JP7298927B2 - 消化管処置における内視鏡の位置決めおよび固定を補助する装置 - Google Patents
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Description
本出願は2017年7月14日に出願された米国仮出願No.62/532,508に基づく優先権を主張し、当該出願の全内容をここに参照して援用する。
本発明は IIP-1353176 に基づいて米国国立科学財団によって授与された政府の援助のもと行われたものである。従って米国政府は本発明の一定の権利を保有するものとする。
複数の図面において同一の部分については同一の参照符号が付されている。
3 作業端
4 面
5 作業チャネル
6 並進運動(軸方向)
7 回転運動
8 横方向
9 組織
10 装置
12 先端部(装置)
14 基端部(装置)
20 本体
22 クリップ
24 一次チャネル
26 アームチャネル
28 凹部
30 アーム
32 第一のトルク伝達部材
34 第二のトルク伝達部材
36 肘部
37 前腕部
38 キー溝
40 係合部
40a 係合部(摩擦)
40b 係合部(丸型)
40c 係合部(管腔を有する丸型)
40d 係合部(ギア)
40e 係合部(板状)
42 付勢要素
50 ハンドピース(第一の実施形態)
50′ ハンドピース(第二の実施形態)
51 取り付け機構
52 ハンドピースベース
53 ハンドピースカバー
54 開口部
55 軸
56 ブリッジ
58 チューブ
59 コネクタ
60 アクチュエータ
60′ アクチュエータ(キー付き)
62 並進ギア
64 並進トラック
65 溝
66 第一の回転ギア
68 第二の回転ギア
72 先端部(ハンドピース)
73 基端部(ハンドピース)
74 スライダ
76 スロット
77 キー
78 アクチュエータチャネル
79 アクチュエータ管腔
80 並進調整機構
80′ 並進調整機構(第二の実施形態)
85 回転調整機構
85′ 回転調整機構
Claims (22)
- 組織と係合するための装置であって、
先端部および基端部と、
本体と、を備え、
前記本体は、(1)前記本体を貫通して延在し内視鏡の先端部を選択的に受容し且つ拘束するように構成された一次チャネルを有し、(2)前記内視鏡の先端部に選択的に装着されて形成され、(3)前記本体を貫通して延在する少なくとも一つのアームを受容する少なくとも一つのアームチャネルを有し、(4)前記本体に形成され、係合部を少なくとも部分的に収容するように構成された少なくとも一つの凹部を有し、
前記内視鏡は作業端を有しており、前記本体は、前記装置が前記内視鏡に装着されているときに、前記内視鏡の前記作業端の周りに全周に配置されるように構成され、
前記少なくとも一つのアームは、前記内視鏡の外部で前記装置の前記基端部から前記先端部に延在し、前記少なくとも一つのアームは前記本体に対する回転運動および並進運動の少なくとも一方によって選択的に動作可能であり、前記少なくとも一つのアームは組織と接触および係合する前記係合部を備えており、
前記係合部は、前記少なくとも一つのアームの前記回転運動および前記並進運動の少なくとも一方によって、前記係合部が前記組織との接触から解放される第一の位置と、前記係合部が前記組織に接触する第二の位置との間で選択的に移動可能であることを特徴とする装置。 - 前記少なくとも一つのアームは、前記係合部で終端を構成している複数のアームを備えており、
前記第一の位置において、前記複数のアームに設けられている複数の前記係合部であって、この複数の係合部のそれぞれが、互いに、第一の距離だけ離隔し、
前記第二の位置において、前記係合部のそれぞれが、互いに、第二の距離だけ離隔し、前記第二の距離は前記第一の距離よりも短いことを特徴とする請求項1に記載の装置。 - 前記係合部は、前記第二の位置で前記係合部の間に前記組織を保持し、前記第一の位置で前記組織を解放することを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記アームのそれぞれは、前記複数のアームの他のアームとは独立して選択的に動作可能であることを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記係合部は、摩擦要素、丸い形状、ギア形状、および、平板形状のうちの一つを有することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記係合部は、前記第二の位置において前記組織と係合する用に構成された少なくとも一つの接触面を有することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも一つのアームチャネルは前記一次チャネルと平行に前記本体を貫通して延在することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも一つのアームは、中空の管腔を有することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも一つのアームの前記中空の管腔は、潅注および吸引の少なくとも一方を提供するための流体供給源に選択的に装着可能なコネクタと、前記装置の先端部とに流体連通することを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 前記係合部は、当該係合部を貫通して延在し、前記少なくとも一つのアームの前記中空の管腔と流体連通する管腔をさらに備えることを特徴とする請求項8に記載の装置。
- 前記少なくとも一つのアームは、前記基端部に加えられたトルクを前記先端部へ伝達するように構成されたトルク伝達部材をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記少なくとも一つのアームは、中空の管腔である第一のトルク伝達部材と、前記第一のトルク伝達部材の前記中空の管腔よりも小さな直径の第二のトルク伝達部材とをさらに備え、前記第二のトルク伝達部材は、前記第一のトルク伝達部材の前記中空の管腔において同軸に配置されていることを特徴とする請求項11に記載の装置。
- 前記第二のトルク伝達部材は、前記第一のトルク伝達部材に対して、独立して別々に動作可能であることを特徴とする請求項12に記載の装置。
- 前記係合部は、前記第二のトルク伝達部材に装着されていることを特徴とする請求項12に記載の装置。
- 前記装置の前記基端部に配置され、前記少なくとも一つのアームを部分的に収容するハンドピースをさらに備え、前記ハンドピースはさらに
機械的接続と電子的接続の少なくとも一方を介して前記少なくとも一つのアームに接続され、操作によって前記少なくとも一つのアームの動きを制御するアクチュエータと、
独立して選択的に操作可能な回転調整機構および並進調整機構を備え、
前記回転調整機構は、前記アクチュエータと前記少なくとも一つのアームとを相互接続し、前記アクチュエータに接続されたときに前記アクチュエータを作動させることによって前記少なくとも一つのアームに回転運動させるように構成されており、
前記並進調整機構は、前記アクチュエータと前記少なくとも一つのアームとを相互接続し、前記アクチュエータに接続されたときに前記アクチュエータを作動させることによって前記少なくとも一つのアームに並進運動させるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の装置。 - 前記回転調整機構は、前記アクチュエータに取り付けられた第一の回転ギアと、前記少なくとも一つのアームに取り付けられた第二の回転ギアとを備え、前記第一および第二の第二の回転ギアが係合しているときに、前記アクチュエータの回転が前記第一および第二の回転ギアを介して前記少なくとも一つのアームに伝達されることを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 前記並進調整機構は、前記アクチュエータに取り付けられた並進ギアと、前記ハンドピース内の並進トラックと、前記並進トラックと前記少なくとも一つのアームとを相互接続するブリッジとを備え、前記並進ギアおよび前記並進トラックはそれぞれ歯を有しており、前記アクチュエータの回転によって前記並進ギアの歯と前記並進トラックの歯とが噛み合い、前記並進ギアおよび前記並進トラックが噛み合っている間、前記並進トラックを縦方向に駆動し、前記ブリッジは、前記並進トラックの縦の動きを前記少なくとも一つのアームに伝達することを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 前記回転調整機構と前記並進調整機構との間に延在する軸を備え、
前記アクチュエータは、前記軸の周りに、当該軸に沿って移動可能に取り付けられており、前記回転調整機構および前記並進調整機構に対して選択的に係合および離脱することを特徴とする請求項15に記載の装置。 - 前記回転調整機構は、前記アクチュエータに結合する前記少なくとも一つのアームをさらに備え、前記アクチュエータの回転によって前記少なくとも一つのアームに回転運動させることを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 前記並進調整機構は、縦方向に細長いスライダをさらに備えており、前記アクチュエータは前記スライダに沿って選択的に移動可能であり、前記少なくとも一つのアームが前記アクチュエータに結合されており、前記スライダに沿って前記アクチュエータを移動させることにより、前記少なくとも一つのアームが前記縦方向に並進運動することを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 前記アクチュエータは、
前記アクチュエータを貫通して延在し、前記少なくとも一つのアームの中空の管腔と流体接続するアクチュエータ管腔と、
前記アクチュエータ管腔の周りに少なくとも部分的に同心円状に配置されたアクチュエータチャネルと、をさらに備え、前記アクチュエータチャネルは前記スライダを受容するように構成されていることを特徴とする請求項20に記載の装置。 - 前記アクチュエータはさらに前記アクチュエータから延在するキーを備え、前記スライダはさらに前記スライダの長さ方向に少なくとも部分的に延在する溝を備えており、前記溝は前記アクチュエータの前記キーを摺動可能に受容し、保持するように構成されていることを特徴とする請求項21に記載の装置。
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