KR102545869B1 - 샤프트 작동 핸들 - Google Patents

Abstract

특정 측면들은 핸들 안에 유지되는 샤프트의 선형 움직임을 선형 움직임을 작동하기 위한 두 개의 다른 인터페이스를 통해 제어하는 핸들 메커니즘에 관한 것이다.
일부 측면에서, 회전 인터페이스는 샤프트의 선형 측위의 정밀 제어를 가능하게 하여, 예를 들어, 사용자는 회전 인터페이스를 회전시켜 샤프트를 연장 또는 수축 할 수 있다.
일부 측면에서, 플런징 인터페이스는, 예를 들어, 해제 시 빠른 선형 움직임을 구동하는 편향 메커니즘을 구현함으로써 빠른 선형 움직임을 가능하게 할 수 있다.

Description

샤프트 작동 핸들

관련 출원(들)과의 상호 참조

본 출원은 2017년 3월 28일에 "샤프트 작동 핸들(SHAFT ACTUATING HANDLE)"이라는 제목으로 출원된 미국 특허 가출원 제 62/477,872호에 대한 이익을 주장하며, 상기 가출원의 전문이 참조로써 본 명세서에 병합된다.

본 발명은 일반적으로 수술 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격-배치된 기구의 연장 및 수축을 핸들과 기구 사이에 결합된 샤프트를 통해 작동시키는 핸들에 관한 것이다.

(기관지 내시경 검사와 같은) 내시경 검사는 진단 및/또는 치료 목적을 위해 환자의 기도 내부로 접근하고 시각화하는 것을 포함할 수 있다. 기관지 내시경 시술 동안, 기관지경으로 알려진 연성 관형 도구가 환자의 입을 통해 환자의 목구멍을 따라 폐 기도 안으로 내려가 이후 진단 및/또는 치료를 위해 식별된 조직 부위를 향해 삽입될 수 있다. 기관지경은 조직 부위까지의 경로를 제공하는 내부 내강 ("작업 채널")을 가질 수 있으며, 카테터(catheter)와 다양한 의료 도구가 상기 작업 채널을 통해 조직 부위로 삽입될 수 있다.

US2014/0276723 A (2014.09.18) US2014/0100445 A (2014.04.10)

의료 시술은 예를 들어, 환자의 몸 안으로 삽입된 채널을 통해 위치되는 것과 같이 작동자로부터 원격으로 위치되는 도구의 작동을 수반할 수 있다. 상기 채널들은 투관침(trocar), 카테터 및 기관지경을 비롯한 내시경을 포함한다. 이러한 의료 시술의 일 예로, 경기관지 침흡인술(transbronchial needle aspiration, TBNA)은 폐암을 포함한 기관지 질환의 진단 및 병기 판정을 하기 위한 최소 침습 기관지경 기술로써 사용될 수 있다. TBNA 기술은 연성 기관지경을 통해 생검 바늘을 조작하는 것을 수반할 수 있다. 예를 들어, 의사는 흉부 스캔을 사용해서 생검의 대상이 되는 종괴(mass)의 위치를 식별하고 환자의 기도 안 종괴를 향해 기관지경의 측위를 유도할 수 있다. 기관지경 작업 채널의 원위 단부가 기도 내부의 식별된 종괴 근처에 위치되면, 생검 바늘을 포함하고 있는 관 모양의 세장형 자켓이 작업 채널을 통해 샘플 채취 부위로 전진될 수 있다. 그다음 자켓 밖으로 바늘을 연장해서 표적 조직을 뚫을 수 있고 흡인을 적용해서 샘플 채취를 도울 수 있다. 일반적으로, 흡인은 바늘에 부착된 관의 근위 단부를 손으로 잡고 수동적으로 관을 기관지 내시경에 대해 전후로 움직여서 반복적으로 조직 부위를 바늘로 찌르는 것을 수반한다. 샘플을 채취한 후에, 상기 바늘은 쉬스(sheath) 안으로 들어가고, 작업 채널을 통해 회수될 수 있다. 일부 시술에서, 샘플 분석은 TBNA 시술과 같은 방에서 수행될 수 있으며, 상기 분석 결과에 따라 추가 TBNA 샘플 채취 및/또는 다른 조직 채취 또는 치료가 수행될 수 있다.

하지만 TBNA를 포함한 기관지 내시경 검사 기술은 폐의 말초 부분에 있는 종괴, 특히 예를 들어 8mm 이하 정도로 아직 비교적 작은 종괴의 경우 접근하는데 어려움을 겪을 수 있다. 이러한 한계는 기관지 내시경 검사를 성공적으로 이용해 종괴가 비교적 쉽게 치료 가능하고 환자 신체 내 다른 곳으로 퍼지지 않는 초기 단계에 악성 종괴를 진단하고 병기를 판정하는 것을 방해할 수 있다. 폐 말초 부위에서 기관지 내시경 검사를 할 때 고려해야 할 또 다른 사항은 바늘 (또는 다른 도구)가 주의 깊게 제어되지 않아 결국 구멍을 내서 기흉을 발생시킬 위험이 있는 것이다. 추가로, TBNA 및 다른 기도 샘플 채취 및 치료 기술에서 사용될 수 있는 기존의 기관지 내시경 검사 시스템은 기관지 내시경을 위치시키고 유지시킨 후 기관지 내시경의 작업 채널을 통해 기구들의 움직임을 작동시키는데 있어서 종종 여러 사람을 필요로 한다.

본 발명의 시스템, 방법 및 장치는 각각 여러 개의 혁신적인 측면을 갖고 있으며, 이들 중 단일의 하나가 본 명세서에 개시된 원하는 속성들에 대해 단독으로 책임지지 않는다.

한 측면은 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들에 관한 것으로, 상기 핸들은 핸들의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고, 스프링 하우징(spring housing) 부분을 포함하는 내부 체적을 정의하는 내부 표면을 갖는 케이스(casing); 상기 케이스의 내부 체적의 근위 부분 안에 적어도 부분적으로 위치되고 제1 나선형 캠 인터페이스(helical cam interface)를 포함하는 근위 핸들 부재 - 상기 근위 핸들 부재는 상기 핸들의 원위 단부를 지나 연장되는 세장형 채널의 근위 단부와 결합하도록 구성되고 상기 세장형 채널의 원위 단부는 상기 기관지 내시경 검사 기구와 결합됨 -; 상기 케이스의 내부 체적의 원위 부분 안에 적어도 부분적으로 위치되는 작동 슬리브(actuation sleeve) - 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 제2 나선형 캠 인터페이스를 갖는 근위 부분, 상기 작동 슬리브의 근위 부분으로부터 원위 연장되는 회전 그립(rotation grip), 및 상기 작동 슬리브의 원위 표면에 의해 형성된 플런저 그립(plunger grip)을 포함함 -; 및 상기 케이스의 스프링 하우징 부분 안에 유지되는 제1 단부와 상기 작동 슬리브의 근위 부분과 결합하는 제2 단부를 갖는 스프링을 포함한다.

일부 구현에서, 상기 스프링은 상기 작동 슬리브가 움직이는 동안 플런저를 통해 상기 세로축을 따라 압축 및 확장 되도록 위치된다.

일부 구현에서, 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 제2 나선형 캠 인터페이스는 회전 그립의 회전을 상기 근위 핸들 부재의 상기 기구의 세로축을 따르는 선형 움직임으로 변환하고, 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임은 상기 세장형 채널을 통해 기구의 움직임을 구동시킨다.

일부 구현에서, 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 제2 나선형 캠 인터페이스는 플런저 그립의 근위 수축을 상기 근위 핸들 부재의 상기 기구의 세로축을 따르는 근위 방향 움직임으로 변환하고, 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임은 상기 세장형 채널을 통해 기구의 근위 수축을 구동시키도록 구성되고; 및 상기 스프링은 플런저 그립이 근위 방향으로 수축될 때 압축하도록 위치되어 플런저 그립이 해제되면, 스프링의 편향 성은 상기 기구의 세로축을 따라 근위 핸들 부재의 원위측 선형 움직임을 구동시키고, 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임은 기구의 원위 연장을 구동시킨다.

일부 구현은 상기 케이스 안에 위치하는 원위 핸들 부재; 및 상기 근위 핸들 부재의 원위 부분에 위치하는 내부 수신 부분을 더 포함하고, 상기 원위 핸들 부재의 근위 부분은 상기 내부 수신 부분 안에 위치한다. 일부 구현은 상기 세로축을 따라 상기 장치를 통해 연장되는 내강(lumen)을 더 포함하고, 상기 내강의 원위 부분은 상기 원위 핸들 부재를 통해 연장되고 상기 내강의 근위 부분은 상기 근위 핸들 부재를 통해 연장된다. 일부 구현은 상기 원위 핸들 부재의 원위 단부에 형성된 원위 개구(distal aperture)를 더 포함하고, 상기 내강은 내강 안에 세장형 채널의 측위(positioning)를 수용할 수 있는 크기로 구성되고, 상기 원위 개구는 원위 개구 사이로 상기 세장형 채널의 통로를 수용할 수 있는 크기로 구성된다. 일부 구현은 상기 케이스의 내부 체적 내부에 안쪽으로 연장되는 고정핀(peg); 고정핀을 수용할 수 있는 크기와 위치로 구성된 원위 핸들 부재의 개구 - 상기 원위 핸들 부재는 수용한 고정핀을 통해 케이스에 대해 고정됨 -; 및 근위 핸들 부재의 벽에 형성된 세장형 슬롯(slot)을 더 포함하고, 상기 세장형 슬롯은 고정핀 주변으로 슬라이드할 수 있는 크기와 위치를 갖추고 상기 근위 핸들 부재의 벽은 상기 케이스와 상기 원위 핸들 부재 사이에 위치된다.

일부 구현은 상기 근위 핸들 부재의 근위 단부에 유체 피팅(fluid fitting)을 더 포함하고, 상기 유체 피팅은 흡인 장치 또는 호흡 장치와 결합하도록 구성된다. 일부 구현은 상기 제2 나선형 캠 인터페이스와 상기 유체 피팅 사이에 위치한 근위 핸들 부재의 연성 샤프트 부분을 더 포함하고, 상기 유체 피팅은 상기 케이스에 대해 고정된다. 일부 구현에서, 상기 연성 샤프트 부분은 한 줄의 코일 도관(coiled conduit)을 포함한다. 일부 구현은 제2 나선형 캠 인터페이스와 상기 유체 피팅 사이에 연장되는 근위 핸들 부재의 강성 샤프트 부분을 더 포함하고, 강성 샤프트 부분의 근위 부분은 유체 피팅과 결합되고, 상기 강성 샤프트 부분은 상기 케이스의 근위 개구와 슬라이드 가능하게 결합된다.

일부 구현은 작동 슬리브의 근위 플랜지(flange)와 스프링 하우징 부분의 원위 단부에 위치한 내부 플랜지를 더 포함하고, 상기 스프링은 연장된 상태에서 근위 플랜지를 상기 내부 플랜지에 맞대어 편향시킨다.

일부 구현은 상기 케이스의 내부 체적의 근위 부분과 슬라이드 가능하게 결합할 수 있는 크기를 갖춘 근위 핸들 부재의 지지 환형(support annulus)을 더 포함한다.

또 다른 측면은 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들에 관한 것으로, 상기 핸들은 핸들의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고 내부 체적을 정의하는 내부 표면을 갖는 케이스; 상기 핸들의 원위 단부를 지나 상기 기구까지 연장되는 채널과 결합하도록 구성된 근위 핸들 부재; 작동 슬리브; 상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합하고 상기 작동 슬리브의 회전 움직임을 변환해서 상기 핸들의 세로축을 따라 상기 근위 핸들 부재가 선형으로 움직이도록 구성된 회전 움직임 전달 인터페이스; 및 상기 세로축을 따라 상기 근위 핸들 부재가 원위측으로 이동하도록 구동하는 플런징(plunging) 메커니즘을 포함하고, 상기 플런징 메커니즘은 상기 작동 슬리브의 움직임 동안 상기 세로축을 따라 압축과 확장을 하도록 위치된 편향 요소를 포함한다.

일부 구현에서, 상기 편향 요소의 확장은 상기 세로축을 따라 근위 핸들 부재의 원위 움직임을 구동시킨다. 상기 플런징 메커니즘은 그립에 압력이 가해지면 상기 작동 슬리브를 상기 세로축을 따라 근위 방향으로 움직이도록 구동시키고 상기 편향 요소의 압축을 구동하도록 위치된 상기 작동 슬리브의 그립을 포함한다. 일부 구현에서, 상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합하는 상기 회전 움직임 전달 인터페이스는 작동 슬리브의 근위 및 원위 움직임을 근위 핸들 부재로 전달하도록 구성된다. 일부 구현에서, 상기 편향 요소는 스프링, 대향되는 극의 자석, 유압유 및 형상 기억 합금 중 하나를 포함한다.

상기 장치는 상기 장치의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고 내부 체적을 정의하는 내부 표면을 갖는 케이스; 선형 움직임을 상기 세로축을 따라 상기 기구에 전달하도록 구성되고 상기 케이스의 원위 단부를 넘어 연장되는 그립을 포함하는 작동 슬리브; 및 내부 체적 안에 편향 요소를 포함하고, 상기 편향 요소는 상기 작동 슬리브의 움직임 동안 상기 세로축을 따라 압축과 확장을 하도록 위치되고, 상기 편향 요소가 확장되면 상기 세로축을 따라 작동 슬리브의 선형 움직임을 근위 방향으로 구동시킨다.

일부 구현에서, 상기 그립은 그립에 압력이 가해지면 상기 작동 슬리브를 상기 세로축을 따라 선형으로 이동시키고 상기 편향 요소의 압축을 구동하도록 위치된다.

근위 핸들 부재; 및 상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합시키고 상기 작동 슬리브의 회전 움직임을 변환해서 상기 근위 핸들 부재가 상기 핸들의 세로축을 따라 선형으로 움직이도록 구성된 회전 움직임 전달 인터페이스(rotational motion transmitting interface)를 더 포함하고, 상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합시키는 상기 회전 움직임 전달 인터페이스는 상기 작동 슬리브의 선형 움직임을 근위 핸들 부재로 전달하도록 구성된다. 일부 구현은 상기 작동 슬리브 내부에 적어도 부분적으로 위치되고 둥근 돌출부를 포함하는 원위 핸들 부재를 더 포함하고, 상기 작동 슬리브는 작동 슬리브의 회전 동안에 둥근 돌출부와 결합하도록 위치된 적어도 한 개의 멈춤쇠(detent)를 포함한다. 일부 구현은 상기 작동 슬리브의 선형 움직임을 작동시키기 전에 작동 슬리브와 근위 핸들 부재의 상대적인 측위를 고정시키기 위한 잠금 장치를 더 포함한다.

일부 구현에서, 상기 편향 요소는 스프링, 대향되는 극의 자석, 유압유 및 형상 기억 합금 중 하나를 포함한다.

또 다른 측면은 환자의 표적 조직 부위를 기구로 접근하는 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 상기 기구에 결합된 전달 핸들(delivery handle)의 제1 움직임 전달 인터페이스를 작동시키는 단계 - 상기 제1 움직임 전달 인터페이스를 작동시키면 환자에 적어도 부분적으로 삽입된 기관지경의 작업 채널을 통해 상기 기구의 원위 단부가 전진함 -; 상기 기구의 원위 단부가 상기 표적 조직 부위 안에 위치하는지 결정하는 단계; 및 상기 전달 핸들의 제2 움직임 전달 인터페이스를 작동시키는 단계를 포함하고, 상기 제2 움직임 전달 인터페이스를 작동시키는 단계는 상기 기구의 원위 단부를 연장 및 수축시키기 위해 적어도 상기 전달 핸들의 일부에 압력을 가해서 상기 제2 움직임 전달 인터페이스의 편향 요소를 압축시키고, 및 상기 기구의 수축 움직임을 구동해서 상기 기구의 원위 단부를 상기 조직 부위에서 회수하는 단계, 및 상기 전달 핸들 부분에서 적어도 약간의 압력을 해제해서 상기 제2 움직임 전달 인터페이스의 확장을 허용하는 단계를 포함하고 상기 편향 요소의 확장은 상기 기구의 원위 단부를 상기 조직 부위 안으로 구동시킨다.

일부 구현에서, 제1 움직임 전달 메커니즘을 작동시키는 것과 제2 움직임 전달 메커니즘을 작동시키는 것은 전달 핸들의 사용자에 의해 한 손으로 수행된다.

일부 구현에서, 상기 편향 요소의 확장을 해제하면 상기 기구의 원위 단부는 대략 2cm까지 구동된다.

일부 구현에서, 상기 편향 요소의 확장을 해제하면 상기 기구의 원위 단부는 원위 단부의 연장 길이만큼 구동된다.

일부 구현에서, 상기 제2 움직임 전달 인터페이스를 작동시키기 전에 편향 요소가 상기 기구의 원위 단부를 구동시키는 거리에 대한 구조적인 한계를 제공하기 위해 상기 전달 핸들을 설정하는 것을 더 포함한다.

일부 구현에서, 제1 움직임 전달 인터페이스를 작동시키면 상기 기구의 원위 단부는 상기 작업 채널의 원위 단부를 지나 대략 3cm까지 연장된다.

일부 구현에서, 상기 제1 움직임 전달 인터페이스의 작동과 상기 제2 움직임 전달 인터페이스의 작동은 로봇 제어 시스템에 의해 수행된다.

또 다른 측면은 로봇 시스템에 관한 것이고, 상기 로봇 시스템은 기구를 포함하고, 상기 기구는 샤프트의 원위 단부에 결합된 도구; 및 세로축을 따라 연장되고 상기 핸들의 원위 단부를 통해 연장되는 샤프트로 도구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들을 포함하고, 상기 핸들은 세로축을 따라 움직이도록 구성된 부재 - 상기 샤프트의 근위 단부는 이동가능한 부재와 결합됨 -, 적어도 한 개의 그립 부분을 갖는 작동 슬리브, 상기 부재를 작동 슬리브에 결합시키고 작동 슬리브의 회전 움직임을 부재의 세로축을 따르는 움직임으로 변환하도록 구성된 움직임 전달 인터페이스, 및 적어도 하나의 그립 부분의 압력의 적용 또는 해제로 인해 구동되는 작동 슬리브의 플런징 움직임에 대응해서 핸들의 세로축을 따라 압축 및 확장하도록 위치된 편향 요소를 포함하고, 상기 움직임 전달 인터페이스는 작동 슬리브의 플런징 움직임을 상기 부재의 세로축을 따르는 움직임으로 변환하도록 구성되며; 및 작동 슬리브에 결합되고 작동 슬리브의 회전 및 플런징 움직임을 작동하도록 구성된 제어기를 포함한다.

일부 구현에서, 상기 제어기는 적어도 해당 메모리에서 실행 가능한 명령어가 저장된 한 개의 컴퓨터 판독 가능 메모리; 및 적어도 한 개의 컴퓨터 판독 가능 메모리와 통신하며 상기 명령어를 실행해서 상기 시스템이 적어도 상기 회전 움직임과 플런징 움직임을 작동하도록 구성된 한 개 이상의 프로세서를 포함한다. 일부 실시예에서, 상기 제어기는 사용자로부터 제어 신호를 수신하기 위한 입력 장치를 포함하고, 상기 제어 신호에 반응으로 상기 한 개 이상의 프로세서는 명령어를 실행해서 시스템이 적어도 회전 움직임과 플런징 움직임을 작동하도록 한다.

일부 구현에서, 상기 기구는 핸들의 원위 단부와 결합되며 샤프트 주변에 위치한 자켓(jacket)을 포함한다. 일부 구현에서, 상기 핸들은 상기 자켓에 대한 상기 도구의 움직임을 구동하도록 구성된다.

본 개시내용의 측면들은 이후에 첨부 도면 및 부록과 함께 설명되며, 이는 도시를 위해 제공된 것이고 개시된 측면을 제한하려는 것이 아니며, 동일한 명칭은 동일한 요소를 나타낸다.
도 1A 내지 1F는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들을 포함하는 의료 기구의 실시예를 도시한다.
도 2A 내지 2D는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들의 실시예를 도시한다.
도 3A 내지 3B는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들의 예시의 사진을 도시한다.
도 4A 내지 4H는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들의 또 다른 실시예를 도시한다.
도 5A 내지 5E는 핸들의 다양한 대안적 실시예를 도시한다.
도 6은 본 명세서에 기술된 핸들을 작동시키는 수술 로봇 시스템의 개략 블록도(schematic block diagram)를 도시한다.
도 7은 본 명세서에 기술된 핸들을 사용해서 의료 기구의 움직임을 구동하는 프로세스의 실시예의 흐름도를 도시한다.

서론

전술한 문제점들은 다른 것들과 함께, 일부 실시예에서 본 명세서에서 기술된 작동 핸들에 의해 다뤄진다. 본 발명의 실시예들은 작동 핸들에 관한 것이며, 보다 상세하게는 핸들과 도구 사이에 결합된 샤프트를 통해 핸들로부터 원격으로 배치된 의료 도구의 연장 및 수축을 작동시키는 핸들에 관한 것이다. 더욱이, 설명된 핸들은 이러한 도구들을 이동시키기 위한 복수의 양태(modality)를 제공한다. 핸들은 핸들 안쪽에 유지되는 샤프트의 선형 움직임의 제어를 허용하는, 예를 들어, 회전 인터페이스(rotational interface)와 플런징 인터페이스(plunging interface) 중 하나 또는 둘 다를 포함하는 메커니즘을 포함할 수 있다. 상기 회전 인터페이스는, 예를 들어, 사용자가 회전 인터페이스를 회전해서 샤프트를 연장 또는 수축하게 함으로써 샤프트의 정밀-제어 측위를 허용할 수 있다. 회전 인터페이스의 일부 구현은 멈춤쇠를 포함해서 (햅틱 피드백(haptic feedback)과 같은) 물리적인 피드백을 사용자에게 제공할 수 있다. 플런징 인터페이스는, 예를 들어, 샤프트의 수축 동안 압축되었다가 해제되면서 연장 방향으로 빠른 선형 움직임을 구동하는 스프링과 같은 편향 메커니즘을 구현함으로써 더 빠른 선형 움직임을 가능하게 할 수 있다.

따라서, 개시된 핸들은 복수의 움직임 전달 인터페이스를 통해 개선된 의료 도구의 제어를 제공할 수 있고, 두 개의 인터페이스를 한 손으로 사용할 수 있는 크기로 구성될 수 있다. 유익하게는, 이는 내시경 시술 동안 의사가 다른 사람의 도움 없이 도구 움직임을 스스로 작동하도록 허용 할 수 있다.

기관지 도구를 사용하는 환경에서, 상기 회전 인터페이스는 도구가 작업 채널의 원위 단부에서 폐 말초 부분까지 도달하기 충분한 연장을 제공할 수 있는 구조를 갖출 수 있고, 이에 따라 이전에는 접근할 수 없었던 폐 말초 부위의 종괴에 대한 접근을 향상시킬 수 있다. 또한 기관지 도구를 사용하는 환경에서, 상기 회전 인터페이스는 도구 선단이 상기 작업 채널의 원위 단부와 폐의 외부 가장자리 사이의 예상 거리만큼만 또는 그 보다 약간 적은 (가령, 몇 밀리미터) 특정 거리 까지만 연장되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 일부 기관지경 시스템은 작업 채널의 원위 단부를 폐의 외부 가장자리로부터 대략 2.5cm 에서 3cm 떨어진 곳에 위치시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 시스템과 함께 사용되도록 설계된 핸들은 폐 말초 부위에 있는 종괴의 생검을 가능하게 함과 동시에 기흉의 위험을 줄일 수 있도록 바늘 연장을 2.5cm 에서 3cm로 한정 지을 수 있다. 이러한 구체적인 거리는 예시의 목적으로만 제공된 것이며, 본 발명에 따라 다른 핸들들은 특정 기관지 내시경에 대응되는 특정 연장 거리를 제공하도록 구성될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 더욱이, 플런징 인터페이스는 유리하게는 이러한 실시예에서 바늘이나 도구를 조직 부위로부터 회수해 회전 인터페이스의 최대 연장 거리를 초과하지 않도록 설계될 수 있다. 플런징 인터페이스의 편향 요소의 힘으로 상기 도구를 조직 부위 안으로 다시 넣는 것은 일부 실시예에서 조직 샘플 채취를 용이하게 하는 이점을 제공할 수 있다.

핸들은, 본 발명에 따라, 환자의 신체 관강(cavity) 안에 위치된 작업 채널을 통해 작동되도록 설계된 세장형 의료 기구를 위해 제공될 수 있다. 의료 기구는 도구와 결합된 세장형 샤프트, 관, 또는 와이어(wire)를 가질 수 있다. 예를 들어, 상기 기구는 연성 쉬스로, 관의 원위 단부에 결합된 생검 바늘을 포함할 수 있고, 상기 바늘은 연성 쉬스의 원위 단부에 위치한다. 개시된 핸들과 사용될 수 있는 도구의 추가적인 예시로는 (생검 브러쉬(cytology brush)와 같은) 브러쉬, 바늘이 달린 생검 브러쉬, (생검 겸자와 같은) 겸자, 바스켓(basket), 골수 생검 바늘, 위치 표시자 및 이들의 전달 메커니즘, 고주파 요법 복강경검사 도구, 혈관성형술용 풍선, 스텐트(stent), 또는 다른 내시경적인 또는 카테터-전달 또는 카테터-기반 의료 기구들 또는 도구들이 포함된다.

본 명세서에서 사용될 때, "원위"는 사용 중에 환자의 조직 부위에 가장 가깝게 위치한 내시경 또는 도구의 단부를 지칭하고, "근위"는 (의사 또는 로봇 제어 시스템과 같은) 작동자에게 가장 가깝게 위치된 쉬스 또는 도구의 단부를 지칭한다. 달리 말해, 본 명세서에서 쉬스, 도구 및/또는 로봇 시스템의 구성요소들의 상대적인 위치는 작동자의 관점에서 기술된다.

따라서, 본 명세서에서 사용될 때, "원격-배치된" 도구란 작업 채널의 원위 단부 또는 그곳을 지나 위치하며 핸들은 작업 채널의 근위 단부 또는 그곳을 지나 위치하는 도구를 지칭한다. 용어 원격-배치된은 또한 여하한 작업 채널을 통해 삽입되지 않고 도구를 포함하는 세장형 자켓의 거리만큼 핸들로부터 분리된 도구, 예를 들어, 환자의 혈관 또는 다른 내강(luminous) 경로 사이로 위치된 카테터를 지칭할 수 있다.

본 명세서에서 사용될 때, 편향 요소는 스프링, 대향되는 극의 자석, 유압유 시스템, 압축이 가능한 형상 기억 합금, 및 압축 또는 연장의 잠재 에너지를 저장한 후 이와 반대되는 연장 또는 압축이 일어날 때 해제되는 잠재 에너지로 인해 움직임이 발생하는 그 외 메커니즘 중 하나 또는 여럿으로 구성될 수 있다.

본 명세서에서 사용될 때, 용어 "디더링(dithering)"은 생검 바늘과 같은 의료 기구의 전후 움직임, 예를 들어, 본 명세서에서 기술된 핸들의 플런징 인터페이스를 사용해서 기구를 연장 및 수축하는 것을 지칭 한다. 일부 경우에는, 상기 의료 기구의 전후 움직임은 기구의 자켓의 움직임과는 독립적으로 일어나기 때문에 디더링 동안 의료 기구의 자켓은 비교적 고정된 상태를 유지한다.

개시된 시스템과 기술은 기관지내시경 세침 생검 및 다른 내시경, 복강경 및/또는 카테터-전달 도구들의 조작을 포함하는 그 외 적용에 있어서 장점을 제공할 수 있다. 따라서, 개시된 핸들은 본 명세서의 많은 부분에서 기관지 내시경 생검 세침의 사용을 배경으로 설명되지만, 이러한 핸들은 또한 다른 원격-배치된 도구들과 함께 사용되어 개시된 이익들을 제공할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 더욱이, 개시된 핸들은 플런징과 회전 인터페이스 모두 함께 도시 및 설명 되지만, 대안으로 둘 중에 하나만 포함하고 나머지는 없을 수 있으며, 본 명세서에서 기술된 다양한 실시예의 플런징 기능은 본 명세서에서 기술된 다른 실시예들의 회전기능과 함께 조합될 수 있다.

로봇 수술 시스템은 최소 침습적 내시경 시술을 로봇식으로 수행하기 위해 내시경 기구들을 활용할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일부 구현들은 로봇식으로 유도된 (완전히 자동화된 로봇 시스템이거나 일정 수준의 지원을 제공하는 로봇 시스템의) 의료 시술에서 유리하게 사용될 수 있는 샤프트 작동 핸들을 포함하는 수술 기구들과 시스템들, 및 로봇 수술 시스템의 유도 하에 수행되는 의료 시술의 방법에 관한 것이다. 이러한 시스템들에서, 로봇 암은 본 명세서에서 기술된 회전 및 플런징 움직임을 제어하도록 구성될 수 있다. 이러한 작동을 위한 구동 신호는, 예를 들어, 입력 기기를 통한 사용자 입력 및/또는 컴퓨터 제어 수술 프로세스에 응답하여 로봇 수술 시스템에 의해 제공될 수 있다.

다양한 실시예가 도면들과 함께 예시를 목적으로 후술된다. 개시된 개념의 여러 다른 구현이 가능하며 개시된 구현에 따라 다양한 이점을 얻을 수 있다는 것을 이해할 것이다.본 명세서에는 참조를 위해 또한 여러 섹션의 위치파악에 도움을 주기 위해 항목들이 포함되어 있다. 이 항목들은 이에 대해 설명된 개념들의 범위를 한정 지으려는 의도가 아니다. 이러한 개념은 명세서 전반에 걸쳐 적용될 수 있다.

예시 핸들의 개요

도 1A 내지 도1F는 샤프트 조작 핸들(105), 자켓(150), 도관(154) 및 도구(156) 을 포함하는 의료 기구(100)의 실시예를 도시한다.

도 1A는 의료 기구(100)의 외관과 회전(160) 양태를 도시한다.

도 1B는 의료 기구(100)의 외관과 플런징(165) 양태를 도시한다.

도 1C는 의료 기구(100)의 핸들(105)의 절취도(cutaway view)를 도시한다.

도 1D는 작동 슬리브(120)가 있는 핸들(105) 일부의 불투명도를 감소시켜서 내부 구조가 드러나도록 한 절취도를 도시한다.

도 1E는 원위 핸들 부재(140)의 외관 도시하고, 도 1F는 작동 슬리브(120) 내부의 원위 핸들 부재(140)의 단면도를 도시한다.

도 1A 내지 1F는 도시된 기능이 중복되기 때문에 아래 설명의 일부에서 같이 설명된다.

도 1A와 관련하여, 핸들(105)은 작동 슬리브(120), 원위 핸들 부재(140), 케이스(110) 및 유체 피팅(fluid fitting)(135)을 포함한다. 작동 슬리브(120)는 회전 휠 그립(rotational wheel grip)(124)과 플런저 그립 (122)을 포함한다. 도 1A에 도시된 바와 같이, 작동자는 휠 그립(124)을 회전(160) 시킴으로써 자켓(150)에 대한 도구(156)의 움직임을 구동시킬 수 있으며, 이로 인해 작동 슬리브(120)는 핸들(105)의 세로축을 중심으로 회전한다. 한 방향으로의 회전(160)은 도구(156)를 자켓(150)으로부터 연장시킬 수 있다. 반대 방향으로의 회전은 도구(156)를 자켓(150) 안으로 수축시킬 수 있다. 이러한 움직임을 도구(156)로 전달하는 핸들(105)의 내부 구성요소들은 더 자세하게 후술된다. 더 자세하게 후술되듯이, 핸들(105)의 구성요소들은 물리적인 피드백을 기 설정된 간격으로 사용자에게 제공해 도구 연장의 정밀 조정이 가능하도록 구성 될 수 있다.

플런징 양태는, 도 1B에 도시된 바와 같이, 작동자가 플런저 그립(122)에 힘을 가함으로써 한 방향으로 구동될 수 있고, 힘이 해제되면 편향 요소에 의해 반대 방향으로 구동될 수 있다. 이러한 움직임을 도구(156)로 전달하는 핸들(105)의 편향 요소와 내부 구성요소들은 더 자세하게 후술된다. 작동 슬리브(120)가, 예를 들어, 플런징 표면(122)에 압력을 가함으로써 도 1B에서 화살표(165)로 도시된 근위방향으로 당겨지면, 편향 요소는 압축될 수 있다. 적어도 일부의 압력이 플런징 그립(122)으로부터 해제되면, 편향 요소가 확장되고, 이에 따라 작동 슬리브(120)의 원위 움직임을 구동시킬 수 있다. 도 1A와 1B의 실시예에서, 회전(160)과 플런징(165) 동안에 유체 피팅(135)은 핸들의 케이스(110)에 대해 고정된 상태를 유지할 수 있다.

편향 요소로 인해, 플런징 양태는 상기 도구의 디더링을 수행하는데 있어서 유용할 수 있다. 예를 들어, 상기 도구는 회전 양태를 사용해서 원하는 최대 거리만큼 가령, 환자의 조직까지의 원하는 거리만큼 연장될 수 있다. 플런징 그립(122)에 압력을 가함으로써, 작동자는 작동 슬리브를 수축시킬 수 있고, 이에 따라 상기 도구를 작동자 쪽으로 환자의 조직 부위로부터 멀어지도록 근위 수축시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 작동 슬리브(120)의 완전한 수축은 도구를 약 1.5cm, 약 2cm, 또는 그 밖에 원하는 거리만큼 수축 시킬 수 있다. 따라서, 플런징 움직임으로 도구의 추가 확장이 일어나지 않을 수 있다. 이는 폐 말초부위에서 진행되는 폐 시술 동안 기흉의 위험을 감소시켜주기에 유리할 수 있다. 생검 바늘 같은 도구의 디더링은 플런징 양태의 복수의 사용으로 인해 발생되는 반복적인 수축, 연장을 나타내며, 적합한 조직 샘플 채취를 지원할 수 있다.

의료 기구의 자켓(150), 도관(154), 도구(156)는 도 1A 내지 1C에서 핸들(105)와 함께 도시된다. 도시된 바와 같이, 상기 자켓(150)은 상기 핸들(105)의 원위 개구(141)으로부터 변형 방지(159)를 통과해 연장되고, 다양하기 설정된 도관(154) 및 도구(156)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 상기 도구(156)는 바늘로 도시되고 도관(154)은 핸들(105)의 유체 이음(135)의 근위 개구와 도구(156)의 원위 단부 사이에 적어도 일부의 경로를 제공하는 내부 내강(152)을 갖는다. 상기 도구(156)는 조직 샘플 채취를 위한 흡인 바늘과 같은 생검 바늘일 수 있고 또는 조직 부위로 치료제들을 전달하도록 구성될 수 있다. 다른 예시에서, 도구(156)는 (세포 브러쉬와 같은) 브러쉬, 바늘 선단 세포 브러쉬, (생검용 겸자와 같은) 겸자, 또는 앞서 설명된 것과 같은 다른 도구들일 수 있다. 흡인이 요구되지 않는 특정 도구의 경우에, 도관은 내부 내강이 없는 대신 중실 횡단면을 가지거나 꼬임 가닥으로 구성될 수 있다.

도 1C와 1D의 관점들은 핸들(105)의 내부 구성요소를 도시한다. 도 1C에 도시된 바와 같이, 핸들(105)은 케이스(110), 작동 슬리브(120), 근위 핸들 부재(130), 원위 핸들 부재(140)를 포함한다. 이러한 구성요소들은 인쇄되거나 주형을 만들거나 또는 플라스틱, 금속, 복합재료를 포함한 적합한 소재로 가공될 수 있다. 핸들(105)의 원위 개구(141)로부터 연장되는 것은 관 모양의 연성 자켓(150)이다. 변형 방지(159)는 핸들(105)의 원위 단부에 자켓(150) 주변에 장착되어 있을 수 있다. 도관(154)은 자켓(150)의 내부 내강 안에 위치되고 원위 단부에는 의료 도구(156)와 결합되며 근위 단부에는 근위 핸들 부재(130)와 결합된다. 그렇기에, 본 명세서에서 설명되는 회전 및 플런징 양태 중 하나 또는 둘 다를 통해 근위 핸들 부재(130)가 핸들(105)의 세로축을 중심으로 선형으로 움직이면 이에 대응하는 도관(154)의 움직임이 구동되고, 결국, 상기 도구를 자켓(150)의 원위 단부에 대해 연장, 수축시킬 수 있다.

케이스(110)는 핸들(105)의 이동 부분의 적어도 일부를 에워싸는 내부 체적을 제공할 수 있고, 일부 실시예에서 한 손으로 잡기 편한 표면을 제공하는 크기와 모양의 외부 표면을 제공할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 케이스(110)의 일부를 손바닥과 손바닥 둔덕부로 쥐고 동시에 손가락으로 작동 슬리브(120)를 작동할 수 있기 때문에 사용자는 도구(156)의 연장과 수축을 한 손으로 제어할 수 있다. 케이스(110)는 자신의 원위 단부에 원위 개구(111)를 그리고 근위 단부에는 근위 개구(116)를 포함할 수 있다.

케이스의 일부 내부 체적은 작동 슬리브(120)의 움직임의 범위를 제한하는 하우징(113)을 제공할 수 있다. 상기 하우징(113)은 작동 슬리브(120)가 완전히 수축된 상태에서 작동 슬리브의 플랜지(128)와 결합하는 고리 모양의 표면을 제공하기 위해 일부 실시예에서 내부 체적의 원위 부분보다 더 큰 지름을 가질 수 있다. 작동 슬리브의 플랜지(128)는 완전히 연장된 상태에서 케이스(110)의 플랜지(117)와 인접해 있을 수 있다. 플랜지(117)는 케이스(110)에 대한 작동 슬리브(120)의 연장을 제한하는 용도로 쓰일 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서 하우징(113)의 길이는 작동 슬리브(120)의 원하는 움직임 범위에 맞춰 설정될 수 있다. 일부 실시예에서, 핸들(105)의 세로축을 따른 플랜지(117)의 측위는 고정적이지 않을 수 있고, 작동자가 측위를 조정해서 원하는 플런징 거리를 제어할 수 있도록 할 수 있다.

하우징(113)은 추가로 스프링 또는 예를 들어, 한 쌍의 대향되는 극의 자석, 압축 유압유의 공간, 또는 형상 기억 합금과 같은 다른 편향 요소를 포함할 수 있다. 하우징(113)의 고리모양의 근위 표면은 편향 요소의 근위 부분과 결합될 수 있고, 상기 편향 요소의 원위 부분은 작동 슬리브(120)의 플랜지(128)와 결합될 수 있다. 일부 실시예에서, 작동 슬리브(120)가 도 1B에서 화살표(165)로 도시된 근위방향으로 당겨지면, 편향 요소는 작동 슬리브(120)의 플랜지(128)의 근위 움직임으로 인해 압축될 수 있다. 플런징 그립에 가하는 압력이 해제되면 편향 요소는 확장되고 플랜지(128)가 케이스(110)의 플랜지(117)와 인접할 때까지 작동 슬리브(120)를 원위 방향으로 구동시키며, 이에 따라 상기 도구는 다시 연장된 상태가 된다.

케이스(110)는 또한 원위 핸들 부재(140)를 케이스(110)에 대해 유지 시키기 위해 원위 핸들 부재(140)의 개구(144) 안으로 연장되도록 위치된 적어도 한 개의 프롱(prong)(114)을 포함할 수 있다. 도 1C에 도시된 케이스(110)의 부분에서 연장된 프롱은 도관(154)의 뒤에 위치되고, 유사한 프롱(314A), (314B)가 도 3A에서 참고로 도시된다. 프롱(114)은 도관(154)이 통과하는 내강을 막지 않고 원위 핸들 부재(140)의 개구(144) 안에서 유지될 수 있을 만큼의 충분한 길이를 가진다. 그렇기에, 프롱(114)은 케이스(110)의 내부 체적의 지름의 절반 이하의 길이를 가질 수 있다.

작동 슬리브(120)는 근위 플랜지(128), 플랜지(128)에서 회전 휠 그립(124)까지 연장되는 원통형 본체(125), 플런저 그립(122) 및 내부 캠 인터페이스(internal cam interface) (도 1D의 작동 슬리브에서 도시 및 설명됨)를 가질 수 있다. 회전 휠 그립(124)은 설명된 회전 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있고 플런저 그립(122)은 상기 설명된 플런징 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 회전 휠 그립(124)은 작동 슬리브의 원위 단부로부터 방사상으로 연장되는 여러 개의 그립 표면을 제공할 수 있다. 플런저 그립(122)은 사용자가 작동 슬리브(120)의 일부에 힘을 가해서 작동 슬리브(120)를 근위방향으로 당길 수 있는 표면을 제공할 수 있고, 예를 들어, 회전 휠의 원위 표면에 의해 형성될 수 있다. 원통형 본체(125)는 작동 슬리브(120)가 케이스(110) 안에서 조작되는 동안 상기 케이스(110)의 원위 개구(111) 안으로 슬라이드 해서 들어갈 수 있는 크기일 수 있으며, 플랜지(128)는 케이스(110)의 플랜지(117)에 인접해서 작동 슬리브(120)의 전진 방향의 연장을 기계적으로 멈출 수 있다.

근위 핸들 부재(130)는, 근위 단부에서 원위 단부 방향으로: 유체 피팅(135), 근위부(136), 리세스(recess)(137), 세장형 슬롯(132), 지지 환형(133) 및 외부 캠 인터페이스(external cam interface)(131)를 포함할 수 있다. 외부 캠 인터페이스(131)의 일부와 내부 캠 인터페이스와의 상호연결은 도 1C에 나타나 있다. 내부 캠 인터페이스 및 외부 캠 인터페이스(131)와 내부 캠 인터페이스간의 상호연결은 도 1D와 관련해서 더 자세하게 후술된다.

도구(156)에 부착된 도관(154)은 리세스(137) 안에 예를 들어, 접착제를 통해 접착시킴으로써 유지될 수 있다. 따라서 근위 핸들 부재(130)의 선형 움직임은 도관(154)을 통해 상기 도구(156)로 전달될 수 있고, 이를 통해 핸들(105)의 조작은 도구(156)를 자켓(150)으로부터 연장 및 수축시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 리세스(137)는 도관(154)의 대응되는 특징과 기계적으로 결합할 수 있도록 구성될 수 있어서 핸들(105)을 여러 개의 다른 도관 및 도구와 사용되는 것을 용이하게 한다. 따라서, 일부 실시예에서 핸들(105)은 살균 및 재사용이 가능하지만 도관, 도구, 자켓은 일회용일 수 있다. 다양한 다른 실시예에서 전체 기구(100)는 전체적으로 살균 및 재사용이 가능하거나 일회용 단일 유닛으로 설계될 수 있다.

유체 피팅(135)은 흡인 장치, 호흡 장치 또는 치료제를 포함하는 기구의 대응되는 나사 연결부에 유지되기 위한 나사 연결부일 수 있다. 일 예시에서, 유체 피팅(135)은 루어락(Luer lock)일 수 있다. 유체 피팅(135)은 일부 실시예에서 케이스(110)의 근위 개구(116) 안에 유지될 수 있다. 유체 피팅(135)을 케이스(110)에 유지시키면 흡인 장치가 유체 피팅(135)에 유지되어 있을 때 안정성 측면에서 유리할 수 있다.

도시된 바와 같이, 근위 핸들 부재(130)의 근위부(136)는 일부 실시예에서 한 줄의 코일 튜브(coiled tubing)를 포함할 수 있고 케이스(110)에 고정된 유체 피팅(135)을 갖는다. 이는 근위 핸들 부재(130)의 선형 움직임을 수용하는 연성의 유체 경로를 제공할 수 있다. 예를 들어, 상기 근위부(136)는 고밀도 폴리에틸렌(high-density polyethylene, HDPE) 코일 또는 다른 적합한 폴리에틸렌 열가소성 튜브일 수 있고, 일부 실시예에서, 이는 도관(154)의 부분으로 접착 리세스(137)의 근위방향에 위치될 수 있다. 일부 실시예에서 코일 튜브를 유체 피팅에 유지시키기 위해 폴리올레핀(polyolefin) 열수축의 슬리브가 사용될 수 있다.

세장형 슬롯(132)은 근위 핸들 부재(130)가 케이스(110) 안에서 선형으로 이동하는 동안 원위 핸들 부재(140)에 유지되는 케이스(110)의 프롱이 슬롯(132)을 통해 슬라이드 하는 것을 허용하는 충분한 길이와 넓이를 가질 수 있다. 지지 환형(133)의 외경은 케이스(110)의 내부 체적의 근위부의 내경과 실질적으로 일치할 수 있어서 선형 움직임 동안 케이스의 내부 벽과 슬라이드 가능하게 결합되고 근위 핸들 부재(130)에 안정성을 제공할 수 있다.

원위 핸들 부재(140)는 작동 슬리브(120) 안에 부분적으로 위치되고 근위 핸들 부재(130) 안에 부분적 위치하는 근위 샤프트(143)를 포함할 수 있다. 근위 샤프트(143)는 케이스(110)의 프롱(114)을 끼울 수 있는 크기의 리세스 또는 개구(144)를 가질 수 있고, 이에 따라 원위 핸들 부재의 위치를 케이스(110)에 대해 고정시킬 수 있다.

도 1D를 구체적으로 보면, 작동 슬리브(120)의 내부 캠 인터페이스(126)는 작동 슬리브(120)의 내부 표면의 둘레에 나선형 또는 와선형으로 연장되는 그루브로 형성될 수 있고, 외부 캠 인터페이스(131)는 근위 핸들 부재(130)의 외부 표면의 둘레에 나선형 또는 와선형으로 연장되는 융선으로 형성될 수 있다. 다른 실시예에서 내부 캠 인터페이스(126)는 융선을 포함하고 외부 캠 인터페이스(131)는 그루브를 포함할 수 있다. 외부 캠 인터페이스(131)는 작동 슬리브(120) 내부에 적어도 부분적으로 위치될 수 있다. 외부 캠 인터페이스(131)는 작동 슬리브(120)의 내부 캠 인터페이스(126)와 결합해서 작동 슬리브(120)의 회전 또는 선형 움직임을 근위 핸들 부재(130)로 전달하는 움직임 전달 인터페이스를 형성할 수 있다. 따라서, 내부 캠 인터페이스(126)가 그루브를 포함하는 실시예의 경우, 외부 캠 인터페이스(131)는 상기 그루브와 결합하도록 각을 이룬 융선을 포함할 수 있다. 유사하게, 내부 캠 인터페이스(126)가 융선을 포함하는 실시예의 경우, 외부 캠 인터페이스(131)는 상기 융선과 결합하도록 각을 이룬 그루브를 포함할 수 있다.

도 1D에 도시된 결합된 외부 및 내부 캠 인터페이스(131), (126)는 작동 슬리브(120)의 회전 움직임을 근위 핸들 부재(130)의 선형 움직임으로 전달할 수 있다. 상기 결합된 외부 및 내부 캠 인터페이스(131), (126)는 작동 슬리브(120)의 선형 플런징 움직임을 근위 핸들 부재(130)로 그리고 결국 도 1A 내지 1C에 도시된 도관(154) 및 도구(156)로 전달 할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 일부 실시예는 플런징 양태 동안에 추가 회전을 막기 위해 작동 슬리브(120)에 잠금장치를 제공할 수 있다. 도관(154)과 근위 핸들 부재(130) 간의 접착은 결국 상기 움직임을 도구로 전달해서 연장 및/또는 수축을 구동시킬 수 있다.

도 1E 내지 1F에 도시된 바와 같이, 원위 핸들 부재(140)의 원위 단부는 위치 표시자(142)와 둥근 돌출부(145)를 포함할 수 있다. 위치 표시자(142)는 작동 슬리브(120)의 원위 표면상에 연장 거리 표지들과 줄을 이룰 수 있어서(도 2C와 관련 예시의 설명 참조) 작동자에게 작동 슬리브(120)의 회전을 기초로 도구가 자켓(150)으로부터 얼마나 많이 연장되었는지 시각적인 표시를 제공한다.

둥근 돌출부(145)는 작동 슬리브(120)가 둥근 돌출부(145)를 원위 핸들 부재(140) 안쪽으로 살짝 압축시키면서 둥근 돌출부(145) 주변을 회전할 수 있는 크기로 될 수 있다. 작동 슬리브(120)는 작동 슬리브(120)가 특정 양 만큼 회전하면 작동자에게 물리적인 피드백을 제공하고 원위 핸들 부재(140)에 대한 작동 슬리브(120)의 위치를 부드럽게 잠그기 위해서 압축되지 않은 둥근 돌출부(145)를 수용할 수 있는 크기로 구성된 한 개 이상의 멈춤쇠(127)를 가질 수 있다. 작동 슬리브(120)는 사용자에게 보여지는 거리 표지들과 정렬된 여러 개의 이러한 멈춤쇠를 포함할 수 있다. 예를 들어, 작동 슬리브(120)는 도구가 1, 2, 5 또는 10mm씩 연장 또는 수축될 때마다 이에 대응되는 간격으로 멈춤쇠와 표지를 제공할 수 있다. 일 예시는 최대 30mm의 연장을 제공하도록 구성될 수 있고, 5mm씩 연장이 될 때 마다 대응하는 멈춤쇠를 가질 수 있다.

도 2A 내지 2D는 샤프트 조작 핸들(205)의 또 다른 실시예를 도시한다. 도 2A는 핸들(205)의 케이스(210)의 절취도를 도시해서 안쪽의 작동 슬리브(120)와 근위 핸들 부재(230)를 드러내고, 상기 작동 슬리브(120)는 불투명도가 다소 감소되어 내부 캠 인터페이스(228)가 드러난다. 도 2B는 핸들(205)의 단면도를 도시한다. 도 2C는 핸들(205)의 작동 슬리브(220)의 사시도를 도시한다. 도 2A 내지 2D는 아래에서 같이 설명 된다. 도 2D는 핸들의 정면도를 도시한다.

도 1A 내지 1F의 핸들(105)과 유사하게, 핸들(205)은 도구의 정밀 구동과 디더링을 위해 회전 및 플런징 양태 모두로 작동 될 수 있다. 도 2A 내지 2C에서 도시된 바와 같이, 핸들(205)은 세로축(280)을 따라 위치된 케이스(210), 작동 슬리브(220), 근위 핸들 부재(230) 및 원위 핸들 부재(240)를 포함한다. 내강(285)은 (도 2D에 도시) 핸들(205)의 근위 단부에서 핸들(205)의 원위 단부까지 유체 경로를 형성할 수 있다.

케이스(210)는 일부 실시예에서 핸들(205)의 이동 부분의 적어도 일부를 에워싸는 내부 체적을 제공할 수 있고, 일부 실시예에서 한 손으로 잡기 편한 표면을 제공하는 크기와 모양의 외부 표면을 제공할 수 있다. 케이스(210)는 자신의 원위 단부에는 원위 개구 그리고 근위 단부에는 근위 개구를 포함할 수 있다. 케이스(210)는 또한 원위 핸들 부재(240)를 케이스(210)에 대해 유지 시키기 위해 핸들 내강(285)을 막지 않고 원위 핸들 부재(240)의 개구(244) 안으로 연장되도록 위치된 적어도 한 개의 프롱(214)을 포함할 수 있다. 케이스의 일부 내부 체적은 작동 슬리브(220)의 움직임의 범위를 제한하고 편향 요소를 수용하는 하우징(213)을 제공할 수 있다.

작동 슬리브(120)와 유사하게, 작동 슬리브(220)는 근위 플랜지(228), 플랜지(228)에서 회전 휠 그립(224)까지 연장되는 원통형 본체(225), 플런저 그립(222) 및 내부 캠 인터페이스(226)를 가질 수 있다. 회전 휠 그립(224)은 본 명세서에서 설명된 회전 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있고, 플런저 그립(222)은 본 명세서에서 설명된 플런징 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다. 도 2C는 내부 캠 인터페이스(226)를 형성하고 있는 융선의 예시를 보여주는 사시도를 도시한다.

근위 핸들 부재(130)와 유사하게, 근위 핸들 부재(230)는 근위 단부에서 원위 단부 방향으로: 유체 피팅(235), 근위부(236), 도구 도관과 결합하기 위한 리세스(237), 세장형 슬롯(232), 지지 환형(233) 및 외부 캠 인터페이스(231)를 포함할 수 있다. 근위부(236)는 상술된 바와 같이 연성의 튜브 하나를 포함하거나 또는 강성 샤프트를 포함할 수 있다. 만약 근위부(236)가 강성 샤프트를 포함하면, 유체 피팅(235)은 강성 샤프트의 근위 단부에 위치하고, 근위 핸들 부재(230)의 움직임 동안에 케이스(210)에 대해 이동할 수 있다. 상술된 바와 같이, 외부 캠 인터페이스(231)는 작동 슬리브(220)의 내부에 적어도 부분적으로 위치될 수 있다. 외부 캠 인터페이스(231)는 작동 슬리브(220)의 내부 캠 인터페이스(226)와 결합해서 작동 슬리브(220)의 회전 또는 선형 움직임을 근위 핸들 부재(230)로 전달하는 움직임 전달 인터페이스를 형성할 수 있다.

원위 핸들 부재(140)와 유사하게, 원위 핸들 부재(240)는 작동 슬리브(220) 안에 부분적으로 위치되고 근위 핸들 부재(230)의 내부 수신 체적(internal receiving volume)(239) 안에 부분적으로 위치된 근위 샤프트(243)를 포함할 수 있다. 근위 샤프트(243)는 케이스(210)의 프롱(214)을 끼울 수 있는 크기의 리세스 또는 개구(244)를 가질 수 있고, 이에 따라 원위 핸들 부재(240)의 위치를 케이스(210)에 대해 고정시킬 수 있다. 원위 핸들 부재(240)는 근위 핸들 부재(230)에 유지되는 도관이 연장되면서 통과하는 원위 개구(241)를 포함할 수 있다.

도 2D는 시각적인 연장 거리 표시자를 제공하는 표지와 관련된 핸들의 원위 단부의 설계 예시를 도시한다. 위치 표시자(242)는 작동 슬리브(220)에 방사상으로 간격을 두는 거리 표시자(229)들과 정렬 (또는 그 사이에 위치)될 수 있다. 초기에는, 핸들(205)과 결합된 도구의 원위 선단이 자켓의 원위 단부에 또는 그와 가깝게 위치 될 수 있다. 작동 핸들(240)의 회전은 도구를 자켓으로부터 제어된 방식으로 연장시킬 수 있고, 방사상으로 간격을 둔 거리 표시자(229)는 도구의 원위 선단이 자켓의 원위 단부를 지나 얼마나 많이 연장되었는지 시각적인 표시를 제공할 수 있다. 삼각형 형태로 도시되었지만, 다른 설계에서는 점, 선, 숫자 표시 또는 이들의 조합이 사용될 수 있다.

도 3A와 3B는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들(305)의 예시의 사진을 도시한다. 도 3A는 핸들(305)의 분해도를 도시한다. 도 3B는 근위 핸들 부재(330), 스프링(390), 작동 슬리브(320) 및 원위 핸들 부재(340)를 보여주기 위해 제1 케이스 부분(310A)이 제거된 핸들(305)의 조립도를 도시한다.

도 3A에 도시된 바와 같이, 핸들(105), (205)와 유사하게, 핸들(305)은 케이스, 작동 슬리브(320), 근위 핸들 부재(330), 원위 핸들 부재(340)를 포함할 수 있고 또한 스프링(390)을 포함할 수 있다. 케이스는 작동 슬리브(320)의 원통형 본체(325)와 근위 핸들 부재(330)의 원위부 주변에 함께 유지될 수 있는 제1 및 제2 부분(310A), (310B)으로 구성될 수 있다.

케이스 (310A), (310B)는 핸들(305)의 이동 부분의 적어도 일부를 에워싸는 내부 체적을 제공할 수 있고, 일부 실시예에서 한 손으로 잡기 편한 표면을 제공하는 크기와 모양의 외부 표면을 제공할 수 있다. 케이스(310A), (310B)는 자신의 원위 단부에는 원위 개구(311)를 근위 단부에는 근위 개구(316)를 포함할 수 있다. 케이스(310A), (310B)의 절반은 각각 핸들(305)를 통해 연장되는 내강을 막지 않고 원위 핸들 부재(340)의 개구(344) 안으로 연장되도록 위치된 프롱(314A), (314B)를 포함할 수 있다. 상술된 바와 같이, 이는 원위 핸들 부재(340)의 위치를 케이스(410)에 대해 유지시킬 수 있다. 케이스의 일부 내부 체적은 작동 슬리브(320)의 움직임의 범위를 제한하고 스프링(390)을 수용하기 위한 하우징(313)을 제공할 수 있다.

작동 슬리브(120), (220)와 유사하게, 작동 슬리브(320)는 근위 플랜지(328), 플랜지(328)에서 회전 휠 그립(324)까지 연장되는 원통형 본체(325), 플런저 그립(322) 및 (작동 슬리브(320) 안에 있지만 도 3A에는 보이지 않는) 내부 캠 인터페이스(326)를 가질 수 있다. 회전 휠 그립(324)은 본 명세서에서 설명된 회전 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있고, 플런저 그립(322)은 본 명세서에서 설명된 플런징 양태를 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다.

근위 핸들 부재(130), (230)와 유사하게, 근위 핸들 부재(330)는 근위 단부에서 원위 단부 방향으로: 유체 피팅(335), 근위부(334), 도구 도관과 결합하기 위한 파스너(fastener) 또는 파스너 메커니즘(미도시), 세장형 슬롯(332) 한쌍, 지지 환형(333) 및 외부 캠 인터페이스(331)를 포함할 수 있다. 근위부(334)는 강성 샤프트의 근위 단부에 유체 피팅(335)을 가진 강성 샤프트를 포함할 수 있다. 따라서, 유체 피팅(335)은 근위 핸들 부재(330)의 움직임 중에 케이스(410)에 대해 이동할 수 있고 근위부(334)는 케이스(310A), (310B)의 근위 개구(316)를 통과할 수 있는 크기로 될 수 있다. 상술한 바와 같이, 외부 캠 인터페이스(331)는 작동 슬리브(320) 내부에 적어도 부분적으로 위치될 수 있다. 외부 캠 인터페이스(331)는 작동 슬리브(320)의 내부 캠 인터페이스(326)와 결합해서 작동 슬리브(320)의 회전 또는 선형 움직임을 근위 핸들 부재(330)로 전달하는 움직임 전달 인터페이스를 형성할 수 있다.

원위 핸들 부재(140), (240)와 유사하게, 원위 핸들 부재(340)는 작동 슬리브(320) 안에 부분적으로 위치되고 근위 핸들 부재(330) 안에 부분적으로 위치된 근위 샤프트(343)를 포함할 수 있다. 근위 샤프트(343)는 케이스(310A), (310B)의 프롱(314A), (314B)을 수용할 수 있는 크기의 개구(344)를 가질 수 있고, 이에 따라 도 3B에 도시된 것과 같이 원위 핸들 부재(340)의 위치를 케이스(310A), (310B)에 대해 고정시킨다. 원위 핸들 부재(340)는 근위 핸들 부재(330)에 유지되는 도관이 연장되면서 통과할 수 있는 원위 개구(341)를 포함할 수 있고 회전 표시자(342)를 포함할 수 있다.

도 3B를 보면, 작동 슬리브(320), 근위 핸들 부재(330), 원위 핸들 부재(340) 및 스프링(390)이 조립된 상태로 케이스의 부분(310B)은 제 자리에 위치하고 부분(310A)은 내부 구성을 보여주기 위해 개방되어 있다. 도 3B는 플랜지(328)가 케이스의 플랜지(317)와 대향된 상태에서 작동 핸들(320)을 원위 방향으로 편향시키기 위해 어떻게 스프링(390)이 하우징(313) 안에 유지될 수 있는지 도시한다.

도 4A 내지 4H는 본 명세서에서 기술된 샤프트 조작 핸들(405)의 또 다른 실시예를 도시한다. 핸들은 본 명세서에서 설명된 여하한 도구와도 함께 사용될 수 있다.

도 4A 내지 5D는 핸들(405)의 수축 및 연장의 다양한 상태를 도시한다. 도 4A는 핸들(405)의 완전한 연장 상태(400A)를 도시한다. 생검 바늘이 자켓을 통과하는 움직임을 구동하는 실시예에서, 예를 들어, 바늘은 자켓 밖으로 최대 연장 길이만큼 연장되고 핸들(405)은 도 4A의 상태(400A)가 될 수 있다. 도 4B는 수축 상태(400B)의 핸들(405)을 도시하며, 회전 양태를 통해 가능한 완전한 수축 상태를 보여준다. 도 4C는 완전한 수축 상태(400C)의 핸들(405)을 도시하며, 회전 양태와 플런징 양태를 통해 가능한 완전한 수축된 상태를 보여준다. 생검 바늘의 움직임을 구동하기 위해 사용된 구현의 예시에서, 바늘은 최대 수축 거리만큼 자켓 안으로 수축되고 핸들(405)은 도 4C의 상태(400C)로 될 수 있다. 핸들을 쥔 근위 방향의 압력이 해제되면, 후술된 바와 같이, 편향 요소의 힘을 통해 핸들(405)은 도 4B의 상태(400B)로 돌아갈 수 있다. 도 4D는 플런징 양태를 통해 가능한 완전 수축과 회전 양태를 통한 중간 연장을 보여주는 중간 수축 상태(400D)의 핸들(405)을 도시한다. 도 4D는 조직의 안팎으로 도구를 디더링하는 것에 대한 사용중인 하나의 옵션을 나타낸다. 핸들(405)을 쥔 근위 방향의 압력이 해제되면, 편향 요소의 힘으로 인해 핸들과 결합된 도구는 원위 방향으로 구동된다.

도 4E 내지 4H는 핸들(405)의 구성요소를 도시한다. 도 4E는 상기 핸들의 베이스(410)를 도시하고, 도 4F는 상기 핸들의 샤프트(420)를 도시하고, 도 4G는 상기 핸들의 캠(430)을 도시하고 및 도 4H는 상기 핸들의 캡(440)을 도시한다.

도 4E를 보면, 베이스(410)는 내부 포켓(internal pocket)(412)을 갖는 그립 부분(411), 내부 채널(415)을 갖는 본체(413), 측면 슬롯(416) 및 프롱(414)을 포함한다. 그립 부분(411)은 작동자(인간 또는 로봇)에 의해 회전되거나 플런지되어 핸들에 결합된 의료 기구의 샤프트를 작동시킬 수 있다. 베이스(410)는 핸들의 다른 구성요소를 지탱하기 위한 구조를 제공한다. 예를 들어, 본체(413)는 그립 부분(414)으로부터 원위 방향으로 연장될 수 있고 아치 모양 단면을 각각 갖는 두 개의 세장형 부재로 구성될 수 있다. 상기 두 개의 세장형 부재들은 베이스(410)의 반대 쪽에 공백으로 분리되어 측면 슬롯(416)을 형성 할 수 있다. 상기 세장형 부재 사이의 슬롯(416)은 샤프트(420)의 십자핀 부재(423)와 슬라이드 가능하게 결합해서 샤프트(420)가 베이스(410)에 대해 회전하는 것을 방지할 수 있다. 본체(413)의 세장형 부재의 외부 표면은 대략 원통형 표면을 제공해서 핸들의 작동 중에 캠(430)의 내부 표면(433)과 슬라이드 가능하게 결합된다. 내부 포켓(412)은 캠(430)의 플랜지(431)에 대향될 수 있는 스프링 또는 다른 편향 요소를 포함하는 공간을 제공한다. 내부 채널(415)은 사용 중에 샤프트(420)가 선형으로 움직일 수 있는 내부 원통형 경로를 제공한다. 프롱(414)은 캡(440)을 위한 잠금 인터페이스를 제공할 수 있다.

도 4F를 보면, 샤프트(420)는 십자핀 특징(423)이 있는 세장형 본체(422)와 흡인 장치와 유체적으로 결합하기 위한 부착 부위(421)를 포함한다. 도시되지는 않았으나, 일부 실시예에서 샤프트(420)는 예를 들어, 핸들을 통해 움직일 수 있는 세장형 기구의 내강을 통해 흡인을 제공하는 것을 유용하게 하기 위해 내부 경로 또는 내강을 포함할 수 있다. 핸들의 샤프트(420)는 의료 기구의 세장형 샤프트의 근위 단부와 동작적으로(operably) 결합되어 샤프트의 원위 단부와 결합된 도구의 연장과 수축을 구동시킬 수 있다. 따라서, 핸들의 목적은 샤프트의 선형 움직임이다.

도 4G를 보면, 캠(430)은 플랜지(431), 내부 지름 (433) 및 자신의 내부 표면을 따라 형성된 나선형 그루브(432)를 포함한다. 그루브(432)는 샤프트(420)의 십자 핀을 수용하고 암(female) 내부 캠 인터페이스의 역할을 할 수 있는 크기로 될 수 있다. 캠 인터페이스는 캠(430)의 특정 양의 비틀림에 대해 원하는 샤프트의 선형 움직임을 얻기 위해 도시된 나선형 그루브를 포함하거나 또는 임의의 와선형 윤곽을 가질 수 있다. 플랜지(431)는 핸들의 플런징 동작의 수축을 용이하게 하기 위해 그립으로서 사용될 수 있으며, 플랜지(431)로부터 근위 방향의 압력을 해제 시 플런징 동작의 연장을 구동시키기 위해 포켓(412) 안에 편향 요소와 결합할 수 있다.

도 4H를 보면, 캡(440)은 파스닝 특징(441)을 통해 베이스(410)의 프롱(414)에 고정된다. 이처럼, 캡(440)은 캠(430)이 베이스(410)에서 떨어져 나가는 것을 막기 위해 물리적인 멈춤을 제공한다. 캡(440)은 상술한 것과 같이, 기구의 관 모양의 자켓이 통과될 수 있는 개구(443)를 포함할 수 있다.

도 4A 내지 4H에 도시되지 않은 스프링 또는 다른 편향 메커니즘은 근위 방향의 선형 힘이 가해지지 않을 때 캠(430)을 완전 전방향 상태로 복귀 시킬 수 있도록 베이스(410)의 포켓(412) 안에 위치될 수 있다.

도 5A 내지 5E는 다양한 대안적 핸들의 실시예를 도시한다. 도 5A는 자신으로부터 연장되는 자켓(515)을 포함하며 플런징 인터페이스(505)와 직렬의 선형 슬라이더(510)를 포함하는 움직임 인터페이스를 갖춘 핸들(500A)의 일 실시예를 도시한다. 상술된 것과 같이, 원위 단부에 도구를 포함하는 도관이 자켓(515) 안에 위치 될 수 있다. 초기 구성에서, 도구의 원위 단부는 자켓의 원위 단부에 또는 그 곳에 가깝게 위치될 수 있다. 상술된 것과 같이, 도구의 이동은 도관의 이동에 의해 구동될 수 있다.

슬라이더(slider)(510)는 트랙(track)(514) 안에서 슬라이드 가능한 탭(tab)(512)을 포함한다. 탭(512)은 결국 도관의 근위 단부와 결합된 내부 구동 부재와 결합될 수 있다. 그렇기에, 탭(512)의 선형 움직임(516)은 자켓(515)의 원위 단부에 대한 기구의 연장 또는 수축으로 1:1 이동할 수 있다. 탭(512)이 트랙(514)의 근위 단부(518A)에 위치되면 도구는 자켓(515)에 대해 완전히 수축된 상태가 될 수 있다. 탭(512)이 트랙(514)의 원위 단부(518B)에 위치되면 도구는 자켓(515)에 대해 완전히 연장된 상태가 될 수 있다. 탭(512)은 근위 및 원위 단부(518A, 518B) 사이 중간 임의의 위치로 슬라이드 되고 그 자리에 고정될 수 있다. 예를 들어, 탭(512)은 버튼을 포함할 수 있고, 이는 눌러졌을 때 슬라이드 동작(516)을 허용하고 해제됐을 때 슬라이더를 잠근다. 도시되지는 않았지만, 거리 표지들이 핸들을 따라 트랙(514) 또는 그 근처에 제공되어 도구가 얼마나 멀리 연장되었는지 나타낼 수 있다.

플런징 인터페이스(505)는 근위 방향으로 수축되어 연장된 도구를 자켓(515) 안쪽 근위 방향으로 회수할 수 있고 플런징 인터페이스(505)로부터 힘이 해제되면 도시된 연장 상태로 돌아오도록 편향될 수 있다. 따라서, 플런징 인터페이스(505)는 앞서 설명된 디더링 동작을 작동시키기 위해 사용될 수 있다. 일부 실시예에서 플런징 인터페이스(505)는 도구를 연장할 수 있고 수축된 상태로 편향될 수 있다. 플런징 인터페이스(505)가 작동되면, 탭(512)은 트랙(514) 사이를 슬라이드 해서 도구의 연장 및/또는 수축 거리에 대한 시각적인 표시를 제공한다.

도 5B 내지 5D는 자켓(515)과 플런징 인터페이스(505)를 가지며, 또한 랙-피니언 액추에이터(rack and pinion actuator)(520)를 포함하는 핸들(500B)의 또 다른 실시예를 도시한다. 상술된 바와 같이, 상기 도구와 도관은 자켓(515) 안에 적어도 부분적으로 위치될 수 있고, 랙-피니언 액추에이터(520)는 도구의 연장 및 수축의 정밀-조정을 구동시킬 수 있다.

도 5B는 핸들(500B)의 절취된 평면도를 도시하고, 랙-피니언 액추에이터(520)의 외부 및 내부 둘 다의 구성요소들의 윤곽을 보여주며, (도시된 방향의 관점에서) 다른 요소 뒤에 위치된 요소들의 윤곽은 점선으로 보여준다. 랙-피니언 액추에이터(520)는 사용자에 의한 회전 동안에 그립을 용이하게 하기 위해 멈춤쇠(522)를 가진 회전 휠(521)을 포함한다. 대안적 실시예는 추가적으로 또는 대안적으로 휠(521)의 바깥 둘레 주변에 융선을 포함할 수 있다.

휠(521)은 여러 개의 방사상의 이빨을 가진 기어(gear)(523)와 결합된다. 상기 이빨은 랙(rack)(524)의 대응되는 이빨(525)과 결합될 수 있고 휠(521)의 회전(530)에 응답하여 세로축을 따라 핸들(500B)의 선형 움직임을 작동시킬 수 있다. 일부 실시예에서, 랙(524)은 핸들(500B) 안에서 선형으로 이동할 수 있고, 결국 도관의 근위 단부와 결합된 내부 구동 부재와 결합될 수 있다. 따라서, 랙(524)의 움직임은 자켓(515)의 원위 단부에 대한 기구의 연장 또는 수축으로 1:1 이동 할 수 있다. 다른 실시예에서, 휠(521)과 기어(523)는 핸들을 따라 선형으로 이동할 수 있고 기어(523)는 내부 구동 부재와 결합되어 도구 연장과 수축을 작동시킬 수 있다.

도 5C의 외부 평면도에서 도시된 바와 같이, 휠(521)은 핸들(500B)의 외부에 위치된다. 도 5D의 절취된 측면도에서 도시된 바와 같이, 기어(523)와 랙(524)은 핸들(500B) 내부에 위치된다.

핸들(500A)과 유사하게, 핸들(500B)의 플런징 인터페이스(505)는 도구를 자켓(515)에 대해 회수 또는 연장시키기 위해 근위방향으로 수축 및/또는 원위 방향으로 연장될 수 있고 플런징 인터페이스(505)에 힘이 해제되면 초기 상태로 돌아오도록 편향될 수 있다. 따라서, 플런징 인터페이스(505)는 앞서 설명된 디더링 동작을 작동시키기 위해 사용될 수 있다. 플런징 인터페이스(505)가 작동되면, 휠(521)이 회전할 수 있고 및/또는 전체 랙-피니언 액추에이터(520)가 근위 방향과 원위 방향으로 이동할 수 있다. 거리 표지가 도구의 연장 및/또는 수축 거리에 대한 시각적인 표시를 제공하기 위해 동반될 수 있다.

도 5E는 자켓(515)과 플런징 인터페이스(505)를 가지며, 또한 증가 회전 액추에이터(540)를 포함하는 핸들(500B)의 또 다른 실시예를 도시한다. 도 5E는 핸들(500C)의 절취된 평면도를 도시하고, 랙과 증가 회전 액추에이터(540)의 외부 및 내부 모두의 구성요소들의 윤곽을 보여주며, (도시된 방향의 관점에서) 다른 요소 뒤에 위치된 요소들의 윤곽은 점선으로 보여준다. 상술된 바와 같이, 도구와 도관은 자켓(515) 안에 적어도 부분적으로 위치될 수 있고, 랙과 증가 회전 액추에이터(540)는 도구의 연장 및 수축의 정밀-조정을 구동시킬 수 있다.

증가 회전 액추에이터(540)는 휠(541)로 부터 안쪽으로 (가령, 핸들(500C)의 내부를 향해) 연장되는 여러 개의 스포크(spoke)(542)를 갖는 회전 휠(541)을 포함한다. 도시되지는 않았지만, 도 5C의 휠(521)과 유사하게, 휠(541)의 상면 또는 사용자 대향면은 멈춤쇠 및/또는 둘레 주변에 융선을 포함해서 사용자에 의한 회전 시 그립을 용이하게 할 수 있다.

증가 회전 액추에이터(540)는 또한 기어(543)와 랙(546)을 포함할 수 있다. 기어(543)는 스포크(542)와 결합되는 여러 개의 제1 이빨(544)을 포함할 수 있다. 휠(541)이 회전(550)되고 스포크(542)가 제1 이빨(544) 중에 하나를 밀면, 기어(543)가 제1 이빨(544)의 개수와 스포크(542)의 개수에 대응하는 기 설정된 양만큼 또한 회전할 수 있다. 기어(543)가 회전하면, 여러 개의 제2 이빨(545) 또한 회전한다. 제2 이빨(545)은 랙(546)의 이빨(547)과 결합해 랙(546)을 핸들(500C) 안에서 선형으로 이동 시킬 수 있다. 랙(546)은 결국, 도관의 근위 단부와 결합된 내부 구동 부재와 결합될 수 있다. 따라서, 랙(524)의 움직임은 자켓(515)의 원위 단부에 대한 기구의 연장 또는 수축으로 1:1 이동 할 수 있다.

일부 실시예에서, 10도의 회전은 도구의 5mm의 이동과 대응될 수 있다. 다른 실시예는 다른 회전각도가 다른 이동 거리와 상관되도록 설계될 수 있다. 이처럼, 핸들(500C)은 휠(541)의 회전(550)을 기초로 기 설정된 증가치 만큼 도구가 이동 하도록 할 수 있다.

핸들(500A)과 유사하게, 핸들(500C)의 플런징 인터페이스(505)는 도구를 자켓(515)에 대해 회수 또는 연장하기 위해 근위방향으로 수축 및/또는 원위 방향으로 연장될 수 있고 플런징 인터페이스(505)에 힘이 해제되면 초기 상태로 돌아오도록 편향될 수 있다. 따라서, 플런징 인터페이스(505)는 앞서 설명된 디더링 동작을 작동시키기 위해 사용될 수 있다. 플런징 인터페이스(505)가 작동되면, 휠(541)이 회전할 수 있고 및/또는 전체 증가 회전 액추에이터(540)가 근위 방향과 원위 방향으로 이동할 수 있다. 거리 표지가 도구의 연장 및/또는 수축 거리에 대한 시각적인 표시를 제공하기 위해 동반될 수 있다.

로봇 수술 시스템 예시의 개요

도 6은 본 명세서에서 기술된 작동 핸들(605)을 위한 로봇 수술 시스템(600)의 구성도를 도시한다. 핸들(605)의 특정 구성이 도시되었지만, 설명된 여하한 핸들이 이러한 시스템(600)과 함께 사용될 수 있다. 기구 핸들은 로봇 수술 시스템(600)이 핸들을 식별할 수 있도록 바코드, 무선 주파수 식별자(RFID), 또는 다른 적합한 식별자를 포함 할 수 있다.

예시 로봇 시스템(600)은 핸들(605)을 위치시키고 측위를 유지시키도록 구성된 관절식(articulated) 암(610)을 포함한다. 암(610)의 원위 단부에는 흡인 제어 또는 치료제 투여를 위한 제1 그립 부분(625)과 핸들(605)을 수용하기 위해 열리고 핸들(605)의 각각의 부분을 잡을 수 있는 두 개의 추가 그립 부분(615), (620)이 포함된다. 제1 그립 부분(625)은 그립과 부압 (또는 정압) 및/또는 치료제 공급원을 제어하는 한 개 이상의 액추에이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 그립 부분(625)은 주사기를 부착하기 위한 제1 액추에이터 및 주사기의 플런저를 로봇식으로 제어하기 위한 제2 액추에이터를 포함할 수 있다.

제2 그립 부분(615)은 핸들(605)에 대한 부동의 그립과 측위를 유지해 안정성을 제공할 수 있다. 제3 그립 부분(620)은 핸들의 휠 또는 그립을 회전 시킴으로써 본 명세서에서 설명된 핸들의 회전 양태를 수행하도록 구성될 수 있다. 추가로, 제3 그립 부분(620)은 핸들의 세로축에 대해 측면으로 이동하도록 구성되어 본 명세서에서 기술된 플런징 양태를 제공할 수 있다. 다른 실시예에서 제2 그립 부분(615)은 플런징과 회전 양태를 수행하기 위해 자체적으로 또는 제3 그립 부분(620)의 이동과 조합하여 이동할 수 있다. 그립 부분(615), (620), (625)는 한 개 이상의 모터와 적절한 작동 메커니즘에 의해 구동될 수 있다.

로봇 수술 시스템(600)은 본 명세서에서 기술된 핸들(605)의 일 실시예와 함께 도시된다. 로봇 수술 시스템(600)의 다른 실시예들은 개시된 핸들의 실시예의 가령, (두 개의 플런징 인터페이스, 두 개의 회전 인터페이스 등과 같이) 다른 작동 인터페이스를 포함하는 변이들을 작동하는데 사용될 수 있다. 로봇 수술 시스템(600)은, 예를 들어, 연장/수축 정밀 제어와 디더링 중 하나만 또는 앞서 설명된 바와 같이 둘 다를 제어하는 것과 같이 핸들 작동의 일부 또는 전부를 제어하도록 구성될 수 있다.

로봇 수술 시스템(600)은 프로세서(들)과 메모리를 포함할 수 있다. 상기 메모리는 로봇 수술 시스템(600)의 다양한 구성요소의 작동을 위한 명령어뿐만 아니라 수술 절차 동안 생성되고 사용되는 데이터를 포함할 수 있다. 프로세서(들)은 상기 명령어를 실행하고 이러한 데이터를 처리해서 시스템(600)을 작동시킬 수 있다. 도시되지는 않았지만, 로봇 수술 시스템(600)은 예를 들어, (조이스틱, 핸들, 컴퓨터 마우스, 트랙 패드 및 제스처 검출 시스템과 같은) 수술 기구의 움직임을 제어하기 위한 사용자 입력을 수신하는 한 개 이상의 입력 기기, 수술 기구의 움직임을 수행하는 기구 드라이버, 핸들에 결합된 흡인 장치를 유지시키고 움직임을 제어하기 위한 추가적인 그립 부분, 디스플레이 스크린, 기타 등등의 다른 구성요소들을 포함할 수 있다.

사용되는 예시 방법의 개요

도 7은 본 명세서에서 기술된 핸들, 예를 들어, 상술된 핸들 (105), (205), (305), (405), (500A) 내지 (500C) 및 (605)를 사용하는 의료 기구의 움직임을 구동시키기 위한 프로세스(700)의 실시예의 흐름도를 도시한다. 프로세스(700)는 핸들을 수동으로 조작하는 인간 작동자, 자율적으로 또는 인간 작동자의 지시에 따라 핸들을 기계적으로 조작하는 (상기 설명된 시스템(600)과 같은) 로봇 제어 시스템 작동자 또는 이 들의 조합에 의해 구현될 수 있다.

블록(705)에서, (인간 작동자 또는 자율 수술 로봇과 같은) 작동자는 기구가 들어있는 자켓을 환자의 조직 부위에 또는 가깝게 위치시킬 수 있다. 상술된 바와 같이, 기구는 기구의 원위 선단이 자켓(150)의 원위 단부에 또는 그 근처에 오도록 위치될 수 있으며 도관(154) 또는 샤프트가 도구의 근위 단부로부터 자켓을 통해 연장될 수 있다. 자켓은 일부 실시예에서 기관지경과 같은 내시경의 작업 채널을 통해 삽입될 수 있고 도구는 바늘, 브러쉬, 겸자 등과 같은 것들일 수 있다. 도관은 자켓에 대한 도관의 선형 움직임을 구동하는 핸들 (105), (205), (305), (405), (500A) 내지 (500C) 및 (605)와 결합될 수 있다.

블록(710)에서, 작동자는 상기 기구의 원위 단부가 자켓을 통과해 전진하도록 구동시키기 위해 기구와 결합된 전달 핸들 (105), (205), (305), (405), (500A) 내지 (500C) 및 (605)의 제1 움직임 전달 인터페이스를 작동시킬 수 있다. 상술되고 도1A의 예시에 도시되었듯이, 이는, 예를 들어, 회전 그립(122), (222), (322)과 같은 핸들의 회전 양태의 작동 또는 핸들(500A) 내지 (500C)와 관련해 설명된 움직임 메커니즘의 작동을 포함할 수 있다. 이러한 양태의 작동은 작동자가 기구의 원위 선단을 자켓의 원위 단부 밖으로 연장하는데 있어서 정밀하게 제어 할 수 있도록 허용할 수 있다. 일부 시술에서, 이는 기구가 환자의 조직을 뚫을 때까지 기구의 원위 선단을 연장하는 것을 포함할 수 있다.

블록(715)에서, 작동자는 기구의 원위 단부가 표적 조직 부위에 위치하는지 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 의사는 조직 부위의 화상 또는 영상을 내시경 작업 채널의 원위 단부에 있는 촬상 기기를 통해 볼 수 있고 기구가 표적 조직 부위에 또는 그 안에 위치하는 것을 시각적으로 확인 할 수 있다. 예를 들어, 이는 형광 투시법을 통해 성취 될 수 있다. 일부 구현에서는, 의사는 이러한 결정을 내리기 위해, 예를 들어, 로봇 기관지 내시경 검사 항행 시스템으로부터의 출력과 같이 환자 조직 부위에 대한 기구의 측위의 렌더링 또는 모델을 확인 할 수 있다. 일부 실시예에서 블록(715)은 자동 화상 분석 및/또는 항행을 통해 프로그램적으로 수행될 수 있다.

블록(720)에서, 작동자는 상기 기구의 원위 단부의 연장과 수축을 구동시키기 위해 전달 핸들 (105), (205), (305), (405), (500A) 내지 (500C), (605)의 제2 움직임 전달 인터페이스를 작동시킬 수 있다. 상술되고 도 1B의 예시에서 도시되었듯이, 이는, 예를 들어, 플런징 그립(122), (222), (322)과 같은 플런징 양태의 작동을 포함할 수 있다.

서브블록(725)과 (730)에서 도시된 바와 같이, 제2 움직임 전달 인터페이스의 작동은 제1 수축 단계와 제2 연장 단계를 포함할 수 있다. 블록(725)에서, 작동자는 전달 핸들의 일부에 압력을 가해서 (1) 제2 움직임 전달 인터페이스의 편향 요소를 압축시키고, 및 (2) 기구의 수축 움직임을 구동해서 기구의 원위 단부를 조직 부위로부터 회수할 수 있다. 블록(730)에서, 작동자는 전달 핸들 일부로부터 적어도 약간의 압력을 해제해서 제2 움직임 전달 인터페이스의 확장을 허용하고 기구의 원위 단부를 조직 부위 안으로 구동시킬 수 있다. 다른 실시예에서, 핸들은 압력을 가할 때 도구가 연장되고 압력을 해제할 때 도구가 수축 되도록 구조를 갖출 수 있다. 블록(725)과 (760)의 반복은 연장과 수축을 반복함으로써 도구의 디더링 움직임을 발생시킬 수 있고, 이는 상술된 바와 같이 조직 샘플 채취에 유리할 수 있다.

프로세스(700)를 완료한 후에 기구는 예를 들어, 제1 움직임 전달 인터페이스를 통해 자켓 안으로 회수 될 수 있고 자켓은 환자 조직 부위로부터 회수 될 수 있다. 채취된 임의의 샘플은 원하는 분석을 위해 기구로부터 수거될 수 있다.

시스템 구현 및 용어

본 명세서에 개시된 구현들은 핸들 안에 유지되는 기구의 샤프트가 선형으로 움직이면서 원격-배치된 기구의 연장과 수축을 작동시키는 시스템, 방법, 장치를 제공한다.

본 명세서에서 사용될 때 용어 “결합,” “결합하는,” “결합된” 또는 단어 결합의 다른 변이는 간접적인 연결 또는 직접적인 연결 중 하나를 나타낸다. 예를 들어, 만약 제1 구성요소가 제2 구성요소에 "결합"되어 있다면, 제1 구성요소는 또 다른 구성요소를 통해 제2 구성요소에 간접적으로 연결되어 있거나 제2 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수 있다.

본 명세서에서 설명된 로봇 동작 작동 함수는 프로세서 판독 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령어로 저장될 수 있다. 용어 “컴퓨터 판독 가능 매체”는 컴퓨터나 프로세서에 의해 접근될 수 있는 임의의 이용 가능한 매체를 지칭한다. 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서, 이러한 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스 또는 컴퓨터에 의해 접근가능한 명령어나 데이터 구조(data structure) 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 주목해야 하는 것은 컴퓨터 판독 가능 매체는 유형이며 비일시적일 수 있다. 본 명세서에서 사용될 때, 용어 “코드”는 컴퓨터 장치나 프로세서에 의해 실행가능한 소프트웨어, 명령어, 코드 또는 데이터를 지칭할 수 있다.

본 명세서에서 개시된 방법은 설명된 방법을 달성하기 위한 하나 이상의 단계 또는 동작을 포함한다. 방법 단계 및/또는 동작들은 청구항의 범위를 벗어나지 않고 서로 대체될 수 있다. 즉, 기술된 방법의 올바른 실행에 요구되는 단계 또는 동작의 특정순서가 명시되지 않는 한, 특정 단계 및/또는 동작의 순서 및/또는 사용은 청구항의 범위를 벗어나지 않고 변경될 수 있다.

본 명세서에서 사용될 때 용어 “복수”는 두 개 이상을 의미한다. 예를 들어, 복수의 구성요소는 두 개 이상의 구성요소를 나타낸다. 용어 “결정”은 광범위한 동작을 포함하며, 따라서, “결정”은 산출, 컴퓨팅, 처리, 도출, 조사, (표, 데이터베이스 또는 다른 데이터 구조의 검색과 같은) 검색, 확인 등을 포함할 수 있다. 또한 “결정”은 (정보를 수신하는 것과 같은) 수신, (메모리 안의 데이터에 접근하는 것과 같은) 접근 등을 포함할 수 있다. 또한 “결정”은 해결, 설정, 선택, 확보 등을 포함할 수 있다.

“기초하여(based on)”라는 구는 달리 언급하지 않는 한 “이에 한하여 기초하여(based only on)”를 의미하지 않는다. 즉, 구 “기초하여”는 “이에 한하여 기초하여” 및 “적어도 이에 기초하여(based at least on)”를 모두 설명한다.

개시된 구현의 이전 설명은 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 만들고 사용할 수 있도록 제공된다. 상기 구현들의 다양한 변경이 가능하다는 것은 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 매우 명백할 것이며, 본 명세서에서 정의된 일반적인 사상은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 다른 구현에 적용될 수 있다. 예를 들어, 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자는 여러 개의 상응하는 대안적 또는 동일한 구조적 세부사항, 가령 도구 구성요소를 고정, 탑재, 결합, 또는 정합하는 동일한 방식, 특정 작동 움직임을 일으키는 동일한 메커니즘, 및 전기 에너지를 전달하기 위한 동일한 메커니즘을 적용할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 따라서 본 발명은 본 명세서에 설명된 구현에만 한정 지으려는 의도가 아니며 본 명세서에 개시된 원리 및 새로운 기술과 일관되는 폭넓은 범위에 부합하기 위한 것이다.

Claims (37)

1. 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들로서,
   상기 핸들은 상기 핸들의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고,
   상기 핸들은:
   편향 요소 하우징 부분을 포함하는 내부 체적을 형성하는 내부 표면을 갖는 케이스;
   상기 케이스의 상기 내부 체적의 근위 부분 안에 적어도 부분적으로 위치되고 제1 나선형 캠 인터페이스를 포함하는 근위 핸들 부재로서, 상기 근위 핸들 부재는 상기 핸들의 상기 원위 단부를 지나 연장되는 세장형 자켓의 근위 단부에 결합되도록 구성되고, 상기 세장형 자켓은 환자의 내강 통로에 삽입되고 생검 바늘을 수용하도록 구성되는, 상기 근위 핸들 부재;
   상기 케이스의 상기 내부 체적의 원위 부분 안에 적어도 부분적으로 위치되는 작동 슬리브; 및
   상기 케이스의 상기 편향 요소 하우징 부분 안에 유지되는 제1 단부와 상기 작동 슬리브의 상기 근위 부분과 결합하는 제2 단부를 갖는 편향 요소:를 포함하고, 상기 작동 슬리브는,
   상기 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 제2 나선형 캠 인터페이스를 갖는 근위 부분,
   상기 작동 슬리브의 상기 근위 부분으로부터 원위(distally) 연장되는 회전 그립으로서, 제1 방향으로의 상기 회전 그립의 회전은 상기 세장형 자켓의 상기 원위 단부로부터 상기 생검 바늘이 연장되는 것을 야기하도록 구성되고, 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로의 상기 회전 그립의 회전은 상기 생검 바늘이 상기 세장형 재킷의 상기 원위 단부안으로 다시 후퇴하는 것을 야기하도록 구성되는, 상기 회전 그립 및
   상기 작동 슬리브의 원위 표면에 의해 형성된 플런저 그립을 구비하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
2. 제1항에 있어서,
   상기 편향 요소는 상기 플런저를 통해 상기 작동 슬리브가 움직이는 동안 상기 세로축을 따라 압축 및 확장하도록 위치된 스프링을 포함하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 상기 제2 나선형 캠 인터페이스는 상기 회전 그립의 회전을 장치의 세로축을 따르는 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임으로 변환하도록 구성되고, 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임은 상기 세장형 자켓을 통해 상기 기구의 움직임을 구동시키도록 구성되는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 나선형 캠 인터페이스와 결합하는 상기 제2 나선형 캠 인터페이스는 상기 플런저 그립의 근위 수축을 장치의 세로축을 따르는 상기 근위 핸들 부재의 근위 방향 움직임으로 변환하고, 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임은 상기 세장형 자켓을 통해 상기 기구의 근위 수축을 구동시키도록 구성되고; 및
   상기 편향 요소는 상기 플런저 그립이 근위 방향으로 수축될 때 압축하도록 위치되어 상기 플런저 그립이 해제되면, 상기 편향 요소의 편향(bias)은 장치의 세로축을 따라 상기 근위 핸들 부재의 원위측 선형 움직임을 구동시키고, 상기 근위 핸들 부재의 상기 선형 움직임은 상기 기구의 원위 연장을 구동시키도록 구성되는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
5. 제1항에 있어서,
   상기 케이스 안에 위치하는 원위 핸들 부재; 및
   상기 근위 핸들 부재의 원위 부분에 위치하는 내부 수신 부분을 더 포함하고, 상기 원위 핸들 부재의 근위 부분은 상기 내부 수신 부분 안에 위치하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
6. 제5항에 있어서,
   상기 세로축을 따라 장치를 통해 연장되는 내강(lumen)을 더 포함하고, 상기 내강의 원위 부분은 상기 원위 핸들 부재를 통해 연장되고 상기 내강의 근위 부분은 상기 근위 핸들 부재를 통해 연장되는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
7. 제6항에 있어서,
   상기 원위 핸들 부재의 원위 단부에 형성된 원위 개구를 더 포함하고, 상기 내강은 상기 내강 안에 상기 세장형 자켓의 위치결정(positioning)을 수용할 수 있는 크기로 구성되고, 상기 원위 개구는 상기 원위 개구를 통하여 상기 세장형 자켓의 통로를 수용할 수 있는 크기로 구성된, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
8. 제5항에 있어서,
   상기 케이스의 상기 내부 체적 내부에 안쪽으로 연장되는 고정핀;
   상기 고정핀을 수용할 수 있는 크기와 위치로 구성된 상기 원위 핸들 부재의 개구로서, 상기 원위 핸들 부재는 상기 수용된 고정핀을 통해 상기 케이스에 대해 고정되는, 상기 개구; 및
   상기 근위 핸들 부재의 벽에 형성된 세장형 슬롯으로서, 상기 세장형 슬롯은 상기 고정핀 주위로 슬라이드 할 수 있는 크기와 위치를 갖추고 상기 근위 핸들 부재의 벽은 상기 케이스와 상기 원위 핸들 부재 사이에 위치되는, 상기 슬롯;을 더 포함하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
9. 제1항에 있어서,
   상기 근위 핸들 부재의 근위 단부에 유체 피팅(fluid fitting)을 더 포함하고, 상기 유체 피팅은 흡인 장치 또는 호흡 장치와 결합하도록 구성된, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 나선형 캠 인터페이스와 상기 유체 피팅 사이에 위치한 상기 근위 핸들 부재의 가요성 샤프트 부분을 더 포함하고, 상기 유체 피팅은 상기 케이스에 대해 고정된, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
11. 제10항에 있어서,
    상기 가요성 샤프트 부분은 소정 길이 코일 도관을 포함하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
12. 제9항에 있어서,
    상기 제2 나선형 캠 인터페이스와 상기 유체 피팅 사이에 연장되는 근위 핸들 부재의 강성 샤프트 부분을 더 포함하고, 상기 강성 샤프트 부분의 근위 부분은 상기 유체 피팅과 결합되고, 상기 강성 샤프트 부분은 상기 케이스의 근위 개구와 슬라이드 가능하게 결합되는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
13. 제1항에 있어서,
    작동 슬리브의 근위 플랜지와 상기 편향 요소 하우징 부분의 원위 단부에 위치한 내부 플랜지를 더 포함하고, 상기 편향 요소는 연장된 상태에서 상기 근위 플랜지를 상기 내부 플랜지에 맞대어 편향시키는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
14. 제1항에 있어서,
    상기 케이스의 내부 체적의 근위 부분과 슬라이드 가능하게 결합할 수 있는 크기를 갖춘 상기 근위 핸들 부재의 지지 환형을 더 포함하는, 기관지 내시경 검사 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
15. 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들로서,
    상기 핸들은 상기 핸들의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고,
    상기 핸들은:
    내부 체적을 한정하는 내부 표면을 갖는 케이스;
    상기 핸들의 상기 원위 단부를 지나 생검 바늘 까지 연장되는 세장형 자켓에 결합하도록 구성된 근위 핸들 부재로서, 상기 세장형 자켓은 환자의 내강 통로에 삽입되고 상기 생검 바늘을 수용하도록 구성되는, 상기 근위 핸들 부재;
    작동 슬리브;
    상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합하고, 상기 작동 슬리브의 회전 움직임을 상기 핸들의 세로축을 따르는 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임으로 변환하도록 구성된 회전 움직임 전달 인터페이스로서, 제1 방향으로의 상기 작동 슬리브의 회전은 상기 세장형 자켓의 원위 단부로부터 상기 기구의 연장을 야기하도록 구성되고, 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로의 상기 작동 슬리브의 회전은 상기 생검 바늘이 상기 세장형 재킷의 상기 원위 단부안으로 다시 후퇴하는 것을 야기하도록 구성되는, 상기 회전 움직임 전달 인터페이스; 및
    상기 세로축을 따라 상기 근위 핸들 부재의 원위측 이동을 구동하도록 구성된 플런징 메커니즘으로서, 상기 플런징 메커니즘은 상기 작동 슬리브의 움직임 동안 상기 세로축을 따라 압축과 확장하도록 위치결정되는 편향 요소를 포함하는, 상기 플런징 메커니즘;을 포함하는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
16. 제15항에 있어서,
    상기 편향 요소의 확장은 상기 세로축을 따라 상기 근위 핸들 부재의 원위 움직임을 구동시키는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
17. 제16항에 있어서,
    상기 플런징 메커니즘은 상기 작동 슬리브의 그립을 포함하고, 상기 그립은 상기 그립에 적용된 압력이 상기 세로축을 따르는 상기 작동 슬리브의 근위 방향으로의 움직임을 구동하고 상기 편향 요소의 압축을 구동하도록 위치되는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
18. 제17항에 있어서,
    상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합하는 상기 회전 움직임 전달 인터페이스는 상기 작동 슬리브의 근위 및 원위 움직임을 상기 근위 핸들 부재로 전달하도록 구성된, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
19. 제15항에 있어서,
    상기 편향 요소는 스프링, 대향되는 자석들, 유압유 및 형상 기억 합금 중 하나를 포함하는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 핸들.
20. 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치로서,
    상기 장치는 상기 장치의 근위 단부와 원위 단부 사이에 세로축을 따라 연장되고,
    상기 장치는:
    내부 체적을 한정하는 내부 표면을 갖는 케이스;
    상기 세로축을 따르는 선형 움직임을 상기 기구에 전달하도록 구성되고 상기 케이스의 원위 단부를 넘어 연장되는 그립을 포함하는 작동 슬리브;
    상기 내부 체적 안에 있는 편향 요소로서, 상기 편향 요소는 상기 작동 슬리브의 움직임 동안 상기 세로축을 따라 압축과 확장을 하도록 위치되고, 상기 편향 요소의 확장은 상기 세로축을 따라 근위 방향으로 상기 작동 슬리브의 선형 움직임을 구동하는, 상기 편향 요소;
    상기 장치의 상기 원위 단부를 지나 생검 바늘 까지 연장되는 세장형 자켓에 결합하도록 구성된 근위 핸들 부재로서, 상기 세장형 자켓은 환자의 내강 통로에 삽입되고 상기 생검 바늘을 수용하도록 구성되는, 상기 근위 핸들 부재; 및
    상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합하고, 상기 작동 슬리브의 회전 움직임을 상기 장치의 세로축을 따르는 상기 근위 핸들 부재의 선형 움직임으로 변환하도록 구성된 회전 움직임 전달 인터페이스로서, 제1 방향으로의 상기 작동 슬리브의 회전은 상기 세장형 자켓의 원위 단부로부터 상기 기구가 연장하는 것을 야기하도록 구성되고, 상기 제1 방향과 반대인 제2 방향으로의 상기 작동 슬리브의 회전은 상기 기구가 상기 세장형 재킷의 상기 원위 단부안으로 다시 후퇴하는 것을 야기하도록 구성되는, 상기 회전 움직임 전달 인터페이스;를 포함하고,
    상기 근위 핸들 부재를 상기 작동 슬리브에 결합시키는 상기 회전 움직임 전달 인터페이스는 상기 작동 슬리브의 선형 움직임을 상기 근위 핸들 부재로 또한 전달하도록 구성된, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치.
21. 제20항에 있어서,
    상기 그립은 상기 그립에 가해진 압력이 상기 세로축을 따라 상기 작동 슬리브의 선형 이동을 구동하고 상기 편향 요소의 압축을 구동하도록 위치된, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치.
22. 삭제
23. 제20항에 있어서,
    상기 작동 슬리브 내부에 적어도 부분적으로 위치되고 둥근 돌출부를 포함하는 원위 핸들 부재를 더 포함하고, 상기 작동 슬리브는 상기 작동 슬리브의 회전 동안에 상기 둥근 돌출부와 결합하도록 위치된 적어도 한 개의 멈춤쇠를 포함하는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치.
24. 제20항에 있어서,
    상기 작동 슬리브의 선형 움직임을 작동시키기 전에 상기 작동 슬리브와 상기 근위 핸들 부재의 상대적인 위치결정을 고정시키기 위한 잠금 장치를 더 포함하는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치.
25. 제20항에 있어서,
    상기 편향 요소는 스프링, 대향되는 자석들, 유압유 및 형상 기억 합금 중 하나를 포함하는, 기구의 움직임을 구동하도록 구성된 장치.
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