JP4358494B2 - 内視鏡システム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物体の大きさや、窪みの深さ等を計測できる計測内視鏡装置を備えた内視鏡システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、特許文献１や、特許文献２には、物体の大きさや、窪みの深さ等を計測できる計測内視鏡装置が示されている。この計測内視鏡装置では、内視鏡の観察光学系に視差を有する２つの光学系を設け、２つの光学系の視差を利用して三角測量の原理で物体の大きさや、窪みの深さ等をステレオ計測する構成になっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−２４８８０６号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開２００１−２７５９３４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の計測内視鏡では、ある条件においては計測ができてもそれがもつ性能を十分に発揮できない場合がある。その条件とは、計測対象の照明条件、距離条件、向き、計測対象の表面の状態などが次のような場合である。
【０００６】
（１）ステレオ計測では、同じ計測対象を計測する場合でも、その原理上、観察画面の中心より周辺で、或いは正面視より斜視で計測対象を計測すると視差を十分に生かしきれない、計測対象の輪郭をはっきり見ることができない等の理由により、性能を十分に発揮できない場合がある。
【０００７】
また、従来は計測時に、計測対象を内視鏡の観察画面の中心に配置して正面視する為に操作者が画面を見ながら挿入部の挿入操作と、湾曲部の湾曲操作とを行って内視鏡の位置を修正する作業を行なっている。しかしながら、内視鏡の観察画面が正面視の状態か否かを判断する作業は操作者の感覚に頼っているのが普通であり、操作者は正面視の状態であると判断した場合でも実際には正面視の状態から若干ずれて斜視の状態になるおそれがあることは避けられない。
【０００８】
さらに、計測対象を内視鏡の観察画面の中心に配置して正面視する状態まで内視鏡の挿入部の挿入操作と、湾曲部の湾曲操作とを行う上記の内視鏡位置の修正作業は複雑で、容易ではない。そのため、この内視鏡位置の修正作業を省略してしまい、内視鏡の観察画面の周辺部位で斜視による計測をする場合もある。この場合にはステレオ計測時に性能を十分に発揮できない場合があった。
【０００９】
（２）計測対象として大きな窪みを計測する場合、窪みの内部に影ができてしまって見にくくなり、窪み内部の計測ポイントを指示する際に指示しにくい場合がある。
【００１０】
（３）内面の椅麗なパイプなど、全体的に凹凸の少ない検査対象物では、ステレオ計測時に左右の画像で対応する目印になる物が少ない。そのため、左右の画像の位置的な関連性を取る画像処理手法の「マッチング」が取りにくい場合がある。
【００１１】
（４）大きな物体を計測する場合、計測内視鏡の推奨深度範囲内では画像視野内に収まりきらない場合がある。この場合には、推奨深度外で計測せねばならないので、測定精度が十分に得られない場合がある。
【００１２】
（５）ステレオ計測は左右の視差のみから、内視鏡先端から計測対象物までの距離と目的の計測対象の寸法の２つのパラメータを算出している。ここで、内視鏡先端と計測対象物との距離の誤差が修正できれば、計測精度向上につながるが従来はその手段は無かった。
【００１３】
（６）ステレオ計測時には被検体の内部の挿入された内視鏡の先端を計測対象に近づけ、計測推奨深度内でステレオ計測を行なうことが望ましい。しかしながら、従来は、被検体内部の凹凸や曲がり、空間等により内視鏡を計測対象に十分に近づけることができない場合がある。そのため、測定精度が十分に得られない場合がある。
【００１４】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、いかなる条件下でも計測対象の計測を可能にし、計測精度を向上できる内視鏡システムを提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、被検体を計測可能な計測内視鏡を備えた内視鏡システムにおいて、前記内視鏡の先端部と計測対象との距離を計測する測距手段と、前記測距手段の計測結果に基づいて、前記内視鏡の先端部と前記計測対象との距離を所定の計測推奨範囲になるように前記内視鏡の先端部の位置を補正する位置補正手段と、前記位置補正手段の補正により前記内視鏡の先端部と前記計測対象との距離が前記計測推奨範囲に入った状態を告知する告知手段とを設けたことを特徴とする内視鏡システムである。
【００１６】
請求項２の発明は、前記位置補正手段は、前記内視鏡の先端部と前記計測対象とを正面視するように傾きを補正することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。
【００１７】
請求項３の発明は、前記位置補正手段は、処置具進退装置、挿入部進退装置、電動湾曲装置のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。
【００１８】
請求項４の発明は、前記測距手段はレーザーであることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システムである。
【００１９】
請求項５の発明は、前記計測内視鏡は、視差を有した２つの光路系を有する観察光学系を備え、前記２つの光路系の視差を利用して前記計測対象をステレオ計測可能であり、前記位置補正手段は、前記ステレオ計測による前記計測対象までの距離と前記レーザーの前記測距手段による前記計測対象までの距離とを比較し、その値が一致するように前記内視鏡の湾曲部の湾曲動作及び挿入部の挿入量を補正することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システムである。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態を図１（Ａ）〜（Ｃ）乃至図１１、図３１、図３７を参照して説明する。本実施の形態の内視鏡システムには図１（Ａ），（Ｂ）に示す計測内視鏡１が設けられている。この計測内視鏡１には少なくとも検査対象空間内に挿入される可撓性を有する柔軟で細長い挿入部２の基端部に中間連結部であるチャンネルポート３が連結されている。このチャンネルポート３にはユニバーサルケーブル４の一端部が連結されている。このユニバーサルケーブル４の他端部は図７に示す後述する内視鏡のベースユニット５に連結されている。
【００２６】
また、計測内視鏡１の挿入部２には細長い可撓管部６と、最先端位置に配置されたヘッド部７と、このヘッド部７と可撓管部６との間に介設され、遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部８とが設けられている。
【００２７】
図２はヘッド部７の内部構造を示すものである。このヘッド部７には通常観察用のヘッド部本体９の先端部に光学アダプタ装着部１０が設けられている。この光学アダプタ装着部１０には必要に応じて各種の光学アダプタ、例えばステレオ計測アダプタ１１が着脱可能に装着されている。
【００２８】
ここで、ヘッド部本体９の光学アダプタ装着部１０には例えば雄ねじ部が形成されている。また、ステレオ計測アダプタ１１の基端部にはこの光学アダプタ装着部１０の雄ねじ部に螺着されるねじ穴部が形成されている。そして、ヘッド部本体９の光学アダプタ装着部１０の雄ねじ部とステレオ計測アダプタ１１のねじ穴部との間が螺着されて連結されるようになっている。なお、本実施の形態の計測内視鏡１は図５に示すようにステレオ計測アダプタ１１の取り付け時にはステレオ計測用となり、図６および図３１に示すようにステレオ計測アダプタ１１を取り外すと二次元画像の通常観察用になる。これにより、光学アダプタの着脱の回数（手間）は従来の半分になり、操作者の疲労軽減に貢献できる。
【００２９】
また、通常観察用のヘッド部本体９の先端面には図６に示すように通常観察用の観察光学系１２の観察窓１２ａと、左右一対の照明光学系の照明窓１３ａ，１３ｂと、処置具挿通チャンネル１４のチャンネル孔１４ａとが設けられている。さらに、ヘッド部本体９の内部には観察光学系１２に配設された１つの撮像素子、例えばＣＣＤ１５や、照明窓１３ａ，１３ｂに連結された図示しないライトガイドや、処置具挿通チャンネル１４のチャンネルチューブ１６などが組み込まれている。
