ES2344146T3 - Cateter guiado roboticamente. - Google Patents
Cateter guiado roboticamente. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2344146T3 ES2344146T3 ES05250993T ES05250993T ES2344146T3 ES 2344146 T3 ES2344146 T3 ES 2344146T3 ES 05250993 T ES05250993 T ES 05250993T ES 05250993 T ES05250993 T ES 05250993T ES 2344146 T3 ES2344146 T3 ES 2344146T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- catheter
- distal tip
- controls
- control
- crank
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 38
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims abstract description 20
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 34
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 14
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 description 44
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 27
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 25
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 14
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 229920001746 electroactive polymer Polymers 0.000 description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 3
- 229920000831 ionic polymer Polymers 0.000 description 3
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 210000005242 cardiac chamber Anatomy 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 2
- 210000005003 heart tissue Anatomy 0.000 description 2
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 150000001768 cations Chemical class 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000012277 endoscopic treatment Methods 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000002905 metal composite material Substances 0.000 description 1
- 150000002736 metal compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000012978 minimally invasive surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 231100000435 percutaneous penetration Toxicity 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000002672 stereotactic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000010998 test method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/02—Receptacles, e.g. flower-pots or boxes; Glasses for cultivating flowers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
- A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G13/00—Protecting plants
- A01G13/02—Protective coverings for plants; Coverings for the ground; Devices for laying-out or removing coverings
- A01G13/04—Cloches, i.e. protective full coverings for individual plants
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/04—Flower-pot saucers
- A01G9/042—Combinations of a saucer and a flower pot attached together
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K63/00—Receptacles for live fish, e.g. aquaria; Terraria
- A01K63/003—Aquaria; Terraria
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
- B65D85/00—Containers, packaging elements or packages, specially adapted for particular articles or materials
- B65D85/50—Containers, packaging elements or packages, specially adapted for particular articles or materials for living organisms, articles or materials sensitive to changes of environment or atmospheric conditions, e.g. land animals, birds, fish, water plants, non-aquatic plants, flower bulbs, cut flowers or foliage
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2072—Reference field transducer attached to an instrument or patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/0043—Catheters; Hollow probes characterised by structural features
- A61M2025/0058—Catheters; Hollow probes characterised by structural features having an electroactive polymer material, e.g. for steering purposes, for control of flexibility, for locking, for opening or closing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
- A61M25/0158—Tip steering devices with magnetic or electrical means, e.g. by using piezo materials, electroactive polymers, magnetic materials or by heating of shape memory materials
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Hematology (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Aparato (22) para usarse con un catéter manejable (20;40) que incluye un control para el pulgar (46) adaptado para controlar una desviación de una punta distal (34; 42) del catéter (20; 40) y un sensor de posición (30), fijado en una proximidad de la punta distal (34; 42) y adaptado para generar una señal de posición, en la que la señal de posición es indicativa de seis dimensiones de información de localización y orientación, comprendiendo el aparato (22) un robot (38), que comprende: un efector terminal (50; 52), adaptado para acoplarse con el control para el pulgar (46) cuando, en uso, el aparato (22) se acopla a un catéter de este tipo (20; 40); y un controlador (48), adaptado en uso para recibir la señal de posición, y, dar respuesta a la misma, para accionar el efector terminal (50; 52) para posicionar la punta distal (34; 42) del catéter (20; 40) en una posición deseada manipulando el control para el pulgar (46).
Description
Catéter guiado robóticamente.
La presente invención se refiere en general a
instrumentos médicos invasivos, y específicamente a un aparato para
manipular y manejar un catéter con fines de diagnostico y
terapéuticos.
Los mecanismos para mover, guiar y/o manejar
instrumentos médicos invasivos tales como, catéteres, en tejidos
vivos con fines terapéuticos, de diagnostico y quirúrgicos como son
bastante conocidos en la técnica. Se han desarrollado tecnologías
que posibilitan localizar y rastrear dispositivos médicos insertados
dentro del cuerpo, incluyendo la determinación de la orientación de
un punto en el dispositivo, tal como la punta de un catéter.
Localizar un objeto quirúrgico dentro del tejido vivo puede
realizarse en una diversidad de formas, incluyendo el uso de varias
formas de energía electromagnética o ultrasónica. Numerosos
mecanismos de dirección y desviación de catéteres son bastante
conocidos en la técnica.
La patente de Estados Unidos 6.083.170 describe
una sonda flexible, alargada que tiene un extremo distal para la
introducción a través de tejido fisiológico, típicamente a través de
un lumen en el tejido. La sonda incluye un sensor, que genera
señales indicativas de una característica del tejido en una
proximidad de la sonda, y un mecanismo de alineación, que desvía el
extremo distal de la sonda en respuesta a las señales. Las señales
pueden ser indicativas de las obstrucciones o de la dirección de un
canal libre en el lumen.
La patente de Estados Unidos 5.492.131 describe
un catéter guiado mediante un control dirigido dentro de un paso
corporal mediante un sistema del tipo servo que incluye un sensor
para transmitir información de posición, orientación o velocidad a
un microprocesador que se programa típicamente con un algoritmo de
detección de error, y un sistema de control de movimiento. El
sistema de control de movimiento genera una señal representativa
del cambio de posición, orientación o velocidad necesario para guiar
el catéter a lo largo de un curso prescrito del recorrido o en
general para ajustar continuamente su posición con respecto a una
diana. Esta señal se transmite a un sistema de manejo dirigido, a
un sistema de accionamiento hacia delante, o a ambos, para efectuar
el cambio. El resultado se describe como un sistema servo de bucle
cerrado capaz del avance y/o posicionamiento automático,
preprogramado de la punta del catéter distal a través de pasos
ramificados y con muchas curvas hasta un sitio en el que se
necesita la acción terapéutica o desde el que se solicita
información de diagnostico.
La patente de Estados Unidos 5.779.623 describe
un dispositivo controlado de forma remota para posicionar de forma
selectiva un instrumento médico dentro de una región o espacio
predeterminado. El dispositivo incluye una abrazadera que tiene dos
secciones montadas de forma que puedan pivotar posibilitando que la
abrazadera se emplace ya sea en una posición abierta o en una
posición cerrada. Cada sección tiene una rueda de accionamiento que
incluye un surco con forma arqueada que acomoda el instrumento
quirúrgico cuando la abrazadera se emplaza en la posición cerrada.
Cada una de las ruedas tiene un engranaje de acoplamiento
posicionado y configurado para pivotar separado cuando la
abrazadera se emplaza en la posición abierta con las porciones de
dientes de los engranajes permaneciendo engranadas entre sí. Una de
las ruedas de accionamiento se acciona directamente mediante un
motor alojado en una de las secciones de la abrazadera.
La patente de Estados Unidos 6.436.107 describe
un sistema quirúrgico que incluye un instrumento quirúrgico
controlado de forma remota acoplado a un controlador de herramienta
que puede girar e impulsar el instrumento. El instrumento incluye
una varilla accionadora que se acopla a un efector terminal y se
conecta de forma que pueda retirarse a una varilla de empuje. La
varilla de empuje puede moverse con respecto a la manivela para
accionar el efector terminal. La manivela se puede asegurar con el
controlador de herramienta insertando tornillos en las ranuras
correspondientes que se colocan tanto en el instrumento como en el
controlador de herramienta.
La patente de Estados Unidos 5.754.741 describe
un sistema robótico que mueve un instrumento quirúrgico en
respuesta del accionamiento de un pedal que puede operarse mediante
el pie de un cirujano. El sistema robótico tiene un efector
terminal que se adapta para sujetar un instrumento quirúrgico tal
como un endoscopio. El efector terminal se acopla con un ensamble
del brazo robótico que puede mover el endoscopio con relación al
paciente. El sistema incluye un ordenador que controla el movimiento
del brazo robótico en respuesta a las señales de entrada recibidas
desde el pedal.
Las patentes de Estados unidos 5.649.956 y
6.461.372 describen las técnicas para sujetar de forma que pueda
liberarse un instrumento quirúrgico, tal como un instrumento
endoscópico configurado para suministrarse a través de una pequeña
penetración percutánea en un paciente. El instrumento comprende un
eje alargado con un par de tornillos montados lateralmente que se
extienden desde el eje entre sus extremos proximal y distal. Un
sujetador del instrumento comprende un soporte que tiene un orificio
central y una ranura que se extiende axialmente para recibir el eje
del instrumento y los tornillos de montaje. Un par de ranuras de
bloqueo se tallan en el soporte de forma transversal hasta y en
comunicación con la ranura axial de manera que los tornillos de
montaje pueden hacerse girar dentro de las ranuras de bloqueo. El
soporte del instrumento incluye además un ensamble de pestillo para
bloquear automáticamente los tornillos de montaje dentro de las
ranuras de bloqueo para acoplar de forma que pueda liberarse el
instrumento con el sujetador del instrumento. Con este movimiento
de bloqueo por torsión, el cirujano se describe siendo capaz de
engranar y desengranar rápidamente varios instrumentos desde el
sujetador durante un procedimiento quirúrgico, tal como una cirugía
abierta, laparoscopia o toracoscopia.
El documento WO 99/45994 describe un sistema de
cateterización de control remoto que incluye un dispositivo de
propulsión, que inserta de forma controlada una sonda flexible,
alargada dentro del cuerpo de un paciente. Una consola de control,
en comunicación con el dispositivo de propulsión, incluye controles
de usuario que se operan por un usuario del sistema lejos del
paciente para controlar la introducción de la sonda dentro del
cuerpo mediante el dispositivo de propulsión.
La Publicación de Solicitud de Patente de
Estados Unidos 2002/0143326 describe las técnicas para asistir a un
cirujano en trayectorias de conducción ablativas en el tejido, tal
como, tejido cardíaco. Se puede configurar un dispositivo para
operar como una plantilla que se adhiera a la superficie de tejido,
y que permita al cirujano servir más fácilmente la trayectoria de
conducción para formar una lesión en un emplazamiento deseado. En
particular, la plantilla puede usarse para guiar el uso del cirujano
de un instrumento quirúrgico a lo largo de una trayectoria de
ablación deseada. En algunos casos, la plantilla puede incorporar
partes físicas que soportan estructuralmente el instrumento para
viajar a lo largo de la trayectoria de ablación.
La patente de Estados Unidos RE34.502 describe
un catéter que comprende una manivela de control simétricamente
cilíndrica, un cuerpo de catéter tubular alargado y una punta de
catéter flexible que tiene un lumen desviado del eje de la punta
del catéter. La manivela de control comprende un alojamiento que
tiene una cámara de pistón en su extremo distal. Un pistón se monta
en la cámara de pistón y se le permite el movimiento longitudinal.
El extremo proximal del cuerpo del catéter se fija firmemente al
extremo distal del pistón. Un alambre extractor se fija al
alojamiento y se extiende a través del pistón, a través de y coaxial
con el cuerpo del catéter y dentro del lumen desviado de la punta
del catéter donde se fija a la pared de la punta del catéter. El
movimiento longitudinal del pistón con respecto al alojamiento da
como resultado la desviación de la punta del catéter.
La patente de Estados Unidos 6.210.407 describe
un catéter bidireccional que comprende un cuerpo alargado, una
sección de punta y una manivela de control. El cuerpo tiene al menos
un lumen que se extiende a través del mismo. La sección de punta se
monta en el extremo distal del cuerpo del catéter y tiene al menos
dos lúmenes desviados del eje diametralmente opuestos, el primero
más pequeño que el segundo. La manivela de control comprende al
menos dos miembros que se mueven longitudinalmente entre la primera
y segunda posiciones. El catéter comprende además primeros y
segundos alambres extractores. El extremo proximal de cada alambre
extractor se conecta con un miembro móvil asociado de la manivela
de control. Cada alambre extractor se extiende desde la manivela de
control a través de un lumen del cuerpo del catéter. El primer
alambre extractor se extiende dentro del primer lumen en la sección
de punta, y el segundo alambre extractor se extiende dentro del
segundo lumen en la sección de punta. El extremo distal de cada
alambre extractor se sujeta a la sección de punta. El movimiento
proximal de un miembro móvil con respecto al cuerpo del catéter da
como resultado el movimiento proximal del alambre extractor
asociado con dicho miembro móvil con respecto al cuerpo del catéter,
y por tanto, la desviación de la sección de punta en la dirección
del lumen en la que se extiende el alambre extractor.
Las patentes de Estados Unidos 6.066.125 y
6.123.699 describen catéteres manejables onmidireccionalmente y las
patentes de Estados Unidos 6.183.463 y 6.198.974 describen catéteres
manejables bidireccionalmente.
La patente de Estados Unidos 3.470.876 describe
un catéter manejable con un extremo distal que es guiable a través
de 360 grados por medio de cuatro líneas guías que se extienden a lo
largo de la longitud del catéter y se operan de forma diferente en
parejas.
La patente de Estados Unidos 4.920.980 describe
un catéter que tiene un miembro de alambre posicionado de forma
suelta en un orificio del mismo. El miembro de alambre se asegura al
catéter en una posición adyacente al extremo distal, tal posición
espaciándose radialmente desde el eje del catéter. El miembro de
alambre se extiende a través del orificio y fuera del extremo
proximal del catéter, de manera que el extremo distal del catéter
puede curvarse tirando del miembro de alambre.
Las patentes de Estados Unidos 5.489.270,
5.897.529, 5.938.603, 5.964.757, 6.171.277, 6.210.362, 6.402.719 y
6.165.139 describen catéteres manejables.
La patente de Estados Unidos 4.930.494 describe
un endoscopio que se curva usando una aleación de memoria de forma
(SMA). El extremo distal de una sección de inserción del endoscopio
se divide en una pluralidad de segmentos, cada uno de los cuales
incluye un par de serpentines de SMA que se disponen simétricamente
con respecto a un eje y memorizan una forma embobinada. Mientras
los serpentines de SMA recuperan su forma memorizada, se curva el
extremo distal de la sección de inserción. Los serpentines de SMA se
restauran a la forma memorizada cuando los mismos se calientan
conductivamente por medio de un circuito de suministro de corriente.
El circuito de suministro de corriente comprende una unidad de
entrada para introducir un valor diana del ángulo de curvatura para
un segmento principal, un sensor para detectar la distancia de
introducción de la sección de inserción, un circuito detector para
detectar el ángulo de curvatura de cada segmento y medios para
controlar la cantidad del suministro de corriente de manera que el
ángulo de curvatura de los serpentines de SMA coincida con un
ángulo diana. El ángulo introducido se ajusta como el ángulo diana
para el segmento principal, y el ángulo de curvatura detectado de
cada segmento se ajusta como el ángulo diana para cada segmento
sucesivo. El valor ajustado se renueva cada vez que la distancia de
inserción de la sección de inserción alcanza una distancia
predeterminada.
Kühl C et al., en "Virtual endoscopy:
from simulation to optimización of an active endoscope", ESAIM:
Proceedings 12:84-93 (Noviembre 2002) describen un
dispositivo poliarticulado activado con muelles de SMA para
endoscopia.
Haga Y et al., en "Small diameter
active catheter using shape memory alloy coils",. Trans. IEE de
Japón 120-E (No. 11):509-514 (2000)
describen un catéter activo que tiene muchas juntas que comprenden
accionadores del serpentín de SMA.
Otsuka K et al., en "Science and
technology of shape-memory alloys: new
developments", MRS Bulletin 27:91-100 (Febrero
2002) presentan una vista general del progreso reciente en el campo
de los SMA, incluyendo una discusión de los conceptos de SMA
fundamentales, y ejemplos de aplicaciones.
Bar-Cohen Y, en "Transition of
EAP material from novelty to practical applications - are we there
yet?" Prodeedings of EAPAD, Paper No. 4329-02
(Marzo 2001) presenta un análisis de los esfuerzos y retos actuales
en el campo de polímeros electroactivos (EAP), que incluye el uso
de los EAP para elementos que manejan catéteres.
Bar-Cohen Y et al., en
"Electroactive polymers (EAP) characterization methods",
Procedings of SPIE's 7^{th} Annual International Symposium on
Smart Structures and Materials, Paper Nº. 3987-04
(Marzo 2000) describen un nuevo procedimiento de ensayo para EAP
curvados, a fin de cuantificar sus propiedades eléctricas y
mecánicas.
Razavinejad A, en "Ionic polymer metal
composites", ELE 482 BME Seminar (Marzo 2002) presenta una vista
general de polímeros electroactivos iónicos (EAP iónicos, también
conocidos, composiciones de metales de polímeros iónicos (IPMC)),
que se curvan en respuesta a una activación eléctrica como un
resultado de la movilidad de los cationes en la red del
polímero.
El documento WO 98/43530 describe una sonda
alargada que tiene un eje longitudinal y una punta distal, y que
incluye al menos un mecanismo de desviación, que incluye un miembro
flexible elástico, que tiene extremos distal y proximal y que tiene
una rigidez de curvatura predeterminada. El miembro flexible se fija
dentro de la sonda generalmente paralelo al eje longitudinal del
mismo. La sonda incluye además un alambre extractor que tiene un
extremo distal acoplado con el extremo terminal del miembro
flexible, y un extremo proximal que se tensa longitudinalmente para
desviar la sonda.
La patente de Estados Unidos 6.246.898 describe
un método para realizar un procedimiento medico usando un sistema
de rastreo en 3D y un sistema de imagen. Un instrumento quirúrgico,
tal como un catéter, sonda, sensor, electrodo de marcapaso, aguja o
similares se inserta en un ser vivo, y la posición del instrumento
quirúrgico se rastrea a medida que se mueve a través de un medio en
una estructura corporal. La localización del instrumento quirúrgico
con respecto a su alrededor inmediato se muestra para mejorar la
capacidad del facultativo para posicionar de forma precisa el
instrumento quirúrgico. El método se describe siendo capaz de
integrarse con una cirugía robótica.
La patente de Estados Unidos 6.470.205 describe
un instrumento médico para introducirse dentro de un sujeto en
exanimación, que tiene un cuerpo de instrumento alargado formado por
un número de secciones rígidas sucesivamente dispuestas, con
respectivas, secciones sucesivas conectándose entre sí por medio de
juntas articuladas que pueden ser anguladas unas con relación a las
otras. El instrumento es bien fabricado en la naturaleza de un
brazo robot, o como un instrumento para guiarse manualmente.
El documento WO 02/074178 describe un sistema de
instrumento flexible controlable de forma remota para realizar un
procedimiento médico en un sujeto. El sistema instrumento comprende:
un eje de instrumento que tiene extremos proximal y distal,
insertándose el eje siendo dentro de un sujeto a fin de disponer el
extremo distal del eje del instrumento internamente dentro de un
sujeto; una montura de eje acoplada con el eje de instrumento en un
extremo proximal del eje de instrumento; y una unidad de
accionamiento acoplada de forma que pueda accionarse con la montura
de eje. El eje de instrumento comprende un eje alargado que soporta
un mecanismo de procedimiento médico para realizar el procedimiento
médico en un sitio diana interno. El eje alargado se construye y se
dispone de tal manera que alguna longitud del eje es inherentemente
y suficientemente deformable a fin de flexionarse y pasar
fácilmente sin causar traumas a través de un paso anatómico del
sujeto. El instrumento incluye además una interface de usuario
remota que tiene un dispositivo de entrada de usuario conectado con
un controlador eléctrico que recibe comandos desde el dispositivo de
entrada de usuario y transmite señales hasta la unidad de
accionamiento de acuerdo con las manipulaciones del dispositivo de
entrada de usuario por un usuario. El controlador eléctrico incluye
un mecanismo de procesamiento de comandos para controlar la
curvatura de una o más longitudes deformables del eje alargado y el
movimiento del mecanismo de procedimiento médico de acuerdo con las
manipulaciones del dispositivo de entrada de usuario por el
usuario.
La patente de Estados Unidos 5.808.665 describe
un sistema de teleoperador con telepresencia. El sistema incluye
controladores manuales derecho e izquierdo para controlar los
manipuladores derecho e izquierdo a través del uso de un
servomecanismo que incluye un ordenador. El sistema de teleoperador
comprende un instrumento quirúrgico endoscópico adecuado para la
cirugía endoscópica. El instrumento quirúrgico comprende un
servomecanismo de control que opera una sección de inserción. La
sección de inserción comprende un antebrazo, una muñeca y un
efector terminal. El efector terminal es un instrumento quirúrgico
modificado tal como, retractores, cortadores electroquirurgicos,
coaguladores electroquirurgicos, fórceps, sujetadores de aguja,
tijeras, cuchillas e irrigadores.
La patente de Estados Unidos 5.339.799 describe
un sistema médico que comprende un aparato médico que incluye una
unidad de operación manipulada por un cirujano y una sección de
tratamiento formada lejos de la unidad de operación para tratar un
sujeto, un detector o un sensor de presión para detectar un estado
de contacto entre el sujeto y la sección de tratamiento y un
mecanismo de reproducción para amplificar una presión de contacto
pequeña de acuerdo con la salida del detector y por lo tanto,
reproducir el estado de contacto de manera que el cirujano pueda
percibir el estado de contacto.
La Solicitud de Publicación de Patente de
Estados Unidos 2002/0128636 describe las técnicas para posicionar
un instrumento quirúrgico en un sitio de tejido diana biológico
deseado. El sistema incluye una vaina alargada que tiene un extremo
distal desviable configurado para desviar o de otra forma posicionar
al menos una posición de un instrumento médico durante un
procedimiento quirúrgico, permitiendo la colocación de la porción
desviada adyacente o próxima a una superficie de tejido diana
predeterminada. El sistema de posicionamiento puede incorporarse
dentro del instrumento médico. El instrumento médico puede ser un
sistema de ablación. El instrumento médico puede controlarse
mediante un robot durante un procedimiento quirúrgico mínimamente
invasivo robótico. El robot puede trasladar o girar
telescópicamente el instrumento médico para posicionar la vaina de
ablación y el elemento de ablación de forma correcta para producir
la ablación del tejido.
La patente de Estados Unidos 5.078.140 describe
un método para cirugía estereotáctica controlada por ordenador. El
método utiliza un dispositivo de imagen, un brazo robótico y un
medio para controlar el brazo robótico. El dispositivo de imagen
proporciona información relacionada con la estructura de la
localización corporal sobre la que se va a operar. El brazo
robótico se utiliza para orientar de forma precisa las herramientas
quirúrgicas y otros instrumentos usados para dirigir al cirujano o
procedimiento similar. El medio de control, tal como un ordenador,
utiliza la información recibida desde el dispositivo de imagen, sola
o junto con otra información, para controlar el brazo robótico.
La patente de Estados Unidos 6.490.467 describe
un sistema para usarse durante un procedimiento médico o quirúrgico
sobre un cuerpo. El sistema genera una imagen que representa la
posición de uno o más elementos del cuerpo durante el procedimiento
usando exploradores generados mediante un explorador antes o durante
el procedimiento. El ajuste de los datos de imagen tiene puntos de
referencia para cada uno de los elementos del cuerpo, los puntos de
referencia de un elemento del cuerpo particular que tienen una
relación espacial fija con el elemento del cuerpo particular. El
sistema incluye un aparato para identificar, durante el
procedimiento, la posición relativa de cada uno de los puntos de
referencia de cada uno de los elementos del cuerpo a mostrarse.
La Publicación de Solicitud de Patente de
Estados Unidos 2002/0087151 describe las técnicas para la ablación
de una porción seleccionada de una superficie de contacto del tejido
biológico. El sistema incluye una vaina de ablación alargada que
tiene una forma preformada adaptada para conformar sustancialmente
una superficie predeterminada del mismo con la superficie de
contacto del tejido. La vaina de ablación define un lumen de
ablación dimensionado para recibir de forma que pueda deslizar un
dispositivo ablativo alargado longitudinalmente a través del mismo.
El dispositivo ablativo incluye un elemento de ablación flexible que
genera selectivamente un campo ablativo suficientemente fuerte para
causar la ablación del tejido. El avance del elemento de ablación
de forma que pueda deslizar a través del lumen de ablación de la
vaina de ablación emplaza de forma selectiva el elemento de
ablación a lo largo de la trayectoria de ablación para guiar la
ablación sobre la superficie de contacto cuando la superficie
predeterminada está en un contacto adecuado con los mismos. La vaina
de ablación o elemento de ablación puede controlarse mediante un
robot durante un procedimiento quirúrgico mínimamente invasivo
robótico. El robot puede trasladar o girar telescópicamente la vaina
de ablación o elemento de ablación para posicionar la vaina de
ablación y el elemento de ablación correctamente para producir la
ablación del tejido.
La patente de Estados Unidos 6.400.980 describe
un sistema de imagen computarizado que se emplea para detectar la
posición de un sistema de tratamiento endoscópico dentro del cuerpo
de un paciente. En una realización preferida, el sistema
proporciona control por ordenador en tiempo real para mantener y
ajustar la posición del sistema de tratamiento y/o la posición del
paciente con relación al sistema de tratamiento; y también
proporciona opcionalmente el control por ordenador en tiempo real de
la operación del mismo sistema de tratamiento. Otras realizaciones
incluyen un sistema de catéter manejable que tiene un miembro
abrasivo giratorio accionado por un campo magnético externo.
La patente de Estados Unidos 5.681.260 describe
un aparato guía para guiar un cuerpo insertable dentro del objeto
inspeccionado. El aparato guía comprende una parte guiada y un
dispositivo guía proporcionado fuera del objeto inspeccionado,
adaptado para guiar magnéticamente la parte guiada. El dispositivo
guía incluye un dispositivo de accionamiento para mover la parte
guía al menos en dos dimensiones.
Las patentes de Estados Unidos 6.507.751,
6.014.580, 6.212.419 y 6.157.853 describen métodos, que incluyen
pantallas interactivas de campos magnéticos de modificación para
mover o guiar objetos implantados quirúrgicamente que comprenden
material magnético.
La patente de Estados Unidos 6.475.223 describe
un método para mover un implante en el cuerpo aplicando fuerzas de
empuje mecánicas y manejando magnéticamente el implante sobre una
trayectoria predeterminada al hacer cambios en un sistema magnético
externamente aplicado.
La patente de Estados Unidos 5.125.888 describe
un método para observar la localización y movimiento de un objeto
magnético dentro del cuerpo, empleando sistemas magnéticos.
Las patentes de Estados Unidos 4.173.288,
5.558.091, 5.729.129, 5.752.513 y 5.833.608 describen métodos y
aparatos para la determinación magnética de la posición y
orientación.
Las patentes de Estados Unidos 5.546.951 y
6.066.094 y el documento EP-A-0 776
176 describen métodos para detectar una propiedad eléctrica del
tejido cardíaco, por ejemplo, el tiempo de activación local, como
una función de la localización precisa dentro del corazón. Los
datos se obtienen con un catéter que tiene sensores eléctricos y de
localización en su punta distal y que se hace avanzar dentro del
corazón. Las técnicas para detectar la actividad eléctrica cardiaca
también se describen en las patentes de Estados Unidos 5.471.982,
5.391.199, 6.066.094 y 6.052.618 y en los documentos WO 94/06349 y
WO 97/24981.
Los métodos para crear un mapa de actividad
eléctrica del corazón en base a estos datos se describen en las
patentes de Estados Unidos 6.226.542 y 6.301.496. Como se ha
indicado en estas patentes, típicamente la actividad de
localización y eléctrica se mide inicialmente entre aproximadamente
10 y aproximadamente 20 puntos en la superficie interna del
corazón. Después, estos puntos de datos son generalmente suficientes
para generar una reconstrucción o mapa preliminar de la superficie
cardiaca para una calidad satisfactoria. El mapa preliminar a
menudo se combina con los datos tomados en puntos adicionales para
generar un mapa más comprensivo de la actividad eléctrica del
corazón. En ajustes clínicos, no está fuera de lo común acumular
datos en 100 ó más sitios para generar un mapa detallado,
comprensivo de la actividad eléctrica de la cámara del corazón. El
mapa detallado generado puede entonces servir como la base para
decidir sobre un curso terapéutico de acción, por ejemplo, ablación
de tejido, que altere la propagación de la actividad eléctrica del
corazón y que restaure el ritmo cardiaco normal. Los métodos para
construir un mapa cardiaco
del corazón también se han descrito en las patentes de Estados Unidos 5.391.199, 6.285.898, 6.368.285 y 6.385.476.
del corazón también se han descrito en las patentes de Estados Unidos 5.391.199, 6.285.898, 6.368.285 y 6.385.476.
El documento
EP-A-1 125 549 y la Solicitud de
Patente de Estados Unidos 09/506.766 correspondiente describen
técnicas para generar rápidamente un mapa eléctrico de una cámara
del corazón. El catéter usado para estas técnicas comprende un
electrodo de contacto en la punta distal del catéter y una serie de
electrodos sin contacto en el eje del catéter cerca del extremo
distal. El catéter también comprende al menos un sensor de posición.
La información de los electrodos sin contacto y de los electrodos
de contacto se usa para generar un mapa geométrico y eléctrico de
la cámara cardiaca.
Cada uno de la patente de Estados Unidos
5.431.645 y del documento EP 0943293 describe un sistema de catéter
guiado robóticamente que comprende un catéter manejable y un aparato
para usarse con el mismo. El catéter incluye un control para el
pulgar adaptado para controlar la desviación de una puntal distal
del catéter. El aparato comprende un robot que tiene un efector
terminal adaptado para tener que acoplarse para accionar el efector
terminal para desviar la punta distal del catéter manipulando el
control para el pulgar.
En las realizaciones de la presente invención,
un sistema de catéter guiado robóticamente comprende un catéter, un
mecanismo de control y una consola. El catéter comprende típicamente
al menos un sensor de posición localizado en una proximidad de un
extremo distal del catéter. Durante un procedimiento médico, el
catéter se inserta dentro de un área de interés de un sujeto, tal
como una cavidad del cuerpo (por ejemplo, un corazón) o un lumen
fisiológico (por ejemplo, un vaso sanguíneo o un tracto digestivo),
y la consola genera un mapa del área de interés. Un usuario del
sistema indica una posición en la que la punta distal tiene que
posicionarse y la consola acciona el mecanismo de control para
posicionar la punta distal en la posición deseada.
En algunas realizaciones de la presente
invención, el catéter comprende un catéter manejable que se controla
por humanos capaz de manipularse manualmente por un usuario, dichos
catéteres están ampliamente disponibles en el mercado y se usan
actualmente. El mecanismo de control comprende medios controlables
manualmente para desviar la punta distal del catéter, tales como,
una manivela de control y/o un control para el pulgar. El mecanismo
de control comprende además un mecanismo de control robótico, que se
adapta para sujetar y manipular el catéter emulando de forma
general los movimientos de una mano de un cirujano.
El sensor de posición se adapta para generar
seis dimensiones de información de localización y orientación,
típicamente de forma continua. En algunas realizaciones de la
presente invención, la consola se adapta para determinar el giro
del catéter en una proximidad de la punta distal del mismo, usando
las seis dimensiones de información. El mecanismo de control y el
catéter comprenden típicamente medios robóticos para desviar la
punta distal ya sea (a) en una sola dirección, para cualquier giro
dado de la punta distal, o (b) en dos direcciones opuestas, para
cualquier giro dado de la punta distal. Para posicionar la punta
distal en una diana deseada, la consola se adapta para: accionar el
mecanismo de control para mover robóticamente la punta distal en
una proximidad de la diana; girar el catéter de manera que la diana
intercepte una curva definida por los puntos a los que la punta
distal es capaz de desviar, dado el giro de la punta distal; y
desviar la punta distal de la diana.
En algunas realizaciones de la presente
invención, cuando el mecanismo del control intenta girar la punta
distal del catéter, el giro de un extremo proximal del catéter en
una proximidad del mecanismo de control algunas veces no se
traslada en un giro equivalente de la punta distal. Por ejemplo, la
punta distal puede algunas veces atraparse ligeramente en el tejido
del área de interés. A medida de que el mecanismo de control gira
el extremo proximal, se acumula el par de torsión en el catéter,
hasta que el par de torsión es suficiente para causar que el
extremo distal entre libre de tejido y gire repentinamente. El
sensor de posición se adapta para generar seis dimensiones de
información de localización y orientación, típicamente de forma
continua. En algunas realizaciones de la presente invención, la
consola se adapta para determinar el giro del catéter en una
proximidad de la punta distal, usando seis dimensiones de
información. Cuando la consola acciona el mecanismo de control para
girar el catéter, la consola determina simultáneamente de forma
sustancial el giro de la punta distal, y compara este giro con el
giro esperado en base al giro conocido del extremo proximal del
catéter. Si la consola detecta un retraso del giro de la punta
distal con respecto al giro del extremo proximal del catéter, la
consola acciona el mecanismo de control para intentar mover la punta
distal a fin de librar la punta distal del tejido en el que
supuestamente se atrapa la punta. Por ejemplo, la consola puede
accionar el mecanismo de control para:
- (a)
- rectificar y/o desviar la punta distal,
- (b)
- sacudir la punta distal hasta que esté libre de tejido, tal como, girando rápidamente, repetidamente, rítmicamente o irregularmente el extremo proximal hacia atrás y hacia adelante unos pocos grados,
- (c)
- mover traslacionalmente la punta distal hacia atrás y hacia adelante (por ejemplo, izquierda/derecha, arriba/abajo), y/o
- (d)
- hacer avanzar y/o retirar la punta distal.
\vskip1.000000\baselineskip
Por lo tanto se proporciona, de acuerdo con un
primer aspecto de la invención, un aparato como se ha expuesto en
la reivindicación adjunta 1.
También se proporciona, de acuerdo con un
segundo aspecto de la invención, un aparato como se ha expuesto en
la reivindicación adjunta 7.
Además, los aspectos preferidos se exponen en
las reivindicaciones dependientes adjuntas.
Para algunas aplicaciones, el controlador se
adapta para accionar el efector terminal para desviar la punta
distal moviendo la porción de los controles longitudinalmente con
respecto a un eje longitudinal del catéter.
Para algunas aplicaciones, los controles se
adaptan para controlar un giro de la punta distal; el robot incluye
un efector terminal de giro, adaptado para acoplarse con los
controles; y el controlador se adapta para accionar el efector
terminal de giro para girar la punta distal induciendo el movimiento
de los controles que emulan de forma general el movimiento de los
controles inducido cuando una mano humana manipula los controles.
Como alternativa o de forma adicional, los controles se adaptan
para hacer avanzar y retirar el catéter; el robot incluye un
efector terminal de movimiento longitudinal, adaptado para acoplarse
con los controles; y el controlador se adapta para accionar el
efector terminal de movimiento longitudinal para realizar,
induciendo el movimiento de los controles que emulan de forma
general el movimiento de los controles inducido cuando una mano
humana manipula los controles, al menos una acción seleccionada a
partir de la lista que consiste de: hacer avanzar el catéter y
retirar el catéter.
En una realización de la presente invención, el
aparato incluye un dispositivo señalador por ordenador, adaptado
para recibir una indicación de una posición deseada de la punta
distal; el catéter incluye un sensor de posición, fijado en una
proximidad de la punta distal, y adaptado para generar una señal de
posición y el controlador se adapta para recibir la señal de
posición y en respuesta a la misma, accionar el efector terminal
para posicionar la punta distal en la posición deseada.
Adicionalmente, se proporciona, de acuerdo con
una realización de la presente invención, un aparato que
incluye:
un catéter manejable, que incluye controles
adaptados para controlar una desviación de una punta distal del
catéter, cuyos controles generalmente se optimizan para la
manipulación mediante una mano humana; y
- un robot que incluye:
- al menos un efector terminal, adaptado para acoplarse con al menos una porción de los controles; y
- un controlador, adaptado para accionar en al menos un efector terminal para desviar la punta distal induciendo el movimiento de la porción de los controles que emula, de forma general, el movimiento de la porción de los controles inducido cuando una mano humana manipula los controles.
\newpage
Todavía existe adicionalmente, de acuerdo con
una realización de la presente invención, un aparato que
incluye:
- un catéter manejable, que incluye:
- una punta distal adaptada para desviarse de forma que pueda controlarse en no más que dos direcciones para cualquier giro dado de la punta distal, de manera que un conjunto de todos los puntos a los que la punta puede desviarse en el giro dado forme una curva de desviación para el giro dado;
- un sensor de posición, fijado en una proximidad de la punta distal y adaptado para generar una señal de posición.
- un robot, adaptado para manipular un extremo proximal del catéter; y
- una unidad de control, adaptada para:
- recibir la señal de posición, y
- posicionar la punta distal en una diana accionando el robot para:
- posicionar la punta distal en una proximidad de la diana, en respuesta a la señal de posición,
- girar el extremo proximal para causar que la punta distal gire a un giro de la curva de desviación que incluya la diana, el giro determinado en respuesta a la señal de posición, y
- desviar la punta distal a lo largo de la curva de desviación hasta la diana.
Para algunas aplicaciones, la punta distal se
adapta para desviarse de forma que pueda controlarse en no más que
una dirección para el giro dado de la punta distal. Para algunas
aplicaciones, la unidad de control se adapta para posicionar la
punta distal en la proximidad de la diana posicionando la punta
distal de manera que la curva de desviación de al menos un giro de
la punta distal incluye la diana.
En una realización de la presente invención, el
aparato incluye un dispositivo señalador por ordenador, adaptado
para recibir una indicación de una posición de la diana, y la unidad
de control se adapta para accionar el robot para posicionar la
punta distal en la posición de la diana, en respuesta a la señal de
posición.
Para algunas realizaciones, el sensor de
posición se adapta para generar la señal de posición que tiene seis
dimensiones de información de posición y orientación.
Aún además, se proporciona, de acuerdo con una
realización de la presente invención, un aparato que incluye:
- un catéter manejable que tiene una punta distal, incluyendo el catéter un sensor de posición, fijado en una proximidad de la punta distal, y adaptado para generar una señal de posición;
- un robot, adaptado para acoplarse al extremo proximal del catéter; y
- una unidad de control, adaptada para:
- accionar al robot para aplicar el giro al extremo proximal del catéter,
- recibir la señal de posición,
- en respuesta a la señal de posición, determinar un giro de la punta distal, y
- en respuesta a una determinación de que el giro retrace la rotación, accionar el robot para mover una porción del extremo proximal del catéter.
Para algunas aplicaciones, la unidad de control
se adapta para accionar el robot para mover la porción del extremo
proximal del catéter para realizar al menos una acción seleccionada
a partir de la lista que consiste de: rectificar la punta distal y
desviar la punta distal. Como alternativa o de forma adicional, la
unidad de control se adapta para accionar el robot para mover la
porción del extremo proximal del catéter para efectuar el
movimiento translacional hacia atrás y hacia delante de la punta
distal. Además como alternativa o de forma adicional, la unidad de
control se adapta para accionar el robot para mover la porción del
extremo proximal del catéter para realizar al menos una acción
seleccionada a partir de la lista que consiste de: hacer avanzar la
punta distal y retirar la punta distal.
Para algunas aplicaciones, el sensor de posición
se adapta para generar la señal de posición que tiene seis
dimensiones de información de posición y orientación.
\newpage
Para algunas aplicaciones, la unidad de control
se adapta para mover la porción del extremo proximal del catéter
para sacudir la punta distal. Por ejemplo, la unidad de control
puede sacudir a la punta distal girando el extremo proximal del
catéter.
También se proporciona además, de acuerdo con
una realización de la presente invención, un método para usarse con
un catéter manejable que incluye un control para el pulgar adaptado
para controlar una desviación de una punta distal del catéter,
incluyendo el método:
- acoplar un efector terminal robótico con el control para el pulgar; y
- accionar el efector terminal para desviar la punta distal manipulando el control para el pulgar.
También se proporciona, de acuerdo con una
realización de la presente invención, un método para usarse con un
catéter manejable que incluye controles adaptados para controlar una
desviación de una punta distal de catéter, cuyos controles se
optimizan generalmente para la manipulación mediante una mano
humana, incluyendo el método:
- acoplar al menos un efector terminal robótico con al menos una porción de los controles; y
- accionar el al menos un efector terminal para desviar la punta distal induciendo movimiento de la porción de los controles que emulan, de forma general, el movimiento de la porción de los controles inducido cuando una mano humana manipula los controles.
También se proporciona además, de acuerdo con
una realización de la presente invención, un método para usarse con
un catéter manejable que tiene una punta distal adaptada para
ser...
La presente invención se entenderá más
completamente a partir de la siguiente descripción detallada de las
realizaciones de la misma, tomadas junto con los dibujos, en los
que:
La Figura 1 es una ilustración esquemática de un
sistema de catéter guiado robóticamente, de acuerdo con una
realización de la presente invención;
La Figura 2 es una ilustración esquemática de un
mecanismo de control robótico, de acuerdo con una realización de la
presente invención;
La Figura 3 es una ilustración esquemática de
otro mecanismo de control robótico, de acuerdo con una realización
de la presente invención; y
La Figura 4 es una ilustración esquemática de la
desviación de una punta distal de un catéter, de acuerdo con una
realización de la presente invención.
La Figura 1 es una ilustración esquemática de un
sistema de catéter guiado robóticamente 10, de acuerdo con una
realización de la presente invención. El sistema de catéter 10
comprende un catéter 20, un mecanismo de control 22 y una consola
24. El catéter 20 se adapta para tener que interceptarse dentro de
un área de interés 25 de un sujeto, tal como, una cavidad del
cuerpo (por ejemplo, un corazón) o un lumen fisiológico (un vaso
sanguíneo o un tracto digestivo). La consola 24 comprende
típicamente un monitor de pantalla 26 y un ordenador 28. El
ordenador 28 se programa con un software y/o hardware para realizar
las funciones descritas en este documento. Este software puede
descargarse al ordenador de forma electrónica, por ejemplo, mediante
una red, o puede como alternativa proporcionarse en un medio
tangible, tal como un medio magnético u óptico u otra memoria no
volátil. Para algunas aplicaciones, el ordenador 28 comprende un
ordenador de propósito general.
El catéter 20 comprende típicamente al menos un
sensor de posición 30 y al menos una herramienta 32, ambos
localizados en una proximidad de una punta distal 34 del catéter.
Por ejemplo, la herramienta 32 puede comprender un electrodo de
detección, un elemento de ablación, un sensor de temperatura o un
transductor de ultrasonidos.
El sensor de posición 30 genera o recibe señales
usadas para determinar la posición y orientación del catéter 20.
Los sensores de posición adecuados se describen, por ejemplo, en la
patente de Estados Unidos 5.391.199, los documentos
EP-A-0 776 176,
EP-A-1 321 197 y
EP-A-1 325 708. Como alternativa o
de forma adicional, sustancialmente cualquier otro tipo adecuado de
dispositivo de detección de posición/coordenada conocido en la
técnica se usa para detectar la posición. Más alternativamente o
adicionalmente, el catéter 20 se marca con uno o más marcadores
cuyas posiciones pueden determinarse a partir del exterior del
cuerpo. Los marcadores adecuados incluyen marcadores
radio-opacos para facilitar mediciones
fluoroscópicas. Se usan técnicas de detección de posición que
consiguen la generación continua de hasta seis dimensiones de
información de localización y orientación con respecto al sensor de
posición 30.
Típicamente, el sistema de catéter 10 comprende
además un conjunto de radiadores externos 30, que se adaptan para
localizarse en las posiciones respectivas externas al sujeto en una
proximidad del área de interés 25. Para algunas aplicaciones, los
radiadores 36 se adaptan para generar campos, tales como, campos
electromagnéticos, hacia el sensor de posición 30, que se adapta
para detectar los campos. Como alternativa, el sensor de posición
30 genera campos, que se detectan mediante los radiadores 36. Para
algunas aplicaciones, un sensor de posición de referencia,
típicamente bien sea sobre un parche de referencia aplicado
externamente fijado al exterior del cuerpo del sujeto, o bien sobre
un catéter internamente emplazado, se mantiene en una posición
generalmente fija con respecto al área de interés 25. Comparando la
posición del catéter 20 a aquella del catéter de referencia, las
coordenadas del catéter 20 se determinan de forma precisa en
relación con el área de interés, independientemente del movimiento
del sujeto. Como alternativa; se puede usar cualquier otro método
adecuado para compensar dicho movimiento.
Durante un procedimiento medico, el catéter 20
se inserta en el área de interés 25. La consola 34 genera
típicamente un mapa 37 del área de interés. Por ejemplo, pueden
usarse las técnicas que se han descrito en las patentes de Estados
Unidos 6.226.542 y/o 6.301.496 y/o los documentos
EP-A-1 125 549 y/o
EP-A-1 166 714 adaptadas para
usarse con las técnicas descritas en este documento. Como
alternativa, las técnicas conocidas en la materia, por ejemplo,
modalidades de imagen, se usan para generar el mapa 37. El mapa 37
se proyecta sobre el monitor 26 con una indicación de la
localización de la punta distal 34 del catéter 20 superimpuesto
sobre el mismo, típicamente usando la información de posición
generada a partir del sensor de posición 30.
En una aplicación ejemplar de la presente
invención, el ordenador 28 calcula las posiciones potenciales en
una proximidad de la posición actual de la punta distal 34, en las
que la punta distal puede reposicionarse. Estas posiciones
potenciales se designan sobre el mapa 37. Un usuario del sistema
apunta un cursor sobre o en una proximidad de una de estas
posiciones potenciales, usando un dispositivo señalador por
ordenador tal como, un mouse, un teclado, joystick o una pantalla
sensible al tacto. El ordenador 28 acciona el mecanismo de control
22 para posicionar la punta distal 34 en la posición deseada.
Para algunas aplicaciones, para accionar el
mecanismo de control 22, el ordenador 28 implementa un algoritmo
que usa un proceso iterativo para dirigir la punta distal 34 hasta
la posición deseada, en respuesta a la información de posición
generada por el sensor de posición 30 en cada iteración. Registrando
continuamente la localización de la punta distal 34 y accionando
apropiadamente el mecanismo de control, el ordenador controla de
forma precisa la localización de la punta distal 34,
independientemente de la estructura particular del catéter 20 o de
las características del tejido que rodea al catéter 20 en cualquier
momento dado. Adicionalmente, para algunas aplicaciones, el
ordenador 28 usa la información generada durante el proceso
iterativo que se refiere a la localización y movimiento de la punta
distal 34, para realizar la calibración en tiempo real continua del
sistema, asegurando de esta manera la confiabilidad y precisión del
sistema independientemente del catéter del tejido a través del que
el catéter está siendo guiado.
A continuación se hace referencia a la Figura 2
que es una ilustración esquemática de un mecanismo de control
robótico 38 fijado al catéter 20, de acuerdo con una realización de
la presente invención. En esta realización, el catéter 20 comprende
un catéter manejable que se controla por humanos 40 capaz de
manipularse manualmente por un cirujano, tal como, los catéteres
que están ampliamente disponibles en el mercado y que se usan
actualmente. El catéter 20 comprende medios controlables
manualmente para desviar una punta distal 42 del catéter, tales
como, una manivela de control 44 y/o un control para el pulgar 46.
Por ejemplo, el catéter puede utilizar las técnicas descritas en
una o más de las patentes de Estados Unidos RE34.502, 3.470.876,
4.920.980, 5.489.270, 5.897.529, 5.938.603, 5.964.757, 6.066.125,
6.123.699, 6.165.139, 6.171.277, 6.183.463, 6.198.974, 6.210.362,
6.210.407 y 6.402.719, y/o el documento WO 98/43530.
El mecanismo de control 22 comprende un
mecanismo de control robótico 38, que se adapta para sujetar y
manipular el catéter controlable por humanos 40 a fin de introducir
movimientos en los medios controlables manualmente que emulan
aquellos causados cuando los medios controlables manualmente se
ajustan mediante la mano de un cirujano. El mecanismo de control
robótico 38 comprende un controlador 40 y uno o más efectores
terminales, tales como, una mordaza proximal 50 y una mordaza
distal 52. En la configuración ejemplar mostrada en la Figura 2, la
mordaza proximal 50 se adapta para amordazar la manivela 44, para
mover la manivela en direcciones distal y proximal, y para girar la
manivela. El mecanismo de control robótico 38 comprende un motor 58
u otro actuador para inducir el giro de la mordaza proximal 50 y
consecuentemente del catéter 40. (Por claridad, alguna estructura
soporte no se ha mostrado en la figura). Al mover la manivela y el
control para el pulgar 46 en concordancia en direcciones distal y
proximal causa que la punta distal 42 del catéter avance y se
retire, respectivamente, mientras que la manivela giratoria 44 gira
generalmente la punta distal. La mordaza distal 52 se adapta para
amordazar el control para el pulgar 46, y para mover el control para
el pulgar en las direcciones distal y proximal, típicamente
mientras que la mordaza distal 50 permanece estacionaria, a fin de
manipular uno o más alambres extractores que pasan a través de uno
o más lúmenes (no mostrados) del catéter 40. Como alternativa, la
mordaza proximal 50 se mueve mientras que el control para el pulgar
46 permanece estacionario, para manipular uno o más alambres
extractores. La manipulación de los alambres extractores típicamente
desvía la punta distal 42 en un arco. Como alternativa, la manivela
44 y/o el control para el pulgar 46 usa otras técnicas conocidas en
la materia para manipular el catéter 40 y/o para desviar la punta
distal 42. Adaptaciones del mecanismo de control 22 para manipular
y controlar los catéteres distintos a aquellos de la realización
ejemplar mostrada en la Figura 2 serán aparentes para aquellos
expertos en la materia, habiendo leído la presente solicitud de
patente. Por ejemplo, el mecanismo de control puede adaptarse para
desviar la punta distal 42 independientemente en los ejes x e y.
Típicamente, pero no necesariamente, la introducción inicial del
catéter 40 en el área de interés 25 se realiza manualmente
por el cirujano, quien después fija los efectores terminales del mecanismo de control robótico 38 al catéter 40.
por el cirujano, quien después fija los efectores terminales del mecanismo de control robótico 38 al catéter 40.
A continuación se hace referencia a la Figura 3,
que es una ilustración esquemática de un mecanismo de control
robótico integrado ejemplar 82 para el que no se realizó ninguna
reivindicación. En este ejemplo, el catéter 20 comprende un catéter
automático 80, adaptado para controlarse robóticamente en principio.
El mecanismo de control 22 comprende un mecanismo de control
robótico integrado 82, que comprende una pluralidad de alambres
extractores 83, por ejemplo, cuatro. Los alambres extractores 83 se
disponen alrededor de la circunferencia del catéter y se extienden
a lo largo de su longitud, pasando a través de los lúmenes
respectivos 84. Típicamente, el catéter también comprende una
columna 86. (Sólo tres de la pluralidad de alambres extractores, y
dos de los lúmenes 84, se muestran en la Figura 3 por claridad de
ilustración). Los extremos distales de los alambres extractores 83
se fijan en los puntos respectivos 88 en una proximidad de un
extremo distal 90 del catéter 80, y los extremos proximales de los
alambres se acoplan a los respectivos motores 92. Los motores 92 son
capaces de tensar y relajar (o empujar y tirar, dependiendo de las
características del material del alambre) los respectivos alambres
extractores. De esta forma, mediante la activación selectiva de los
motores respectivos 92, el mecanismo de control 82 es capaz de
manipular el extremo distal 90 a través de 360 grados de desviación.
Aplicando tensión a algunos o a todos los alambres extractores 83
de forma simultánea, el mecanismo de control 82 retira el catéter
80 en una dirección proximal. Extendiendo algunos o todos los
alambres y/o extendiendo la columna 86, el mecanismo de control
hace avanzar el catéter en una dirección
distal.
distal.
Como alternativa o de forma adicional, el
catéter automático 80 y/o el mecanismo de control robótico integrado
82 utiliza las técnicas de control robóticas conocidas en la
materia, por ejemplo, aquellas descritas en las patentes de Estados
Unidos 5.078.140 y/o 5.492.131 y/o en las Publicaciones de
Solicitudes de Patentes de Estados Unidos 2002/0087151 y/o
2002/0128636 y/o los documentos WO 99/45994 y/o WO 02/074178.
El mecanismo de control robótico integrado 82,
en lugar de comprender los alambres extractores 83, puede comprender
un mecanismo de manejo que utiliza aleaciones de memoria de forma
(SMA), polímeros electroactivos (EAP), y/o compuestos de metales de
polímeros iónicos (IPMC). Por ejemplo, las técnicas y/o materiales
que pueden usarse son aquellos descritos en una o más de la patente
de Estados Unidos 4.930.494, y los artículos de Kühl et
al., Haga Y et al., Otsuka K et al.,
Bar-Cohen Y, Bar Cohen Y et al., y
Razavinejad A.
A continuación se hace referencia a la Figura 4,
que es una ilustración esquemática de la desviación de una punta
distal 34 del catéter 20, de acuerdo con una realización de la
presente invención. En esta realización, el sensor de posición 30
se adapta para generar seis dimensiones de información de
localización y orientación, típicamente de forma continua. El
ordenador 28 (Figura 1) se adapta para determinar el giro del
catéter 20 en una proximidad de la punta distal 34, usando las seis
dimensiones de información. En esta realización, el mecanismo de
control 22 (Figura 1) y el catéter 20 comprenden típicamente medios
robóticos para desviar la punta distal 34 ya sea (a) en una sola
dirección, como se ha indicado con una flecha 100, para cualquier
giro dado de la punta distal, o (b) en dos direcciones opuestas,
como se ha indicado por la flecha 100 y la flecha 102, para
cualquier giro dado de la punta distal. El mecanismo de control 22
comprende (a) un mecanismo de control robótico 38, descrito
anteriormente en este documento con referencia a la Figura 2, (b) un
mecanismo de control robótico integrado 82, descrito anteriormente
en este documento con referencia a la Figura 3, u (c) otro
mecanismo de control robótico conocido en la técnica, incluyendo
aquellos descritos en la referencias mencionadas en los
Antecedentes de la Invención.
Para posicionar la punta distal 34 en una diana
deseada 104, el ordenador 28 se adapta para accionar el mecanismo
de control 22 para robóticamente:
- -
- mover la punta distal 34 en una proximidad de la diana 104;
- -
- girar el catéter 20 de manera que la diana intercepte una curva 106 definida por los puntos hasta que la punta distal 34 es capaz de desviarse, dado el giro de la punta distal. El ordenador 28 determina el giro usando los seis grados de información de posición generados por el sensor de posición 30. Si es necesario, el ordenador 28 acciona adicionalmente el mecanismo de control 22 para hacer avanzar o retirar la punta distal 34 para posicionar la punta distal de manera que la curva 106 intercepte la diana 104; y
- -
- desviar la punta distal 34 hasta la diana 104.
Nuevamente, se hace referencia a la Figura 1.
Cuando el mecanismo de control 22 intenta girar la punta distal 34
del catéter 20, el giro de un extremo proximal 120 del catéter 20 en
una proximidad del mecanismo de control 22 algunas veces no se
traslada en un equivalente del giro de la punta distal 34. Por
ejemplo, la punta distal 34 puede algunas veces atraparse
ligeramente en el tejido del área de interés 25. A medida que el
mecanismo de control 22 gira el extremo proximal 120, el par de
torsión se acumula en el catéter, hasta que el par de torsión es
suficiente para hacer que la punta distal 34 entre libre de tejido y
gire de forma repentina.
El sensor de posición 30 se adapta para generar
seis dimensiones de información de localización y orientación,
típicamente de forma continua. En una realización de la presente
invención, el ordenador 28 se adapta para determinar el giro del
catéter 20 en una proximidad de la punta distal 34, usando seis
dimensiones de información. Cuando el ordenador 28 acciona el
mecanismo de control 22 para girar el catéter 20, el ordenador
determina sustancialmente de forma simultánea el giro de la punta
distal 34, y compara este giro con el giro esperado en base al giro
conocido del extremo proximal 120 del catéter 20. Si el ordenador
detecta un retraso del giro de la punta distal 34 con respecto al
giro del extremo proximal 120, el ordenador acciona el mecanismo de
control 22 para intentar mover el catéter 20 para librar la punta
distal 34 del tejido en el que presuntamente se atrapa la punta.
Por ejemplo, el ordenador puede accionar el mecanismo de control
para:
- (e)
- rectificar y/o desviar la punta distal 34,
- (f)
- sacudir la punta distal 34 hasta que esté libre de tejido, tal como girando rápidamente, repetidamente, rítmicamente o irregularmente el extremo proximal 120 hacia atrás y hacia delante unos pocos grados,
- (g)
- mover translacionalmente la punta distal hacia atrás y hacia delante (por ejemplo, izquierda/derecha, arriba/abajo), y/o
- (h)
- hacer avanzar y/o retirar la punta distal 34.
Para algunas aplicaciones el ordenador 28
implementa un sistema experto que evalúa el retraso del giro de la
punta distal 34 con respecto al giro del extremo proximal 120. En
respuesta a variables medidas o calculadas, tales como, la magnitud
del retraso y/o el tiempo del retraso, el ordenador 28 determina que
estimulación mecánica aplicar al catéter, la magnitud de tal
estimulación y/o el tiempo de tal estimulación. Para algunas
aplicaciones, el sistema experto puede utilizar una tabla de
consulta.
Debe apreciarse por las personas expertas en la
materia que la presente invención no se limita a lo que se ha
mostrado y descrito anteriormente de forma particular en este
documento. Sino que, el alcance de la presente invención incluye
tanto las combinaciones como subcombinaciones de las diversas
características descritas anteriormente en este documento, así como
las variaciones y modificaciones de las mismas que no están en la
técnica anterior, que se les ocurrirán a las personas expertas en la
materia tras la lectura de la descripción antes mencionada.
Claims (12)
1. Aparato (22) para usarse con un catéter
manejable (20;40) que incluye un control para el pulgar (46)
adaptado para controlar una desviación de una punta distal (34; 42)
del catéter (20; 40) y un sensor de posición (30), fijado en una
proximidad de la punta distal (34; 42) y adaptado para generar una
señal de posición, en la que la señal de posición es indicativa de
seis dimensiones de información de localización y orientación,
comprendiendo el aparato (22) un robot (38), que comprende:
- un efector terminal (50; 52), adaptado para acoplarse con el control para el pulgar (46) cuando, en uso, el aparato (22) se acopla a un catéter de este tipo (20; 40); y
- un controlador (48), adaptado en uso para recibir la señal de posición, y, dar respuesta a la misma, para accionar el efector terminal (50; 52) para posicionar la punta distal (34; 42) del catéter (20; 40) en una posición deseada manipulando el control para el pulgar (46).
2. El aparato de acuerdo con la reivindicación
1, en el que el controlador se (48) se adapta para accionar el
efector terminal (50; 52) para desviar la punta distal (34; 42)
moviendo el control para el pulgar (46) longitudinalmente con
respecto a un eje longitudinal del catéter (20; 40).
3. El aparato de acuerdo con la reivindicación
1 o reivindicación 2, en el que:
- el catéter (20; 40) incluye una manivela (44), adaptada para controlar un giro de la punta distal (34; 42),
- el robot (38) comprende un efector terminal de manivela (50), adaptado para acoplarse a la manivela (44), y
- el controlador (48) se adapta para accionar el efector terminal de manivela (50) para girar la punta distal (34; 42) manipulando la manivela (44).
4. El aparato con una cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 3, en el que:
- el catéter (20; 40) incluye una manivela (44), adaptada para hacer avanzar o retirar el catéter,
- el robot (38) comprende un efector terminal de manivela (50), adaptado para acoplarse a la manivela (44), y
- el controlador (48) se adapta para accionar el efector terminal de manivela (50) para realizar, manipulando la manivela, al menos un avance del catéter y retirada del catéter.
5. El aparato de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 1 a 4, que comprende un dispositivo señalador
por ordenador, adaptado para recibir una indicación de una posición
deseada de la punta distal (34; 42).
6. Un sistema de catéter guiado robóticamente
(10) que comprende:
- un catéter manejable (20; 40), que comprende un control para el pulgar (46) que se adapta para controlar una desviación de una punta distal (34; 42) del catéter, y un sensor de posición (30), fijado en una proximidad de la punta distal (34; 42), y adaptado para generar una señal de posición, en la que la señal de posición es indicativa de seis dimensiones de información de localización y orientación; y
- el aparato (22) como se ha definido en una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5.
7. Aparato (22) para usarse con un catéter
manejable (20; 40) que incluye los controles (44; 46) adaptados
para controlar una desviación de una punta distal (34; 42) del
catéter, cuyos controles se optimizan generalmente para la
manipulación por una mano humana, un sensor de posición (30), fijado
en una proximidad de la punta distal (34; 42) y adaptada para
generar una señal de posición, en la que la señal de posición es
indicativa de seis dimensiones de información de localización y
orientación, comprendiendo el aparato (22) un robot (38), que
comprende:
- al menos un efector terminal (50; 52), adaptado para acoplarse a al menos una porción de los controles (44; 46) cuando, en uso, el aparato (22) se acopla a un catéter de este tipo (20; 44); y
- un controlador (48), adaptado, en uso, para recibir la señal de posición, y, en respuesta a la misma, accionar el al menos un efector terminal (50; 52) para posicionar la punta distal (34; 42) del catéter (20; 40) en una posición deseada induciendo el movimiento de la porción de los controles (46) que emulan de forma general el movimiento de la porción de los controles inducido cuando una mano humana manipula los controles.
8. El aparato de acuerdo con la reivindicación
7, en el que el controlador (48) se adapta para accionar el efector
terminal (50; 52) para desviar la punta distal (34; 42) moviendo la
porción de los controles (46) longitudinalmente con respecto a un
eje longitudinal del catéter (20; 40).
9. El aparato de acuerdo con la reivindicación
7 o reivindicación 8, en el que
- los controles (44; 46) se adaptan para controlar un giro de la punta distal (34; 42)
- el robot (38) comprende un efector terminal de giro (50; 58), adaptado para acoplarse a los controles (44), y
- el controlador (48) se adapta para accionar el efector terminal de giro (50; 58) para girar la punta distal (34; 42) induciendo el movimiento de los controles (44; 46) que emulan, de forma general, el movimiento de los controles inducido cuando una mano humana manipula los controles.
10. El aparato de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 7 a 9, en el que
- los controles (44; 46) se adaptan para hacer avanzar o retirar el catéter (20; 40),
- el robot (38) comprende un efector terminal de movimiento longitudinal (50; 52), adaptado para acoplarse a los controles, y
- el controlador (48) se adapta para accionar el efector terminal de movimiento longitudinal (50; 52) para realizar, induciendo el movimiento de los controles que emulan, de forma general, el movimiento de los controles inducido cuando una mano humana manipula los controles, al menos un avance del catéter y retirada del catéter.
11. El aparato de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicaciones 7 a 11, que comprende un dispositivo señalador
por ordenador, adaptado para recibir una indicación de la posición
deseada de la punta distal (34; 42).
12. Un sistema de catéter guiado robóticamente
(10) que comprende:
- un catéter manejable (20; 40), que comprende los controles (44; 46) adaptados para controlar una desviación de la punta distal (34; 42) del catéter, cuyos controles generalmente se optimizan para manipularse mediante una mano humana, y un sensor de posición (30), fijado en una proximidad de la punta distal (34; 42) y adaptado para generar una señal de posición, en la que la señal de posición es indicativa de seis dimensiones de información de localización y orientación; y
- el aparato (22) como se ha definido en una cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10/785,162 US8046049B2 (en) | 2004-02-23 | 2004-02-23 | Robotically guided catheter |
US785162 | 2004-02-23 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
ES2344146T3 true ES2344146T3 (es) | 2010-08-19 |
Family
ID=34711901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
ES05250993T Active ES2344146T3 (es) | 2004-02-23 | 2005-02-22 | Cateter guiado roboticamente. |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US8046049B2 (es) |
EP (3) | EP1566150B1 (es) |
JP (1) | JP4776944B2 (es) |
KR (1) | KR20060043013A (es) |
AT (1) | ATE465684T1 (es) |
CA (1) | CA2497204C (es) |
DE (1) | DE602005020869D1 (es) |
DK (1) | DK1566150T3 (es) |
ES (1) | ES2344146T3 (es) |
HK (1) | HK1079414A1 (es) |
IL (3) | IL205925A (es) |
Families Citing this family (763)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7713190B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-05-11 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US6626899B2 (en) | 1999-06-25 | 2003-09-30 | Nidus Medical, Llc | Apparatus and methods for treating tissue |
US8414505B1 (en) | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
US7766894B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
JP4198998B2 (ja) | 2001-02-23 | 2008-12-17 | アールエーエス ホールディング コーポレイション | 眼球強膜移植体用の切り口を形成するためのシステムおよび方法 |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US7972298B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US7974681B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-07-05 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US7976539B2 (en) | 2004-03-05 | 2011-07-12 | Hansen Medical, Inc. | System and method for denaturing and fixing collagenous tissue |
US7974674B2 (en) | 2004-05-28 | 2011-07-05 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for surface modeling |
US7632265B2 (en) * | 2004-05-28 | 2009-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Radio frequency ablation servo catheter and method |
US8755864B2 (en) * | 2004-05-28 | 2014-06-17 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for diagnostic data mapping |
US10863945B2 (en) | 2004-05-28 | 2020-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system with contact sensing feature |
US10258285B2 (en) | 2004-05-28 | 2019-04-16 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for automated creation of ablation lesions |
US9782130B2 (en) | 2004-05-28 | 2017-10-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system |
US8528565B2 (en) | 2004-05-28 | 2013-09-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic surgical system and method for automated therapy delivery |
US8905977B2 (en) | 2004-07-28 | 2014-12-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US11998198B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
EP1868497A2 (en) * | 2005-01-11 | 2007-12-26 | Stereotaxis, Inc. | Navigation using sensed physiological data as feedback |
US20070225589A1 (en) * | 2005-01-11 | 2007-09-27 | Viswanathan Raju R | Single catheter diagnosis, navigation and treatment of arrhythmias |
US20060200026A1 (en) * | 2005-01-13 | 2006-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US20090306509A1 (en) * | 2005-03-30 | 2009-12-10 | Worcester Polytechnic Institute | Free-hand three-dimensional ultrasound diagnostic imaging with position and angle determination sensors |
US8155910B2 (en) | 2005-05-27 | 2012-04-10 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Divison, Inc. | Robotically controlled catheter and method of its calibration |
DE102005028226A1 (de) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten |
EP1906858B1 (en) * | 2005-07-01 | 2016-11-16 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US8202244B2 (en) * | 2005-07-11 | 2012-06-19 | Catheter Robotics, Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US8317070B2 (en) | 2005-08-31 | 2012-11-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
DE102006044659A1 (de) * | 2005-09-21 | 2007-03-22 | Siemens Ag | Temperatursonde zur Einführung in die Speiseröhre |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
EP1957141A1 (en) * | 2005-11-17 | 2008-08-20 | MicroMuscle AB | Medical devices and methods for their fabrication and use |
US20070123750A1 (en) * | 2005-11-30 | 2007-05-31 | General Electric Company | Catheter apparatus and methods of using same |
US8190238B2 (en) * | 2005-12-09 | 2012-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
DE102006001849A1 (de) * | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Siemens Ag | Mapping-Katheter sowie Mapping-Katheter-Vorrichtung und zugehöriges Verfahren |
US8161977B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US20110006101A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-01-13 | EthiconEndo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8763879B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-07-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of surgical instrument |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US8219178B2 (en) * | 2007-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
US8219177B2 (en) * | 2006-02-16 | 2012-07-10 | Catholic Healthcare West | Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot |
EP1991121B1 (en) * | 2006-02-16 | 2014-08-06 | Globus Medical, Inc. | System utilizing radio frequency signals for tracking and improving navigation of slender instruments during insertion into the body |
JP5236502B2 (ja) * | 2006-02-22 | 2013-07-17 | ハンセン メディカル,インク. | 作業器具の遠位の力を測定するシステムおよび装置 |
EP3545815A1 (en) * | 2006-03-22 | 2019-10-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Fiber optic instrument sensing system |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US8721630B2 (en) | 2006-03-23 | 2014-05-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for controlling articulation |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US9549663B2 (en) | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US7740159B2 (en) | 2006-08-02 | 2010-06-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with a variable control of the actuating rate of firing with mechanical power assist |
US8409172B2 (en) * | 2006-08-03 | 2013-04-02 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for performing minimally invasive procedures |
US9867530B2 (en) | 2006-08-14 | 2018-01-16 | Volcano Corporation | Telescopic side port catheter device with imaging system and method for accessing side branch occlusions |
US7789827B2 (en) * | 2006-08-21 | 2010-09-07 | Karl Storz Endovision, Inc. | Variable shaft flexibility in endoscope |
WO2008031077A2 (en) * | 2006-09-08 | 2008-03-13 | Hansen Medical, Inc. | Robotic surgical system with forward-oriented field of view guide instrument navigation |
US20110087276A1 (en) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for forming a staple |
US8220690B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Connected surgical staples and stapling instruments for deploying the same |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US11980366B2 (en) | 2006-10-03 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument |
US11234650B2 (en) | 2006-11-20 | 2022-02-01 | St. Jude Medical Coordination Center Bvba | Measurement system |
US8174395B2 (en) | 2006-11-20 | 2012-05-08 | St. Jude Medical Systems Ab | Transceiver unit in a measurement system |
US9421071B2 (en) | 2006-12-01 | 2016-08-23 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Direct drive methods |
US9220439B2 (en) * | 2006-12-29 | 2015-12-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
US9585586B2 (en) | 2006-12-29 | 2017-03-07 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8632535B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interlock and surgical instrument including same |
US8459520B2 (en) | 2007-01-10 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US7434717B2 (en) | 2007-01-11 | 2008-10-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for closing a curved anvil of a surgical stapling device |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US8146874B2 (en) | 2007-02-02 | 2012-04-03 | Hansen Medical, Inc. | Mounting support assembly for suspending a medical instrument driver above an operating table |
US7604151B2 (en) | 2007-03-15 | 2009-10-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling systems and staple cartridges for deploying surgical staples with tissue compression features |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
JP4027411B1 (ja) * | 2007-03-29 | 2007-12-26 | 日本ライフライン株式会社 | 電極カテーテル |
WO2008133956A2 (en) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
US20080287783A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | General Electric Company | System and method of tracking delivery of an imaging probe |
EP2343024B1 (en) | 2007-05-18 | 2018-05-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Drive systems |
US8157145B2 (en) | 2007-05-31 | 2012-04-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical feedback |
US11857181B2 (en) | 2007-06-04 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7832408B2 (en) | 2007-06-04 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a directional switching mechanism |
US8534528B2 (en) | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US7905380B2 (en) | 2007-06-04 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US8308040B2 (en) | 2007-06-22 | 2012-11-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
WO2009009802A1 (en) | 2007-07-12 | 2009-01-15 | Volcano Corporation | Oct-ivus catheter for concurrent luminal imaging |
JP5524835B2 (ja) | 2007-07-12 | 2014-06-18 | ヴォルカノ コーポレイション | 生体内撮像用カテーテル |
US9596993B2 (en) | 2007-07-12 | 2017-03-21 | Volcano Corporation | Automatic calibration systems and methods of use |
US8535308B2 (en) | 2007-10-08 | 2013-09-17 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | High-sensitivity pressure-sensing probe |
US8357152B2 (en) | 2007-10-08 | 2013-01-22 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Catheter with pressure sensing |
US8083759B2 (en) | 2007-11-02 | 2011-12-27 | Refocus Ocular, Inc. | Apparatuses and methods for forming incisions in ocular tissue |
US9043018B2 (en) * | 2007-12-27 | 2015-05-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device with orientable tip for robotically directed laser cutting and biomaterial application |
US8740840B2 (en) * | 2008-01-16 | 2014-06-03 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
WO2009092059A2 (en) | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Catheter Robotics, Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US8986246B2 (en) | 2008-01-16 | 2015-03-24 | Catheter Robotics Inc. | Remotely controlled catheter insertion system |
US9211160B2 (en) | 2008-01-16 | 2015-12-15 | Luiz Geraldo Pivotto | Remotely controlled catheter insertion system with automatic control system |
US8453908B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-06-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement |
US7766209B2 (en) | 2008-02-13 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US7905381B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with cutting member arrangement |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US11986183B2 (en) | 2008-02-14 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US8752749B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit |
US7793812B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-09-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus |
US8459525B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device |
JP5410110B2 (ja) | 2008-02-14 | 2014-02-05 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | Rf電極を有する外科用切断・固定器具 |
US8622274B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US8584919B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-19 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8608044B2 (en) | 2008-02-15 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Feedback and lockout mechanism for surgical instrument |
US9770245B2 (en) | 2008-02-15 | 2017-09-26 | Ethicon Llc | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US20090206125A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Packaging for attaching buttress material to a surgical stapling instrument |
US20090206131A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US8317745B2 (en) | 2008-03-27 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter rotatable device cartridge |
WO2009120982A2 (en) | 2008-03-27 | 2009-10-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system with dynamic response |
US8317744B2 (en) | 2008-03-27 | 2012-11-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter manipulator assembly |
US8343096B2 (en) * | 2008-03-27 | 2013-01-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US9241768B2 (en) * | 2008-03-27 | 2016-01-26 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intelligent input device controller for a robotic catheter system |
US8641663B2 (en) * | 2008-03-27 | 2014-02-04 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system input device |
US9161817B2 (en) | 2008-03-27 | 2015-10-20 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system |
US8684962B2 (en) | 2008-03-27 | 2014-04-01 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter device cartridge |
BRPI0822560A8 (pt) * | 2008-04-18 | 2016-01-19 | Fortimedix B V | Instrumento para aplicações endoscópicas ou semelhantes |
EP3406291B8 (en) | 2008-05-06 | 2020-01-15 | Corindus, Inc. | Catheter system |
US8437832B2 (en) | 2008-06-06 | 2013-05-07 | Biosense Webster, Inc. | Catheter with bendable tip |
US9179832B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes |
EP2320990B2 (en) | 2008-08-29 | 2023-05-31 | Corindus, Inc. | Catheter control system and graphical user interface |
US9101734B2 (en) | 2008-09-09 | 2015-08-11 | Biosense Webster, Inc. | Force-sensing catheter with bonded center strut |
US8083120B2 (en) | 2008-09-18 | 2011-12-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector for use with a surgical cutting and stapling instrument |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US9050083B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US9326700B2 (en) * | 2008-12-23 | 2016-05-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter display showing tip angle and pressure |
WO2010078344A1 (en) * | 2008-12-31 | 2010-07-08 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Robotic catheter system input device |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8485413B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-07-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising an articulation joint |
US8414577B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-04-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and components for use in sterile environments |
US8397971B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-03-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterilizable surgical instrument |
EP2393430A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-12-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Driven surgical stapler improvements |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
WO2010107916A1 (en) | 2009-03-18 | 2010-09-23 | Corindus Inc. | Remote catheter system with steerable catheter |
US9052710B1 (en) * | 2009-03-20 | 2015-06-09 | Exelis Inc. | Manipulation control based upon mimic of human gestures |
US8066167B2 (en) | 2009-03-23 | 2011-11-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Circular surgical stapling instrument with anvil locking system |
US8444549B2 (en) * | 2009-04-16 | 2013-05-21 | Covidien Lp | Self-steering endoscopic device |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
CN102458551B (zh) * | 2009-05-25 | 2014-10-15 | 斯蒂雷奥泰克西斯股份有限公司 | 远程操纵器装置 |
US10537713B2 (en) * | 2009-05-25 | 2020-01-21 | Stereotaxis, Inc. | Remote manipulator device |
US9439736B2 (en) | 2009-07-22 | 2016-09-13 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for controlling a remote medical device guidance system in three-dimensions using gestures |
WO2011123669A1 (en) | 2010-03-31 | 2011-10-06 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Intuitive user interface control for remote catheter navigation and 3d mapping and visualization systems |
US9330497B2 (en) | 2011-08-12 | 2016-05-03 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | User interface devices for electrophysiology lab diagnostic and therapeutic equipment |
US9005217B2 (en) * | 2009-08-12 | 2015-04-14 | Biosense Webster, Inc. | Robotic drive for catheter |
WO2011039983A1 (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | テルモ株式会社 | 画像診断装置及びその制御方法 |
US9962229B2 (en) | 2009-10-12 | 2018-05-08 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
EP4332989A3 (en) | 2009-10-12 | 2024-05-01 | Corindus, Inc. | Catheter system with percutaneous device movement algorithm |
US20110251482A1 (en) * | 2009-10-29 | 2011-10-13 | Rox Medical, Inc. | Devices, systems and methods for enhanced visualization of the anatomy of a patient |
US8899466B2 (en) | 2009-11-19 | 2014-12-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Devices and methods for introducing a surgical circular stapling instrument into a patient |
US10688278B2 (en) | 2009-11-30 | 2020-06-23 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Catheter with pressure measuring tip |
US8136712B2 (en) | 2009-12-10 | 2012-03-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with discrete staple height adjustment and tactile feedback |
US8521462B2 (en) | 2009-12-23 | 2013-08-27 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Calibration system for a pressure-sensitive catheter |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US8529476B2 (en) | 2009-12-28 | 2013-09-10 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Catheter with strain gauge sensor |
US8267300B2 (en) | 2009-12-30 | 2012-09-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Dampening device for endoscopic surgical stapler |
US8608046B2 (en) | 2010-01-07 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Test device for a surgical tool |
FR2955177B1 (fr) * | 2010-01-14 | 2012-07-27 | Snecma | Structure orientable du type endoscope |
JP2011217787A (ja) * | 2010-04-05 | 2011-11-04 | Ntn Corp | 遠隔操作型アクチュエータ |
US9149929B2 (en) * | 2010-05-26 | 2015-10-06 | The Boeing Company | Methods and systems for inspection sensor placement |
US8798952B2 (en) | 2010-06-10 | 2014-08-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Weight-based calibration system for a pressure sensitive catheter |
US8226580B2 (en) | 2010-06-30 | 2012-07-24 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Pressure sensing for a multi-arm catheter |
US8789740B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Linear cutting and stapling device with selectively disengageable cutting member |
US8801735B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical circular stapler with tissue retention arrangements |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US8360296B2 (en) | 2010-09-09 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler |
US9289212B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and batteries for surgical instruments |
US9833293B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-12-05 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system |
US8961533B2 (en) | 2010-09-17 | 2015-02-24 | Hansen Medical, Inc. | Anti-buckling mechanisms and methods |
US8632525B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Power control arrangements for surgical instruments and batteries |
US20120078244A1 (en) | 2010-09-24 | 2012-03-29 | Worrell Barry C | Control features for articulating surgical device |
US8733613B2 (en) | 2010-09-29 | 2014-05-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge |
US9168038B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-10-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising a tissue thickness compensator |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US9216019B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-12-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with stationary staple drivers |
BR112013007717B1 (pt) | 2010-09-30 | 2020-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sistema de grampeamento cirúrgico |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US9277919B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising fibers to produce a resilient load |
US9839420B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising at least one medicament |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US10213198B2 (en) | 2010-09-30 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Actuator for releasing a tissue thickness compensator from a fastener cartridge |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US9301752B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising a plurality of capsules |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
US8740034B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-06-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with interchangeable staple cartridge arrangements |
US9320523B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
USD650074S1 (en) | 2010-10-01 | 2011-12-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument |
US8731859B2 (en) | 2010-10-07 | 2014-05-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Calibration system for a force-sensing catheter |
US8979772B2 (en) | 2010-11-03 | 2015-03-17 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Zero-drift detection and correction in contact force measurements |
US11141063B2 (en) | 2010-12-23 | 2021-10-12 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Integrated system architectures and methods of use |
US11040140B2 (en) | 2010-12-31 | 2021-06-22 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Deep vein thrombosis therapeutic methods |
US20120191079A1 (en) | 2011-01-20 | 2012-07-26 | Hansen Medical, Inc. | System and method for endoluminal and translumenal therapy |
US9211122B2 (en) | 2011-03-14 | 2015-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical access devices with anvil introduction and specimen retrieval structures |
US8540131B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staple cartridges with tissue tethers for manipulating divided tissue and methods of using same |
US9044229B2 (en) | 2011-03-15 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener instruments |
US8857693B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-10-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with lockable articulating end effector |
US8800841B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staple cartridges |
US8926598B2 (en) | 2011-03-15 | 2015-01-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with articulatable and rotatable end effector |
WO2012129374A1 (en) | 2011-03-22 | 2012-09-27 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system including imaging system control |
JP6026509B2 (ja) | 2011-04-29 | 2016-11-16 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US9138166B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus and methods for fiber integration and registration |
US8597318B2 (en) | 2011-08-08 | 2013-12-03 | Refocus Group, Inc. | Apparatus and method for forming incisions in ocular tissue |
US9360630B2 (en) | 2011-08-31 | 2016-06-07 | Volcano Corporation | Optical-electrical rotary joint and methods of use |
US8833632B2 (en) | 2011-09-06 | 2014-09-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing member displacement system for a stapling instrument |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
US9452276B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-09-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter with removable vision probe |
US9687289B2 (en) | 2012-01-04 | 2017-06-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Contact assessment based on phase measurement |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
US9078653B2 (en) | 2012-03-26 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge |
RU2644272C2 (ru) | 2012-03-28 | 2018-02-08 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Узел ограничения, включающий компенсатор толщины ткани |
CN104334098B (zh) | 2012-03-28 | 2017-03-22 | 伊西康内外科公司 | 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件 |
MX358135B (es) | 2012-03-28 | 2018-08-06 | Ethicon Endo Surgery Inc | Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas. |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US20140005718A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-functional powered surgical device with external dissection features |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
US8747238B2 (en) | 2012-06-28 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US9282974B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Empty clip cartridge lockout |
RU2636861C2 (ru) | 2012-06-28 | 2017-11-28 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Блокировка пустой кассеты с клипсами |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9364230B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with rotary joint assemblies |
US11278284B2 (en) | 2012-06-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Rotary drive arrangements for surgical instruments |
US8986225B2 (en) | 2012-08-02 | 2015-03-24 | Covidien Lp | Guidewire |
EP2892607B1 (en) * | 2012-09-06 | 2019-08-07 | Corindus, Inc | System for guide catheter control |
US9858668B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-01-02 | Volcano Corporation | Guidewire artifact removal in images |
US9324141B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-04-26 | Volcano Corporation | Removal of A-scan streaking artifact |
EP2904671B1 (en) | 2012-10-05 | 2022-05-04 | David Welford | Systems and methods for amplifying light |
US10568586B2 (en) | 2012-10-05 | 2020-02-25 | Volcano Corporation | Systems for indicating parameters in an imaging data set and methods of use |
US9307926B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-04-12 | Volcano Corporation | Automatic stent detection |
US11272845B2 (en) | 2012-10-05 | 2022-03-15 | Philips Image Guided Therapy Corporation | System and method for instant and automatic border detection |
US9367965B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-06-14 | Volcano Corporation | Systems and methods for generating images of tissue |
US10070827B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-11 | Volcano Corporation | Automatic image playback |
US9286673B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-03-15 | Volcano Corporation | Systems for correcting distortions in a medical image and methods of use thereof |
US9292918B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-03-22 | Volcano Corporation | Methods and systems for transforming luminal images |
US9386985B2 (en) | 2012-10-15 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting instrument |
US9840734B2 (en) | 2012-10-22 | 2017-12-12 | Raindance Technologies, Inc. | Methods for analyzing DNA |
EP2737922B1 (en) * | 2012-11-28 | 2016-05-04 | Hansen Medical, Inc. | Catheter having unirail pullwire architecture |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
EP2931132B1 (en) | 2012-12-13 | 2023-07-05 | Philips Image Guided Therapy Corporation | System for targeted cannulation |
US10942022B2 (en) | 2012-12-20 | 2021-03-09 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Manual calibration of imaging system |
EP2934311B1 (en) | 2012-12-20 | 2020-04-15 | Volcano Corporation | Smooth transition catheters |
US10939826B2 (en) | 2012-12-20 | 2021-03-09 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Aspirating and removing biological material |
US9709379B2 (en) | 2012-12-20 | 2017-07-18 | Volcano Corporation | Optical coherence tomography system that is reconfigurable between different imaging modes |
EP2934282B1 (en) | 2012-12-20 | 2020-04-29 | Volcano Corporation | Locating intravascular images |
US11406498B2 (en) | 2012-12-20 | 2022-08-09 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Implant delivery system and implants |
WO2014099672A1 (en) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Andrew Hancock | System and method for multipath processing of image signals |
WO2014099760A1 (en) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Mai Jerome | Ultrasound imaging with variable line density |
CA2896004A1 (en) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Nathaniel J. Kemp | Power-efficient optical buffering using optical switch |
US9612105B2 (en) | 2012-12-21 | 2017-04-04 | Volcano Corporation | Polarization sensitive optical coherence tomography system |
JP2016508757A (ja) | 2012-12-21 | 2016-03-24 | ジェイソン スペンサー, | 医療データのグラフィカル処理のためのシステムおよび方法 |
JP2016507892A (ja) | 2012-12-21 | 2016-03-10 | デイビッド ウェルフォード, | 光の波長放出を狭幅化するためのシステムおよび方法 |
EP2934653B1 (en) | 2012-12-21 | 2018-09-19 | Douglas Meyer | Rotational ultrasound imaging catheter with extended catheter body telescope |
WO2014100530A1 (en) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Whiseant Chester | System and method for catheter steering and operation |
US9486143B2 (en) | 2012-12-21 | 2016-11-08 | Volcano Corporation | Intravascular forward imaging device |
US10058284B2 (en) | 2012-12-21 | 2018-08-28 | Volcano Corporation | Simultaneous imaging, monitoring, and therapy |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
US9533121B2 (en) | 2013-02-26 | 2017-01-03 | Catheter Precision, Inc. | Components and methods for accommodating guidewire catheters on a catheter controller system |
US10092292B2 (en) | 2013-02-28 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Staple forming features for surgical stapling instrument |
JP6382235B2 (ja) | 2013-03-01 | 2018-08-29 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 信号通信用の導電路を備えた関節運動可能な外科用器具 |
US9468438B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-10-18 | Eticon Endo-Surgery, LLC | Sensor straightened end effector during removal through trocar |
BR112015021082B1 (pt) | 2013-03-01 | 2022-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
JP6243453B2 (ja) | 2013-03-07 | 2017-12-06 | ボルケーノ コーポレイション | 血管内画像におけるマルチモーダルセグメンテーション |
US10226597B2 (en) | 2013-03-07 | 2019-03-12 | Volcano Corporation | Guidewire with centering mechanism |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US9827056B2 (en) * | 2013-03-08 | 2017-11-28 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Medical device positioner for remote catheter guidance systems |
US11154313B2 (en) | 2013-03-12 | 2021-10-26 | The Volcano Corporation | Vibrating guidewire torquer and methods of use |
WO2014164696A1 (en) | 2013-03-12 | 2014-10-09 | Collins Donna | Systems and methods for diagnosing coronary microvascular disease |
US9566414B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-02-14 | Hansen Medical, Inc. | Integrated catheter and guide wire controller |
US11026591B2 (en) | 2013-03-13 | 2021-06-08 | Philips Image Guided Therapy Corporation | Intravascular pressure sensor calibration |
JP6339170B2 (ja) | 2013-03-13 | 2018-06-06 | ジンヒョン パーク | 回転式血管内超音波装置から画像を生成するためのシステム及び方法 |
US9301687B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-04-05 | Volcano Corporation | System and method for OCT depth calibration |
US9345481B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-05-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US10426590B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-10-01 | Volcano Corporation | Filters with echogenic characteristics |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US10219887B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-03-05 | Volcano Corporation | Filters with echogenic characteristics |
US10292677B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-05-21 | Volcano Corporation | Endoluminal filter having enhanced echogenic properties |
US9629623B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Drive system lockout arrangements for modular surgical instruments |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US10376672B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-13 | Auris Health, Inc. | Catheter insertion system and method of fabrication |
US10849702B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-12-01 | Auris Health, Inc. | User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US9283046B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-15 | Hansen Medical, Inc. | User interface for active drive apparatus with finite range of motion |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US10136887B2 (en) | 2013-04-16 | 2018-11-27 | Ethicon Llc | Drive system decoupling arrangement for a surgical instrument |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
RU2678363C2 (ru) | 2013-08-23 | 2019-01-28 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Устройства втягивания пускового элемента для хирургических инструментов с электропитанием |
US9808249B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-11-07 | Ethicon Llc | Attachment portions for surgical instrument assemblies |
US9993614B2 (en) | 2013-08-27 | 2018-06-12 | Catheter Precision, Inc. | Components for multiple axis control of a catheter in a catheter positioning system |
US9724493B2 (en) | 2013-08-27 | 2017-08-08 | Catheter Precision, Inc. | Components and methods for balancing a catheter controller system with a counterweight |
US9999751B2 (en) | 2013-09-06 | 2018-06-19 | Catheter Precision, Inc. | Adjustable nose cone for a catheter positioning system |
US9750577B2 (en) | 2013-09-06 | 2017-09-05 | Catheter Precision, Inc. | Single hand operated remote controller for remote catheter positioning system |
US20140171986A1 (en) | 2013-09-13 | 2014-06-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical Clip Having Comliant Portion |
US20150090057A1 (en) * | 2013-09-27 | 2015-04-02 | Catheter Robotics Inc. | Components and methods for a catheter positioning system with removable catheter actuator collars |
US9795764B2 (en) | 2013-09-27 | 2017-10-24 | Catheter Precision, Inc. | Remote catheter positioning system with hoop drive assembly |
US9700698B2 (en) | 2013-09-27 | 2017-07-11 | Catheter Precision, Inc. | Components and methods for a catheter positioning system with a spreader and track |
US11129962B2 (en) | 2013-11-26 | 2021-09-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Robotic assister for catheter insertion |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US9642620B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-05-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors |
US9585662B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-03-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising an extendable firing member |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9681870B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-20 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
US9775608B2 (en) | 2014-02-24 | 2017-10-03 | Ethicon Llc | Fastening system comprising a firing member lockout |
BR112016019387B1 (pt) | 2014-02-24 | 2022-11-29 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação |
EP2923669B1 (en) | 2014-03-24 | 2017-06-28 | Hansen Medical, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US10028761B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments |
US20150272557A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Modular surgical instrument system |
US9804618B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling a segmented circuit |
US10206677B2 (en) | 2014-09-26 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
CN106456158B (zh) | 2014-04-16 | 2019-02-05 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括非一致紧固件的紧固件仓 |
US10470768B2 (en) | 2014-04-16 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Fastener cartridge including a layer attached thereto |
BR112016023807B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
BR112016023698B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
US20150297225A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
US9744335B2 (en) * | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US9757128B2 (en) | 2014-09-05 | 2017-09-12 | Ethicon Llc | Multiple sensors with one sensor affecting a second sensor's output or interpretation |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
BR112017005981B1 (pt) | 2014-09-26 | 2022-09-06 | Ethicon, Llc | Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico |
EP3200718A4 (en) | 2014-09-30 | 2018-04-25 | Auris Surgical Robotics, Inc | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
JP7031950B2 (ja) | 2014-12-05 | 2022-03-08 | コリンダス、インコーポレイテッド | カテーテル処置システム |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
MX2017008108A (es) | 2014-12-18 | 2018-03-06 | Ethicon Llc | Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas. |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9968355B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-05-15 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and improved firing beam support arrangements |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US10321907B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced |
US10226250B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Modular stapling assembly |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US11819636B2 (en) | 2015-03-30 | 2023-11-21 | Auris Health, Inc. | Endoscope pull wire electrical circuit |
US10213201B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw |
GB201509887D0 (en) * | 2015-06-08 | 2015-07-22 | Univ Strathclyde | Remote operations system |
US10178992B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments |
US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
MX2022009705A (es) | 2015-08-26 | 2022-11-07 | Ethicon Llc | Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico. |
US10470769B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Staple cartridge assembly comprising staple alignment features on a firing member |
CN108348233B (zh) | 2015-08-26 | 2021-05-07 | 伊西康有限责任公司 | 用于允许改变钉特性并实现轻松仓加载的外科钉条 |
MX2022006192A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10357252B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staple configurations with camming surfaces located between portions supporting surgical staples |
GB2542566A (en) * | 2015-09-22 | 2017-03-29 | Rolls Royce Plc | Apparatus, methods, computer programs, and non-transitory computer readable storage mediums for controlling movement of robotic machinery |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US10736633B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with looping members |
US10524788B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with attachment regions |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10456910B2 (en) * | 2016-01-14 | 2019-10-29 | Purdue Research Foundation | Educational systems comprising programmable controllers and methods of teaching therewith |
US10245029B2 (en) | 2016-02-09 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument with articulating and axially translatable end effector |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10357246B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Rotary powered surgical instrument with manually actuatable bailout system |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US11284890B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Circular stapling system comprising an incisable tissue support |
US10485542B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts |
US10420552B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-09-24 | Ethicon Llc | Surgical stapling system configured to provide selective cutting of tissue |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US10368867B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockout |
US11000278B2 (en) | 2016-06-24 | 2021-05-11 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising wire staples and stamped staples |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
JP6957532B2 (ja) | 2016-06-24 | 2021-11-02 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | ワイヤステープル及び打ち抜き加工ステープルを含むステープルカートリッジ |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
EP3481484B1 (en) | 2016-07-08 | 2024-03-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Guide apparatus for delivery of an elongate device |
US11037464B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US10881418B2 (en) | 2016-10-20 | 2021-01-05 | Maine Medical Center | Electrically controllable surgical tools |
US10524789B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Laterally actuatable articulation lock arrangements for locking an end effector of a surgical instrument in an articulated configuration |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US10568625B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
BR112019011947A2 (pt) | 2016-12-21 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | sistemas de grampeamento cirúrgico |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10624635B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors |
US10499914B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangements |
MX2019007295A (es) | 2016-12-21 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo. |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US10881401B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout |
US10542982B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-28 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising first and second articulation lockouts |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US10568624B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US11090048B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft |
US20180168647A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments having end effectors with positive opening features |
US20180168608A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument system comprising an end effector lockout and a firing assembly lockout |
US10639035B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof |
CN110099619B (zh) | 2016-12-21 | 2022-07-15 | 爱惜康有限责任公司 | 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置 |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
FR3065164B1 (fr) * | 2017-04-14 | 2019-05-10 | Robocath | Module d'entrainement d'organes medicaux souples allonges |
US11065069B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-07-20 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
WO2018208994A1 (en) | 2017-05-12 | 2018-11-15 | Auris Health, Inc. | Biopsy apparatus and system |
WO2018213078A1 (en) | 2017-05-17 | 2018-11-22 | Auris Health, Inc. | Exchangeable working channel |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
EP3417901A1 (en) | 2017-06-20 | 2018-12-26 | Siemens Healthcare GmbH | Autonomous catheterization assembly |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11141154B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors and anvils |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11389161B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
EP3420947B1 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US20190000459A1 (en) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws constrained to pivot about an axis upon contact with a closure member that is parked in close proximity to the pivot axis |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
JP7130682B2 (ja) | 2017-06-28 | 2022-09-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具挿入補償 |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11974742B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising an articulation bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
CN111225624A (zh) | 2017-08-23 | 2020-06-02 | 瑞福克斯集团公司 | 一种用于在眼部组织形成切口且具有提供可视性端头的外科手术工具及其相关装置和方法 |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
US10016900B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-07-10 | Auris Health, Inc. | Surgical robotic arm admittance control |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
EP3684282B1 (en) | 2017-12-06 | 2024-02-21 | Auris Health, Inc. | Systems to correct for uncommanded instrument roll |
KR20200099138A (ko) | 2017-12-08 | 2020-08-21 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 의료 기구 항행 및 표적 선정을 위한 시스템 및 방법 |
CN110869173B (zh) | 2017-12-14 | 2023-11-17 | 奥瑞斯健康公司 | 用于估计器械定位的系统与方法 |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11337691B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument configured to determine firing path |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
KR20200115518A (ko) | 2018-01-26 | 2020-10-07 | 마코 서지컬 코포레이션 | 수술 로봇에 의해 가이드된 보철물에 충격을 가하기 위한 엔드 이펙터, 시스템 및 방법 |
MX2020008464A (es) | 2018-02-13 | 2020-12-07 | Auris Health Inc | Sistema y metodo para accionar instrumento medico. |
US11109920B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-09-07 | Auris Health, Inc. | Medical instruments with variable bending stiffness profiles |
KR20210010871A (ko) | 2018-05-18 | 2021-01-28 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 로봇식 원격작동 시스템을 위한 제어기 |
EP3820373A4 (en) | 2018-08-07 | 2022-04-27 | Auris Health, Inc. | COMBINATION OF STRAIN-BASED FORM MEASUREMENT WITH CATHETER CONTROL |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
EP3813634A4 (en) | 2018-09-26 | 2022-04-06 | Auris Health, Inc. | ARTICULATING MEDICAL INSTRUMENTS |
AU2019347767A1 (en) | 2018-09-28 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for docking medical instruments |
US11559362B2 (en) | 2018-11-20 | 2023-01-24 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Systems and methods for autonomous cardiac mapping |
EP3870023A4 (en) | 2018-12-28 | 2022-07-27 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENT WITH AN ARTICULABLE SEGMENT |
US11666464B2 (en) | 2019-01-28 | 2023-06-06 | Tensor Flow Ventures Llc | Magnetic stent and stent delivery |
US20200237539A1 (en) | 2019-01-28 | 2020-07-30 | Spiros Manolidis | Stent and stent delivery for vascular surgery |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11617627B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments |
US20200330727A1 (en) * | 2019-04-18 | 2020-10-22 | UNandUP, LLC. | Magnetically Controlled Linkage Based Devices |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US12004740B2 (en) | 2019-06-28 | 2024-06-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information decryption protocol |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11350938B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-06-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
WO2020264418A1 (en) | 2019-06-28 | 2020-12-30 | Auris Health, Inc. | Console overlay and methods of using same |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
KR20220050151A (ko) | 2019-08-15 | 2022-04-22 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 다수의 굽힘 섹션을 갖는 의료 장치 |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US12035913B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-07-16 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a deployable knife |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
KR20220123076A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-05 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 경피 접근을 위한 정렬 기법 |
WO2021137104A1 (en) | 2019-12-31 | 2021-07-08 | Auris Health, Inc. | Dynamic pulley system |
JP7497440B2 (ja) | 2019-12-31 | 2024-06-10 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 経皮的アクセスのための位置合わせインターフェース |
EP4084721A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-03 | Auris Health, Inc. | IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING |
US20210259521A1 (en) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 | Canon U.S.A., Inc. | Controller for selectively controlling manual or robotic operation of endoscope probe |
CN111281544B (zh) * | 2020-02-26 | 2023-05-12 | 陕西中医药大学 | 体内医疗器械自动引导机器人系统及其自动引导方法 |
CN111419405B (zh) * | 2020-04-27 | 2024-07-05 | 西安交通大学医学院第一附属医院 | 一种磁引导式呼吸道气管插管机器人系统及其使用方法 |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
WO2021258113A1 (en) | 2020-06-19 | 2021-12-23 | Remedy Robotics, Inc. | Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature |
US20220031320A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with flexible firing member actuator constraint arrangements |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11980362B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising a power transfer coil |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11723662B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising an articulation control display |
DE102021205547A1 (de) * | 2021-05-31 | 2022-12-01 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung eingetragener Verein | Klemmaktor, Bewegungsmechanismus und Verfahren zum Bewegen eines länglichen Objekts |
CA3222522A1 (en) | 2021-07-01 | 2023-01-05 | David James Bell | Vision-based position and orientation determination for endovascular tools |
US11707332B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-07-25 | Remedy Robotics, Inc. | Image space control for endovascular tools |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11980363B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Row-to-row staple array variations |
US20230128764A1 (en) | 2021-10-25 | 2023-04-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Training system for a neural network to guide a robotic arm to operate a catheter |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
CN115363648B (zh) * | 2022-09-14 | 2023-03-10 | 北京云力境安科技有限公司 | 一种柔性手术器械、柔性器械及其器械输送单元 |
CN115192200B (zh) * | 2022-09-14 | 2023-01-13 | 北京云力境安科技有限公司 | 一种手术机器人系统及柔性手术器械 |
Family Cites Families (84)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3470876A (en) * | 1966-09-28 | 1969-10-07 | John Barchilon | Dirigible catheter |
US4173228A (en) * | 1977-05-16 | 1979-11-06 | Applied Medical Devices | Catheter locating device |
JPS57204547A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-15 | Hitachi Ltd | Exposing method |
US5078140A (en) * | 1986-05-08 | 1992-01-07 | Kwoh Yik S | Imaging device - aided robotic stereotaxis system |
US4920980A (en) * | 1987-09-14 | 1990-05-01 | Cordis Corporation | Catheter with controllable tip |
US4930494A (en) * | 1988-03-09 | 1990-06-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy |
US4960134A (en) * | 1988-11-18 | 1990-10-02 | Webster Wilton W Jr | Steerable catheter |
US5681260A (en) * | 1989-09-22 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object |
US5125888A (en) * | 1990-01-10 | 1992-06-30 | University Of Virginia Alumni Patents Foundation | Magnetic stereotactic system for treatment delivery |
US5431645A (en) * | 1990-05-10 | 1995-07-11 | Symbiosis Corporation | Remotely activated endoscopic tools such as endoscopic biopsy forceps |
AU660444B2 (en) * | 1991-02-15 | 1995-06-29 | Ingemar H. Lundquist | Torquable catheter and method |
US5339799A (en) * | 1991-04-23 | 1994-08-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit |
US5417210A (en) * | 1992-05-27 | 1995-05-23 | International Business Machines Corporation | System and method for augmentation of endoscopic surgery |
ATE238140T1 (de) * | 1992-01-21 | 2003-05-15 | Stanford Res Inst Int | Chirurgisches system |
US5631973A (en) * | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
US5657429A (en) * | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
US5754741A (en) * | 1992-08-10 | 1998-05-19 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope for optimal positioning |
ATE160273T1 (de) | 1992-09-23 | 1997-12-15 | Endocardial Solutions Inc | Endokard-mapping system |
US5471982A (en) * | 1992-09-29 | 1995-12-05 | Ep Technologies, Inc. | Cardiac mapping and ablation systems |
US5383852A (en) * | 1992-12-04 | 1995-01-24 | C. R. Bard, Inc. | Catheter with independent proximal and distal control |
US6165139A (en) * | 1993-03-01 | 2000-12-26 | Fonar Corporation | Remotely steerable guide wire with external control wires |
NL9301018A (nl) * | 1993-06-11 | 1995-01-02 | Cordis Europ | Bestuurd buigbare catheter. |
US5391199A (en) * | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
US5738096A (en) * | 1993-07-20 | 1998-04-14 | Biosense, Inc. | Cardiac electromechanics |
US6285898B1 (en) * | 1993-07-20 | 2001-09-04 | Biosense, Inc. | Cardiac electromechanics |
US5562619A (en) * | 1993-08-19 | 1996-10-08 | Boston Scientific Corporation | Deflectable catheter |
JPH0759863A (ja) * | 1993-08-20 | 1995-03-07 | Ep Technol Inc | 非対称形状に変化する電極を備えたカテーテル |
US5558091A (en) * | 1993-10-06 | 1996-09-24 | Biosense, Inc. | Magnetic determination of position and orientation |
US5779623A (en) * | 1993-10-08 | 1998-07-14 | Leonard Medical, Inc. | Positioner for medical instruments |
WO1995010225A1 (en) * | 1993-10-15 | 1995-04-20 | Ep Technologies, Inc. | Multiple electrode element for mapping and ablating |
ATE253864T1 (de) | 1994-08-19 | 2003-11-15 | Biosense Inc | Medizinisches diagnose-, behandlungs- und darstellungssystem |
US5492131A (en) * | 1994-09-06 | 1996-02-20 | Guided Medical Systems, Inc. | Servo-catheter |
CA2201877C (en) * | 1994-10-07 | 2004-06-08 | Richard D. Bucholz | Surgical navigation systems including reference and localization frames |
US5808685A (en) * | 1994-12-30 | 1998-09-15 | Daewoo Electronics Co., Ltd. | Block matching motion estimation apparatus employing a weight function |
US6246898B1 (en) * | 1995-03-28 | 2001-06-12 | Sonometrics Corporation | Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system |
US5752513A (en) * | 1995-06-07 | 1998-05-19 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for determining position of object |
US5649956A (en) * | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US5729129A (en) * | 1995-06-07 | 1998-03-17 | Biosense, Inc. | Magnetic location system with feedback adjustment of magnetic field generator |
WO1997012557A1 (en) | 1995-10-06 | 1997-04-10 | Kelleher Brian S | Steerable, flexible forceps device |
AUPN741996A0 (en) | 1996-01-04 | 1996-01-25 | Interfix Limited | A driver |
JP2001502556A (ja) | 1996-01-08 | 2001-02-27 | バイオセンス・インコーポレイテッド | 心臓の電気機械技術 |
US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
CA2255807C (en) * | 1996-05-17 | 2009-01-27 | Biosense, Inc. | Self-aligning catheter |
US6058323A (en) * | 1996-11-05 | 2000-05-02 | Lemelson; Jerome | System and method for treating select tissue in a living being |
WO1998043530A1 (en) | 1997-03-31 | 1998-10-08 | Biosense Inc. | Deflectable catheter |
SE9702678D0 (sv) * | 1997-07-11 | 1997-07-11 | Siemens Elema Ab | Anordning för att kartlägga elektrisk aktivitet i hjärtat |
US6015414A (en) * | 1997-08-29 | 2000-01-18 | Stereotaxis, Inc. | Method and apparatus for magnetically controlling motion direction of a mechanically pushed catheter |
DE69837826T2 (de) * | 1997-09-05 | 2008-01-31 | Biosense Webster, Inc., Diamond Bar | Steuerbarer Katheter zur Erkennung und Revaskularisierung myokardischeen ischämischen Geweben |
US6123699A (en) * | 1997-09-05 | 2000-09-26 | Cordis Webster, Inc. | Omni-directional steerable catheter |
US5964757A (en) * | 1997-09-05 | 1999-10-12 | Cordis Webster, Inc. | Steerable direct myocardial revascularization catheter |
US6402719B1 (en) * | 1997-09-05 | 2002-06-11 | Cordis Webster, Inc. | Steerable DMR catheter with infusion tube |
US5897529A (en) * | 1997-09-05 | 1999-04-27 | Cordis Webster, Inc. | Steerable deflectable catheter having improved flexibility |
US6212419B1 (en) * | 1997-11-12 | 2001-04-03 | Walter M. Blume | Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant |
US6157853A (en) * | 1997-11-12 | 2000-12-05 | Stereotaxis, Inc. | Method and apparatus using shaped field of repositionable magnet to guide implant |
US6014580A (en) * | 1997-11-12 | 2000-01-11 | Stereotaxis, Inc. | Device and method for specifying magnetic field for surgical applications |
US6366285B1 (en) | 1997-11-21 | 2002-04-02 | International Business Machines Corporation | Selection by proximity with inner and outer sensitivity ranges |
US5938603A (en) * | 1997-12-01 | 1999-08-17 | Cordis Webster, Inc. | Steerable catheter with electromagnetic sensor |
US6171277B1 (en) * | 1997-12-01 | 2001-01-09 | Cordis Webster, Inc. | Bi-directional control handle for steerable catheter |
US6183463B1 (en) * | 1997-12-01 | 2001-02-06 | Cordis Webster, Inc. | Bidirectional steerable cathether with bidirectional control handle |
IL123646A (en) | 1998-03-11 | 2010-05-31 | Refael Beyar | Remote control catheterization |
DE19812101A1 (de) | 1998-03-19 | 1999-09-30 | Braun Melsungen Ag | Vorrichtung zur endoskopischen Entnahme von Gewebeproben |
US6540725B1 (en) * | 1998-06-04 | 2003-04-01 | Biosense Webster, Inc. | Injection catheter with controllably extendable injection needle |
US6425865B1 (en) * | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
US6301496B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-10-09 | Biosense, Inc. | Vector mapping of three-dimensionally reconstructed intrabody organs and method of display |
US6226542B1 (en) * | 1998-07-24 | 2001-05-01 | Biosense, Inc. | Three-dimensional reconstruction of intrabody organs |
DE69940850D1 (de) * | 1998-08-04 | 2009-06-18 | Intuitive Surgical Inc | Gelenkvorrichtung zur Positionierung eines Manipulators für Robotik-Chirurgie |
US6319227B1 (en) * | 1998-08-05 | 2001-11-20 | Scimed Life Systems, Inc. | Automatic/manual longitudinal position translator and rotary drive system for catheters |
US6198974B1 (en) * | 1998-08-14 | 2001-03-06 | Cordis Webster, Inc. | Bi-directional steerable catheter |
US6468265B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6210407B1 (en) * | 1998-12-03 | 2001-04-03 | Cordis Webster, Inc. | Bi-directional electrode catheter |
US7549960B2 (en) | 1999-03-11 | 2009-06-23 | Biosense, Inc. | Implantable and insertable passive tags |
US6368285B1 (en) * | 1999-09-21 | 2002-04-09 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for mapping a chamber of a heart |
US6385476B1 (en) * | 1999-09-21 | 2002-05-07 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for intracardially surveying a condition of a chamber of a heart |
US6663622B1 (en) * | 2000-02-11 | 2003-12-16 | Iotek, Inc. | Surgical devices and methods for use in tissue ablation procedures |
US6892091B1 (en) | 2000-02-18 | 2005-05-10 | Biosense, Inc. | Catheter, method and apparatus for generating an electrical map of a chamber of the heart |
DE10011790B4 (de) * | 2000-03-13 | 2005-07-14 | Siemens Ag | Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät |
US6400981B1 (en) | 2000-06-21 | 2002-06-04 | Biosense, Inc. | Rapid mapping of electrical activity in the heart |
US20020087151A1 (en) * | 2000-12-29 | 2002-07-04 | Afx, Inc. | Tissue ablation apparatus with a sliding ablation instrument and method |
EP2298220B1 (en) | 2001-02-15 | 2016-06-08 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
JP2004532074A (ja) * | 2001-04-27 | 2004-10-21 | シー・アール・バード・インコーポレーテッド | 医療用カテーテル用ハンドルの設計 |
DE10163025A1 (de) | 2001-12-20 | 2003-07-17 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren und Vorrichtung zur Beschichtung von bewegten Substraten |
US7729742B2 (en) | 2001-12-21 | 2010-06-01 | Biosense, Inc. | Wireless position sensor |
EP1442720A1 (en) * | 2003-01-31 | 2004-08-04 | Tre Esse Progettazione Biomedica S.r.l | Apparatus for the maneuvering of flexible catheters in the human cardiovascular system |
US20070062546A1 (en) * | 2005-06-02 | 2007-03-22 | Viswanathan Raju R | Electrophysiology catheter and system for gentle and firm wall contact |
-
2004
- 2004-02-23 US US10/785,162 patent/US8046049B2/en active Active
-
2005
- 2005-02-03 IL IL205925A patent/IL205925A/en active IP Right Grant
- 2005-02-03 IL IL166686A patent/IL166686A/en active IP Right Grant
- 2005-02-16 CA CA2497204A patent/CA2497204C/en active Active
- 2005-02-21 KR KR1020050013961A patent/KR20060043013A/ko not_active Application Discontinuation
- 2005-02-22 AT AT05250993T patent/ATE465684T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-02-22 ES ES05250993T patent/ES2344146T3/es active Active
- 2005-02-22 EP EP05250993A patent/EP1566150B1/en active Active
- 2005-02-22 EP EP13156378.5A patent/EP2626033B1/en active Active
- 2005-02-22 DK DK05250993.2T patent/DK1566150T3/da active
- 2005-02-22 JP JP2005045786A patent/JP4776944B2/ja active Active
- 2005-02-22 EP EP08075070.6A patent/EP1915968B1/en active Active
- 2005-02-22 DE DE602005020869T patent/DE602005020869D1/de active Active
- 2005-12-15 HK HK05111551.3A patent/HK1079414A1/xx not_active IP Right Cessation
-
2010
- 2010-05-23 IL IL205925A patent/IL205925A0/en unknown
-
2011
- 2011-09-01 US US13/223,804 patent/US8214019B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2012
- 2012-06-12 US US13/494,273 patent/US8615288B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1915968A2 (en) | 2008-04-30 |
IL205925A0 (en) | 2011-07-31 |
EP2626033A2 (en) | 2013-08-14 |
EP1915968B1 (en) | 2013-05-22 |
EP1915968A3 (en) | 2011-03-23 |
EP1566150A3 (en) | 2006-03-01 |
US8214019B2 (en) | 2012-07-03 |
EP1566150A2 (en) | 2005-08-24 |
ATE465684T1 (de) | 2010-05-15 |
US20110313352A1 (en) | 2011-12-22 |
DE602005020869D1 (de) | 2010-06-10 |
CA2497204C (en) | 2013-10-15 |
US20050203382A1 (en) | 2005-09-15 |
JP2005237964A (ja) | 2005-09-08 |
IL166686A0 (en) | 2006-01-15 |
EP1566150B1 (en) | 2010-04-28 |
KR20060043013A (ko) | 2006-05-15 |
DK1566150T3 (da) | 2010-07-26 |
US8615288B2 (en) | 2013-12-24 |
EP2626033A3 (en) | 2016-11-02 |
IL166686A (en) | 2011-07-31 |
JP4776944B2 (ja) | 2011-09-21 |
US20120253276A1 (en) | 2012-10-04 |
IL205925A (en) | 2014-04-30 |
CA2497204A1 (en) | 2005-08-23 |
HK1079414A1 (en) | 2006-04-07 |
EP2626033B1 (en) | 2018-03-28 |
US8046049B2 (en) | 2011-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2344146T3 (es) | Cateter guiado roboticamente. | |
US20220280251A1 (en) | Needle steering by shaft manipulation | |
US20210015470A1 (en) | Devices, systems, and methods using a steerable stylet and flexible needle | |
Wang et al. | A cable-driven soft robot surgical system for cardiothoracic endoscopic surgery: preclinical tests in animals | |
EP2298220B1 (en) | Flexible instrument | |
US9956042B2 (en) | Systems and methods for robot-assisted transurethral exploration and intervention | |
US7918861B2 (en) | Flexible instrument | |
KR20190007505A (ko) | 컴퓨터 보조 원격 조작 수술 시스템 및 방법 | |
US20070239170A1 (en) | Flexible instrument | |
US20070239120A1 (en) | Flexible instrument | |
Slade et al. | Design of a soft catheter for low-force and constrained surgery | |
Seung et al. | Single-port robotic manipulator system for brain tumor removal surgery: SiromanS | |
Culmone et al. | Follow-the-leader mechanisms in medical devices: a review on scientific and patent literature | |
JP2021519629A (ja) | 医療装置のための制御ユニット | |
AU2005200375B2 (en) | Robotically guided catheter | |
KR102378428B1 (ko) | 의료용 로봇 장치 및 이의 시스템 | |
Kim et al. | FLEXIBLE MESO-SCALE ROBOTS FOR SURGERY |