JPH10146316A

JPH10146316A - 内視鏡

Info

Publication number: JPH10146316A
Application number: JP8309418A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Adachi; 英之安達; Tsuyoshi Ozawa; 剛志小澤
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1996-11-20
Filing date: 1996-11-20
Publication date: 1998-06-02

Abstract

(57)【要約】【課題】処置プローブを目的部位に的確に位置決めでき
る内視鏡を提供することにある。【解決手段】溶接用レーザープローブ１０を挿通するチ
ャンネルチューブ７ａ，７ｂを有した内視鏡１の先端部
５に連結によって前記チャンネルチューブ７ｂと連通す
る中空管状の補修用マニピュレータ８ｂを着脱可能に設
けると共に、補修用マニピュレータ８ｂを湾曲駆動する
形状記憶合金ワイヤ１８を設け、補修用マニピュレータ
８ｂと内視鏡１側に設けられ前記先端部５に補修用マニ
ピュレータ８ｂを連結することにより形状記憶合金ワイ
ヤ１８へのエネルギー供給を可能としたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、配管、
プラント機器内部での破損個所に対して、探傷、研磨、
溶接等の処置ツールをアクセスさせるための工業用内視
鏡や生体内で処置または観察ツールを患部にアクセスさ
せるための医療用内視鏡などの内視鏡に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に内視鏡は、挿入部の先端部に照明
光学系および観察光学系を備えており、工業用内視鏡に
おいては狭いプラント機器や管路等の内部を照明しなが
ら観察し、また補修できるようになっており、医療用内
視鏡においては、体腔内を照明しながら観察し、また処
置できるようになっている。

【０００３】例えば、特開昭６２−１２３３３７号公報
は、溶接プローブを工業用内視鏡のチャンネル挿通し、
プラント機器や管路の内部を溶接補修を行うことができ
る内視鏡装置が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、工業用
内視鏡を用いてプラント機器や管路の内部を観察し、損
傷部を溶接補修する場合には、その目的部位に溶接プロ
ーブを正確に位置決めする必要がある。前述した特開昭
６２−１２３３３７号公報においては、内視鏡の挿入部
の湾曲部を湾曲し、チャンネルに挿通された溶接プロー
ブの先端部を目的部位に位置決めするようにしている
が、その先端位置決めを正確に行うことは難しい。

【０００５】一般に、内視鏡の先端部には鉗子起上機構
を備えたものがあるが、内視鏡が太径化してしまうとと
もに、鉗子起上機構では補修対象に対して最適な角度で
アプローチさせることは難しい。

【０００６】また、特開平５−２５３１７４号公報では
内視鏡の先端部に補修用マニピュレータを複数本固着し
ている例が示されているが、マニピュレータの付け替え
ができないため、溶接、研磨等の溶接ツールに合わせた
マニピュレータを選択できない。単に観察のみ行う場合
はマニピュレータが視野を妨げ邪魔になるなどの問題が
ある。

【０００７】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、内視鏡の太径化を抑
えつつ、処置用プローブを目的部位に的確に位置決めで
きる内視鏡を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、処置用プローブを挿通するチャンネル
を有した内視鏡において、内視鏡先端部に着脱可能に連
結され、連結によって前記チャンネルと連通する中空管
状のマニピュレータと、前記マニピュレータを湾曲駆動
する駆動アクチュエータと、前記マニピュレータ側と内
視鏡側に設けられ前記内視鏡先端部に前記マニピュレー
タを連結することにより結合され、前記駆動アクチュエ
ータへのエネルギー供給を可能とするエネルギー供給手
段とを具備したことを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１〜図３は第１の実施形態を
示し、図１は補修用の工業用内視鏡システムを示す。こ
こでは、レーザ溶接プローブと工業用内視鏡とを組み合
わせた例で説明する。工業用内視鏡１は、操作部２と挿
入部３と挿入部３の先端側に湾曲部４を介して接続され
た先端部５とから構成されている。

【００１０】操作部２の側部には２つの鉗子口６ａ，６
ｂを有し、この鉗子口６ａ，６ｂは挿入部３に内挿され
た２本のチャンネルチューブ７ａ，７ｂを介して先端部
５まで連通している。先端部５には後述する２本の補修
用マニピュレータ８ａ，８ｂが着脱可能に接続されてい
る。補修用マニピュレータ８ａ，８ｂは中空管状で、そ
の中空９は前記チャンネルチューブ７ａ，７ｂにそれぞ
れ連通している。

【００１１】前記操作部２に設けられた一方の鉗子口６
ａには溶接用レーザープローブ１０が挿通され、他方の
鉗子口６ｂには溶化材１１が挿通されている。工業用内
視鏡１は操作部２から導出されたユニバーサルコード１
２を介して外部に設置されたカメラコントロ−ルユニッ
ト１３と光源装置１４に接続されており、得られた画像
信号はモニター１５に映し出される。

【００１２】前記溶接用レーザープローブ１０は根元側
が外部に設置されたレーザー光源装置１６に接続され、
先端側は補修用マニピュレータ８ｂの先端より突出して
いる。溶化材１１も根元側は外部に設置された溶化材供
給装置１７に接続され、先端側は補修用マニピュレータ
８ａの先端より突出している。溶化材供給装置１７から
はアルゴン等の不活性ガスも供給できる。この溶接用レ
ーザープローブ１０、溶化材１１は補修作業の内容に応
じて適宜別の補修ツールに差し替えが可能である。

【００１３】前記補修用マニピュレータ８ａ，８ｂは図
３に示すように、駆動アクチュエータとしての形状記憶
合金ワイヤ１８（以下ＳＭＡワイヤと略す）により湾曲
駆動する構造になっており、操作部２から外部のマニピ
ュレータ操作装置１９まで信号線が延設されている。マ
ニピュレータ操作装置１９にはジョイスティック２０が
備えられている。

【００１４】工業用内視鏡１は、例えば、発電施設の蒸
気タービンの検査・補修に用いられるものであり、点検
口２１から工業用内視鏡１を挿入し、挿入部３の湾曲部
４を湾曲操作しながら検査対象である蒸気タービンのブ
レード２２まで挿入する。そして、工業用内視鏡１の観
察光学系（図示しない）でブレード２２のクラック
（傷）等を検査し、必要に応じてクラック部を溶接、研
磨で補修することができるようになっている。

【００１５】図２は工業用内視鏡１の先端部５を拡大し
て示しており、先端構成部２３は金属部品で形成され、
照明、観察光学系を備えていると共に、チャンネルチュ
ーブ７ａ，７ｂを接続するパイプ２４が固定されてい
る。また、先端構成部２３の周面にはアダプタキャップ
２５を取付けるためのねじ部２６が設けられている。さ
らに、先端構成部２３の先端面には多目的の内視鏡側電
気接点２７が設けられ、この内視鏡側電気接点２７は挿
入部３に内挿された電線２８を介して前記マニピュレー
タ操作装置１９に接続され、エネルギーと制御信号を受
けるようになっている。

【００１６】前記先端構成部２３にはアダプタキャップ
２５をねじ部２６に螺合することにより着脱可能に嵌合
され、このアダプタキャップ２５には前記補修用マニピ
ュレータ８ａ，８ｂの根元部が一体に固着されている。
また、アダプタキャップ２５の内側にはマニピュレータ
側電気接点２９が設けられ、アダプタキャップ２５を先
端構成部２３に嵌合させると内視鏡側電気接点２７と接
触して電気的導通がなされるようになっている。

