

Publication number
CN112349191B
CN112349191B CN202011097403.4A CN202011097403A CN112349191B CN 112349191 B CN112349191 B CN 112349191B CN 202011097403 A CN202011097403 A CN 202011097403A CN 112349191 B CN112349191 B CN 112349191B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating shaft
torque motor
movable platform
rotation
force feedback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011097403.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112349191A (zh
Inventor
郝爱民
丛宇
赵永涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Unidraw Vr Technology Research Institute Co ltd
Original Assignee
Beijing Unidraw Vr Technology Research Institute Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Unidraw Vr Technology Research Institute Co ltd filed Critical Beijing Unidraw Vr Technology Research Institute Co ltd
Priority to CN202011097403.4A priority Critical patent/CN112349191B/zh
Publication of CN112349191A publication Critical patent/CN112349191A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112349191B publication Critical patent/CN112349191B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/285—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine for injections, endoscopy, bronchoscopy, sigmoidscopy, insertion of contraceptive devices or enemas

Abstract

本发明涉及医疗模拟仿真技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，包括静平台、第一传动支链、第二传动支链、动平台装置、工作转轴和回转螺母机构，所述静平台的左右两侧分别固定安装有第一安装基座和第二安装基座，所述第一安装基座的上部连接有所述第一传动支链，所述第一安装基座的上部连接有所述第二传动支链，所述第一传动支链的末端与所述动平台装置固定连接，所述第二传动支链的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接。本发明巧妙利用空间几何运动的定心偏转运动特点和螺旋运动的正反转运动特点，实现了大范围三向定心旋转运动和纵向滑移运动，同时机构的结构简单且紧凑，便于制造装配。

Description

一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构
技术领域
本发明涉及医疗模拟仿真技术领域，具体涉及一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构。
背景技术
腹腔镜手术由于其创口小、手术时间短、恢复快等优点，受到越来越多的患者和医疗机构的青睐。近年来，腹腔镜手术技术及其相关设备有了很大的发展，同时对腹腔镜手术医疗工作者的需求逐年增加，这就需要在短期内培训出更多合格的腔镜手术医疗工作者，针对这一状况，腹腔镜手术模拟系统应运而生。一般腹腔镜手术模拟系统均需要力反馈系统来尽可能逼真地创建虚拟手术环境，这就要求力反馈系统尽可能简单、紧凑且具有足够的灵活性和较大的运动范围。现有腹腔镜手术虚拟模拟训练系统多采用简单的串联结构，受机械结构限制，实际活动范围较小，如在各关节处增设力矩电机等驱动结构，则会增大机构的体积和重量，质量的增加也会进一步降低操作者的力觉感受，进而影响训练效果。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，从而实现结构紧凑工作要求下的定心三转动和大范围运动。
本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，包括静平台、第一传动支链、第二传动支链、动平台装置、工作转轴和回转螺母机构，所述静平台的左右两侧分别固定安装有第一安装基座和第二安装基座，所述第一安装基座的上部连接有所述第一传动支链，所述第一安装基座的上部连接有所述第二传动支链，所述第一传动支链的末端与所述动平台装置固定连接，所述第二传动支链的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接，所述第二传动支链末端与所述动平台装置之间的转动副的回转轴线与所述动平台装置的中心轴线重合，所述动平台装置包括动平台主体，所述动平台主体的中心设有工作转轴，所述工作转轴的前后两端均设有旋合安装有所述回转螺母机构的螺纹结构，所述动平台主体的前部外侧和后部外侧分别固定安装有前端力矩电机和末端力矩电机，所述前端力矩电机和末端力矩电机均通过同步带与所述工作转轴前后两端旋合的回转螺母机构连接，所述工作转轴前后两端旋合的回转螺母机构均与所述动平台主体的前后两端分别同轴转动连接。
进一步，所述第一传动支链包括第一曲轴、第一转轴和第一短轴，所述第一曲轴的底端安装有第一转轴，所述第一曲轴通过所述第一转轴与所述第一安装基座转动连接，所述第一转轴上安装有第一力矩电机，所述第一曲轴的上端转动连接有所述第一短轴，所述第一短轴的末端与所述动平台装置固定连接；所述第二传动支链包括第二曲轴、第二转轴和第二短轴，所述第二曲轴的底端安装有第二转轴，所述第二曲轴通过所述第二转轴与所述第二安装基座转动连接，所述第二转轴上安装有第二力矩电机，所述第二曲轴的上端转动连接有所述第二短轴，所述第二短轴的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接。
进一步，所述第一曲轴和第二曲轴的轮廓沿长度方向均呈手托形弯折走向。
进一步，所述第一转轴的转动轴线与所述第二转轴的转动轴线相交于一点，所述第一短轴的转动轴线和第二短轴的转动轴线也相交于所述第一转轴和第二转轴的两个转动轴线的上述交点上。
进一步，所述工作转轴的回转轴线通过所述第一转轴和第二转轴的两个转动轴线的交点。
进一步，所述工作转轴外接有操作器，所述操作器可操作进行的运动包括周向旋转运动和轴向滑移运动。
进一步，所述工作转轴的前后两端分别设有旋向相反的螺纹结构，所述工作转轴前后两端的螺纹结构上分别安装对应旋向的所述回转螺母机构。
进一步，所述第一传动支链和第二传动支链整体呈对称布局设置在所述静平台上部左右两侧。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
本发明巧妙利用空间几何运动的定心偏转运动特点和螺旋运动的正反转运动特点，实现了大范围三向定心旋转运动和纵向滑移运动，同时机构的结构简单且紧凑，便于制造装配；机构运动形式简单，易于反馈和控制，动态稳定好；本机构采用了并联结构，使得机构约束刚度高，运动部件质量小、使用力觉效果好且可靠性高。
附图说明
图1是本发明的纵向姿态的结构示意图；
图2是本发明的横向姿态的结构示意图；
1-静平台，11-第一安装基座，12-第二安装支座，2-第一传动支链，21-第一曲轴，22-第一转轴，221-第一力矩电机，23-第一短轴，3-第二传动支链，31-第二曲轴，32-第二转轴，321-第二力矩电机，33-第二短轴，4-动平台装置，41-动平台主体，42-前端力矩电机，43-末端力矩电机，5-工作转轴，6-回转螺母机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，本发明公开了一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，包括静平台1、第一传动支链2、第二传动支链3、动平台装置4、工作转轴5和回转螺母机构6，所述静平台1的左右两侧分别固定安装有第一安装基座11和第二安装基座12，所述第一安装基座11的上部连接有所述第一传动支链2，所述第一安装基座11的上部连接有所述第二传动支链3，所述第一传动支链2的末端与所述动平台装置4固定连接，所述第二传动支链3的末端与所述动平台装置4通过转动副转动连接，所述第二传动支链3末端与所述动平台装置4之间的转动副的回转轴线与所述动平台装置4的中心轴线重合，所述第一传动支链2包括第一曲轴21、第一转轴22和第一短轴23，所述第一曲轴21的底端安装有第一转轴22，所述第一曲轴21通过所述第一转轴22与所述第一安装基座11转动连接，所述第一转轴22上安装有第一力矩电机221，所述第一曲轴21的上端转动连接有所述第一短轴23，所述第一短轴23的末端与所述动平台装置4固定连接；所述第二传动支链3包括第二曲轴31、第二转轴32和第二短轴33，所述第二曲轴31的底端安装有第二转轴32，所述第二曲轴31通过所述第二转轴32与所述第二安装基座12转动连接，所述第二转轴32上安装有第二力矩电机321，所述第二曲轴31的上端转动连接有所述第二短轴33，所述第二短轴33的末端与所述动平台装置4通过转动副转动连接，所述第一传动支链2和第二传动支链3整体呈对称布局设置在所述静平台1上部左右两侧。所述动平台装置4包括动平台主体41，所述动平台主体41的中心设有工作转轴5，所述工作转轴5的前后两端均设有旋合安装有所述回转螺母机构6的螺纹结构，所述动平台主体41的前部外侧和后部外侧分别固定安装有前端力矩电机42和末端力矩电机43，所述前端力矩电机42和末端力矩电机43均通过同步带与所述工作转轴5前后两端旋合的回转螺母机构6连接，所述工作转轴5前后两端旋合的回转螺母机构6均与所述动平台主体41的前后两端分别同轴转动连接。
所述第一曲轴21和第二曲轴31的轮廓沿长度方向均呈手托形弯折走向。所述第一转轴22的转动轴线与所述第二转轴32的转动轴线相交于一点，所述第一短轴23的转动轴线和第二短轴33的转动轴线也相交于所述第一转轴22和第二转轴32的两个转动轴线的上述交点上，并且，所述工作转轴5的回转轴线通过所述第一转轴22和第二转轴32的两个转动轴线的交点。所述工作转轴5外接有操作器，所述操作器可操作进行的运动包括周向旋转运动和轴向滑移运动，所述工作转轴5的前后两端分别设有旋向相反的螺纹结构，所述工作转轴5前后两端的螺纹结构上分别安装对应旋向的所述回转螺母机构6。
具体地，本发明利用差分原理，判断所述工作转轴5的运动情况：当所述工作转轴5仅做周向旋转运动时，所述前端力矩电机42和所述末端力矩电机43同速同向转动，前端力矩电机42和所述末端力矩电机43的转速和转向与所述工作转轴5相同；当所述工作转轴5仅做轴向滑移运动时，所述前端力矩电机42和所述末端力矩电机43同速反向转动，其各自转向与所述工作转轴5的轴向滑移运动的方向有关；当所述工作转轴5同时做周向旋转运动和轴向滑移运动时，所述前端力矩电机42和所述末端力矩电机43不同速(包含不同向)转动。本发明的整体工作原理为：操作者手动操作所述动平台主体41上的操作器。一方面，所述动平台主体41转动，带动第一传动支链2和第二传动支链3联动，继而带动具体的所述第一转轴22和所述第二转轴32转动，最终将所述动平台主体41的两自由度姿态运动映射到对应第一力矩电机221和第二力矩电机321的转动上。另一方面，所述工作转轴5被操作者拖动完成周向旋转运动和轴向滑移运动，该运动传递并转化为所述前端力矩电机42和所述末端力矩电机43相互关联的旋转运动。所述工作转轴5的所有四个自由度运动均可反映在四个力矩电机上，通过电机编码器的位置读取，结合程序，实现力反馈过程，完成工作。
本发明与现有技术相比，其不同点在于：本发明首先可实现机构上动平台的远端“定心”运动；其次，该机构运动范围大，因此应用范围广；最后，该结构简单、紧凑，便于制造装配。其运动形式简单，易于反馈和控制，动态稳定好；采用了并联结构，使得机构约束刚度高，可靠性高。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换及改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：包括静平台、第一传动支链、第二传动支链、动平台装置、工作转轴和回转螺母机构，所述静平台的左右两侧分别固定安装有第一安装基座和第二安装基座，所述第一安装基座的上部连接有所述第一传动支链，所述第一安装基座的上部连接有所述第二传动支链，所述第一传动支链的末端与所述动平台装置固定连接，所述第二传动支链的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接，所述第二传动支链末端与所述动平台装置之间的转动副的回转轴线与所述动平台装置的中心轴线重合，所述动平台装置包括动平台主体，所述动平台主体的中心设有工作转轴，所述工作转轴的前后两端均设有旋合安装有所述回转螺母机构的螺纹结构，所述动平台主体的前部外侧和后部外侧分别固定安装有前端力矩电机和末端力矩电机，所述前端力矩电机和末端力矩电机均通过同步带与所述工作转轴前后两端旋合的回转螺母机构连接，所述工作转轴前后两端旋合的回转螺母机构均与所述动平台主体的前后两端分别同轴转动连接，所述工作转轴的单周向旋转运动状态可通过前端力矩电机和末端力矩电机的同速同向转动的各自运动参数反映，所述工作转轴的单轴向滑移运动状态可通过前端力矩电机和末端力矩电机的同速反向转动的各自运动参数反映，所述工作转轴的周向旋转运动和轴向滑移混合运动状态可通过前端力矩电机和末端力矩电机的包含不同速不同向转动的相互关联的各自运动参数反映；所述第一传动支链包括第一曲轴、第一转轴和第一短轴，所述第一曲轴的底端安装有第一转轴，所述第一曲轴通过所述第一转轴与所述第一安装基座转动连接，所述第一转轴上安装有第一力矩电机，所述第一曲轴的上端转动连接有所述第一短轴，所述第一短轴的末端与所述动平台装置固定连接，所述第二传动支链包括第二曲轴、第二转轴和第二短轴，所述第二曲轴的底端安装有第二转轴，所述第二曲轴通过所述第二转轴与所述第二安装基座转动连接，所述第二转轴上安装有第二力矩电机，所述第二曲轴的上端转动连接有所述第二短轴，所述第二短轴的末端与所述动平台装置通过转动副转动连接，所述动平台主体的两自由度姿态运动可通过带动第一转轴和第二转轴联动而将运动间接映射到对应的第一力矩电机和第二力矩电机的转动上，所述工作转轴通过第一力矩电机、第二力矩电机、前端力矩电机以及末端力矩电机的电机编码器实现四自由度运动参数读取的力反馈过程。
2.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述第一曲轴和第二曲轴的轮廓沿长度方向均呈手托形弯折走向。
3.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述第一转轴的转动轴线与所述第二转轴的转动轴线相交于一点，所述第一短轴的转动轴线和第二短轴的转动轴线也相交于所述第一转轴和第二转轴的两个转动轴线的上述交点上。
4.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述工作转轴的回转轴线通过所述第一转轴和第二转轴的两个转动轴线的交点。
5.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述工作转轴外接有操作器，所述操作器可操作进行的运动包括周向旋转运动和轴向滑移运动。
6.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述工作转轴的前后两端分别设有旋向相反的螺纹结构，所述工作转轴前后两端的螺纹结构上分别安装对应旋向的所述回转螺母机构。
7.根据权利要求1所述的一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构，其特征在于：所述第一传动支链和第二传动支链整体呈对称布局设置在所述静平台上部左右两侧。
CN202011097403.4A 2020-10-14 2020-10-14 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构 Active CN112349191B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011097403.4A CN112349191B (zh) 2020-10-14 2020-10-14 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011097403.4A CN112349191B (zh) 2020-10-14 2020-10-14 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112349191A CN112349191A (zh) 2021-02-09
CN112349191B true CN112349191B (zh) 2022-09-06

Family

ID=74360986

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011097403.4A Active CN112349191B (zh) 2020-10-14 2020-10-14 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112349191B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022161498A1 (zh) * 2021-02-01 2022-08-04 武汉联影智融医疗科技有限公司 一种用于机器人的主手操控装置及机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
CN102254475A (zh) * 2011-07-18 2011-11-23 广州赛宝联睿信息科技有限公司 内窥镜微创手术模拟训练3d平台系统的实现方法
CN104537938A (zh) * 2014-12-21 2015-04-22 合肥德铭电子有限公司 一种具有柔和力反馈的内窥镜仿真训练系统
CN111696417A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 苏州敏行医学信息技术有限公司 模拟经阴道后穹窿穿刺术智能训练方法及系统

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6361488B1 (en) * 2000-01-28 2002-03-26 Endius Incorporated Support apparatus for endoscopic surgery
WO2003038541A2 (de) * 2001-10-29 2003-05-08 Albert Schaeffer Eingabegerät nach parallelkinematischem prinzip und mit haptischer rückkopplung
WO2003047437A1 (en) * 2001-12-04 2003-06-12 The Children's Medical Center Corporation Tissue repair
US6997866B2 (en) * 2002-04-15 2006-02-14 Simon Fraser University Devices for positioning implements about fixed points
EP2430985B1 (en) * 2002-10-04 2017-06-14 Covidien LP Pneumatic powered surgical stapling device
EP1962684B1 (en) * 2005-12-02 2017-03-01 The Johns Hopkins University Multi imager compatible robot for image-guided interventions, automated brachytherapy seed delivery apparatus and systems related thereto
US8167872B2 (en) * 2006-01-25 2012-05-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Center robotic arm with five-bar spherical linkage for endoscopic camera
US8142420B2 (en) * 2006-01-25 2012-03-27 Intuitive Surgical Operations Inc. Robotic arm with five-bar spherical linkage
US10405936B2 (en) * 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
US20110144659A1 (en) * 2008-08-14 2011-06-16 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. N degrees-of-freedom (dof) laparoscope maneuverable system
CN102855799B (zh) * 2012-09-06 2015-02-18 佛山市金天皓科技有限公司 神经内镜仿真模拟训练装置及其系统
US11284803B2 (en) * 2012-11-15 2022-03-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low capacitance endoscopic system
CN103029119B (zh) * 2012-12-04 2015-04-01 天津大学 一种三转动自由度并联机构
EP2964069B8 (en) * 2013-02-26 2020-07-15 ELMED Electronics and Medical Industry and Trade Inc. (A.S.) A robotic manipulator system
CN104786212B (zh) * 2015-05-13 2017-01-04 哈尔滨工业大学 一种可实现空间远心点运动的并联机构
CN105997251B (zh) * 2016-06-12 2018-11-20 浙江理工大学 一种四自由度混联式微创手术机械手
CN106890027A (zh) * 2017-03-01 2017-06-27 浙江理工大学 一种2‑prrr构型的并联式微创手术机械手
CN110769770A (zh) * 2017-03-21 2020-02-07 思想外科有限公司 两自由度系统和用于脊部应用的方法
CN107038944A (zh) * 2017-05-11 2017-08-11 广东工业大学 一种六自由度力反馈手术训练的装置
US11396928B2 (en) * 2018-07-15 2022-07-26 Delbert Tesar Actuator with a parallel eccentric gear train driven by a mechanically amplified piezoelectric assembly
CN111374777A (zh) * 2018-12-29 2020-07-07 深圳市达科为智能医学有限公司 用于胸腹腔微创手术的主从式机器人系统及配置方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6437771B1 (en) * 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
CN102254475A (zh) * 2011-07-18 2011-11-23 广州赛宝联睿信息科技有限公司 内窥镜微创手术模拟训练3d平台系统的实现方法
CN104537938A (zh) * 2014-12-21 2015-04-22 合肥德铭电子有限公司 一种具有柔和力反馈的内窥镜仿真训练系统
CN111696417A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 苏州敏行医学信息技术有限公司 模拟经阴道后穹窿穿刺术智能训练方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112349191A (zh) 2021-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6047610A (en) Hybrid serial/parallel manipulator
US4821594A (en) Robot joints
US20110296944A1 (en) Three-axis robotic joint using four-bar linkages to drive differential side gears
JP4030011B2 (ja) ロボットハンド用掌機構
JPH0367839B2 (zh)
US20100275720A1 (en) Two-axis non-singular robotic wrist
CN208179590U (zh) 一种双臂拟人臂
JP6983888B2 (ja) 伝達機構および手術器具
CN112349191B (zh) 一种腹腔镜手术模拟并联力反馈机构
CN107128397A (zh) 机器人腿部脚掌行走装置
CN105690376A (zh) 一种多自由度运动平台
CN106859768A (zh) 用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构
CN201625978U (zh) 一种完全解耦的一移动两转动三自由度空间并联机构
CN111012504B (zh) 一种绳驱动关节解耦机构
CN111482986A (zh) 混联型三自由度旋转机构
KR102246778B1 (ko) 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드
CN110539293B (zh) 一种四自由度并联机构
CN109848969B (zh) 一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构
CN108393872A (zh) 一种基于3-rrr球面并联机构的人形机器人腰关节
KR101983563B1 (ko) 병렬형 집적 구동장치
CN108297070B (zh) 三自由度并联机构
CN206885200U (zh) 机器人腿部脚掌行走装置
CN207155791U (zh) 多关节机械臂
CN113561157B (zh) 两转两移四自由度并联机构
JP3805560B2 (ja) ロボット装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant