DE102005028226A1 - Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten - Google Patents

Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten Download PDF

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Abstract

Eine Vorrichtung (1) für die magnetgestützte Katheterintervention weist Magnete (4) zur Steuerung einer magnetischen Spitze (8) eines Katheters (9) auf. Eine Röntgenvorrichtung (11, 12) dient dazu, dreidimensionale Umgebungsbilder vom Körper eines Patienten (2) zu erzeugen. Eine Datenverarbeitungseinheit (16) berechnet aus den Umgebungsbildern und der aktuellen Lage der magnetischen Spitze (8) die Wahrscheinlichkeit einer Kollision der magnetischen Spitze (8) mit einem Hindernis im Körper des Patienten (2) und wirkt gegebenenfalls zum Erzeugen eines haptisch wahrnehmbaren Signals mechanisch auf das Lenkelement (19) ein, mit dem die Bewegung des Katheters (9) gesteuert wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten mit:
    • – einem Magnetfeldgenerator, dessen Magnetfeld das magnetische Element im Körper des Patienten lenkt,
    • – einer Navigationsvorrichtung, die Ortsinformationen über die Lage des magnetischen Elements im Körper des Patienten erzeugt, und
    • – mit einer von einem Benutzer bedienbaren und an den Magnetfeldgenerator angeschlossenen Lenkvorrichtung, die ein vom Benutzer durch Krafteinwirkung bedienbares Lenkelement umfasst.
  • Eine derartige Vorrichtung ist aus der US 6,212,419 B1 bekannt. Die bekannte Vorrichtung ist in der Lage, ein magnetisches Element im Körper eines Patienten mit Hilfe eines oder mehrerer Magnete im Körper eines Patienten zu navigieren. Zu diesem Zweck sind am Magneten oder an dessen Halterung Marker angebracht, deren Lage von an einer Halterung angebrachten Positionssensoren erfassbar ist. Ferner sind auch am Körper des Patienten Marker angebracht, deren Lage von den Positionssensoren erfasst werden kann. Die am Körper des Patienten angebrachten Marker sind so beschaffen, dass sie auch in einem Computertomographiegerät, von einem Röntgengerät oder einem Magnetresonanzgerät erfasst werden können. Um dem Benutzer die Steuerung des magnetischen Elements im Körper des Patienten zu ermöglichen, sind Anzeigegeräte vorgesehen, auf denen das aktuelle vom Magnet oder von den Magneten erzeugte Magnetfeld einem Bild vom Körper des Patienten überlagert ist. Das Bild vom Körper des Patienten kann dabei mit Hilfe einer Röntgenvorrichtung, eines Computertomographiegeräts oder eines Magnetresonanzgeräts aufgenommen sein. Die Registrierung der Bilder erfolgt dabei mit Hilfe der an dem oder den Magneten sowie dem Körper des Patienten angebrachten Markern.
  • Das bei der bekannten Vorrichtung verwendete magnetische Element ist im Allgemeinen die Spitze eines Katheters, der mit Hilfe des externen Magnetfelds durch Gefäße oder andere Körperhohlräume geführt wird. Ein Vorteil dieser Vorrichtung ist, dass die Spitze des Katheters auch in Körperhohlräumen geführt werden kann, die ansonsten nicht erreichbar sind. Häufig wird der Katheter nicht von Hand vorgeschoben, sondern mit Hilfe einer Stellvorrichtung, die den Katheter von einem Computer gesteuert vorschiebt.
  • In diesem Fall hat der behandelnde Arzt keine Kontrolle darüber, ob die Spitze des Katheters gegen ein Hindernis im Körper des Patienten stößt. Ein derartiges Hindernis kann beispielsweise eine Gefäßwand sein. Da der behandelnde Arzt den Katheter nicht selbst vorschiebt, bekommt der behandelnde Arzt bei einer Kollision der Katheterspitze mit einem Hindernis die sich entwickelnde Gegenkraft nicht zu spüren. Im besten Fall kann der Arzt am Verhalten des Katheters oder der Katheterspitze in einem Röntgenbild erkennen, dass die Spitze des Katheters auf ein Hindernis gestoßen ist. Wenn sich zum Beispiel die Katheterspitze aufrollt, bedeutet dies, dass die Katheterspitze ein Hindernis berührt und daher nicht in die vom Magnetfeld vorgegebene Richtung weitergeführt werden kann.
  • Auch bei einem manuellen Vorschub des Katheters sollten Kollisionen nach Möglichkeit vermieden werden, um das Gewebe zu schonen.
    •
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten zu schaffen, die Kollisionen im Körper des Patienten nach Möglichkeit vermeidet.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst. In davon abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen angegeben.
  • Die Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Überwachungsvorrichtung anhand der von der Navigationsvorrichtung gelieferten Ortsinformation die Lage des magnetischen Elements im Körper des Patienten überwacht. Die Überwachungsvorrichtung beaufschlagt eine Stellvorrichtung mit Steuersignalen, die bei Annäherung des magnetischen Elements an ein Hindernis zum Erzeugen eines haptisch wahrnehmbaren Signals mechanisch auf das Lenkelement einwirkt.
  • Durch die mechanische Einwirkung auf das Lenkelement wird dem Benutzer angezeigt, dass eine Kollision bevorsteht. Der Benutzer kann dann die gewünschte Bewegungsrichtung des magnetischen Elements ändern und so eine Kollision des magnetischen Elements mit dem umgebenden Gewebe vermeiden. Der besondere Vorteil des haptisch am Lenkelement wahrnehmbaren Signals ist, dass das Signal unmittelbar im Zusammenhang mit einem Lenkvorgang vermittelt wird. Wenn vom Benutzer ein Lenkvorgang durchgeführt wird und der Benutzer nach dem Lenkelement greift, wird an die Hand des Benutzers unmittelbar ein Warnsignal übermittelt. Der Benutzer muss daher nicht erst die Bedeutung von optisch oder akustisch vermittelten Warnsignalen mit der Kollisionsgefahr in Zusammenhang bringen, sondern die Bedeutung des haptischen Warnsignals ist dem Benutzer intuitiv klar.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist die Stellvorrichtung eine Hemmvorrichtung, die bei Annäherung des magnetischen Elements an ein Hindernis der Krafteinwirkung des Benutzers auf das Lenkelement entgegenwirkt.
  • Durch die der Krafteinwirkung des Benutzers auf das Lenkelement entgegenwirkende Hemmvorrichtung, wird dem Benutzer bei Annäherung des magnetischen Elements an das Hindernis eine Gegenkraft vermittelt, die dem Benutzer anzeigt, dass sich das magnetische Element in der Nähe eines Hindernisses befindet. Dadurch werden Fehlsteuerungen effektiv vermieden.
  • Vorzugsweise übt die Hemmvorrichtung auf das Lenkelement eine Kraft aus, die umso größer ist, je kleiner der Abstand zwischen dem magnetischen Element und dem Hindernis ist. Dadurch wird dem Benutzer die Größe der Kollisionsgefahr oder die Härte der Kollision intuitiv vermittelt.
  • Zur Ermittlung der erforderlichen Ortsinformation verfügt die Navigationsvorrichtung über einen Lagebildgenerator, der jeweils ein aktuelles Lagebild des magnetischen Elements im Körper des Patienten bestimmt. Dabei kann der Lagebildgenerator aktuelle Röntgenbilder einer Röntgenvorrichtung oder aktuelle Ultraschallbilder eines Ultraschallgeräts auswerten. Ferner verfügt die Navigationsvorrichtung über einen Umgebungsbildgenerator, der vorteilhafterweise aktuelle Umgebungsinformationen über die Umgebung des magnetischen Elements erzeugt. Der Umgebungsbildgenerator kann dabei je nach Anwendungsfall von einer Röntgenvorrichtung, einer Ultraschallvorrichtung oder von einem Magnetresonanzgerät gelieferte Bildinformation auswerten.
  • Ferner ist es möglich, dass der Umgebungsbildgenerator auf in einer Datenbank gespeicherte Umgebungsinformationen zurückgreift.
  • Die Navigationsvorrichtung umfasst schließlich einen Lageanalysator, der die aktuelle Lage des magnetischen Elements mit den Umgebungsinformationen in Beziehung setzt. Anhand der vom Lageanalysator gelieferten Ortsinformationen kann dann die Überwachungsvorrichtung feststellen, ob eine vom Benutzer durch Betätigen des Lenkelements gewünschte Bewegung des magnetischen Elements zu einer Annäherung an ein Hindernis führt und gegebenenfalls die Hemmvorrichtung mit geeigneten Steuersignalen zur Hemmung der Bewegung des Lenkelements beaufschlagen.
  • Zur Registrierung des Lagebilds und des Umgebungsbild greift der Lageanalysator vorteilhafterweise auf Marker zurück, die am Körper des Patienten oder am magnetischen Element angebracht sind.
    •
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung hervor, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung im Einzelnen erläutert werden. Es zeigen:
  • 1 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung für die magnetische Steuerung eines magnetischen Elements im Körper eines Patienten;
  • 2 ein Blockdiagramm der Vorrichtung zur Steuerung des magnetischen Elements im Körper des Patienten; und
  • 3 ein Ablaufdiagramm des von der Vorrichtung zur Steuerung des magnetischen Elements ausgeführten Verfahrens.
  • 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung 1 für die Magnetfeld gestützte Behandlung eines Patienten 2. Der Patient 2 liegt während der Behandlung auf einer Patientenliege 3 in einem Magnetfeld, das von Magneten 4 erzeugt wird. Die Magnete 4 können sowohl Permanentmagnete als auch Elektromagnete sein. Bei der in 1 dargestellten Vorrichtung sind die Magnete 4 an einem bogenförmigen Magnetarm 5 angebracht, der in einer Magnetarmlagerung 6 in Umfangsrichtung verfahrbar gelagert ist. Die Magnetarmlagerung 6 ist über eine Magnetarmhalterung 7 an einer Decke verschwenkbar gelagert. Ferner sind auch die Magnete 4 am Magnetarm 5 beweglich angebracht. Durch die Bewegung der Magnete 4 kann die Ausrichtung und die Stärke des Magnetfelds im Körper des Patienten 2 beeinflusst werden. Dadurch kann eine magnetische Spitze 8 eines Katheters 9 gesteuert werden. Der Katheter 9 kann auch von dem von den Magneten 4 erzeugte Magnetfeld ge zogen werden. Daneben kann auch ein Katheterantrieb 10 vorgesehen sein, mit dem sich der Vorschub des Katheters 9 in einem Gefäß des Patienten 2 durchführen lässt.
  • Um die Bewegung des Katheters 9 im Körper des Patienten 2 zu überwachen, ist ein Röntgendetektor 11 vorgesehen, der aus einer Röntgenquelle 12 mit Strahlung beaufschlagt wird. Der Röntgendetektor 11 und die Röntgenquelle 12 sind an einem Röntgenarm 13 angebracht, der in einer Röntgenarmlagerung 14 in Umfangsrichtung verfahrbar gelagert ist. Die Röntgenarmlagerung 14 ist an einer Röntgenarmhalterung 15 verschwenkbar angebracht.
  • Es sei angemerkt, dass weitere Röntgenvorrichtungen oder Ultraschallgeräte vorgesehen sein können, mit denen sich die Bewegung des Katheters 9 im Körper des Patienten 2 überwachen lässt. Diese Röntgeneinrichtungen brauchen nicht notwendigerweise an einem Röntgenarm 13 angebracht zu sein. Vielmehr sind verschiedene Arten von Halterungen denkbar. Auch die Magnete 4 müssen nicht notwendigerweise an dem Magnetarm 5 angebracht sein. Vielmehr können die Magnete 4 auch an einer auf dem Boden aufgestellten Halterung befestigt sein.
  • Zur Steuerung der Vorrichtung 1 ist eine Datenverarbeitungseinheit 16 vorgesehen, die unter anderem an einem Monitor 17 und eine Steuervorrichtung 18 angeschlossen ist. Die Steuervorrichtung 18 weist insbesondere einen Steuerknüppel 19 auf, der von der Hand des Benutzers betätigbar ist, um den Katheter 9 im Körper des Patienten 2 in eine gewünschte Richtung zu lenken und gegebenenfalls den Vorschub zu steuern.
  • Daneben sind an die Datenverarbeitungseinheit 16 der Röntgendetektor 11 und die Röntgenquelle 12 sowie die zum Verfahren des Röntgenarms 13 erforderlichen Stelleinrichtungen angeschlossen. Ferner besteht eine Verbindung mit den zum Verfahren der Magnete 4 und des Magnetarms 5 erforderlichen Stellenrichtungen sowie mit dem Katheterantrieb 10.
  • 2 zeigt ein Blockdiagramm, in dem verschiedene Funktionseinheiten der Datenverarbeitungseinheit 16 dargestellt sind. Die Datenverarbeitungseinheit 16 verfügt insbesondere über eine Navigationsvorrichtung 20, die einen Lagebildgenerator 21 aufweist, der an den Röntgendetektor 11 angeschlossen ist. Der Lagebildgenerator 21 erzeugt ein aktuelles Bild von der jeweiligen Lage des Katheters 9 im Patienten 2. Anhand des aktuellen Bilds der Lage des Katheters 9 im Körper des Patienten 2 werden Lageinformationen bezüglich der Lage des Katheters 9 im Körper des Patienten 2 generiert.
  • Die Navigationsvorrichtung 20 umfasst ferner einen Umgebungsbildgenerator 22, der an einen Detektor 23 angeschlossen ist. Der Detektor 23 kann gleich dem Röntgendetektor 11 sein oder ein vom Röntgendetektor 11 unabhängiges Bilderfassungssystem, um das die in 1 dargestellte Vorrichtung 1 ergänzt ist. Dieses Bilderfassungssystem kann mit Ultraschall, Röntgenstrahlung oder anderen bildgebenden Verfahren arbeiten. Der Umgebungsbildgenerator 22 erzeugt aus den vom Detektor 23 gelieferten Daten ein Bild der Umgebung, in der sich die magnetische Spitze 8 des Katheters 9 aktuell befindet. Dabei kann der Umgebungsbildgenerator 22 gegebenenfalls auf in einer Datenbank 24 abgespeicherte Umgebungsinformationen zurückgreifen. Eine dem Lagebildgenerator 21 und dem Umgebungsbildgenerator 22 nachgeordnete Registrierungsvorrichtung 25 bringt das vom Lagebildgenerator 21 erzeugte Lagebild und das vom Umgebungsbildgenerator 22 erzeugte Umgebungsbild zur Deckung. Dabei benützt die Registrierungsvorrichtung 25 vorteilhafterweise Marker, die sowohl im Lagebild als auch im Umgebungsbild erkennbar sind.
  • Die von der Navigationsvorrichtung 20, insbesondere der Registrierungsvorrichtung 25 ausgegebenen Daten werden einer Überwachungsvorrichtung 26 zugeführt. Die Überwachungsvorrichtung 26 wird ferner mit Daten aus einem Steuerknüppelsensor 27 beaufschlagt, der die Bewegung des Steuerknüppels 19 erfasst. Die Überwachungsvorrichtung 26 überprüft, ob die vom Benutzer durch Betätigen des Steuerknüppels 19 vorgegebene Bewegung zur Kollision mit einem Hindernis führt. Falls eine Kollision mit einem Hindernis auftreten kann, beaufschlagt die Überwachungsvorrichtung 26 eine Hemmvorrichtung 28 mit Steuersignalen, durch die die Bewegung des Steuerknüppels 19 gehemmt wird. Der den Steuerknüppel 19 betätigende Benutzer spürt dann eine Gegenkraft, die vorzugsweise umso stärker ist, je kleiner der Abstand zwischen der magnetischen Spitze 8 des Katheters 9 und dem Hindernis im Körper des Patienten 2 ist. Dadurch wird dem Benutzer eine haptische oder taktile Rückmeldung über die Interaktion der magnetischen Spitze 8 mit dem Gewebe des Patienten 2 vermittelt.
  • Der Steuerknüppelsensor 27 beaufschlagt schließlich auch eine Antriebsteuerung 29 mit Steuersignalen. Die Antriebsteuerung 29 veranlasst, dass der Katheter 9 mit Hilfe der Magnete 4 und des Katheterantriebs entsprechend der Bewegung des Steuerknüppels 19 bewegt wird.
  • Es sei angemerkt, dass der Lagebildgenerator 21, der Umgebungsbildgenerator 22 und die Registrierungsvorrichtung 25 funktionale Einheiten sind. Diese funktionalen Einheiten sind nicht notwendigerweise an bestimmte physikalische Komponenten gebunden, sondern können über mehrere physikalische Einheiten verteilt sein. Die Komponenten können auch mit Hilfe von Software realisiert werden.
  • Zur Verdeutlichung des Überwachungsvorgangs ist in 3 ein Ablaufdiagramm dargestellt, das die von der Datenverarbeitungseinheit 16 ausgeführten Verfahrensschritte zeigt. Zunächst wird eine Röntgenbildaufnahme 30 mit Hilfe der Röntgenquelle 12 und dem Röntgendetektor 11 durchgeführt. Die bei der Röntgenbildaufnahme 30 erzeugten Röntgenbilder können unmittelbar dazu verwendet werden, die Lage des Katheters 9 auf dem Monitor 17 zu visualisieren. Durch einen nachfolgenden Auslesevorgang 31 werden die Vektoren bestimmt, die die Bewegung der magnetischen Spitze 8 des Katheters 9 in die gewünschte Richtung angeben. Beim Auslesevorgang 31 wird bei spielsweise die Stellung des Steuerknüppels 19 von der Überwachungsvorrichtung 16 ausgelesen.
  • Parallel zum Auslesevorgang 31 wird anhand der von der Röntgenbildaufnahme 30 erzeugten Röntgenbilder eine Bildverarbeitung 32 durchgeführt, durch die ein dreidimensionaler Bilddatensatz erzeugt wird, der das den Katheter 9 umgebende Gewebe des Patienten 2 beschreibt. Anschließend wird ein Vergleichsvorgang 33 durchgeführt, in dem anhand des in der Bildverarbeitung 32 erzeugten dreidimensionalen Datensatzes überprüft wird, ob die im Auslesevorgang 31 ermittelte gewünschte Bewegung des Katheters 9 zu einer Kollision führt. Dabei kann sowohl das Kollisionsrisiko als auch die Intensität der Kollision quantifiziert werden. In einem Stellvorgang 34 werden dann die externen Magnetfelder durch eine geeignete Bewegung der Magnete 4 so eingestellt, dass sich die magnetische Spitze 8 des Katheters 9 in die gewünschte Richtung bewegt. Gleichzeitig kann der Katheter 9 mit Hilfe des Katheterantriebs 10 vorgeschoben werden. Auch eine manuelle Betätigung des Katheters 9 ist denkbar.
  • Wenn der Vergleichsvorgang 33 auf die Kollision der magnetischen Spitze 8 mit einem Hindernis hindeutet, wird ein Hemmvorgang 35 ausgelöst, durch den die Bewegung der Steuervorrichtung 18 gehemmt wird. Gegebenenfalls kann auch ein akustisches Signal ausgegeben werden, das auf eine Kollision hindeutet. Weiterhin besteht die Möglichkeit, durch eine entsprechende Farbwahl bei der Darstellung des aktuellen Lagebilds auf dem Monitor 17 den Benutzer auf die Gefahr einer Kollision hinzuweisen.
  • Die Bildverarbeitung 32, durch die dreidimensionale Umgebungsbilder des Katheters 9 erzeugt werden, kann anhand unterschiedlicher Bildinformation durchgeführt werden. Beispielsweise ist es möglich, Ultraschalldaten zum Erzeugen der dreidimensionalen Umgebungsbilder zu verwenden. Dazu werden zunächst zweidimensionale Ultraschallbilder in Echtzeit während der Katheterintervention aufgenommen. Die zweidimensio nalen Ultraschallbilder können entweder extrakorporal mit einem üblichen Ultraschallkopf oder intrakorporal mit einem innerhalb des Körpers des Patienten 2 positionierten Ultraschallkatheters aufgenommen werden. Dieser Ultraschallkatheter kann ein separater Katheter sein, der in ein benachbartes Gefäß eingeschoben wird. Ferner besteht die Möglichkeit, den mit der magnetischen Spitze 8 versehenen Katheter 9 mit einem Ultraschallkopf zu versehen. Die dreidimensionalen Ultraschallbilder werden dann durch eine dreidimensionale Rekonstruktion aus den zweidimensionalen Ultraschallbildern erzeugt. Die Erzeugung der dreidimensionalen Ultraschallbilder ist jederzeit während der Katheterintervention möglich. Die dreidimensionalen Ultraschallbilder können somit nach Änderung der anatomischen Verhältnisse während der Katheterinterventionen neu erzeugt werden. Die Erzeugung der dreidimensionalen Ultraschallbilder erfolgt in diesem Fall quasi in Echtzeit. Ferner ist es möglich dreidimensionale Ultraschallbilder in Echtzeit während der Intervention mit einer Vielzahl von herkömmlichen Ultraschallköpfen zu erzeugen.
  • Weiterhin ist es möglich, bereits vor der Katheterintervention mit Hilfe eines Computertomographiegeräts oder eines Magnetresonanzgeräts zweidimensionale Schichtbilder von dem Körper des Patienten aufzunehmen und durch eine dreidimensionale Rekonstruktion aus diesen Schichtbildern dreidimensionale Volumenbilder vorab zu erzeugen. Bei dem Gewebe kann es sich jedoch auch um bewegliches Körpergewebe handeln. Dies ist beispielsweise bei Körpergewebe im Bereich des Herzens der Fall. Die vor der Katheterintervention mit Hilfe eines Computertomographiegeräts oder eines Magnetresonanzgeräts aufgenommenen Schichtbilder stellen daher in der Regel das Körpergewebe nur zu einem bestimmten Zeitpunkt dar. In diesem Fall wird ein von zeitlich variablen Parametern abhängiges Modell für die Deformierung des Körpergewebes erstellt, um die fehlenden Umgebungsbilder rekonstruieren zu können. Als Parameter für dieses Modell können beispielsweise Parameter der Atmung oder der Herzphasen dienen.
  • Schließlich besteht noch die Möglichkeit, aus den aus verschiedenen Winkeln während der Katheterintervention mit Hilfe des Röntgendetektors 11 und der Röntgenquelle 12 aufgenommenen Röntgenprojektionsbildern dreidimensionale Umgebungsbilder zu erzeugen. Diese dreidimensionalen Umgebungsbilder können nach Änderung der anatomischen Verhältnisse während der Katheterintervention erneut erzeugt werden, so dass aktuelle Umgebungsbilder nahezu in Echtzeit zur Verfügung stehen.
  • Die Registrierung zwischen den aktuellen zweidimensionalen Lagebildern und den dreidimensionalen Umgebungsbildern kann mit üblichen Positionserfassungssystemen, die auf optischen oder elektromagnetischen Sensoren beruhen, oder auch mit anatomischen Markern durchgeführt werden. Wenn das dreidimensionale Umgebungsbild mit Hilfe von Ultraschall erzeugt wird, können Marker auf dem Ultraschallkopf oder anatomische Marker verwendet werden. Wenn das dreidimensionale Umgebungsbild auf Daten beruht, die mit Hilfe eines Computertomographiegeräts oder eines Magnetresonanzgeräts erzeugt worden sind, können anatomische Marker verwendet werden. Wenn schließlich die dreidimensionalen Umgebungsbilder mit Hilfe des Röntgendetektors 11 und der Röntgenquelle 12 erzeugt werden, kann die Registrierung verwendet werden, die die Position der Magnete 4 und die Lage der magnetischen Spitze 8 des Katheters 9 den mit Hilfe der Röntgenquelle 12 und des Röntgendetektors 11 erzeugten Röntgenbildern zuordnet.
  • Durch die hier beschriebene Vorrichtung wird dem Benutzer und insbesondere dem behandelnden Arzt eine haptische Rückmeldung über die Bewegung des Katheters 9 im Körper des Patienten 2 vermittelt. Dadurch werden die Katheterinterventionen im Angiographie- und Herzkatheterlabor sicherer. Außerdem wird die Führung des Katheters 9 durch den behandelnden Arzt vereinfacht. Ferner kann die Bewegung des Katheters 9 auch schneller durchgeführt werden, da der behandelnde Arzt von der Vorrichtung 1 unmittelbar auf eine mögliche Kollision hingewiesen wird. Dadurch kann der behandelnde Arzt sofort die Füh rung des Katheters durch eine neue Einstellung der gewünschten Bewegung korrigieren oder zumindest fein einjustieren.
  • Es sei angemerkt, dass dem Benutzer auch durch Vibration oder Schwingung des Steuerknüppels 19 ein haptisch wahrnehmbares Warnsignal vermittelt werden kann. Die Amplitude der Schwingung ist dabei vorzugsweise umso größer je größer die Kollisionsgefahr oder die Härte der Kollision ist.
  • Ferner sei angemerkt, dass neben dem Steuerknüppel 19 noch weitere durch Krafteinwirkung bedienbare Steuerelemente für die Steuerung der magnetischen Spitze 8 in Frage kommen. Beispielsweise können auch mit den Füßen bedienbare Pedale, Lenkräder, Steuerkugeln oder ähnliche Geräte verwendet werden.

Claims (15)

  1. Vorrichtung zur Steuerung eines magnetischen Elements (8) im Körper eines Patienten (2) mit: – einem Magnetfeldgenerator (4), dessen Magnetfeld das magnetische Element (8) im Körper des Patienten (2) lenkt, – einer Navigationsvorrichtung (20), die Ortsinformationen über die Lage des magnetischen Elements (8) im Körper des Patienten (2) erzeugt, und – mit einer von einem Benutzer bedienbaren und an den Magnetfeldgenerator (4) angeschlossenen Lenkvorrichtung (18), die ein vom Benutzer durch Krafteinwirkung bedienbares Lenkelement (19) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass eine Überwachungsvorrichtung (26) anhand der von der Navigationsvorrichtung (20) gelieferten Ortsinformationen die Lage des magnetischen Elements (8) im Körper des Patienten (2) überwacht und dass eine von der Überwachungsvorrichtung (26) mit Steuersignalen beaufschlagte Stellvorrichtung (28) bei Annäherung des magnetischen Elements (8) an ein Hindernis zum Erzeugen eines haptisch wahrnehmbaren Signals mechanisch auf das Lenkelement (19) einwirkt.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellvorrichtung eine Hemmvorrichtung (28) ist, die bei Annäherung des magnetischen Elements (8) an ein Hindernis der Krafteinwirkung des Benutzers auf das Lenkelement (19) entgegenwirkt.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Hemmvorrichtung (28) auf das Lenkelement (19) ausgeübte Gegenkraft umso größer ist, je kleiner der Abstand des magnetischen Elements (8) zu einem Hindernis ist.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsvorrichtung (20) einen Lagebildgenerator (21) umfasst, der ein aktuelles Lagebild des magnetischen Elements (8) im Körper des Patienten (2) erzeugt.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagebildgenerator (21) mit Hilfe einer Röntgenvorrichtung (10, 12) ermittelte Bilddaten verarbeitet.
  6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagebildgenerator (21) mit Hilfe von Ultraschall ermittelte Bilddaten verarbeitet.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsvorrichtung (20) einen Umgebungsbildgenerator (22) umfasst, der ein Umgebungsbild der Umgebung des magnetischen Elements (8) erzeugt.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbildgenerator (22) Röntgenprojektionsbilder verarbeitet, die mit Hilfe einer Röntgenvorrichtung (11, 12) aufgenommen sind.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbildgenerator (22) Bilddaten verarbeitet, die mit Hilfe eines Ultraschallkopfs erzeugt sind.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbildgenerator (22) Bilddaten verarbeitet, die mit Hilfe eines Magnetresonanzgeräts aufgenommen sind.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbildgenerator (22) auf in einer Datenbank (24) gespeicherte Umgebungsbilddaten zurückgreift.
  12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationsvorrichtung (20) eine Registrierungsvorrichtung (25) umfasst, die die vom Lagebildgenerator (21) erzeugten Lagebilder in den vom Umgebungsbildgenerator (22) erzeugten Umgebungsbildern registriert.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Registrierungsvorrichtung (25) die Registrierung auf Marken stützt, die sowohl im Lagebild als auch im Umgebungsbild erkennbar sind.
  14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungsvorrichtung (26) mit die gewünschte Bewegung des magnetischen Elements (8) beschreibenden Bewegungsdaten beaufschlagt ist.
  15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sensorvorrichtung (27) des Lenkelements (19) die Steuerdaten erzeugt, die die gewünschte Bewegung des magnetischen Elements (8) anzeigen.
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