【００１７】補修用マニピュレータ８ａ，８ｂは耐熱性
の高い樹脂をマルチルーメン形状に成形することにより
形成され、補修用マニピュレータ８ａ，８ｂの中空９は
アダプタキャップ１８を嵌合したときパイプ２４を介し
てチャンネルチューブ７ａ，７ｂと連通するようになっ
ている。溶接作業時にはチャンネルチューブ７ａ，７ｂ
を通じて酸化防止用の不活性ガスを送気する場合があ
り、補修用マニピュレータ８ａ，８ｂの端部とパイプ２
４の端部との連結部にはガスが漏れないようにゴム製の
Ｏリング３０が挟持されシールしている。

【００１８】前記補修用マニピュレータ８ａ，８ｂは、
図３に示すように、チューブ３１の肉部に軸方向に亘っ
て小孔３２が９０゜間隔で４か所に２個づつ穿設されて
おり、これら小孔３２にはＳＭＡワイヤ１８が挿通され
ている。ＳＭＡワイヤ１８は補修用マニピュレータ８
ａ，８ｂの先端で折り返しており、ＳＭＡワイヤ１８の
端部は接続部材３３を介して電線３４に連結されてい
る。電線３４はチューブ３１基端部に設けた側孔３５か
ら取り出され、前記マニピュレータ側電気接点２９に接
続されている。

【００１９】前記マニピュレータ操作装置１９のジョイ
ステック２０を操作してＳＭＡワイヤ１８に通電する
と、ＳＭＡワイヤ１８はジュール発熱により変態温度に
達し、初期の縮んだ形状に復帰する性質を有する。図３
の下側のＳＭＡワイヤ１８を通電加熱すると、矢印ａ方
向に収縮してチューブ３１は点線で示す湾曲形状をと
る。また、冷却されると自然に全長が伸びるので補修用
マニピュレータ８ａ，８ｂは初期形状に復帰する。

【００２０】したがって、ＳＭＡワイヤ１８への通電量
を制御することでＳＭＡワイヤ１８の伸縮量を任意に設
定して補修用マニピュレータ８ａ，８ｂの屈曲角度を自
在にコントロールできる。さらに、補修用マニピュレー
タ８ａ，８ｂの姿勢を正確に制御するように補修用マニ
ピュレータ８ａ，８ｂを構成するチューブ３１には歪セ
ンサ３６が設置されている。歪センサ３６は補修用マニ
ピュレータ８ａ，８ｂの湾曲角度に応じた信号を出力
し、信号はマニピュレータ側電気接点２９を通じてマニ
ピュレータ操作装置１９に伝送される。マニピュレータ
操作装置１９内ではこの角度信号をＳＭＡワイヤ１８へ
の通電量制御にフィードバック制御することで高精度の
姿勢制御が可能になる。

【００２１】次に、作用について説明する。プラント機
器の点検口２１より工業用内視鏡１を挿入し、目視観察
を行いながら湾曲操作して補修部位であるブレード２２
に到達させる。次に、鉗子口６ａ，６ｂより溶接用レー
ザープローブ１０と溶化材１１とをそれぞれ補修用マニ
ピュレータ８ａ，８ｂの先端から突出するまで挿入す
る。

【００２２】目視しながら補修部位の形状、大きさに併
せて補修用マニピュレータ８ａ，８ｂの湾曲操作を行
う。その際、前述のマニピュレータ操作装置１９のジョ
イステック２０でＳＭＡワイヤ１８への通電量を制御す
ることで行う。まず溶化材１１を挿通した補修用マニピ
ュレータ８ａを湾曲操作して溶化材１１の先端が補修部
位上に接触するように位置決めし、次に溶接用レーザー
プローブ１０を挿通した補修用マニピュレータ８ｂはレ
ーザー光が補修部位上に集光するように位置決めする。

【００２３】集光されたレーザーパワーによって補修部
および溶化材１１が高温に加熱されて補修部が溶化材１
１で肉盛り溶接される。補修部の形態には、ひび、欠
け、などの形態がある。例えばひびの場合、ある長さを
持っている。したがって、溶接はひびの線に沿って行う
必要があり、補修用マニピュレータ８ａ，８ｂでこの動
作を実現する。工業用内視鏡１の操作者はモニター１５
の画面で補修部位を見ながらマニピュレータ操作装置１
９を操作して補修用マニピュレータ８ａ，８ｂをひびに
沿って動かしながら溶接する。溶接後、補修面は溶接材
が肉盛りされた状態になっており、研磨によって平坦に
する必要がある。

【００２４】また、溶接部位が完全に溶接材で埋まって
いるか確認する必要がある。これは表面の目視観察では
分からないため超音波探傷装置などを使用して検査す
る。そこで、溶接用レーザプロープ１０と溶化材１１を
工業用内視鏡１から抜去し、超音波探傷プローブ、研磨
プローブをそれぞれ鉗子口６ａ，６ｂから挿入する。補
修用マニピュレータ８ａ，８ｂを操作して研磨プローブ
の先端の回転砥石が肉盛り部をならうように研磨する。
その後、超音波探傷プローブを研磨面に押し当てて、補
修用マニピュレータ８ａ，８ｂでならい動作をしながら
内部の欠陥を調べる。

【００２５】さて補修ツールを取り替えて使用する動作
を説明したが、現実には使用するツールによって硬さが
異なり最低限動作させるべき範囲も異なる。そこで、補
修用マニピュレータ８ａ，８ｂも交換して使用するツー
ルに合わせた動作が可能にすることができる。

【００２６】図４は第１の実施形態の変形例を示し、図
４（ａ）はアダプタキャップ２５に関節型のアーム３７
を２本設置したものである。構造的に駆動出力が大きい
特徴を持つ。図４（ｂ）は第１の実施形態の補修用マニ
ピュレータ８ａ，８ｂの構造を軸方向に連続して設けて
多湾曲にした多湾曲アーム３８を設置したものである。

【００２７】前述したように各種のアダプタキャッブ２
５に交換することで、次のような効果がある。剛性の高
いツールを使用する場合は駆動力が高い関節型ア−ム３
７と組み合わせることで補修動作を可能にする。剛性が
低いツールを使用する場合は自由度が高い多湾曲アーム
３８と組み合わせることで様々な角度から補修部位にア
プローチすることができる。

【００２８】したがって、補修作業においては研磨、溶
接、探傷等の様々なツールを使用する必要がある。ま
た、これらのツールを用いて溶接等の補修をする際に
は、ツール先端を補修部位に沿って精度良く移動させる
ことも必要である。一方、工業用内視鏡に装備されてい
る湾曲機能ではツール先端を高精度で位置決めすること
はできない。そこで、ツール自体に湾曲機能が必要とな
る。本実施形態では工業用内視鏡に着脱可能な補修用マ
ニピュレータを設け、その補修用マニピュレータを装着
することにより、工業用内視鏡のチャンネルチューブと
連通する。

【００２９】また、工業用内視鏡のチャンネルチューブ
を通じて補修用マニピュレータの先端まで補修ツールを
導くことが可能であり、補修作業に合わせて各種ツール
に取り替えることが簡単にできる。さらに、補修ツール
それぞれに湾曲機構を設けたり、従来技術で述べた湾曲
機構付きガイドチューブを用いる方法に比べ工業用内視
鏡のチャンネルチューブを大径にする必要がないので、
挿入部の細径化ができ、適用となる用途が広くなる利点
がある。また、補修用マニピュレータは工業用内視鏡の
先端部に着脱可能に取り付けられているので、補修作業
が必要ない時には装着せず、通常の内視鏡の使用が可能
である。

【００３０】なお、第１の実施形態においては、工業用
内視鏡１の先端構成部２３に補修用マニピュレータ８
ａ，８ｂを搭載したアダプタキャップ２５をねじ込みに
よって装着したが、先端構成部２３にアダプタキャップ
２５を嵌合し、側方からビスで締め付け固定してもよ
く、他のクランプ手段によって着脱可能に装着してもよ
く、装着構造は限定されるものではない。

【００３１】図５および図６は第２の実施形態を示す。
第１の実施形態では２本の独立に動作する補修用マニピ
ュレータ８ａ，８ｂを搭載した例を示したが、本実施形
態では１本の補修用マニピュレータを搭載し、ＳＭＡワ
イヤとは別の駆動手段で高駆動力を得られるようにした
ものである。また、本実施形態では工業用内視鏡側に電
気接点を設けて各種のアダプタキャップと交換した際に
マニピュレータヘエネルギーを供給する方式ではなく、
機械的に各種アダプタのマニピユレータを駆動する方式
を示す。

【００３２】図５は工業用内視鏡４１の先端側を示す。
１本の補修用マニピュレータ４２はアダプタキャップ４
３に固着されており、円管の湾曲駒５５を複数連結し、
チューブ４５で被覆した構造である。補修用マニピュレ
ータ４２の先端内面に一端が固定されたワイヤ４４の他
端部にはフック４５ａが接続されている。工業用内視鏡
４１の本体内にはチャンネルチューブ４６がパイプ４７
を介して接続されていると共にアダプタキャップ４３を
被嵌したときにチャンネルチューブ４６と補修用マニピ
ュレータ４２の中空が連通する状態になる。

【００３３】また、工業用内視鏡４１の先端構成部４８
にはコイルシース４９が接続され、その内部に牽引部材
としてのワイヤ５０が挿通されている。ワイヤ５０の一
端にはフック４５ｂが固着され、前記フック４５ａと接
続することでワイヤ５０の駆動力をマニピュレータ操作
用のワイヤ４４に伝達するようになっている。

【００３４】図６には本実施形態の工業用内視鏡４１の
使用例を示す。操作部５１には湾曲操作ノブ５２の他に
マニピュレータ操作ノブ５３が設けられている。また、
鉗子口５４から研磨プローブ５５を挿入し、チャンネル
チューブ４６を経て補修用マニピュレータ４２の先端か
ら突出させた状態である。研磨プローブ５５は外部の駆
動装置５６内のモータの動力をフレキシブルシャフトを
介してプロープ先端に回転力として伝達し、研磨プロー
ブ５５の先端に取り付けた砥石５７を回転させるもので
ある。

【００３５】そして、第１の実施形態と同様に補修部位
であるプレード２２まで工業用内視鏡４１を挿入し、溶
接プローブを鉗子口５４から挿入してクラックの溶接を
行う。次に、溶接プローブを研磨プローブ５５に差し替
える。ブレード２２の溶接部は盛り上がっているので、
研磨プローブ５５で表面をなめらかに研磨する。溶接プ
ローブまたは研磨プローブ５５で補修作業を行う時、補
修用マニピュレータ４２の湾曲操作はマニピュレータ操
作ノブ５３を回転操作し、マニピュレータ操作ノブ５３
に接続されたワイヤ５０を介してワイヤ４４を牽引する
ことで行う。

【００３６】本実施形態ではワイヤで湾曲駒を牽引する
ことで補修用マニピュレータを湾曲させる機構を採用し
ており、高い湾曲力量を得ることができる。その結果、
補修ツールの剛性が研磨プローブのように高い場合でも
湾曲させることができる。また、第１の実施形態と同様
にアダプタキャップを付け替えることによって、用途に
合わせて様々な形態の補修用マニピュレータを搭載する
ことができる。付け替え時には第１の実施形態とは異な
り、ワイヤ牽引の駆動力を着脱自在に伝達できる。

【００３７】図７は第３の実施形態を示す。第１、２の
実施形態において補修用マニピュレータはアダプタキャ
ップを介して工業用内視鏡の先端構成部に固定している
が、本実施形態では、補修用マニピュレータ６３を直接
工業用内視鏡６１の先端構成部６２に接続する構成を示
す。図７は工業用内視鏡６１の先端側を示し、チャンネ
ルチューブ６４は、第１の実施形態と同様に先端構成部
６２に取付けられ、先端構成部６２の開口部にねじ部６
５ａが設けられている。

【００３８】一方、補修用マニピュレータ６３の根元部
にもねじ部６５ｂが設けられている。そして、両ねじ部
６５を螺合することにより、補修用マニピュレータ６３
の端部のマニピュレータ側電気接点６６が先端構成部６
２に設けた内視鏡側電気接点６７に接触して電気的に導
通するようになっている。補修用マニピュレータ６３の
湾曲構成は第１の実施形態と同様であり、ＳＭＡワイヤ
６８から延設される電線６９はマニピュレータ側電気接
点６６に接続されている。

【００３９】本実施形態によれば、第１の実施形態の効
果に加えて、補修用マニピュレータの１本１本の交換が
可能なので、補修ツールの合わせた作業のバリエーショ
ンが広くなる。

【００４０】なお、前記各実施形態においては、工業用
内視鏡について述べたが、この発明は医療用内視鏡にも
適用でき、医療用途では処置用のプローブが溶接等では
なく、把持鉗子、レーザプローブ、超音波プローブ、電
気メス等々を用いる。

【００４１】一方、従来、特願平１−２７９０９７号に
示すように、内視鏡の挿入部に着脱自在に装着される内
視鏡処置装置が知られている。この処置装置は、保持部
と、保持部内に延設されている回転力伝達部材と、回転
駆動部と、回転処置部材とからなり、回転力伝達部材の
基端は前記回転駆動部に、さらに回転処置部材は回転力
伝達部材の先端に接続されている。この場合、回転駆動
部の動力が回転伝達部材を介して回転処置部材に伝達さ
れ、処置対象面の研磨等を行うことができるようになっ
ている。

【００４２】しかし、内視鏡の挿入部が長い場合には、
前記回転伝達部材とその周囲の部材との摩擦等の抵抗が
増大し、回転駆動部の動力を十分に伝達できない場合が
ある。その場合、回転力を伝達できないばかりか、回転
駆動部のモータを破損してしまうことにもなりかねな
い。さらに、回転駆動部等、大がかりな装置が必要であ
り、装置が高価になってしまう。

【００４３】そこで、挿入長の長い内視鏡と組み合わせ
ても使用することが可能であり、かつ安価である内視鏡
用処置装置を図８および図９に基づいて説明する。図８
は処装置を工業用内視鏡装置と組合わて使用されている
状態を示す。工業用内視鏡装置７１は、内視鏡７２と光
源装置７３とイメージプロセッサー７４とモニター７５
とから構成されている。

【００４４】処置装置７６は、流体供給装置７７と、基
端部が流体供給装置７７に接続された処置プローブ７８
とから構成されている。処置プローブ７８の先端には対
象物を研磨するための砥石７９が設けられている。処置
プローブ７８は内視鏡７２に設けられた処置具挿通口８
０から挿入され、挿入部８１の内部に延設されているチ
ャンネル（図示せず）を介して内視鏡７２の先端のチャ
ンネル開口部８２から導出されて使用される。

【００４５】図９は処置プローブ７８の先端部を示す。
処置プローブ７８はパイプ形状を有しており、その内側
の管路８３は流体供給装置７７により供給される窒素ガ
ス等の気体や、機械油等の流体の流路となっている。ま
た、管路８３の内部の先端近傍には羽根車８４が支持台
８５によって回転自在に設けられている。羽根車８４の
回転軸８６の先端には前記砥石７９が設けられている。

【００４６】次に、作用について説明する。内視鏡７２
による発電プラント等の検査中にクラック等の微少な傷
が発見し、研磨等の補修を行う場合に本処置装置７６を
使用する。まず、内視鏡７２による観察により補修を行
う部位を特定する。次に、内視鏡７２のチャンネル内に
処置プローブ７８を挿入し、内視鏡７２の先端から処置
プローブ７８の先端を導出させる。さらに、内視鏡７２
の湾曲操作などによって処置プローブ７８の先端を補修
部位に接触させる。

【００４７】次に、流体供給装置７７のスイッチを入
れ、処置プローブ７８の流路に窒素ガスや機械油などの
流体を供給する。その流体の流れによって羽根車８４は
回転し、その結果、砥石７９が回転するので、補修対象
は研磨される。なお、羽根車８４を回転させるために供
給された流体は、処置プローブ７８の先端の開口部８７
から流れていく。

【００４８】本開示例によれば、処置プローブの先端の
砥石は流体によって回転動作するので、内視鏡の挿入部
の長さが長くなっても確実に動作させることが可能であ
る。また、羽根車を回転させるために供給される機械油
等の流体は、処置プローブの先端の開口部から補修部位
に向かって流れるので、研磨の際に発生する熱を抑制
し、対象物が熱によって悪影響を受けるのを妨げる。な
お、処置プローブの先端には、砥石の代わりに例えば、
ドリルやエンドミルを取付けてもよい。

【００４９】本開示例によれば、航空エンジンや発電プ
ラントなどの内視鏡検査において研磨等の比較的簡易な
補修作業が必要となった場合に、内視鏡の作業チャンネ
ルを通じて処置装置を挿入し、内視鏡下で補修作業を行
うことが可能である。特に、内視鏡の挿入部が長い場合
でも、確実に動作する処置装置を提供することができ
る。

【００５０】前述した実施の形態によれば、次の構成が
得られる。（付記１）処置用プローブを挿通するチャンネルを有し
た内視鏡において、内視鏡先端部に着脱可能に連結さ
れ、連結によって前記チャンネルと連通する中空管状の
マニピュレータと、前記マニピュレータを湾曲駆動する
駆動アクチュエータと、前記マニピュレータ側と内視鏡
側に設けられ前記内視鏡先端部に前記マニピュレータを
連結することにより結合され、前記駆動アクチュエータ
へのエネルギー供給を可能とするエネルギー供給手段と
を具備したことを特徴とする内視鏡。

【００５１】（付記２）前記エネルギー供給手段は、電
気エネルギーであり、電気接点を介して電気的に接続さ
れることを特徴とする付記１記載の内視鏡。（付記３）前記エネルギー供給手段は、機械的牽引力で
あり、機械的に連結されていることを特徴とする付記１
記載の内視鏡。（付記４）前記マニピュレータは、内視鏡先端部に着脱
自在の装着されるアダプタキャップに対して固着されて
いることを特徴とする付記１記載の内視鏡。

【００５２】（付記５）前記マニピュレータの基端部
は、内視鏡先端部に対し、個々独立に着脱可能であるこ
とを特徴とする付記１記載の内視鏡。（付記６）前記駆動アクチュエータは、形状記憶合金ア
クチュエータであることを特徴とする付記１記載の内視
鏡。（付記７）前記駆動アクチュエータは、ワイヤ牽引型ア
クチュエータであることを特徴とする付記１記載の内視
鏡。

【００５３】（付記８）処置具プローブを挿通する挿通
用チャンネルを有する内視鏡において、前記内視鏡先端
部と連結自在であるとともに、前記挿通用チャンネルの
先端部と連通される中空管状のマニピュレータと、前記
マニピュレータを湾曲駆動させる駆動アクチュエータと
前記駆動アクチュエータを前記内視鏡側から制御する制
御手段とを具備することを特徴とする内視鏡。

【００５４】（付記９）前記マニピュレータに配設され
るマニピュレータ側電気接点と、前記内視鏡先端部に配
設される内視鏡側電気接点とを具備し、前記マニピュレ
ータと前記内視鏡先端部が連結するとともに、前記マニ
ピュレータ側電気接点と前記内視鏡側電気接点が電気的
に接続し、前記内視鏡側より前記駆動アクチュエータを
制御することを特徴とする付記１記載の内視鏡。

【００５５】（付記１０）前記マニピュレータに配設さ
れるマニピュレータ側牽引部材と、前記内視鏡先端部に
配設され、前記マニピュレータ側牽引部材を牽引する内
視鏡側牽引部材とを具備し、前記内視鏡側からの牽引力
が、前記マニピュレータ側牽引部材と牽引する内視鏡側
牽引部材を介して、前記駆動アクチュエータに伝達する
ことにより、前記駆動アクチュエータを制御することを
特徴とする付記１記載の内視鏡。

【００５６】（付記１１）少なくともーつの管路を有す
る細長の可撓管と、前記管路内に配置され、この管路内
を流れる流体により、前記可撓管の長軸に対して回転す
る回転体と、前記管路開口部から少なくとも一部を突出
しているとともに、前記回転体に連動し回転する先端部
材と、前記流体を供給する供給手段とを具備することを
特徴とする内視鏡用処置装置。

【００５７】（付記１２）前記先端部材は、砥石を有し
ていることを特徴とする付記１１記載の内視鏡用処置装
置。（付記１３）前記先端部材は、ドリル、または、エンド
ミルを有していることを特徴とする付記１１記載の内視
鏡用処置装置。

【００５８】（付記１４）前記流体供給手段は、ポンプ
により流体を供給することを特徴とする付記１１記載の
内視鏡用処置装置。（付記１５）前記流体は、窒素ガスであることを特徴と
する付記１１記載の内視鏡用処置装置。

【００５９】（付記１６）前記流体は、油であることを
特徴とする付記１１記載の内視鏡用処置装置。（付記１７）前記回転体は、複数の羽根を有し、この羽
根に前記流体が当たることにより回転する羽根車である
ことを特徴とする付記１１記載の内視鏡用処置装置。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、内視鏡先端部に駆動アクチュエータによって湾曲駆
動するマニピュレータを設け、マニピュレータ側と内視
鏡側とをエネルギー供給手段によって連結して前記駆動
アクチュエータを駆動し、処置プローブを目的部位にア
プローチできるようにしたから、処置プローブを目的部
位に的確に位置決めでき、また内視鏡の太径化を抑え、
狭い管路における作業の容易化を図ることができる。ま
た、マニピュレータを内視鏡先端部に対して着脱可能と
することにより、処置に適したマニピュレータに交換で
き、処置を行わない場合には取り外すことにより、視野
を妨げることがないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施形態を示す工業用内視鏡
システムの全体構成図。

【図２】同実施形態の内視鏡の先端側の縦断側面図。

【図３】同実施形態の補修用アクチュエータを示し、
（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は横断面図。

【図４】（ａ）（ｂ）は同実施形態の補修用マニピュレ
ータの変形例を示す斜視図。

【図５】この発明の第２の実施形態を示す内視鏡の先端
側の縦断側面図。

【図６】同実施形態の工業用内視鏡システムの全体構成
図。

【図７】この発明の第３の実施形態を示す内視鏡の先端
側の縦断側面図。

【図８】内視鏡処置装置の開示例を示す全体構成図。

【図９】同開示例の処置プローブの先端部の斜視図。

【符号の説明】

１…内視鏡３…挿入部５…先端部８ａ，８ｂ…補修用マニピュレータ１０…溶接用レーザープローブ１８…形状記憶合金ワイヤ（駆動アクチュエータ）２７，２９…電気接点

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】処置用プローブを挿通するチャンネルを
有した内視鏡において、内視鏡先端部に着脱可能に連結され、連結によって前記
チャンネルと連通する中空管状のマニピュレータと、前記マニピュレータを湾曲駆動する駆動アクチュエータ
と、前記マニピュレータ側と内視鏡側に設けられ前記内視鏡
先端部に前記マニピュレータを連結することにより結合
され、前記駆動アクチュエータへのエネルギー供給を可
能とするエネルギー供給手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡。