JP2011528576A - ガイド付き内視鏡 - Google Patents

Abstract

内視鏡とともに使用するための器具は、内視鏡の外部で動くように構成される細長部を含んでもよい。細長部は、遠位端および近位端を含んでもよい。器具はまた、細長部の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタと、細長部の近位端に取り付けられる作動デバイスとを含んでもよい。作動デバイスは、エンドエフェクタを操作するように構成されてもよい。器具はまた、細長部に連結されるガイド部材を含んでもよい。ガイド部材は、ガイド部材が内視鏡に対して縦方向に動くことを可能にするように、内視鏡の外面に連結されるように構成されてもよい。ガイド部材は、エンドエフェクタが内視鏡の遠位端を越えて延伸し、かつ内視鏡の遠位端の動きとは独立して横方向に動いてもよいように、細長部に連結されてもよい。

Description

（発明の説明）
（関連出願の相互参照）
本出願は、Ｂａｒｒｙ Ｗｅｉｔｚｎｅｒに対する２００８年７月１８日出願の米国仮特許出願第６１／１２９，７８８号の３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９（ｅ）下での優先権の利益に基づき、またこの利益を主張する。

（発明の分野）
本発明の実施形態は、外面上にガイドを伴う内視鏡および内視鏡用器具に関する。具体的には、本発明の例示的実施形態は、内視鏡外部の器具の送達を可能にする、内視鏡および内視鏡用器具に関する。

（発明の背景）
内視鏡は、体内を診察するように体内に導入される可撓性器具である。遠位端（体内にある端）における光源およびカメラに加えて、典型的な内視鏡はまた、異なる任務のために、内視鏡を通して及ぶ複数の管腔を含んでもよい。これらの管腔は、照明管腔、視認用管腔、洗浄管腔、吸引管腔、および１つ以上の作業用管腔を含んでもよい。内視鏡は、身体開口部（直腸または口等）または小切開を通して体内に導入される。人の不快感を最小限化し、内視鏡の可撓性を維持するために、内視鏡の直径が最小限にされる。この内視鏡のサイズの制限は、管腔の数およびサイズを限定する。

異なる診断および治療任務を実施するように構成される内視鏡用器具は、作業用管腔を通して体内の作業部位に送達されてもよい。純粋な視覚的診断ツールとしてのその早期の使用より、内視鏡は、内視鏡用器具とともに、目覚ましい数々の治療選択肢を提供するように急速に成長してきた。内視鏡は、種々の方法において治療目的で使用することができる。場合によっては、内視鏡は、適切な内部身体部分へのアクセスの手段としての機能を果たし、該任務のために構成された内視鏡ツールを使用して、その部分への薬剤（または他のデバイス）の正確な配置を可能にする。他の任務のために構成された内視鏡用器具、例えば、生検鉗子器具も、作業用管腔を通して内部身体部分に送達されてもよい。生検鉗子器具は、身体部分（例えば、結腸）から組織サンプルを取得するために使用されてもよい。いったん組織サンプルが獲得されると、生検鉗子器具は、内視鏡から引っ込められてもよく、組織サンプルは、生検鉗子器具から除去されてもよい。

外科的機能（切開、把持、縫合、焼灼等）のために構成された内視鏡ツールもまた、内視鏡外科手術を実施するために内視鏡の作業用管腔を通して送達されてもよい。これらの場合において、内視鏡および関連器具の形態は、達成することができる外科的任務に物理的制限を課す場合がある。これらの制限は、場合によっては、内視鏡手術が従来の手術と同じ解剖学的成果を生じることを制限する場合がある。これらの制限のうちのいくつかは、内視鏡の作業用管腔を通して送達され得る内視鏡用器具の小さい物理的サイズおよび数、ならびに内視鏡および内視鏡用器具の作業端の限定された操縦性を含み得る。また、感染症をもたらす場合がある、内視鏡の作業用管腔の汚染に関する懸念もあり得る。

多くの外科手術は、作業部位で同時に複数の手術器具を必要とする場合がある。先述のように、これらの手術器具は、典型的には、内視鏡の作業用管腔を通して送達される。内視鏡内での作業用管腔の限定された数は、一度に手術部位に送達することができる器具の数を限定する。また、手術部位において、より大型の器具を有することがしばしば望ましい一方で、作業用管腔の小さなサイズは、それを通過させることができるツールのサイズを限定する。この物理的サイズの制限はまた、外科用器具で印加することができる力も制限する。

典型的な内視鏡は、乏しい操縦性しか備えない場合がある。典型的な内視鏡の作業端は、押込／引張または限定されたトルクを伴う動きに制限される場合がある。同様の制約が、作業用管腔を介して導入される器具に該当し得る。効果的な外科手術には、外科用ツールが、例えば、正確に切断および縫合する能力を保有することを必要とする場合がある。これらの要件は、多次元における内視鏡用器具の正確な動きを必要とする場合がある。内視鏡および内視鏡ツールの作業端の動きの限定された自由は、これらの任務を妨げる場合がある。理想的には、内視鏡ツールの作業端は、３次元に動き、所与の点に集束するように構成されてもよい（三角測量と呼ばれる概念）。

本発明の実施形態は、内視鏡とともに使用するための器具を含んでもよい。器具は、内視鏡の外部に動くように構成される細長部を含んでもよい。細長部は、遠位端および近位端を含んでもよい。器具はまた、細長部の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタと、細長部の近位端に取り付けられる作動デバイスとを含んでもよい。作動デバイスは、エンドエフェクタを操作するように構成されてもよい。器具はまた、細長部に連結されるガイド部材を含んでもよい。ガイド部材は、ガイド部材が内視鏡に対して縦方向に移動することを可能にするように、内視鏡の外面に連結されるように構成されてもよい。ガイド部材は、エンドエフェクタが内視鏡の遠位端を越えて延伸し、かつ内視鏡の遠位端の動きとは独立して横方向に動いてもよいように、細長部に連結されてもよい。

本発明の種々の実施形態はまた、以下の側面のうちの１つ以上を含んでもよい。細長部は、内視鏡の縦軸と垂直な１つ以上の軸の周りでエンドエフェクタを回転させるように構成されてもよい。ガイド部材はさらに、細長部が内視鏡の縦軸の周りで回転することを可能にするように構成されてもよい。細長部は、内視鏡の縦軸に平行な方向に、ガイド部材に対して動くように構成されてもよい。横方向は、内視鏡の縦軸に対してある角度を成す、２つの相互に垂直な方向を含んでもよい。ガイド部材は、細長部に摺動可能に連結されてもよい。ガイド部材は、細長部に取り外し可能に連結されてもよい。ガイド部材は、細長部に固定して取り付けられてもよい。ガイド部材は、内視鏡の縦軸に沿った誘導部材の動作を停止するよう、内視鏡の外面上の特徴と界面接触するように構成されてもよい。器具は、内視鏡を含んでもよい。

本発明の種々の実施形態はまた、以下の側面のうちの１つ以上を含んでもよい。エンドエフェクタは、約１ｃｍから１０ｃｍの間の距離だけ、内視鏡の遠位端を越えて延伸してもよい。ガイド部材とエンドエフェクタとの間の細長部の領域は、内視鏡の遠位端の動きとは独立して、内視鏡の縦軸に対してある角度を成す１つ以上の方向に動くように構成されてもよい。ガイド部材は、１つ以上のリングを含んでもよい。１つ以上のリングは、細長部の周囲に嵌合するように構成される第１のリングと、内視鏡の周囲に嵌合するように構成される第２のリングとを含んでもよい。１つ以上のリングは、１つ以上のリングが開くことを可能にするように構成されるヒンジを含んでもよい。ガイド部材は、細長部の不可欠な部分であってもよく、ガイド部材は、内視鏡の外面上の噛合特徴と噛合して、雄と雌の噛合接続を形成するように構成されてもよい。噛合特徴は、内視鏡に沿って縦方向に延伸する、キー溝であってもよい。ガイド部材は、エンドエフェクタから約１１ｃｍから２０ｃｍの距離で細長部に連結されてもよい。

本発明の実施形態は、体内の作業部位で内視鏡用器具を使用する方法を含んでもよい。方法は、体内に内視鏡の遠位端を挿入するステップと、作業部位に近接して内視鏡の遠位端を位置付けるステップとを含んでもよい。方法はまた、内視鏡用器具を内視鏡の外面に連結するステップを含んでもよい。内視鏡用器具は、細長部と、細長部の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタとを有してもよい。内視鏡用器具はまた、エンドエフェクタを操作するために、細長部の近位端に取り付けられる作動デバイスを含んでもよい。方法はさらに、エンドエフェクタが内視鏡の遠位端から第１の距離で離れて延伸するように、内視鏡に対して縦に内視鏡用器具を動かすステップと、作業部位で内視鏡用器具を操作するステップとを含んでもよい。操作するステップは、内視鏡の遠位端の動きとは独立して、横方向に細長部の遠位端およびエンドエフェクタを動かすステップを含んでもよい。

本発明の種々の実施形態はまた、以下の側面のうちの１つ以上を含んでもよい。第１の距離は、約１ｃｍから約１０ｃｍの間であってもよい。内視鏡用器具を連結するステップは、内視鏡用器具の細長部に連結されたガイド部材を、内視鏡の外面に連結するステップを含んでもよい。ガイド部材は、ガイド部材が内視鏡の外面に連結されると、エンドエフェクタが、第１の距離だけ内視鏡の遠位端を越えて延伸し得ることにより、細長部の遠位端およびエンドエフェクタが、内視鏡の遠位端の動きとは独立して、内視鏡の縦軸に対して横切る１つ以上の方向に移動することを可能にし得るように、エンドエフェクタから近位に第２の距離で細長部に連結されてもよい。内視鏡用器具を連結するステップはさらに、ガイド部材を内視鏡用器具に連結するステップを含んでもよい。ガイド部材を連結するステップは、内視鏡の外面の少なくとも一部分の周りにガイド部材のリングを位置付けるステップを含んでもよい。ガイド部材を連結するステップは、内視鏡の外面の周囲にガイド部材の可撓性部を巻くステップを含んでもよい。内視鏡用器具を動かすステップはさらに、内視鏡の縦軸の周りで内視鏡用器具を回転させるステップを含んでもよい。内視鏡用器具を操作するステップはさらに、内視鏡の縦軸と垂直な１つ以上の軸の周りでエンドエフェクタを回転させるステップを含んでもよい。内視鏡用器具を操作するステップは、内視鏡の視認用管腔を通してエンドエフェクタを視認するステップを含んでもよい。

本発明の種々の実施形態はまた、以下の側面のうちの１つ以上を含んでもよい。第２の内視鏡用器具を内視鏡の外面に連結するステップであって、第２の内視鏡用器具は、第２の細長部の遠位端に取り付けられる第２のエンドエフェクタを有してもよい。第２のエンドエフェクタが内視鏡の遠位端から第３の距離だけ離れて延伸してもよいように、第２の内視鏡用器具を内視鏡に対して縦に動かすステップ。第２の内視鏡用器具を位置付けるステップであって、この位置付けるステップは、内視鏡の遠位端の動きとは独立して、横方向に第２の細長部の遠位端および第２のエンドエフェクタを動かすステップを含んでもよい。第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、内視鏡の遠位端、第１の細長部の遠位端、および第１のエンドエフェクタの動きとは独立して、横方向に第２の細長部の遠位端および第２のエンドエフェクタを動かすステップを含んでもよい。内視鏡用器具を操作するステップは、内視鏡の視認用管腔を通して両方の内視鏡用器具を視認するステップを含んでもよい。第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、内視鏡の縦軸の周りで第２の内視鏡用器具を回転させるステップを含んでもよい。第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、内視鏡の縦軸に対して垂直な１つ以上の軸の周りで第２のエンドエフェクタを回転させるステップを含んでもよい。第３の距離は、約１ｃｍから約１０ｃｍの間であってもよい。

本発明の実施形態は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端とを接続する細長部とを伴う内視鏡を含む、医療デバイスを含んでもよい。医療デバイスはまた、遠位端におけるエンドエフェクタと、近位端における作動デバイスと、エンドエフェクタを作動デバイスに連結するシャフトとを伴う、内視鏡用器具を含んでもよい。内視鏡用器具は、内視鏡の完全に外部で延伸してもよい。医療デバイスはまた、１つ以上のガイド部材を含んでもよい。ガイド部材は、シャフトに不動なように連結されてもよく、かつ、エンドエフェクタが内視鏡の縦軸に沿って動くことを可能にするために細長部に摺動可能に連結されてもよい。これらのガイド部材は、エンドエフェクタが内視鏡の遠位端を越えて延伸し、かつ内視鏡の遠位端の動きとは独立して横方向に移動してもよいように、シャフトに連結されてもよい。

本発明の種々の実施形態はまた、以下の側面のうちの１つ以上を含んでもよい。エンドエフェクタに最も近いガイド部材は、エンドエフェクタから約１１ｃｍから約２０ｃｍの間に位置付けられてもよい。ガイド部材のうちの少なくとも１つは、シャフトと一体であってもよい。医療デバイスはさらに、内視鏡の遠位端を越えたエンドエフェクタの延伸を制限するように構成される止め具を含んでもよい。止め具は、１つ以上のガイド部材のうちの少なくとも１つが止め具を越えて摺動することを防止するために、内視鏡の上にあってもよい。シャフトは、エンドエフェクタに近接した領域内に屈曲部を含んでもよく、屈曲部は、エンドエフェクタが内視鏡の縦軸に対して１つ以上の横方向に動くことを可能にしてもよい。

本明細書に援用され、かつ本明細書の一部を構成する添付図面は、本発明の実施形態を図示し、説明とともに、本発明の原理を説明するのに役立つ。
図１は、例示的な内視鏡外科手術を実施する、本発明の内視鏡の実施形態の概略図である。 図２は、図１の内視鏡の実施形態の遠位部分の概略図である。 図３は、図１の内視鏡の別の実施形態の遠位部分の概略図である。 図４は、図１の内視鏡の別の実施形態の遠位部分の概略図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図５Ａ〜図５Ｆは、内視鏡用器具を図１の内視鏡に取り付けるために使用される、ガイドの種々の実施形態の断面図である。 図６Ａは、ガイドがない図１の内視鏡の実施形態の概略図である。 図６Ｂは、図６Ａの内視鏡の断面図である。

（実施形態の説明）
ここで、本発明の例示的実施形態への参照がなされ、その実施例は添付図面に図示されている。可能な限り、同一または類似の部品を参照するために、同一の参照番号が図面の全体を通して使用される。

図１は、経胃的胃空腸吻合（ｔｒａｎｓｇａｓｔｒｉｃ ｇａｓｔｒｏｊｅｊｕｎａｌ ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ）等の例示的な内視鏡外科手術を実施する、例示的な内視鏡１０を描写する。内視鏡１０は、食道を通して胃１００に挿入されてもよい。内視鏡１０は、胃壁７０に切開８０を形成し、切開８０を通過し、作業部位５５で動作してもよい。作業部位５５は、例えば、小腸５０の一部を含み得る。図１に図示した内視鏡１０の適用は例示的にすぎず、本開示の内視鏡は、当該技術分野で公知である任意の内視鏡用途に適用されてもよいことが強調しておかなければならない。

内視鏡１０は、近位端４０と遠位端４５との間に延伸する細長部材１５を含んでもよい。図１に描写された構成では、近位端４０は、体外に内視鏡１０の端を含んでもよく、遠位端４５は、体内に内視鏡１０の端を含んでもよい。内視鏡１０は、湾曲外面２５を含んでもよい。内視鏡１０は、複数の材料で構成されてもよく、そのうちのいくつかが生体適合性であってもよい。典型的には、身体の内面に接触する内視鏡１０の一部は、実質的に生体適合性材料で作られていてもよい。いくつかの実施形態では、内視鏡１０の外面２５は、実質的に低摩擦生体適合性材料でできていてもよい。

内視鏡１０は、それを通して縦方向に及ぶ複数の管腔２０を含んでもよい。各管腔２０は、体外の近位端４０と体内の遠位端４５との間に延伸してもよい。いくつかの実施形態では、管腔の縦軸は、内視鏡１０の縦軸１２に実質的に平行であってもよい。加えて、いくつかの実施形態では、管腔２０は、近位端４０から遠位端４５まで、内視鏡１０と一体的に形成されてもよい。管腔２０は、とりわけ、吸引管腔、洗浄管腔、照明管腔、視認用管腔、および作業用管腔のうちの１つ以上を含んでもよい。照明管腔および視認用管腔は、作業部位５５を照射し、かつ体外に作業部位５５の画像を送達するように、ケーブル（光ファイバケーブルおよび光ガイド等）を含んでもよい。これらのケーブルは、内視鏡１０の遠位端４５において、照明デバイス（電球または他の固体デバイス等）において、および撮像手段（ＣＣＤカメラ用レンズ等）において終端してもよい。また、内視鏡の遠位端４５は、レンズ、および／または、作業部位５５の照明および視認を容易にする他のデバイスを含んでもよいことも意図される。

管腔のうちのいずれも、実質的に円形の断面を有してもよい。しかしながら、管腔は、任意の好適な形状、サイズ、および／または構成を有してもよいことも意図される。例えば、いくつかの実施形態では、作業用管腔の形状は、それを通して内視鏡用器具３０のエンドエフェクタ３２を通過させるように構成されてもよい。洗浄管腔は、例えば、近位端４０から遠位端４５まで、それを通る流体流動を促進するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、洗浄管腔の近位端４０は、流体源に取り付けられるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、洗浄管腔の遠位端４５は、狭い出口を有してもよい。いくつかの実施形態では、この狭い出口は、ノズルの形状、または、流体流動を変化させる任意の他の構成において構成されてもよい。

吸引管腔は、それを通しての吸込および／または流体流動を容易にするように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、吸引管腔および洗浄管腔を通した流体の流動は、実質的に反対方向であってもよい。例えば、流体は、遠位端４５に向かって洗浄管腔を通って流れてもよい一方で、流体は、近位端４０に向かって吸引管腔を通って流れてもよい。場合によっては、吸引管腔はまた、内視鏡１０の遠位端４５から近位端４０まで生体物質を除去するように構成されてもよい。例えば、組織サンプルが、洗浄管腔を介して作業部位５５に送達される流体とともに、吸引管腔を通して身体から外へ抽出されてもよい。吸引チャネルの近位端４０は、吸引源、および／または、例えば、組織サンプルを収集するように構成される、容器に取り付けられるように構成されてもよい。洗浄管腔および吸引管腔を通した流体流動は、独立して操作されてもよく、または、それらの操作は、組織サンプルの抽出等の機能を果たすように協調されてもよい。

１つ以上の内視鏡用器具３０は、内視鏡１０の遠位端４５から突出してもよい。内視鏡用器具３０は、内視鏡１０の作業用管腔を通過して（かつそこから延伸して）もよい。いくつかの実施形態では、内視鏡用器具３０は、内部作業用管腔を通過しないが、内視鏡１０の外部で内視鏡１０の側に沿って延伸してもよい。本開示の目的で、内視鏡１０の「側に沿って」延伸することは、内視鏡１０の外部に延伸することを含む。また、いくつかの実施形態では、いくつかの内視鏡用器具が作業用管腔を通して送達されてもよい一方で、他の内視鏡用器具が内視鏡１０の側に沿って送達されてもよいことも意図される。内視鏡１０の側に沿って通る内視鏡用器具３０は、１つ以上のガイド３６を使用して、内視鏡１０の外面２５に固定されてもよい。

内視鏡用器具３０は、器具３０の遠位端に取り付けられたエンドエフェクタ３２と、器具３０の近位端に取り付けられた作動デバイス（図示せず）とを有する、シャフト３４を含んでもよい。エンドエフェクタ３２は、作業部位５５において任務を実施するように構成される医療器具を含んでもよい。配備された構成では、エンドエフェクタ３２は、作業部位５５に近接して体内にあってもよく、作動デバイスは、体外にあってもよい。

エンドエフェクタ３２は、内視鏡１０と併せて使用されてもよい、任意の医療器具を含んでもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２は、純粋に機械的な医療器具（例えば、生検鉗子、バスケット、把持器、スネア、外科用ナイフ、針、縫合器具等）であってもよい一方で、他の実施形態では、エンドエフェクタ３２はまた、電流によって駆動されるデバイス（例えば、電気モータ、焼灼器具用の発熱体、レーザ砕石器）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２はまた、任務の状態を示すようにいくつかのセンサを含んでもよい。これらのセンサは、当該技術分野で使用される任意のセンサを含んでもよい。エンドエフェクタ３２は、１つ以上の生体適合性材料で構成されてもよい。

作動デバイスは、エンドエフェクタ３２を操作するように構成されてもよい。エンドエフェクタの操作は、エンドエフェクタ３２に運動を付与することを含んでもよい。例えば、作動デバイスは、内視鏡１０の縦軸１２と垂直な平面に沿って２次元に（つまり、３軸の組８のｘ軸２、ｙ軸４の方向に沿って）エンドエフェクタ３２を動かすように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２に運動を付与することは、（３軸の組８の）ｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の方向に沿ってエンドエフェクタ３２を平行移動させることを含んでもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２に運動を付与することはまた、ｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の方向のうちの１つ以上の周りでエンドエフェクタ３２を回転させることを含んでもよい。エンドエフェクタ３２の操作はまた、別の部分に相対してエンドエフェクタ３２の一部分に運動を付与することを含んでもよい。つまり、エンドエフェクタ３２がその意図される機能を果たしてもよいように、エンドエフェクタ３２の異なる部分を動かす。例えば、内視鏡用器具３０は、作業部位５５で組織サンプルを把持する機能を果たすことを意図されてもよい。この目的でのエンドエフェクタ３２は、相互に回転可能に連結される１対のあごを含んでもよい。そのような場合において、作動デバイスは、あごの一方を他方に対して回転可能に動かすように構成されることにより、あごを開かせ、または閉じさせてもよい。作動デバイスは、手動で、電子的に、または手動および電子的手段の組み合わせによって制御されてもよい。手動制御では、内視鏡医（または任意の施術者）が作動デバイスを制御してもよい。電子制御では、内視鏡用器具３０は、全体的または部分的にコンピュータ（または任意の電子制御機構）によって制御されてもよい。いくつかの実施形態では、作動デバイスの制御は、内視鏡用器具３０に組み込まれたセンサからのフィードバックに部分的に基づいてもよい。

内視鏡用器具３０のシャフト３４は、１つ以上の部分で構成された細長い可撓性部を含んでもよい。シャフト３４は、作動デバイスの作動に応答してエンドエフェクタ３２を操作するように構成されてもよい。例えば、１対のあごを含むエンドエフェクタ３２の前述の実施例では、シャフト３４は、ワイヤおよびコイルを含んでもよく、それらの近位端は作動デバイスに接続され、遠位端はあごに連結される。作動デバイスの作動は、引張ワイヤまたはコイルを他方に相対して動かすことにより、あごを開かせ、または閉じさせてもよい。作動デバイスおよびシャフト３４はまた、エンドエフェクタがより複雑な任務を実施することを可能にするように構成されてもよい。シャフトはまた、エンドエフェクタ３２へ、およびエンドエフェクタ３２から電気信号を伝送するいくつかのケーブルを含んでもよい。これらのケーブルは、作動デバイスからエンドエフェクタ３２（またはエンドエフェクタ３２に連結されたアクチュエータ／モータ）に電気信号（例えば、制御信号）または電力（例えば、電気モータまたは焼灼ツールへの電力）を伝送してもよい。ケーブルはまた、エンドエフェクタ３２から作動デバイスに信号（例えば、センサ信号）を伝送してもよい。シャフト３４はまた、作動デバイスによる作動に応答して、エンドエフェクタ３２を動かすように構成されてもよい。エンドエフェクタ３２およびシャフト３４は、任意の生体適合性材料でできていてもよい。

所望のエンドエフェクタ３２を伴う内視鏡用器具３０を体内の作業部位５５に送達するために、内視鏡１０は、内視鏡１０の遠位端４５が作業部位５５に近接するように、（生来の解剖学的開口部、またはこの目的で形成された小切開を通して）体内に挿入されてもよい。ここで内視鏡用器具３０は、内視鏡１０を介して作業部位５５に送達されてもよい。前述のように、内視鏡用器具３０は、内視鏡１０の細長部材１５内の作業用管腔を介して、または内視鏡１０の側に沿って送達されてもよい。内視鏡用器具３０が作業用管腔を介して送達される実施形態では、内視鏡用器具３０の遠位端は、作業用管腔の中に配置され、エンドエフェクタ３２が内視鏡１０の遠位端４５から外へ突出するまで、（内視鏡１０の）細長部材１５の下方に摺動されてもよい。

内視鏡用器具３０が内視鏡１０の側に沿って送達される実施形態では、１つ以上のガイド３６が、内視鏡用器具３０のシャフト３４を内視鏡１０の外面２５に取り付けてもよい。ガイド３６は、エンドエフェクタ３２から十分な距離だけ離れてシャフト３４に連結されてもよい。ある実施形態では、エンドエフェクタ３２に最も近いガイドは、エンドエフェクタ３２から約１１ｃｍから２０ｃｍの間に位置付けられてもよい。いくつかの実施形態では、内視鏡用器具３０が内視鏡１０に取り付けられて、エンドエフェクタ３２が作業部位５５に送達される場合に、シャフト３４の遠位端およびエンドエフェクタ３２がｘ方向およびｙ方向に動くことを可能にするのに十分な距離だけ、エンドエフェクタ３２が内視鏡１０の遠位端４５を越えて延伸してもよいように、ガイド３６がシャフト３４の１つの位置に連結されてもよい。いくつかの実施形態では、ガイドは、内視鏡１０の外面２５上の噛合キー溝またはスロットと噛合するように内視鏡用器具３０のシャフト３４上に組み込まれる突起等の特徴であってもよい。そのような実施形態では、これらの特徴は、エンドエフェクタ３２に最も近い特徴がエンドエフェクタ３２から約１１ｃｍから２０ｃｍの間に位置付けられてもよいように、位置付けられてもよい。

この実施形態の内視鏡用器具３０を作業部位５５に送達するために、ガイド３６は、内視鏡１０の外面２５に取り付けられてもよく、内視鏡用器具３０は、エンドエフェクタ３２が作業部位５５内の所望の位置に位置するまで内視鏡１０の長さの下方に摺動されてもよい。前述のように、送達された構成では、エンドエフェクタ３２は、内視鏡１０の遠位端４５を越えて十分な距離で突出してもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２は、約１ｃｍから１０ｃｍの間の距離だけ突出してもよい。デバイスの他の実施形態では、エンドエフェクタ３２は、異なる距離、例えば、０ｃｍから１５ｃｍだけ突出してもよいことが意図される。いくつかの実施形態では、内視鏡１０の遠位端４５を越えるエンドエフェクタ３２の突出の距離は、内視鏡１０に組み込まれた視覚手段の焦点距離に依存してもよい。内視鏡１０の遠位端４５を越えた十分な距離でのエンドエフェクタ３２の延伸は、作業端における器具に対して、（内視鏡１０の遠位端４５の動きから独立して）独立した運動の自由を可能にしてもよい。このような突出する構成では、内視鏡の目（視覚管腔を伴う内視鏡の遠位端）が、手（エンドエフェクタ３２）とは無関係に自由に動いてもよく、それにより、器具が改善した器用さを伴って体内で使用されることを可能にする。

いくつかの実施形態では、ガイド３６は、内視鏡用器具３０に事前に取り付けられてもよい。いくつかの実施形態では、ガイドは、内視鏡１０の外面２５と噛合するように内視鏡用器具３０に組み込まれる特徴であってもよい。いくつかの他の実施形態では、ガイド３６は、別個の部分であってもよい。この後者の実施形態では、内視鏡用器具３０が内視鏡１０の長さの下方に摺動される前に、ガイド３６は、内視鏡１０の外面２５および内視鏡用器具のシャフト３４の両方に（任意の順番で）取り付けられてもよい。

図２は、内視鏡１０の側に沿って送達された内視鏡用器具３０とともに、内視鏡１０の遠位端４５の実施形態の概略図を示す。少なくとも１つのガイド３６が、内視鏡用器具３０のシャフト３４を内視鏡１０の細長部材１５に連結する。ガイド３６は、内視鏡１０と内視鏡用器具３０との間の相対運動を可能にするように構成されてもよい。この相対運動の方向は、内視鏡１０の縦軸１２に実質的に平行であってもよく、つまり、３軸の組８によって示されるｚ軸に沿ってもよい。いくつかの実施形態では、ガイド３６は、内視鏡用器具３０に固定して取り付けられ、かつ内視鏡１０の外面２５に移動可能に取り付けられてもよい。そのような取付は、内視鏡用器具３０に固定して取り付けられたまま、ガイド３６が外面２５上で摺動することを可能にしてもよい。ガイド３６および外面２５の噛合面の質感は、摺動に対する摩擦抵抗が最小限され得るようなものであってもよい。図２では、矢印６５が外面２５上のガイド３６の摺動を示す。エンドエフェクタ３２が作業部位５５の所望の位置に到達すると、内視鏡上の特徴（ロック作用特徴または止め具２３等）が、ガイド３６のさらなる摺動を防止してもよい。図２に描写されるように、止め具２３は、エンドエフェクタ３２が内視鏡１０の遠位端４５を越えて必要な距離だけ突出してもよいように位置してもよい。

そのような実施形態では、１つ以上のガイド３６が内視鏡１０の外面２５に連結された後に、内視鏡用器具３０を体内に押し込むことにより、エンドエフェクタ３２が作業部位５５内の所望の位置に位置するまで、（矢印６５によって示されるように）ガイド３６を外面２５上で摺動させてもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２に連結されたセンサは、エンドエフェクタ３２が所望の位置にある時を示してもよい。他の実施形態では、エンドエフェクタ３２が所望の位置にある時を示すために、触覚的指示または視覚的指示（内視鏡を介した視認を含む）が使用されてもよい。この実施形態では、外面２５上でのガイド３６の摺動は、エンドエフェクタ３２が３軸の組８のｚ軸６の方向に動くことを可能にしてもよい。作動デバイスの作動はさらに、エンドエフェクタ３２を３軸の組８のｘ軸２およびｙ軸４に動かしてもよい。したがって、エンドエフェクタは、作業部位５５で３次元に動くように構成されてもよい。

いくつかの実施形態では、ｘ軸２およびｙ軸４におけるエンドエフェクタ３２の動きは、内視鏡用器具３０の１つ以上の屈曲部３８によって達成されてもよい。屈曲部３８は、エンドエフェクタ３２がｘ軸２およびｙ軸４の方向に動くことを可能にする、シャフト３４の一部を含んでもよい。いくつかの実施形態では、１つの屈曲部３８は、エンドエフェクタ３２がｘ軸２の方向に動くことを可能にしてもよく、別の屈曲部３８は、エンドエフェクタがｙ軸方向に動くことを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、屈曲部３８はまた、エンドエフェクタ３２がｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の周りで回転することを可能にしてもよい。図２に描写されるように、屈曲部３８は、いくつかの実施形態では、内視鏡１０の遠位端４５から突出する内視鏡用器具３０の部分に位置してもよい。このように屈曲部３８を位置付けることにより、手のような作法においてエンドエフェクタ３２を動かす能力を助長し、それにより、器用さを改善してもよい。

屈曲部３８は、エンドエフェクタ３２の前述した動きを可能にする、機械的機構（ユニオン継手、歯車、連結部等）または電気的デバイス（モータ、ステッピングモータ、アクチュエータ、エンコーダ等）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、屈曲部３８はまた、説明した動きを可能にする、（隣接部分よりも）低い剛性の内視鏡用器具３０のいくつかの部分を含んでもよい。これらのより低い剛性の部分は、隣接部分とは異なる材料、サイズ、または形状でできている内視鏡用器具３０のいくつかの領域を含んでもよい。また、屈曲部３８は、外部刺激（応力、温度、電流等）に応答して形状または特性の変化を受ける、スマート材料またはスマート構造を含んでもよいことも意図される。いくつかの実施形態では、これらの屈曲部３８はまた、エンドエフェクタ３２の位置を示す信号を提供し得るいくつかのセンサ（または他のフィードバックデバイス）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、屈曲部３８は、内視鏡１０の遠位端４５に近接して位置してもよい、シャフト３４の分離した複数の部分である。他の実施形態では、屈曲部３８は、さらに広がってもよく、かつシャフト３４のかなりの部分を包含してもよい。

図３は、内視鏡１０の側に沿って送達された内視鏡用器具３０とともに、内視鏡１０の遠位端４５の別の実施形態の概略図を示す。これらの実施形態では、ガイド３６は、内視鏡用器具３０のシャフト３４および内視鏡１０の外面２５の両方に摺動可能に連結されてもよい。これらの実施形態では、外面２５上で摺動する（矢印６５によって示される動き）ガイド３６に加えて、内視鏡用器具３０もまた、ガイド３６上で摺動してもよい（矢印７５によって示される動き）。そのような実施形態では、内視鏡用器具３０と内視鏡１０との間の（３軸の組８のｚ軸６に沿った）相対運動は、外面２５上で摺動する（矢印６５）ガイド３６と、ガイド３６上で摺動する（矢印７５）内視鏡用器具３０との組み合わせによるものであってもよい。摺動部分の噛合面は、所望のレベルの摩擦抵抗のみが得られるようなものであってもよい。

これらの実施形態のうちのいくつかでは、外面２５上のガイド３６の摺動（矢印６５）は、ガイド３６上での内視鏡用器具３０の摺動（矢印７５）の前に発生してもよい。これらの実施形態では、ガイド３６が内視鏡１０の外面２５に（および、必要であれば、内視鏡用器具３０のシャフト３４に）連結された後に、内視鏡用器具３０を体内に押し込むことにより、エンドエフェクタ３２が作業部位５５内の所望の位置に位置するまで、ガイド３６を外面２５上で摺動させてもよい（矢印６５）。いくつかの実施形態では、図２に関して説明されるように、内視鏡１０上の止め具２３特徴は、エンドエフェクタ３２が内視鏡１０の遠位端４５を越えて必要な距離だけ突出すると、ガイド３６の摺動を停止させてもよい。

いったんエンドエフェクタ３２が所望の位置に到達すると、ｚ軸６におけるエンドエフェクタ３２のさらなる動きは、ガイド３６上で摺動する（矢印７５によって示される動き）内視鏡用器具３０によって達成されてもよい。いくつかの実施形態では、ｚ軸に沿った動きは、外面２５上で摺動するガイド３６と、ガイド３６上で摺動する内視鏡用器具３０との両方（矢印６５および７５）によって達成されてもよい。作動デバイスの作動はさらに、３軸の組８のｘ軸２およびｙ軸４に沿ってエンドエフェクタ３２を動かしてもよい。前述のように、１つ以上の屈曲部３８は、エンドエフェクタ３２がｘ軸２およびｙ軸４に沿って動くことを可能にしてもよい。したがって、エンドエフェクタ３２は、作業部位５５で３次元に動くように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２はまた、３つの軸（ｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６）の周りで回転するように構成されてもよい。

図４は、内視鏡１０の側に沿って送達された２つの内視鏡用器具３０とともに、内視鏡１０の遠位端の別の実施形態の概略図を示す。前述のように、図４に描写された内視鏡用器具３０に加えて、他の内視鏡用器具３０が、作業用管腔を介して、および／または内視鏡１０の側に沿って、作業部位５５に送達されてもよい。内視鏡用器具３０はまた、外面２５上で摺動するように構成されてもよいガイド３６を含んでもよい。加えて、内視鏡用器具３０のシャフト３４はまた、ガイド３６上で摺動するように構成されてもよい。両方の内視鏡用器具のガイド３６はまた、両方のエンドエフェクタが内視鏡１０の遠位端から十分な距離だけ延伸してもよいように、それぞれのシャフト上に位置してもよい。前述のように、内視鏡１０の遠位端からのエンドエフェクタの延伸は、シャフトの遠位端およびエンドエフェクタが、内視鏡１０の遠位端４５とは独立してｘ方向およびｙ方向に動くことを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、内視鏡上の特徴（図２の止め具２３等）は、内視鏡１０の遠位端４５から十分な距離でエンドエフェクタ３２を位置付けるように位置付けられてもよい。屈曲部３８はまた、エンドエフェクタ３２がｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸に動くこと、および／または、これらの軸において回転することを可能にするように位置してもよい。

いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２のｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の動きは、人間の手の動きに似るように、つまり、人間の手の肘および手首の動きを再現するように調整されてもよい。本発明の異なる実施形態は、異なるレベルまで人間の手の動きを再現してもよい。例えば、本発明のいくつかの実施形態が、この人間の手の動きを実質的に再現してもよい一方で、他の実施形態では、エンドエフェクタ３２のｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の動きは、あまり複雑でなくてもよい。エンドエフェクタ３２のｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の動きは、作動デバイスによって制御されてもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２の動きのうちのいくつかが、自動化プロセスによって（例えば、コンピュータを使用して）実質的に制御されてもよい一方で、他の実施形態では、エンドエフェクタ３２の動き制御は、より手動的であってもよい。本発明の異なる実施形態は、エンドエフェクタの動きの自動および手動制御のレベルで異なってもよい。いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ３２（または内視鏡用器具３０の他の部分）に組み込まれたセンサからのフィードバックが、エンドエフェクタ３２の動きの制御を支援してもよい。他の実施形態は、エンドエフェクタ３２の動きを制御するために、（例えば、視認用管腔および内視鏡用器具３０によって提供される）より視覚的および／または触覚的な指示を使用してもよい。

内視鏡１０はまた、内視鏡用器具１０の遠位端４５にｘ軸２およびｙ軸４の動きを提供するように構成されてもよい、１つ以上の屈曲可能部１８を含んでもよい。内視鏡遠位端のｘ軸およびｙ軸の動きの制御は、内視鏡１０の近位端から制御されてもよい。エンドエフェクタ３２の動きと同様に、内視鏡遠位端のｘ軸およびｙ軸の動きは、自動的に、手動的に、または自動および手動手段の組み合わせを使用して、制御されてもよい。ｘ軸およびｙ軸の動きに加えて、いくつかの実施形態では、屈曲部３８は、内視鏡遠位端がｚ軸に動くことを可能にしてもよいことも意図される。内視鏡１０はまた、所望の方向に内視鏡遠位端を動かすように構成される、機械的（歯車、連結具、ケーブル等）および／または電気的デバイス（モータ、アクチュエータ等）を含んでもよい。また、いくつかの実施形態では、内視鏡遠位端のｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６の動きのうちのいくつか（または全て）は、好適なスマート材料（圧電性、電気的可変抵抗性（ｅｌｅｃｔｒｏ−ｒｈｅｏｓｔａｔｉｃ）、磁気的可変抵抗性（ｍａｇｎｅｔｏ−ｒｈｅｏｓｔａｔｉｃ）形状記憶合金等）を組み込むことによって達成されてもよいことも意図される。

いくつかの実施形態では、内視鏡遠位端の動きは、エンドエフェクタ３２の動きと協調されてもよい。この協調は、自動的に、手動的に、または自動および手動手段の組み合わせを使用して、達成されてもよい。いくつかの実施形態では、センサからのフィードバックが、動きの協調を支援してもよい。いくつかの実施形態では、内視鏡遠位端の動きは、３つ全ての次元（ｘ軸２、ｙ軸４、およびｚ軸６）に沿ったエンドエフェクタ３２の動きに基づいてもよい。いくつかの他の実施形態では、内視鏡遠位端の動きは、ある軸（例えば、ｘ軸２およびｙ軸４）に沿ったエンドエフェクタ３２の動きのみに基づいてもよい。エンドエフェクタ３２および内視鏡遠位端のこの協調した動きは、作業部位５５が十分に照らされ、近位端４０における施術者に可視的となることを可能にしてもよい。いくつかの実施形態では、内視鏡遠位端の動きは、人間の頭部の動きを再現してもよい（視認用管腔が目を表す）。前述のように、本発明の異なる実施形態では、内視鏡遠位端は、人間の頭部の動きを異なるレベルまで再現してもよい。例えば、本発明のいくつかの実施形態が、人間の頭部の動きを実質的に再現してもよい一方で、他の実施形態では、内視鏡遠位端のｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の動きは、あまり複雑でなくてもよい。

内視鏡遠位端およびエンドエフェクタ３２が協調的な態様において独立して動く能力は、施術者が左右のエンドエフェクタ３２と内視鏡遠位端との間で作業用三角形を形成することを可能にし得る。いくつかの実施形態では、この能力は、体外での施術者の動きのように、施術者が体内の作業部位５５で動きをシミュレートすることを可能にしてもよい。

上記で説明したように、複数のガイド３６は、内視鏡用器具３０を内視鏡１０の外面２５に取り付けてもよい。これらのガイド３６は、内視鏡１０に摺動可能に取り付けられてもよい。これらのガイドはまた、固定して、または摺動可能に、内視鏡用器具３０に取り付けられてもよい。図５Ａから図５Ｆは、複数のガイド３６の異なる例示的実施形態の断面図を図示する。図５Ａから５Ｆに描写されたガイド３６ａ〜３６ｆの実施形態は、それぞれ表面１１０ａ〜１１０ｆにおいて、内視鏡１０に摺動可能に取り付けられ、それぞれ表面１３０ａ〜１３０ｆにおいて、固定して、または摺動可能に、内視鏡用器具３０に取り付けられてもよい。ガイド３６ａ〜３６ｆは、１つ以上の生体適合性材料で構成されてもよい。

図５Ａに示された実施形態では、ガイド３６ａは、複数の中空リング１０５ａ、１２５ａを含んでもよい。１つのリング１０５ａは、内視鏡１０の細長部１５の周囲に嵌合してもよく、別のリング１２５ａは、内視鏡用器具３０のシャフト３４の周囲に嵌合してもよい。リング１０５ａは、ヒンジ１０８ａと、リング１０５ａが内視鏡１０の周囲に嵌合するように開かれることを可能にするロック１２０ａとを含む。いったんリング１０５ａが内視鏡１０の周囲に嵌合されると、リング１０５ａが閉じられてもよく、ロック１２０ａが係合されてもよい。また、いくつかの実施形態では、ヒンジ１０８ａは、リング１０５ａが通常は閉じられてもよいように、リビングヒンジまたは他の付勢手段を含んでもよいことも意図される。これらの実施形態では、リング１０５ａは、内視鏡１０の周囲に嵌合し、パチンと閉まるように、開いて保持されてもよい。ロック１２０ａは、リング１０５ａの開放部をロックすることにより、それが偶発的に開くことを防止してもよい。ロック１２０ａは、当該技術分野において公知である任意の種類のロック作用特徴を含んでもよい。リング１０５ａの内面１１０ａは、ガイド３６ａが外面２５上で摺動することを可能にするように十分に潤滑であってもよい。

いくつかの実施形態では、リング１２５ａはまた、内視鏡用器具３０のシャフト３４の周囲に取り外し可能に嵌合するように、開閉されてもよい。リング１２５ａの実施形態はまた、リング１０５ａにおけるようなヒンジおよびロック機構を含んでもよい。これらの実施形態のうちのいくつかはまた、リング１０５ａの場合のように、リビングヒンジ（ｌｉｖｅ ｈｉｎｇｅ）および／または他の付勢手段を含んでもよい。他の実施形態では、リング１２５ａは、シャフト３４に事前に取り付けられてもよい。これらの場合において、内視鏡用器具３０は、それに恒久的に取り付けられたガイド３６ａを有してもよい。ガイド３６ａが内視鏡用器具３０に摺動可能に取り付けられる実施形態では、表面１３０ａの質感は、必要量の摺動摩擦のみを生成するように調整されてもよい。ガイド３６ａ上での内視鏡用器具３０の摺動前に、内視鏡１０上でのガイド３６ａの摺動が所望される場合では、表面１１０ａおよび１３０ａの質感は、表面１１０ａの摩擦抵抗が表面１３０ａの摩擦抵抗よりも低くてもよいように調整されてもよい。

図５Ｂに示されたガイド３６ｂの実施形態では、内視鏡１０の周囲に嵌合するリング１０５ｂが開いていてもよい。そのような実施形態では、リング１０５ｂは、内視鏡１０の細長部材１５の周囲にスナップ留めしてもよい。リング１０５ｂの材料は、その形状を壊すか、または失うことなく、内視鏡１０を覆ってスナップ留めするように十分に弾性であってもよい。

図５Ｃに示されたガイド３６ｃの実施形態では、屈曲可能なアーム１０５ｃが内視鏡１０を覆って屈曲されてもよい。屈曲可能なアーム１０５ｃの材料は、アーム１０５ｃが跳ね返って開かないように十分に非弾性であってもよい。

図５Ｄに示されたガイド３６ｄの実施形態では、リング１０５ｄは、内視鏡１０の外面２５上の噛合トラック上に嵌合する特徴である。この特徴の表面１１０ｄはまた、トラックの噛合面上で摺動してもよい。この特徴は、内視鏡１０の噛合トラック上での摺動を容易にする、任意の形状を有することができる。

図５Ｅに示されたガイド３６ｅの実施形態では、内視鏡用器具３０に取り付けられるリング１２５ｅは、開いていてもよい。ガイド３６ｅは、内視鏡用器具３０を覆ってスナップ留めしてもよく、または、好適な取付媒体で内視鏡用器具３０に取り付けられてもよい。いくつかの実施形態では、リング１２５ｅは、内視鏡用器具３０と一体的に構築されてもよい。

図５Ｆに示されたガイド３６ｆの実施形態では、リング１２５ｆは、内視鏡用器具３０上の噛合トラック上に嵌合する特徴であってもよい。また、ガイド３６ｆの他の実施形態は、図５Ａ〜図５Ｄに描写されたリング１０５ａ〜１０５ｄの任意の実施形態を、図５Ｅ〜図５Ｆに描写されたリング１２５ｅ〜１２５ｆの任意の実施形態と混合し、かつ合致させてもよいことも意図される。

図６Ａは、ガイドが内視鏡用器具３０のシャフト３４上に組み込まれる特徴１３６である、デバイスの実施形態の概略図を示す。図６Ｂは、図６Ａに示された平面Ａ−Ａを通るデバイスの断面図を示す。特徴１３６の第１の端１５０は、内視鏡用器具３０のシャフト３４に取り付けられてもよく、特徴１３６の第２の端１６０は、内視鏡１０の外面２５上のキー溝１３５と噛合してもよい。第２の端１６０は、キー溝１３５と噛合するように構成される任意の形状を有してもよい。いくつかの実施形態では、第２の端１６０およびキー溝１３５は、Ｔ字に似るように成形された断面を有してもよい。いくつかの実施形態では、第２の端１６０は、球状ノブに似てもよく、キー溝１３５は、球状ノブと噛合するように実質的に円形の断面を有してもよい。第２の端１６０は、任意の形状を有してもよく、キー溝１３５の対応する形状は、第２の端１６０と噛合するように構成される形状を含んでもよいことが意図される。

内視鏡用器具３０は、キー溝１３５と噛合するように構成される１つ以上の特徴１３６を含んでもよい。特徴１３６は、エンドエフェクタ３２から約１１ｃｍから２０ｃｍの間に位置してもよい。複数の特徴１３６が存在してもよい実施形態では、エンドエフェクタ３２の最も近くに位置する特徴１３６は、エンドエフェクタ３２から約１１ｃｍから２０ｃｍの間に位置してもよい。キー溝１３５の遠位端はまた、内視鏡用器具３０が内視鏡１０に取り付けられ、エンドエフェクタ３２が作業部位５５に送達されると、シャフト３４の遠位端およびエンドエフェクタ３２がｘ方向およびｙ方向に動くことを可能にするのに十分な距離だけ、エンドエフェクタ３２が内視鏡１０の遠位端４５を越えて延伸してもよいように、位置付けられてもよい。いくつかの実施形態では、この十分な距離は、約１ｃｍから１０ｃｍの間であってもよい。また、デバイスの他の実施形態では、エンドエフェクタ３２は、異なる距離、例えば、０ｃｍから１５ｃｍだけ遠位端４５から突出してもよいことも意図される。

開示された内視鏡１０および内視鏡用器具３０の用途を例証するために、ここで例示的な使用方法を説明する。内視鏡１０の遠位端４５は、患者の口を通して挿入されてもよい。内視鏡１０は、内視鏡１０の遠位端４５が作業部位５５（例えば、胃壁）に近接するまで、穏やかに患者の食道に押し下げられてもよい。作業部位５５への遠位端４５の近接は、例えば、モニタ上に表示される、内視鏡１０の視認用管腔からの画像を視認することによって識別されてもよい。シャフト３４上の事前に取り付けられたガイド３６を含む、適切なエンドエフェクタ３２（例えば、鉗子）を伴う内視鏡用器具３０は、内視鏡１０の外面２５を覆ってスナップ留めされてもよい。ここで内視鏡用器具３０は、内視鏡１０の側に沿って（図４に示されたｚ軸６に沿って）患者の体内に穏やかに押し込まれてもよい。挿入中、内視鏡用器具３０のエンドエフェクタ３２は、当事者の内部組織を損傷しないような構成であることが好ましい。例えば、鉗子あごは、シース内で閉じられ、かつ／または引っ込められてもよい。器具挿入の期間中、ガイド３６は、内視鏡１０の外面２５上で摺動することにより、エンドエフェクタ３２を内視鏡１０の遠位端４５に送達してもよい。遠位端４５では、１つ以上のガイド３６が、内視鏡１０の外面２５上の止め具２３によって、さらなる進行を妨げられてもよい。内視鏡用器具３０は、好適な位置にエンドエフェクタ３２を位置付けるように、内視鏡１０の縦軸１２の周りで回転させられてもよい。

ここでエンドエフェクタ３２は、内視鏡用器具３０の作動デバイスを作動させることによって、視覚管腔の視野の中へエンドエフェクタ３２を持ち込むように、ｘ軸２およびｙ軸４の方向に動かされてもよい。エンドエフェクタ３２はまた、穏やかに内視鏡用器具３０を押し下げることによって、さらにｚ軸６の方向に動かされてもよい。ｚ軸６の方向でのエンドエフェクタ３２のさらなる動きは、ガイド３６上で摺動する内視鏡用器具３０によって達成されてもよい。いったんエンドエフェクタ３２が作業部位５５に好適に位置すると、作動デバイスは、所望に応じてエンドエフェクタ３２を操作するように（例えば、鉗子のあごを開閉するように）作動させられてもよい。作動デバイスは、生検用の組織サンプルを把持および除去するように作動させられてもよい。内視鏡用器具３０は、検体検査用の組織サンプルを抽出するために、ゆっくりと体外に引き抜かれてもよい。

別の実施形態では、いったん先述の実施形態で説明された鉗子が作業部位５５に位置すると、好適なエンドエフェクタ３２（例えば、焼灼エンドエフェクタ）を伴う別の内視鏡用器具３０もまた、作業部位５５に送出されてもよい。焼灼エンドエフェクタを伴う内視鏡用器具３０は、取り外し可能なガイド３６を、内視鏡用器具３０のシャフト３４および内視鏡１０の外面２５の周囲にスナップ留めすることによって、内視鏡１０の外面２５に取り付けられてもよい。焼灼エンドエフェクタはまた、作動デバイスを使用して、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の方向にエンドエフェクタを動かすことによって、作業部位５５内に所望に応じて位置付けられてもよい。所望であれば、より多くのエンドエフェクタ３２が同様に作業部位５５に送出されてもよい。エンドエフェクタ３２を内視鏡１０の外部の作業部位５５に送出することにより、内視鏡１０の直径が低減されることを可能にしてもよい。内視鏡１０の直径を低減することにより、患者の不快感を低減し、その曲げ剛性を低減することによって内視鏡１０の可撓性を増加させてもよい。内視鏡１０の外部に送出されるエンドエフェクタ３２のサイズが、作業用管腔の断面サイズとは無関係であってもよいため、エンドエフェクタのサイズを増加させることは、内視鏡の直径を増加させなくてもよい。内視鏡の外部にエンドエフェクタ３２を送出することはまた、作業用管腔の汚染の可能性、および結果として生じる疫病の蔓延を低減してもよい。

全ての必要なエンドエフェクタ３２が所望に応じて位置付けられると、エンドエフェクタ３２および内視鏡遠位端は、内視鏡用器具３０の屈曲部３８および内視鏡１０の屈曲可能部１８を制御することによって、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の方向に動かされてもよい。協調的な態様においてエンドエフェクタ３２および内視鏡遠位端の個々の動きを制御することにより、施術者が外科用ツール（焼灼および鉗子エンドエフェクタ）と内視鏡の目（内視鏡遠位端）との間に作業用三角形を形成することを可能にしてもよい。独立して、かつ正確に３つ全ての次元に外科用器具を動かす能力によって可能となり得る、制御および器用さは、体外で従来の外科手術における対応する器具を使用するかのように、施術者が体内で器具を使用することを可能にしてもよい。

本発明の範囲から逸脱することなく、開示されたシステムおよびプロセスにおいて種々の改修および変形をなし得ることが、当業者に明白であろう。本明細書で開示された本発明の仕様および実践を考慮して、本発明の他の実施形態が当業者に明白であろう。仕様および実施例は、例示的としてのみ見なされ、本発明の真の範囲は、以下の特許請求の範囲によって示されることが意図される。

Claims (40)

1. 内視鏡とともに使用するための器具であって、前記器具は、
   前記内視鏡の外部で動くように構成されている細長部であって、前記細長部は、遠位端および近位端を含む、細長部と、
   前記細長部の前記遠位端に取り付けられているエンドエフェクタと、
   前記細長部の前記近位端に取り付けられている作動デバイスであって、前記作動デバイスは、前記エンドエフェクタを操作するように構成されている、作動デバイスと、
   前記細長部に固定して連結されているガイド部材と
   を備え、前記ガイド部材は、前記ガイド部材が前記内視鏡の縦軸に沿って動くことを可能にするために、前記内視鏡の外面に摺動可能に連結されるように構成され、前記ガイド部材は、前記エンドエフェクタが前記内視鏡の遠位端を越えて延伸し、かつ前記内視鏡の前記遠位端の動きとは独立して横方向に動いてもよいように、前記細長部に固定して連結されている、器具。
2. 前記細長部は、前記縦軸と垂直な１つ以上の軸の周りで前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、請求項１に記載の器具。
3. 前記ガイド部材はさらに、前記細長部が前記内視鏡の前記縦軸の周りで回転することを可能にするように構成されている、請求項１に記載の器具。
4. 前記細長部は、前記内視鏡の前記縦軸に平行な方向において、前記ガイド部材に相対して動くように構成されている、請求項１に記載の器具。
5. 前記横方向は、前記縦軸に対してある角度を成す、２つの相互に垂直な方向を含む、請求項１に記載の器具。
6. 前記ガイド部材は、前記器具の一体的な部分である、請求項１に記載の器具。
7. 前記ガイド部材は、前記細長部に取り外し可能に連結されている、請求項１に記載の器具。
8. 前記ガイド部材は、前記細長部に固定して取り付けられている、請求項１に記載の器具。
9. 前記ガイド部材は、前記内視鏡の前記縦軸に沿った前記ガイド部材の動きを停止させるために、前記内視鏡の前記外面上の特徴と界面接触するように構成されている、請求項１に記載の器具。
10. 前記内視鏡をさらに含む、請求項１に記載の器具。
11. 前記エンドエフェクタは、約１ｃｍから１０ｃｍの間の距離だけ、前記内視鏡の前記遠位端を越えて延伸する、請求項１０に記載の器具。
12. 前記ガイド部材と前記エンドエフェクタとの間の前記細長部の領域は、前記内視鏡の前記遠位端の動きとは独立して、前記内視鏡の前記縦軸に対してある角度を成す１つ以上の方向に動くように構成されている、請求項１０に記載の器具。
13. 前記ガイド部材は、１つ以上のリングを含む、請求項１に記載の器具。
14. 前記１つ以上のリングは、前記器具の周囲に嵌合するように構成された第１のリングと、前記内視鏡の周囲に嵌合するように構成された第２のリングとを含む、請求項１３に記載の器具。
15. 前記１つ以上のリングは、１つ以上のリングが開くことを可能にするように構成されたヒンジを含む、請求項１３に記載の器具。
16. 前記ガイド部材は、前記器具の一部分であり、前記一部分は、前記内視鏡の前記外面上の噛合特徴と噛合することにより、雄と雌の噛合接続を形成するように構成されている、請求項１に記載の器具。
17. 前記噛合特徴は、前記内視鏡の前記縦軸に平行な方向に沿って延伸しているキー溝である、請求項１６に記載の器具。
18. 前記ガイド部材は、前記エンドエフェクタから約１１ｃｍから２０ｃｍの距離で前記細長部に連結されている、請求項１に記載の器具。
19. 体内の作業部位で内視鏡用器具を使用する方法であって、
    体内に内視鏡の遠位端を挿入するステップと、
    前記内視鏡の遠位端を前記作業部位に近接して位置付けるステップと、
    内視鏡用器具を前記内視鏡に連結するステップであって、前記内視鏡用器具は、細長部と、前記細長部の遠位端に取り付けられているエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを操作するように前記細長部の近位端に取り付けられている作動デバイスと、前記エンドエフェクタと前記作動デバイスとの間で前記細長部に固定して連結されているガイド部材とを有し、前記ガイド部材は、前記内視鏡用器具を前記内視鏡の外面に摺動可能に連結している、ステップと、
    前記エンドエフェクタが前記内視鏡の遠位端から第１の距離で離れて延伸するように、前記内視鏡の縦軸に沿って前記内視鏡用器具を動かすステップと、
    前記作業部位で前記内視鏡用器具を操作するステップと
    を包含し、前記操作するステップは、前記内視鏡の遠位端の動きとは独立して、横方向に前記細長部の遠位端および前記エンドエフェクタを動かすステップを含む、方法。
20. 前記第１の距離は、約１ｃｍから約１０ｃｍの間である、請求項１９に記載の方法。
21. 前記ガイド部材は、前記内視鏡用器具の一体的な部分である、請求項１９に記載の方法。
22. 前記ガイド部材は、前記エンドエフェクタから近位に第２の距離で位置付けられ、これによって、前記ガイド部材が前記内視鏡の外面に摺動可能に連結されると、前記エンドエフェクタは、前記第１の距離だけ前記内視鏡の遠位端を越えて延伸することにより、前記内視鏡の遠位端の動きとは独立して、前記細長部の遠位端および前記エンドエフェクタが前記内視鏡の縦軸に対して横切る１つ以上の方向に動くことを可能にしてもよい、請求項１９に記載の方法。
23. 前記内視鏡用器具を連結するステップはさらに、前記ガイド部材を前記内視鏡用器具に固定して取り付けるステップを含む、請求項２２に記載の方法。
24. 前記ガイド部材を連結するステップは、前記内視鏡の外面の少なくとも一部分の周りに前記ガイド部材のリングを位置付けるステップを含む、請求項１９に記載の方法。
25. 前記ガイド部材を連結するステップは、前記内視鏡の外面の周囲に前記ガイド部材の可撓性部を巻くステップを含む、請求項１９に記載の方法。
26. 前記内視鏡用器具を動かすステップはさらに、前記縦軸の周りで前記内視鏡用器具を回転させるステップを含む、請求項１９に記載の方法。
27. 前記内視鏡用器具を操作するステップはさらに、前記縦軸と垂直な１つ以上の軸の周りで前記エンドエフェクタを回転させるステップを含む、請求項１９に記載の方法。
28. 前記内視鏡用器具を操作するステップは、前記内視鏡の視認用管腔を通して前記エンドエフェクタを視認するステップを含む、請求項１９に記載の方法。
29. 第２の内視鏡用器具を前記内視鏡の外面に連結するステップであって、前記第２の内視鏡用器具は、第２の細長部の遠位端に取り付けられている第２のエンドエフェクタを有する、ステップと、
    前記第２のエンドエフェクタが前記内視鏡の遠位端から第３の距離だけ離れて延伸するように、前記縦軸に沿って前記第２の内視鏡用器具を動かすステップと、
    前記第２の内視鏡用器具を位置付けるステップと
    をさらに含み、前記位置付けるステップは、前記縦軸に対して横切る１つ以上の方向に、かつ前記内視鏡の遠位端の動きとは独立して、前記第２の細長部の遠位端および前記第２のエンドエフェクタを動かすステップを含む、請求項１９に記載の方法。
30. 前記第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、前記内視鏡の遠位端、第１の細長部の遠位端、および第１のエンドエフェクタの動きとは独立して、前記縦軸に対して横切る１つ以上の方向に前記第２の細長部の遠位端および前記第２のエンドエフェクタを動かすステップを含む、請求項２９に記載の方法。
31. 前記内視鏡用器具を操作するステップは、前記内視鏡の視認用管腔を通して両方の内視鏡用器具を視認するステップを含む、請求項２９に記載の方法。
32. 前記第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、前記縦軸の周りで前記第２の内視鏡用器具を回転させるステップを含む、請求項２９に記載の方法。
33. 前記第２の内視鏡用器具を位置付けるステップは、前記縦軸と垂直な１つ以上の軸の周りで前記第２のエンドエフェクタを回転させるステップを含む、請求項２９に記載の方法。
34. 前記第３の距離は、約１ｃｍから約１０ｃｍの間である、請求項２９に記載の方法。
35. 医療デバイスであって、前記医療デバイスは、
    近位端と、遠位端と、前記近位端と遠位端とを接続する細長部とを有する内視鏡と、
    内視鏡用器具であって、前記内視鏡用器具は、遠位端におけるエンドエフェクタと、近位端における作動デバイスと、前記エンドエフェクタを前記作動デバイスに連結するシャフトとを有し、前記内視鏡の完全に外部で延伸している、内視鏡用器具と、
    １つ以上のガイド部材であって、前記１つ以上のガイド部材は、前記シャフトに不動なように連結され、前記エンドエフェクタが前記内視鏡の縦軸に沿って動くことを可能にするように前記細長部に摺動可能に連結され、前記１つ以上のガイド部材は、前記エンドエフェクタが、前記内視鏡の遠位端を越えて延伸してもよく、かつ前記内視鏡の遠位端の動きとは独立して横方向に動いてもよいように、前記シャフトに連結されている、１つ以上のガイド部材と
    を備えている、医療デバイス。
36. 前記エンドエフェクタに最も近いガイド部材は、前記エンドエフェクタから約１１ｃｍから約２０ｃｍの間に位置付けられている、請求項３５に記載の医療デバイス。
37. 前記１つ以上のガイド部材のうちの少なくとも１つは、前記シャフトと一体である、請求項３５に記載の医療デバイス。
38. 止め具であって、前記内視鏡の遠位端を越えた前記エンドエフェクタの延伸を制限するように構成されている止め具をさらに含む、請求項３５に記載の医療デバイス。
39. 前記止め具は、前記１つ以上のガイド部材のうちの少なくとも１つが前記止め具を越えて摺動することを防止するために、前記内視鏡上にある、請求項３８に記載の医療デバイス。
40. 前記シャフトは、前記エンドエフェクタに近接した領域内に屈曲部を含み、前記屈曲部は、前記エンドエフェクタが前記内視鏡の縦軸に対して１つ以上の横方向に動くことを可能にする、請求項３５に記載の医療デバイス。

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