【００３０】
また、ステレオ計測アダプタ１１の先端面には図１（Ｃ）に示すようにステレオ計測用の観察光学系１７の観察窓１７ａと、左右一対の照明光学系の照明窓１８ａ，１８ｂと、処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａとが設けられている。ここで、ステレオ計測アダプタ１１の観察窓１７ａと、照明窓１８ａ，１８ｂと、チャンネル孔１９ａとは通常観察用のヘッド部本体９の観察窓１２ａと、照明窓１３ａ，１３ｂと、チャンネル孔１４ａとそれぞれ対応する位置に配置されている。そして、ヘッド部本体９の光学アダプタ装着部１０にステレオ計測アダプタ１１が取付けられた場合にはステレオ計測アダプタ１１の観察光学系１７と通常観察用のヘッド部本体９の観察窓１２ａとの間が連結され、同時に各照明窓１８ａ，１８ｂの各ライトガイド１８ａ１，１８ｂ１（図３に示す）と照明窓１３ａ，１３ｂとの間、および処置具挿通チャンネル１９のチャンネルパイプ１９ｂとチャンネル孔１４ａとの間がそれぞれ連結されるようになっている。
【００３１】
さらに、ステレオ計測用の観察光学系１７には図４に示すように視差を有する左右一対の対物レンズ２０ａ，２０ｂが設けられている。これら左右２つの対物レンズ２０ａ，２０ｂの前面には観察窓１７ａを形成する平行平板ガラス２１が配設されている。これにより複雑な形状の対物レンズを用いても水密を確実に確保できる。さらに、左右の対物レンズ２０ａ，２０ｂの後面側には共通の後方レンズ群２２が配設されている。そして、左右の対物レンズ２０ａ，２０ｂの像は、後方レンズ群２２およびヘッド部本体９の観察光学系１２を経てＣＣＤ１５上の異なる位置に結像するようになっている。
【００３２】
また、ステレオ計測アダプタ１１にはアダプタ本体２３と、このアダプタ本体２３に組み付けられるカバー２４とが設けられている。ここで、カバー２４の基端部には図４に示すようにアダプタ本体２３の外周面に外嵌される略リング状の嵌合部２５が形成されている。
【００３３】
さらに、アダプタ本体２３の外周面には図３に示すように２つのねじ穴２６が形成されている。これら２つのねじ穴２６の各中心線は斜めに交差する状態で配置されている。そして、カバー２４の嵌合部２５がアダプタ本体２３の外周面に外嵌された状態で、嵌合部２５の外から固定ねじ２７がアダプタ本体２３の２つのねじ穴２６にそれぞれ螺挿されるようになっている。これにより、カバー２４とアダプタ本体２３とを固定ねじ２７で斜め方向から２ヶ所で固定し、固定ねじ２７の締め付けによるカバー２４とアダプタ本体２３との回転ずれ（傾き）を防止するようになっている。
【００３４】
また、図３に示すようにカバー２４の嵌合部２５とアダプタ本体２３の外周面との外嵌部分にはアダプタ本体２３とカバー２４との間の空間２８を塞ぎ、接着作業効率を上げる為のスペーサー２９が設けられている。
【００３５】
さらに、本実施の形態では図２に示すようにステレオ計測アダプタ１１における処置具挿通チャンネル１９のチャンネルパイプ１９ｂに位置決め用フランジ３０が形成されている。この位置決め用フランジ３０はアダプタ本体２３の端面に突き当ててチャンネルパイプ１９ｂの取付け位置を位置決めするものである。この位置決め用フランジ３０の外径寸法はカバー２４の先端面に形成されたチャンネル孔１９ａの穴径φｄより大きくなるように設定されている。これにより、この位置決め用フランジ３０がカバー２４の先端面のチャンネル孔１９ａから脱落しないようにしている。
【００３６】
また、図１（Ｃ）に示すようにステレオ計測アダプタ１１における左右一対の対物レンズ２０ａ，２０ｂが画角違いの双眼アダプタの場合、左右の照明窓１８ａ，１８ｂの各照明レンズの配光特性は左右の対物レンズ２０ａ，２０ｂのそれぞれの画角に合わせて広角、狭角配光にそれぞれ設定されている。例えば、左対物レンズ２０ａの画角が１００°程度の広角、右対物レンズ２０ｂの画角が７０°程度の狭角にそれぞれ設定されている場合にはこれに合わせて左の照明窓１８ａの照明レンズの配光特性は広角、右の照明窓１８ｂの照明レンズの配光特性は狭角にそれぞれ設定されている。これにより、左対物レンズ２０ａによる広角画像と、右対物レンズ２０ｂによる狭角画像とをそれぞれ鮮明に観察することができる。
【００３７】
さらに、挿入部２の内部には照明光を伝送するライトガイドと、観察光学系に配設された例えばＣＣＤ１５などに接続された信号線と、湾曲部８を湾曲操作する複数、本実施の形態では４本のアングルワイヤ（操作ワイヤ）などがそれぞれ配設されている。
【００３８】
ここで、本実施の形態では例えば上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤと、左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤとが設けられている。そして、挿入部２の湾曲部８は上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤによって上下方向に、また左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤによって左右方向にそれぞれ牽引操作され、上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に湾曲変形可能になっている。
【００３９】
また、図１（Ｂ）に示すように挿入部２の可撓管部６の基端部にはチャンネルポート３の先端部が連結されている。このチャンネルポート３には使用者が片手で把持可能なグリップ部３ａが設けられている。このグリップ部３ａの後端部にはチャンネル開口部３ｂと、ユニバーサルケーブル連結部３ｃとが並設されている。さらに、ユニバーサルケーブル４の内部には挿入部２側から延出されるライトガイドと、信号線と、４本のアングルワイヤなどが延設されている。
【００４０】
また、ユニバーサルケーブル４の基端部はベースユニット５に連結されている。このベースユニット５には、図７に示すように湾曲部８を湾曲駆動する電動湾曲装置（湾曲駆動機構）５１と、この電動湾曲装置５１の動作を制御する電動湾曲制御部５２と、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）５３などが内蔵されている。ここで、電動湾曲装置５２には湾曲部８を上下、左右の各方向に湾曲操作する上下湾曲操作用および左右湾曲操作用の各アングルワイヤをそれぞれ牽引する上下湾曲操作用および左右湾曲操作用の各駆動機構部が設けられている。これらの駆動機構部には湾曲部８を湾曲する湾曲操作用の駆動力を発生させる駆動源となる湾曲モータ５４と、この電動湾曲装置５２の出力軸の回転量を検出するポテンショメータ５５などがそれぞれ設けられている。
【００４１】
そして、電動湾曲装置５１の上下湾曲操作用の駆動機構部により上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤが牽引動作され、また、左右湾曲操作用の駆動機構部によって左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤが牽引動作されることにより、湾曲部８が上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に遠隔にて湾曲動作を行なうようになっている。このとき、各ポテンショメータ５５によって電動湾曲装置５２の出力軸の回転位置を検知し、ポテンショメータ５５による各アングルワイヤの位置制御により湾曲部８の湾曲動作の制御を行なっている。
【００４２】
また、カメラコントロールユニット５３には挿入部２内のＣＣＤ１５に先端が接続された信号線１５ａの基端部が接続されている。そして、ＣＣＤ１５で撮像された内視鏡観察像の画像データは電気信号に変換されて信号線１５ａを介してカメラコントロールユニット５３に伝送されるようになっている。さらに、このカメラコントロールユニット５３には表示用のモニタ５６が接続されている。そして、このモニタ５６にＣＣＤ１５で撮像された内視鏡観察像の画像が表示されるようになっている。
【００４３】
また、ベースユニット５には計測内視鏡１の駆動用の主要な機械を収容する固定ユニット５７が接続されている。この固定ユニット５７には電源ユニット５８と、光源装置５９と、記録ユニット６０とが収容されている。さらに、固定ユニット５７には計測内視鏡１を操作するリモートコントローラー（以下、リモコンと略記する）６１が接続されている。このリモコン６１はチャンネルポート３に着脱可能に連結されている。
【００４４】
また、リモコン６１には少なくとも計測内視鏡１の湾曲部８の湾曲方向を上下左右方向に遠隔的に湾曲操作するための指示入力手段であるジョイスティック６２と、パワーボタン６３と、センタリングボタン６４とが設けられている。パワーボタン６３は電源ユニット５８のスイッチ５８ａに接続されている。
【００４５】
また、リモコン６１には、可変抵抗器６５と、Ａ／Ｄ変換部６６とが設けられている。可変抵抗器６５は、ジョイスティック６２の傾き方向及び角度に応じて抵抗値が変化する。さらに、Ａ／Ｄ変換部６６は、可変抵抗器６５の抵抗値から電圧変換されるアナログの電圧値をＡ／Ｄ変換する。
【００４６】
このリモコン用Ａ／Ｄ変換部６６は、ベースユニット５内の電動湾曲制御部５２に電気的に接続されている。そして、リモコン用Ａ／Ｄ変換部６６でデジタル化された湾曲指示信号が電動湾曲制御部５２に送信されるようになっている。
【００４７】
また、電動湾曲制御部５２にはマイクロコンピュータ（以下、マイコンと略記する）６７と、Ｄ／Ａコンバータ６８と、アンプ６９と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部７０とが設けられている。ここで、マイコン６７はリモコン用Ａ／Ｄ変換部６６と通信ケーブルによって電気的に接続されている。そして、このマイコン６７ではリモコン６１からの湾曲指示信号に対応するデジタルの駆動信号を生成するようになっている。このマイコン６７から出力されるデジタルの駆動信号はＤ／Ａコンバータ６８に入力され、アナログの駆動信号に変換されるようになっている。さらに、Ｄ／Ａコンバータ６８の出力側はアンプ６９を介して湾曲モータ５４に接続されている。そして、Ｄ／Ａコンバータ６８で変換されたアナログの駆動信号をアンプ６９によって増幅処理し、各湾曲モータ５４に出力するようになっている。
【００４８】
さらに、マイコン６７は、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有すると共に、差分演算部７１と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部７０とを有している。ポテンショメータ用ＡＤ変換部７０の入力側は各ポテンショメータ５５、出力側は差分演算部７１にそれぞれ接続されている。そして、ポテンショメータ用ＡＤ変換部７０は各ポテンショメータ５５の回転位置を示す抵抗値をＡ／Ｄ変換するようになっている。また、差分演算部７１にはポテンショメータ用ＡＤ変換部７０からの出力信号が入力され、各ポテンショメータ５５で検知した電動湾曲装置５２の出力軸の回転量をリモコン用Ａ／Ｄ変換部６６からの湾曲指示信号との差分を取ってフィードバック制御を行なうようになっている。
【００４９】
さらに、マイコン６７には湾曲モータ制御部７２と、パラメータ格納部７３とが設けられている。湾曲モータ制御部７２にはリモコン６１のセンタリングボタン６４とパラメータ格納部７３とが接続されている。パラメータ格納部７３に格納されたパラメータは、センタリングボタン６４の指示を受けて一時的に湾曲部８を動作させる動作量を表し、具体的には、電動湾曲制御部５２の各出力軸の回転量を表す。この回転量は、ポテンショメータ５５によって検出される出力軸の回転量によって決まるが、マイコン６７内では各ポテンショメータ５５の全抵抗値をある単位で分割し、デジタル変換したものを扱う。そして、湾曲モータ制御部７２ではセンタリングボタン６４からの指示を受けて、パラメータ格納部７３に格納しているセンタリングパラメータを用いてセンタリング指示信号を発するようになっている。
【００５０】
また、本実施の形態の内視鏡システムには図７に示すように計測内視鏡１の挿入部２を自動挿入する挿入部進退装置７４と、処置具進退装置７５とが設けられている。挿入部進退装置７４には図８（Ａ）に示すように内視鏡１の挿入部２を進退させる為の一対の転動ローラー７６ａ，７６ｂと、図８（Ｂ）に示すように各転動ローラー７６ａ，７６ｂを回転駆動させる駆動力を発生するモーター７７ａ，７７ｂとが設けられている。ここで、計測内視鏡１の挿入部２は一対の転動ローラー７６ａ，７６ｂ間に挟まれる状態でセットされる。
【００５１】
さらに、各転動ローラー７６ａ，７６ｂの回転軸はモーター７７ａ，７７ｂの一端側にギヤ部７８ａ，７８ｂを介してそれぞれ連結されている。なお、モーター７７ａ，７７ｂの他端部には各モーター７７ａ，７７ｂの回転量を検知するエンコーダー７９ａ，７９ｂが装着されている。
【００５２】
また、図１（Ａ）に示すように計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａにはフックアセンブリ８０が挿通されている。このフックアセンブリ８０には操作ワイヤ８０ａと、この操作ワイヤ８０ａの先端部に連結された略Ｕ字状のフック部８０ｂとが設けられている。
【００５３】
また、フックアセンブリ８０を使用する場合には次の通りの操作でフックアセンブリ８０が計測内視鏡１の挿入部２の処置具挿通チャンネル１４、１９内にセットされる。すなわち、フックアセンブリ８０の操作ワイヤ８０ａの基端部が挿入部２におけるヘッド部７の先端側チャンネル孔１９ａに挿入される。このとき、フックアセンブリ８０の操作ワイヤ８０ａは挿入部２の処置具挿通チャンネル１４、１９内を通して挿入部２のチャンネルポート３側に延出される。そして、この操作ワイヤ８０ａの延出端部はチャンネルポート３のチャンネル開口部３ｂを通り、外部側に引き出される。
【００５４】
この状態で、計測内視鏡１のチャンネルポート３には処置具進退装置７５が装着される。この処置具進退装置７５には図１（Ｂ）に示すようにフックアセンブリ８０の操作ワイヤ８０ａを進退させる為の一対の転動ローラー８１ａ，８１ｂと、各転動ローラー８１ａ，８１ｂを回転駆動させる駆動力を発生するモーター８２ａ，８２ｂとが設けられている。ここで、フックアセンブリ８０の操作ワイヤ８０ａは一対の転動ローラー８１ａ，８１ｂ間に挟まれる状態でセットされる。
【００５５】
さらに、各転動ローラー８１ａ，８１ｂの回転軸はモーター８２ａ，８２ｂの一端側にギヤ部８３ａ，８３ｂを介してそれぞれ連結されている。なお、モーター８２ａ，８２ｂの他端部には各モーター８２ａ，８２ｂの回転量を検知するエンコーダー８４ａ，８４ｂが装着されている。
【００５６】
また、計測内視鏡１のベースユニット５には挿入部進退装置７４の動作を制御する進退モータ制御部８５と、処置具進退装置７５の動作を制御する処置具モータ制御部８６とが設けられている。ここで、進退モータ制御部８５には入力端側にカウンタ８７を介してエンコーダー７９ａ，７９ｂが接続され、出力端側にモーター７７ａ，７７ｂが接続されている。同様に、処置具モータ制御部８６には入力端側にカウンタ８８を介してエンコーダー８４ａ，８４ｂが接続され、出力端側にモーター８２ａ，８２ｂが接続されている。
【００５７】
また、固定ユニット５７にはステレオ計測処理部８９と、位置検出部９０と、補正量演算部９１とがさらに設けられている。ここで、ステレオ計測処理部８９はステレオ計測用の観察光学系１７の左右一対の対物レンズ２０ａ，２０ｂの視差を利用して三角測量の原理で物体の大きさや、窪みの深さ等をステレオ計測する場合にステレオデータを処理する機能を有する。さらに、位置検出部９０は具体的に計測対象と内視鏡１の先端面との傾き、距離を演算する機能を有する。また、補正量演算部９１は、この傾き量、距離を元に傾き補正量、距離補正量を演算する機能を有する。
【００５８】
ステレオ計測処理部８９および位置検出部９０の入力側にはカメラコントロールユニット５３が接続されている。さらに、ステレオ計測処理部８９と、位置検出部９０との間、および位置検出部９０と補正量演算部９１との間はそれぞれ接続されている。
【００５９】
また、リモコン６１には計測内視鏡１による計測環境を最適化する計測最適化ボタン（補正手段）９２が設けられている。この計測最適化ボタン９２は位置検出部９０に接続されている。さらに、補正量演算部９１には湾曲モータ制御部７２と、進退モータ制御部８５と、処置具モータ制御部８６とがそれぞれ接続されている。
【００６０】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡システムでは計測内視鏡１の使用時には挿入部２のヘッド部７の光学アダプタ装着部１０に必要に応じて各種の光学アダプタ、例えばステレオ計測アダプタ１１が着脱可能に装着される。そして、被検体をステレオ計測する場合には図５に示すようにヘッド部７の光学アダプタ装着部１０にステレオ計測アダプタ１１が取り付けられる。これにより、ステレオ計測用の計測内視鏡１として使用される。ここで、図６に示すようにステレオ計測アダプタ１１を取り外すと二次元画像の通常観察用の計測内視鏡１として使用される。
【００６１】
さらに、計測内視鏡１の使用時には図１（Ａ）に示すように計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａにフックアセンブリ８０が挿通される。このとき、フックアセンブリ８０の操作ワイヤ８０ａは挿入部２の処置具挿通チャンネル１４、１９内を通して挿入部２のチャンネルポート３側に延出される。
【００６２】
そして、この操作ワイヤ８０ａの延出端部はチャンネルポート３のチャンネル開口部３ｂを通り、外部側に引き出される。このとき、チャンネルポート３のチャンネル開口部３ｂから外部側に引き出された操作ワイヤ８０ａの延出端部は図１（Ｂ）に示すように処置具進退装置７５の一対の転動ローラー８１ａ，８１ｂ間に挿入された状態にセットされる。このように計測内視鏡１の準備が終了した後、図８（Ａ）に示すように計測内視鏡１の挿入部２が被検体Ｎ１の検査対象空間Ｎ２内に挿入される。
【００６３】
次に、この計測内視鏡１の挿入部２の挿入作業について図３７のフローチャートを参照して説明する。この計測内視鏡１の挿入部２の挿入作業時には計測内視鏡１の挿入部２がパイプなどの被検体Ｎ１の検査対象空間Ｎ２内に挿入される（ステップＳ３１）。
【００６４】
さらに、計測内視鏡１の挿入作業中は検査対象空間Ｎ２内の状態が計測内視鏡１によって内視鏡観察される。この内視鏡観察時には内視鏡１のヘッド部７の内部に組み込まれたＣＣＤ１５が得た撮像信号はＣＣＵ５３にて映像信号に変換され、その信号がモニタ５６に送信される。これにより、内視鏡観察がモニタ５６に表示される。このとき、ＣＣＵ５３からステレオ計測処理部８９には同じ信号が送信される。そして、このステレオ計測処理部８９によってステレオデータが処理される。
【００６５】
また、計測内視鏡１の内視鏡観察によって例えば図９に示すように例えばガスタービンエンジン９３のタービンブレード９４などの計測対象が発見される。このように計測対象のタービンブレード９４が発見された時点で、図１０（Ａ）に示すように挿入部２の先端部がタービンブレード９４の近傍位置に導かれる。
【００６６】
続いて、処置具進退装置７５が駆動され、フックアセンブリ８０を伸ばしてチャンネル孔１９ａの前方に突出させる操作が行なわれる。そして、このフックアセンブリ８０のフック部８０ｂを図１０（Ｂ）に示すように計測対象のタービンブレード９４の近辺に引っ掛けて計測対象のタービンブレード９４に対して内視鏡１の先端を係止する（ステップＳ３２）。
【００６７】
この状態で、リモコン６１の計測最適化ボタン９２を押すことにより、次の計測最適化処理が行われる。計測最適化ボタン９２を押す動作にともないＣＣＵ５３から出力される信号が位置検出部９０に送信される（ステップＳ３３）。このとき、位置検出部９０ではステレオ計測処理部８９から送信される信号に基づいて計測対象と内視鏡１の先端との位置関係情報を入手する。そして、この位置検出部９０では具体的に計測対象と内視鏡１の先端面との傾き、距離を演算する（ステップＳ３４）。
【００６８】
続いて、ステップＳ３５で補正量演算部９１では、この傾き量、距離の演算データを元に傾き補正量、距離補正量を次の通り演算する。すなわち、図１１に示すように内視鏡１の先端面に理想的に正面となる理想平面Ｐ１を設定し、この理想平面Ｐ１に対し、計測対象Ｍ１の３次元的傾きφ、ψを算出する。さらに、計測対象Ｍｌの画面上の中心と内視鏡１の先端との距離Ｌを算出する。
【００６９】
このφ、ψが０に近づく（傾きが無くなる）ようにＬを計測に最適な距離Ｌａ〜Ｌｂ内に収まるように処置具進退装置７５、挿入部進退装置７４、電動湾曲装置５１を動作させる。（ステップＳ３６，Ｓ３７，Ｓ３８）
例えば、タービンブレード９４は曲面である為、最大限観察面積が大きくなるようにする。また、パイプも曲面であるが計測対象を指定することで、その位置を中心に均一に極力正面視する湾曲部８の湾曲方向と湾曲量および挿入部２の押し込み量を計算する。
【００７０】
なお、鉗子の使用などによりフックアセンブリ８０の進退が不可能な場合は挿入部進退装置７４、電動湾曲装置５１の動作のみとなる。さらに、回転量検知にはエンコーダーではなくポテンショメーターを使用してもよい。この回転量から進退量を進退モーター制御部６２、処置具モーター制御部７０で算出、検知する。
【００７１】
なお、電動湾曲装置５１の動作はポテンショメーター５５、挿入部進退装置７４の動作はエンコーダー７９ａ，７９ｂ、処置具進退装置７５の動作はエンコーダー８４ａ，８４ｂの移動量をそれぞれ反映して行う。
【００７２】
そして、ステップＳ３９で、φ、ψ≒０、Ｌａ＜Ｌ＜Ｌｂとなる場合、図１０（Ｃ）に示すように計測対象のタービンブレード９４を計測内視鏡１の観察画面の中心に位置させ、正面視させることができる。
【００７３】
このとき、タービンブレード９４に対して内視鏡１の先端をフックアセンブリ８０で係止していることにより、内視鏡１の挿入部２を自動湾曲・自動挿入する際に内視鏡１の先端が動いても目標となる計測対象のタービンブレード９４を見失わない。ここで、自動湾曲・自動挿入の結果、内視鏡１の先端と計測対象のタービンブレード９４との間の距離が変わるようであれば、チャンネルポート３の処置具進退装置７５で、フックアセンブリ８０の突出量を調節する。
【００７４】
そして、φ、ψ≒０、Ｌａ＜Ｌ＜Ｌｂとなる場合、計測状態が最適であることを示す信号が補正量算出部９１よりモニタ５６へ送信される（ステップＳ４０）。
【００７５】
その信号を操作者が確認し、計測を行うと良い（ステップＳ４１）。そうすることで最適な計測条件を作り出すことができる。
【００７６】
また、ステレオ計測では左右２つの対物レンズ２０ａ，２０ｂの視差のみから計測を行う為、計測対象の大きさ（長さ）と内視鏡１と計測対象物との距離の２つのパラメータを算出している。ここで、フックアセンブリ８０の進退量を検知できれば、内視鏡１の先端から計測対象のタービンブレード９４までの距離が物理的に測定できる。そのため、その測定結果をステレオ計測に反映させ、内視鏡１と計測対象物との距離の誤差を修正することで、ステレオ計測の精度補正を行うことができ、計測精度の向上を図ることができる。
【００７７】
さらに、ステレオ計測の際に光学ズームにて計測対象を拡大すると、計測ポイントを詳細に指示できることで、より高精度に計測を行うことができる。
【００７８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡システムでは計測内視鏡１の使用時に計測内視鏡１の内視鏡観察によって例えばガスタービンエンジン９３のタービンブレード９４などの計測対象が発見された際にフックアセンブリ８０のフック部８０ｂを図１０（Ｂ）に示すように計測対象のタービンブレード９４の近辺に引っ掛けて計測対象のタービンブレード９４に対して内視鏡１の先端を半固定する作業が行われる。続いて、この状態で、リモコン６１の計測最適化ボタン９２を押すことにより、湾曲モータ制御部７２による湾曲制御や、挿入部進退装置７４による挿入部２の挿入量の制御を行うことにより、図１０（Ｃ）に示すように計測対象のタービンブレード９４を計測内視鏡１の観察画面の中心に位置させ、正面視させることができる。そして、計測対象のタービンブレード９４を計測内視鏡１で正面視している状態で、ステレオ計測を行うことにより，計測精度は最大限良くなる。そのため、ステレオ計測内視鏡１による計測時には複雑な操作も無く、計測対象を計測内視鏡１の観察画面の中心に位置させて正面視することができるので、ステレオ計測内視鏡１の性能を十分に生かせ、計測精度を向上させることができる。
【００７９】
また、第１の実施の形態ではヘッド部７のチャンネル孔１９ａを左右一対の対物レンズ２０ａ，２０ｂ間の中心線上に配置した例を示したが、図１２（Ａ）に示す第１の変形例や、図１２（Ｂ）に示す第２の変形例のように左右一対の対物レンズ２０ａ，２０ｂ間の中心線ＣＬ１の右側に偏って配置してもよく、また左側に偏って配置してもよい。
【００８０】
また、図１３は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１（Ａ）〜（Ｃ）乃至図１１、図３１、図３７参照）の内視鏡システムの構成を次の通り変更したものである。
【００８１】
すなわち、本実施の形態では計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９に補助照明ライトガイド１０１を挿通したものである。この補助照明ライトガイド１０１の先端部には照明用プリズム１０２が配設されている。そして、補助照明ライトガイド１０１を通して軸方向に導光された補助照明光は照明用プリズム１０２で略直角に屈曲されて計測内視鏡１の挿入方向と交差する方向に照射されるようになっている。
【００８２】
そこで、本実施の形態では計測内視鏡１の照明窓１８ａ，１８ｂから照射されるメインの照明光の照射方向とは異なる方向を計測内視鏡１の補助照明ライトガイド１０１から照射される補助照明光によって照明することができる。そして、その補助ライトガイド１０１を軸方向に進退操作、及び回転操作することで、窪み等の検査対象物に適切な照明を当てることできる。そのため、窪み等の検査対象物に影などの死角を生じさせない。それにより計測ポイントを正確に指示でき、ステレオ計測の性能を十分に引き出すことが可能になる。
【００８３】
また、図１４（Ａ）は第２の実施の形態（図１３参照）の計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９に挿入される補助照明ライトガイド１０１の第１の変形例を示す。本変形例では補助照明ライトガイド１０１の先端部に軸方向とは異なる方向、例えば前方斜め下向き方向に向けて屈曲された曲がり癖部１０１ａをライトガイド１０１自体に設けたものである。この補助照明ライトガイド１０１の先端部の曲がり癖部１０１ａは弾性体であってチャンネル孔１９ａより突出した際に、その向きに曲がるようにしたものである。
【００８４】
また、図１４（Ｂ）は第２の実施の形態の計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９に挿入される補助照明ライトガイド１０１の第２の変形例を示す。本変形例では補助照明ライトガイド１０１の先端部に前方斜め上向き方向に向けて屈曲された曲がり癖部１０１ｂをライトガイド１０１自体に設けたものである。さらに、本変形例の補助照明ライトガイド１０１の先端部には照明用プリズム１０２が配設されていない。そして、本変形例の補助照明ライトガイド１０１の先端部の曲がり癖部１０１ｂはチャンネル孔１９ａより突出した際に、前方斜め上向き方向に曲がり、その方向を補助照明光によって照明することができるようにしたものである。
【００８５】
また、図１５（Ａ）は第２の実施の形態の計測内視鏡１の第１の変形例を示す。本変形例は計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９の先端部に前方斜め下向き方向に曲がるチャンネル曲がり部１０３ａをチャンネル１９自体に設けたものである。そして、本変形例では全長に亙り真っ直ぐな直管状の補助照明ライトガイド１０１を使用する場合であっても処置具挿通チャンネル１９のチャンネル曲がり部１０３ａを通ることにより、補助照明ライトガイド１０１の先端部がチャンネル孔１９ａより突出した際に、前方斜め下向き方向に曲がるようにしたものである。
【００８６】
また、図１５（Ｂ）は第２の実施の形態の計測内視鏡１の第２の変形例を示す。本変形例は計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９の先端部に前方斜め上向き方向に曲がるチャンネル曲がり部１０３ｂをチャンネル１９自体に設けたものである。そして、本変形例では全長に亙り真っ直ぐな直管状の補助照明ライトガイド１０１を使用する場合であっても処置具挿通チャンネル１９のチャンネル曲がり部１０３ｂを通ることにより、補助照明ライトガイド１０１の先端部がチャンネル孔１９ａより突出した際に、前方斜め上向き方向に曲がるようにしたものである。
【００８７】
そして、上記図１４（Ａ），（Ｂ）、図１５（Ａ），（Ｂ）の各変形例でも第２の実施の形態の計測内視鏡１と同様に計測内視鏡１の照明窓１８ａ，１８ｂから照射されるメインの照明光の照射方向とは異なる方向を計測内視鏡１の補助照明ライトガイド１０１から照射される補助照明光によって照明することができる。そして、その補助ライトガイド１０１を軸方向に進退操作、及び回転操作することで、窪み等の検査対象物に適切な照明を当てることできる。そのため、窪み等の検査対象物に影などの死角を生じさせない。それにより計測ポイントを正確に指示でき、ステレオ計測の性能を十分に引き出すことが可能になる。
【００８８】
また、図１６は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１（Ａ）〜（Ｃ）乃至図１１、図３１、図３７参照）の計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９に反射鏡付きプローブ１１０を挿通する構成にしたものである。この反射鏡付きプローブ１１０にはプローブ本体１１２の先端部に反射鏡１１１が回動軸１１３を中心に回動可能に連結されている。反射鏡１１１の基端部にはリンクアーム１１４の先端が回動ピン１１５を介して回動可能に連結されている。
【００８９】
さらに、反射鏡付きプローブ１１０には反射鏡１１１の回動角度を調整する操作ワイヤ１１６が設けられている。この操作ワイヤ１１６の先端部にはリンクアーム１１４の基端部が回動ピン１１７を介して回動可能に連結されている。
【００９０】
そして、本実施の形態では内視鏡１の照明窓１８ａ，１８ｂから照射される照明光を反射する反射鏡を備えた反射鏡付きプローブ１１０をチャンネル１９に挿通する。その後、プローブ１１０を軸方向に進退する操作、及び軸回り方向の回転操作、また反射鏡１１１の角度を可変する操作を行うことで内視鏡１の先端からの照明光を計測対象に対して好適な状態で適宜、照射することができる。そのため、計測対象に影などの死角を生じさせない。それにより計測ポイントを正確に指示でき、ステレオ計測の性能を十分に引き出すことが可能になる。
【００９１】
また、図１７（Ａ）は第３の実施の形態の計測内視鏡１における反射鏡付きプローブ１１０の第１の変形例を示す。本変形例では略山形に屈曲された屈曲部を備えた山形の反射鏡付きプローブ１２１を設けたものである。
【００９２】
さらに、図１７（Ｂ）は第３の実施の形態の計測内視鏡１の反射鏡付きプローブ１１０の第２の変形例を示す。本変形例は略三角プリズム形の屈曲部を備えた山形の反射鏡付きプローブ１２２を設けたものである。
【００９３】
また、図１８（Ａ）は第３の実施の形態の計測内視鏡１における反射鏡付きプローブ１１０の第３の変形例を示す。本変形例では略かまぼこ形に成形された凸面鏡形の反射鏡を備えた山形の反射鏡付きプローブ１２１を設けたものである。
【００９４】
さらに、図１８（Ｂ）は第３の実施の形態の計測内視鏡１の反射鏡付きプローブ１１０の第４の変形例を示す。本変形例は略円弧状断面の円弧形状部を備えた凹面鏡形の反射鏡付きプローブ１２４を設けたものである。
【００９５】
そして、上記図１７（Ａ），（Ｂ）、図１８（Ａ），（Ｂ）の各変形例でも第３の実施の形態の計測内視鏡１と同様にプローブ１２１〜１２４をそれぞれ軸方向に進退する操作、及び軸回り方向の回転操作、また反射鏡の角度を可変する操作を行うことで内視鏡１の先端からの照明光を計測対象に対して好適な状態で効率的に適宜、反射して照射することができる。そのため、計測対象に影などの死角を生じさせない。それにより計測ポイントを正確に指示でき、ステレオ計測の性能を十分に引き出すことが可能になる。
【００９６】
また、図１９〜図２２は本発明の第４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図１（Ａ）〜（Ｃ）乃至図１１、図３１、図３７参照）の計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通されるフックアセンブリ８０に代えて図１９に示すようにレーザー装置１３１を設けたものである。
【００９７】
すなわち、本実施の形態のレーザー装置１３１にはレーザーガイド１３２の先端に計測対象（例えばパイプ内面Ｎ２）にレーザーで格子パターン１３５を照射する投影手段としての例えばマスク手段１３３が設けられている。さらに、図２０に示すようにレーザーガイド１３２の先端にはプリズム１３４が配設されていてもよく、状況に合わせて適切なタイプを選択すればよい。
【００９８】
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態では計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１９にレーザー装置１３１のレーザーガイド１３２を挿通し、図２１に示すように計測対象近辺のパイプ内面Ｎ２およびその周辺に格子パターン１３５をレーザーで照射する。
【００９９】
そして、計測内視鏡１によるパイプ内面Ｎ２の計測において投影された格子パターン１３５を図２２に示すように左右画像１３６Ｌ，１３６Ｒのマッチングに使用する為、パイプ内面Ｎ２のように表面の凹凸や模様等が少ない検査対象物でもマッチングが確実に行える。そのため、ステレオ計測の性能を十分に引き出すことが可能になる。
【０１００】
なお、計測内視鏡１によるパイプ内面Ｎ２の計測時には図２３に示すように計測内視鏡１の湾曲部８をパイプ内面Ｎ２に正対させる状態に湾曲操作することにより、正面視の状態で計測対象のパイプ内面Ｎ２を計測することができる。そのため、ステレオ計測の計測精度を向上できる。
【０１０１】
また、図２４（Ａ），（Ｂ）は第４の実施の形態（図１９〜図２２参照）の内視鏡システムの第１の変形例を示すものである。本変形例のレーザー装置１４１では図２４（Ａ）に示すように処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通されるレーザーガイド１４２が設けられている。このレーザーガイド１４２の基端部には図２４（Ｂ）に示すようにレーザー光源１４３との間に格子パターンフィルター１４４が設けられている。この格子パターンフィルター１４４にはレーザーで格子パターン１３５を照射する投影手段としての例えばマスク手段１４５が設けられている。
【０１０２】
また、図２５（Ａ），（Ｂ）は第４の実施の形態の内視鏡システムの第２の変形例を示すものである。本変形例の目印投影装置１５１では図２５（Ａ）に示すように処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通されるライトガイド１５２が設けられている。このライトガイド１５２の基端部には図２５（Ｂ）に示すように通常照明用ライトガイド１５２ｂと、ライトガイドの繊維形状が投影できるドット投影用ライトガイド１５２ａとが設けられている。そして、光源装置１５３を切り替え式にするなどの手段により、通常照明用ライトガイド１５２ｂと、ドット投影用ライトガイド１５２ａとを適宜、選択的に使用することができる。
【０１０３】
なお、本変形例のようにレーザーではなく可視光線を用いれば通常の光源装置を使用すればよく、レーザー発振機が不要になる。また、赤外線あるいは紫外線とそれを受光できるＣＣＤを使用すれば暗い状態でも格子を確認することが可能になる。さらに、パターンは格子以外でもドットパターンや、同心円パターンや、その他、幾何学模様以外のパターンでも良い。
【０１０４】
また、図２６（Ａ），（Ｂ）は第４の実施の形態の内視鏡システムの第３の変形例を示す。本変形例には計測内視鏡１に２つのチャンネル孔１９ａ１，１９ａ２が設けられている。さらに、本変形例のレーザー装置１６１には各チャンネル孔１９ａ１，１９ａ２に挿通される２つのレーザーガイド１６２ａ，１６２ｂが設けられている。
【０１０５】
また、各レーザーガイド１６２ａ，１６２ｂの基端部には図２６（Ｂ）に示すようにレーザー発振機１６３との間にレーザースプリッター１６４が介設されている。そして、レーザー発振機１６３から出力されるレーザー光はレーザースプリッター１６４で２分割されて各レーザーガイド１６２ａ，１６２ｂに入射されるようになっている。さらに、各レーザーガイド１６２ａ，１６２ｂから出射される２つのレーザー光を重ね合わせ、干渉縞を作り出すことにより、表示パターンを形成する構成になっている。
【０１０６】
なお、図２６（Ａ），（Ｂ）の第３の変形例はレーザーではなく可視光線、赤外線、紫外線などを使用して干渉縞を作り出しても良い。
【０１０７】
また、図２７および図２８（Ａ），（Ｂ）は本発明の内視鏡システムの第５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は図２８（Ａ）に示すように計測内視鏡１における処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通される計測補正治具１８１を設けたものである。なお、図２７は本実施の形態の計測内視鏡１における制御回路全体の概略構成を示すものである。本実施の形態の制御回路ではステレオ計測処理部８９にスケール計測入力部１７１が接続されている。
【０１０８】
また、図２８（Ａ）は計測内視鏡１における挿入部２の先端部分に本実施の形態の計測補正治具１８１を装着させた状態を示す。この計測補正治具１８１には処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通される操作ワイヤ１８２の先端部に平板状の目盛プレート１８３が立設されている。この目盛プレート１８３には図２８（Ｂ）に示すようにプレート面に予め長さのわかっている基準長を示す２つの基準長目盛り１８４ａ，１８４ｂが設けられている。
【０１０９】
そして、本実施の形態の計測内視鏡１による計測対象の計測時には、まず計測補正治具１６を伸ばして計測推奨深度範囲外の計測対象に計測補正治具１６の目盛プレート１８３を当て付ける。この状態で、その補正治具１８１の基準長目盛り１８４ａ，１８４ｂを計測し、その基準長の計測結果をあらかじめわかっている長さに修正することで、遠距離計測に発生する誤差の補正を行う。
【０１１０】
この時の動作を図２７にて説明すると、補正治具１８１の基準長目盛り１８４ａ，１８４ｂにて得た計測結果（ここでは操作者が画像を通じて認識）をスケール計測入力部１７１に入力すると、ステレオ計測処理部８９に、この値を代入することで計測処理がなされ、その結果がステレオ計測処理部８９よりモニター５６へ送信される。
【０１１１】
その後、計測対象を計測することで、遠距離で生じる誤差を補正して計測精度を向上させることが可能になる。
【０１１２】
また、図２９は第５の実施の形態（図２７および図２８（Ａ），（Ｂ）参照）の計測内視鏡１における計測補正治具１８１の変形例を示すものである。本変形例は棒状の計測補正治具１９１を設けたものである。この計測補正治具１９１の操作ロッド１９２の先端部には軸方向に離れた位置に配置された２つの基準長目盛り１９３ａ，１９３ｂが設けられている。各基準長目盛り１９３ａ，１９３ｂ間の間隔は予め長さがわかっている基準長に設定されている。そして、本変形例の計測補正治具１９１でも第５の実施の形態の計測補正治具１８１と同様に使用することができる。
【０１１３】
また、図３０、図３２、図３３、図３５は本発明の内視鏡システムの第６の実施の形態を示すものである。本実施の形態は図３２に示すように計測内視鏡１における処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに挿通される測距プローブ２０２を設けたものである。この測距プローブ２０２は内視鏡１の先端からプローブ２０２の先端までの距離を検知するものである。
【０１１４】
なお、図３０は本実施の形態の計測内視鏡１における制御回路全体の概略構成を示すものである。本実施の形態の制御回路ではステレオ計測処理部８９にプローブ計測処理部２０１が接続されている。このプローブ計測処理部２０１には処置具進退装置７５の動作を制御する処置具モータ制御部８６が接続されている。
【０１１５】
次に、この計測内視鏡１による計測対象の計測作業について図３３のフローチャートを参照して説明する。まず、この計測内視鏡１の挿入部２が被検体の検査対象空間内に挿入される（ステップＳ１１）。
【０１１６】
そして、本実施の形態の計測内視鏡１による計測対象の計測時には、図３２に示すように処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに測距プローブ２０２を挿通して、そのプローブ２０２を計測対象に当て付ける。この状態で、計測対象までの距離Ｌを正確に測定することができる（ステップＳ１２）。その距離情報をステレオ計測の計算に反映する（ステップＳ１３）ことで、計測対象の計測結果の誤差を少なくし計測精度を向上させることが可能になる。
【０１１７】
なお、測距方法は処置具進退装置７５を使用して、プローブ２０２の進退量を検知する方法でもよい。この場合の動作は図３５のフローチャートの通りとなる。そして、図３０に示すようにプローブ２０２の計測結果がプローブ計測処理部２０１からステレオ計測処理部８９に送信される。
【０１１８】
さらに、本実施の形態の測距プローブ２０２は、内視鏡１の先端からプローブ２０２の先端までの突出長Ｌを一定にすることができる。そのため、計測時にそのプローブ２０２を計測対象に当て付けることで計測対象までの距離を一定に保つことができる。これにより、一つの計測対象を安定して複数方向から計測を行うことができ、計測精度を向上させることが可能になる。
【０１１９】
また、図３４および図３８は本発明の内視鏡システムの第７の実施の形態を示すものである。本実施の形態は図３４に示すように計測内視鏡１における処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａに把持鉗子２１１を挿通させたものである。
【０１２０】
また、図３８は本実施の形態の計測内視鏡１による計測対象物の計測作業を説明するためのフローチャートである。すなわち、本実施の形態では、計測内視鏡１の挿入部２がパイプなどの被検体の検査対象空間内に挿入される（ステップＳ５１）。
【０１２１】
その後、図３４に示すように把持鉗子２１１を延出し、この把持鉗子２１１の把持部２１２で計測対象物２１３を把持する（ステップＳ５２）。この状態で、把持鉗子２１１の把持部２１２で計測対象物２１３を掴んだままの状態で引き寄せる（ステップＳ５３）。
【０１２２】
そして、次のステップＳ５４で把持鉗子２１１の把持部２１２で把持された計測対象物２１３が計測推奨深度内に近づいたか否かが判断される。そして、計測対象物２１３が計測推奨深度内に寄った時点で、計測機能をＯＮし（ステップＳ５５）、計測を行うことで計測の精度を向上させることができる。
【０１２３】
なお、計測推奨範囲内に入ったことを操作者に告知する（ステップＳ５６）手段を設けてもよい。
【０１２４】
また、図３６および図３９は本発明の内視鏡システムの第８の実施の形態を示すものである。本実施の形態は図３６に示すように計測内視鏡１における処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａにフックアセンブリ８０を挿通させたものである。
【０１２５】
また、図３９は本実施の形態の計測内視鏡１による計測対象物の計測作業を説明するためのフローチャートである。すなわち、本実施の形態では、計測内視鏡１の挿入部２がパイプなどの被検体の検査対象空間内に挿入される（ステップＳ６１）。
【０１２６】
その後、図３６に示すようにフックアセンブリ８０を延出して計測対象物２１３の近辺にフック部８０ｂを引っ掛けて係止する（ステップＳ６２）。続いて、係止されたフックアセンブリ８０をガイドワイヤーとして内視鏡１をさらに挿入し、計測対象物２１３に近づける（ステップＳ６３）。
【０１２７】
そして、次のステップＳ６４で計測対象物２１３が計測推奨深度内に近づいたか否かが判断される。そして、計測対象物２１３が計測推奨深度内に寄った時点で、計測機能をＯＮし（ステップＳ６５）、計測を行うことで計測の精度を向上させることができる。
【０１２８】
なお、計測推奨範囲内に入ったことを操作者に告知する（ステップＳ６６）手段を設けてもよい。
【０１２９】
したがって、本実施の形態では内視鏡１の先端部が、計測対象物２１３に近づき、計測対象物２１３が計測推奨深度内に寄ったところで計測を行うことができるので、計測の精度を向上させることができる。
【０１３０】
なお、上記の把持鉗子２１１や、フックアセンブリ８０を処置具進退装置７５によって自動挿入することにより、計測対象物２１３と内視鏡１の先端との距離を検知し、その距離が計測推奨範囲内になった場合に計測機能が働くようにしてもよい。
【０１３１】
また、図４０は本発明の内視鏡システムの第９の実施の形態を示すものである。本実施の形態はガスタービンエンジン２２１の検査において、計測対象であるロータ２２３に近接するステーター２２２に内視鏡１をフックアセンブリ８０にて係止する構成にしたものである。これにより、ガスタービンエンジン２２１のロータ２２３を安定して検査・計測を行うことが可能となる。
【０１３２】
また、図４１および図４２は本発明の内視鏡システムの第１０の実施の形態を示すものである。本実施の形態は内視鏡１の先端にレーザー等による測距手段２２４を設けたものである。
【０１３３】
そして、図４２のフローチャートに示すようにステレオ計測による計測対象までの距離Ｈｓ情報と、レーザー測距手段２２４による計測対象までの距離ＨＬ情報を照合し、その値が一致するように湾曲部８の湾曲動作、挿入部２の挿入量を補正する。ＨｓとＨＬとが一致した時点（Ｈｓ＝ＨＬ）で計測を行うと最も高い精度が得られる。湾曲部８の湾曲動作、挿入部２の挿入動作は自動で行う構成にしても良い。
【０１３４】
また、図４３（Ａ），（Ｂ）は本発明の内視鏡システムの第１１の実施の形態を示すものである。本実施の形態は計測内視鏡１の手元側操作部分の各構成要素の位置関係（チャンネルポート３とリモコン６１の位置関係）と、内視鏡１の先端の各構成要素の位置関係（観察光学系１７の観察窓１７ａと、処置具挿通チャンネル１９のチャンネル孔１９ａ）とを略一致させたものである。これにより、操作に違和感を生じさせないようになり、操作性を向上させることができる。
【０１３５】
また、図４４（Ａ）〜（Ｃ）は本発明の内視鏡システムの第１２の実施の形態を示すものである。本実施の形態では図４４（Ａ）に示すように計測内視鏡１の処置具挿通チャンネル１４のチャンネルチューブ１６の先端部に曲がりが上を向く曲がり癖部１６ａを設けている。そして、このチャンネルチューブ１６の曲がり癖部１６ａが上を向く方向を内視鏡１のヘッド部７の上方向にあわせて組み付ける。これにより、湾曲操作部をフリーにしても、図４４（Ｂ）に示すように内視鏡１の先端部は若干上を向く為、湾曲操作をすることなくパイプ２３１の内腔２３１ａの中央を内視鏡１の観察画面の中心に合わせ、パイプ２３１の内面をほぼ一望することができる。
【０１３６】
ここで、チャンネルチューブ１６に曲がり癖部１６ａがない場合には図４５（Ａ），（Ｂ）に示すように湾曲操作部をフリーにした際に、図４５（Ａ）に示すように内視鏡１の先端部が略直線状態で保持される。そのため、この状態では内視鏡１の観察画面にはパイプ２３１の内腔２３１ａの中央から外れた部分が片寄った状態で表示されることになる。したがって、本実施の形態ではこの内視鏡１の観察画面をパイプ２３１の内腔２３１ａの中央に合わせることができ、従来に比べてパイプ２３１の内腔２３１ａを観察しやすくすることができる。
【０１３７】
また、図４６は本発明の内視鏡システムの第１３の実施の形態を示すものである。本実施の形態では第１の実施の形態の計測内視鏡１の光学アダプタ装着部１０に側視型の光学アダプタ２４１が装着されている。この光学アダプタ２４１の側面には観察光学系２４６の観察窓２４３と、照明光学系の照明窓２４４とが設けられている。
【０１３８】
さらに、観察窓２４３にはプリズム２４５が配設されている。このプリズム２４５のプリズム反射面２４５ａの裏には遮光板２４９が配設されている。また、照明窓２４４には照明用ライトガイド２４８が連結されている。この照明用ライトガイド２４８は観察光学系２４６の下方に配設されている。
【０１３９】
そして、本実施の形態では遮光板２４９が照明用ライトガイド２４８とプリズム２４５のプリズム反射面２４５ａとの間に配設されている。これにより、照明用ライトガイド２４８から漏れた光が観察光学系２４６の対物レンズに入らないようにしている。遮光板２４９はプリズム反射面２４５ａだけでなくプリズム角２４５ｂ、レンズ枠２５０にかけて覆うように配置しても良い。
【０１４０】
さらに、ライトガイド２４８には遮光性のあるパイプ、チューブ等の管状部材２５１を被せ、照明用ライトガイド２４８から漏れた光が観察光学系２４６の対物レンズに入らないようにしている。管状部材２５１はシリコン製などの保護チューブに遮光塗料を塗布したものでも良い。
【０１４１】
また、図４７〜図４９は本発明の内視鏡システムの第１４の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１３の実施の形態（図４６参照）の計測内視鏡１における側視型の光学アダプタ２４１の軸方向にチャンネル孔２５２を設け、補助スコープ２５３を挿通したものである。
【０１４２】
この場合には図４８に示すようにカメラコントロールユニット５３により、１つのモニタ５６で側視型の光学アダプタ２４１の画像５６ａと補助スコープ２５３の画像５６ｂとが一緒に観察でき、挿入方向の確認と側面検査とが同時に行える為、作業効率を向上できる。
【０１４３】
なお、側視型の光学アダプタ２４１の画像５６ａと補助スコープ２５３の画像５６ｂはその表示の位置関係や大きさを入れ替えたり、同じ大きさにすることもできる。
【０１４４】
また、図４９に示すように補助照明ライトガイド１０１の先端部に照明用プリズム１０２が配設され、内視鏡１の挿入方向と交差する方向に照明できる補助ライトガイド１０１をチャンネル孔２５２に挿通することにより、観察方向（側方）の照明を充実し、より遠方や影のない観察・計測をすることが可能になる。
【０１４５】
また、図５０は本発明の内視鏡システムの第１５の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態の計測内視鏡１の光学アダプタ装着部１０に装着される光学アダプタ２６１の外観形状を次の通り構成したものである。すなわち、本実施の形態の光学アダプタ２６１の外周面には軸方向の略中央部位に大径部２６２が形成されている。この大径部２６２の前側には先端に向かうにしたがって外径が徐々に小さくなる前側傾斜面２６３が形成されている。さらに、大径部２６２の後ろ側には後端に向かうにしたがって外径が徐々に小さくなる後ろ側傾斜面２６４が形成されている。ここで、前側傾斜面２６３の傾斜角度αと後ろ側傾斜面２６４の傾斜角度βとは常にα＞βの関係に設定されている。
【０１４６】
そこで、本実施の形態の光学アダプタ２６１では大径部２６２の前側に前側傾斜面２６３、大径部２６２の後ろ側に後ろ側傾斜面２６４を設けたので、確実に観察体Ｎ２から内視鏡１が抜去出来るように、内部構造が複雑な穴には入らない。また、前側傾斜面２６３の傾斜角度αと後ろ側傾斜面２６４の傾斜角度βとは常にα＞βの関係に設定したので、観察体Ｎ２に光学アダプタ２６１が挿入できたら確実に抜くことができる。
【０１４７】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 内視鏡システムにおいて、計測環境を最適化する補正手段を有することを特徴とする内視鏡システム。
【０１４８】
（付記項２） 前記補正手段は内視鏡先端部を検査物体の近傍で固定する固定手段を有することを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１４９】
（付記項３） 前記固定手段とは、チャンネルに挿通して使用するフックアセンブリであることを特徴とする付記項２に記載の内視鏡システム。
【０１５０】
（付記項４） 前記固定手段とは、チャンネルに挿通して使用する把持鉗子であることを特徴とする付記項２に記載の内視鏡システム。
【０１５１】
（付記項５） 前記補正手段は、内視鏡先端部と物体との位置関係を補正する位置補正手段であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１５２】
（付記項６） 位置補正手段は、前記検知手段による計測結果をもとに、内視鏡先端部と物体との距離を計測に適正な距離に移動させる位置決定手段であることを特徴とする付記項５に記載の内視鏡システム。
【０１５３】
（付記項７） 前記位置決定手段は湾曲手段であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡システム。
【０１５４】
（付記項８） 前記湾曲手段は、前記検知手段による計測結果をもとに、モーターの回転量を制御し、ワイヤーを引っ張り内視鏡先端の湾曲をかけるものであることを特徴とする付記項７に記載の内視鏡システム。
【０１５５】
（付記項９） 前記位置決定手段は挿入部進退機構であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡システム。
【０１５６】
（付記項１０） 前記挿入部進退機構は、回転量が制御されるモーター、ローラー、ポテンショメーター、プロセッサーからなるものであることを特徴とする付記項９に記載の内視鏡システム。
【０１５７】
（付記項１１） 前記位置決定手段とは、チャンネルに挿通して、計測対象を把持できる計測対象把持手段であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡システム。
【０１５８】
（付記項１２） 前記計測対象把持手段とは、把持鉗子であることを特徴とする付記項１１に記載の内視鏡システム。
【０１５９】
（付記項１３） 前記位置決定手段とは、チャンネルに挿通して、計測対象近辺に係止し、内視鏡の挿入案内路を形成する挿入案内手段であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡システム。
【０１６０】
（付記項１４） 前記挿入案内手段は、フックアセンブリであることを特徴とする付記項１３に記載の内視鏡システム。
【０１６１】
（付記項１５） 前記位置決定手段は、内視鏡先端と計測対象物との相対距離を一定に保つ手段であることを特徴とする付記項６に記載の内視鏡システム。
【０１６２】
（付記項１６） 前記補助手段は補助照明手段であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１６３】
（付記項１７） 前記補助照明手段は光ファイバーと光源装置とからなることを特徴とする付記項１６に記載の内視鏡システム。
【０１６４】
（付記項１８） 前記光ファイバーは内視鏡の軸方向に対し交差する方向に照明することを特徴とする付記項１７に記載の内視鏡システム。
【０１６５】
（付記項１９） 前記補助照明手段は反射鏡とからなることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１６６】
（付記項２０） 前記補正手段は測距手段であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１６７】
（付記項２１） 前記測距手段とは、レーザー測距手段であることを特徴とする付記項２０に記載の内視鏡システム。
【０１６８】
（付記項２２） 前記測距手段とは、進退位置検出機能を有するプローブであることを特徴とする付記項２０に記載の内視鏡システム。
【０１６９】
（付記項２３） 前記測距手段とは、内視鏡先端と計測対象との間の距離を測れる、目盛りを有するプローブであることを特徴とする付記項２０に記載の内視鏡システム。
【０１７０】
（付記項２４） 前記補助手段は視野内に目印を投影する物であることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１７１】
（付記項２５） 前記目印を投影する物とは、レーザーにより格子チャートを投影するものであることを特徴とする付記項２４に記載の内視鏡システム。
【０１７２】
（付記項２５−２） 前記目印を投影する物とは、可視光、赤外線、紫外線を用いて投影するものであることを特徴とする付記項２４に記載の内視鏡システム。
【０１７３】
（付記項２６） 前記補正手段とは、チャンネルに挿通されるプローブ先端に基準長を示したチャートを備えたものであることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡システム。
【０１７４】
（付記項１〜２６の従来技術） 特開平１０−２４８８０６や特開２００１−２７５９３４のように、２つの光学系の視差を利用し、三角測量の原理で物体の大きさ、窪みの深さ等を計測できる計測内視鏡装置が一般的に知られている。
【０１７５】
（付記項１〜２６が解決しようとする課題） ところが従来の計測内視鏡では、ある条件においては計測ができてもそれがもつ性能を十分に発揮できない場合があった。その条件とは、下記のように計測対象の照明条件、距離条件、向き、計測対象の表面の状態などであった。
【０１７６】
（１）ステレオ計測は、その原理上、画面の中心より周辺で、正面視より斜視で計測すると同じ計測対象を計測する場合でも、視差を十分に生かしきれない、輪郭をはっきり見ることができない等の理由により、性能を十分に発揮できない場合があった。
【０１７７】
また従来は計測時に、計測対象を画面の中心にして正面視する為に操作者が画面を見ながら湾曲・挿入操作を行っており、その正面視も操作者の感覚に頼っており、若干の斜視になるのは避けられなかった。または、上記の作業は複雑で容易ではない為に省略してしまい、画面の周辺で斜視による計測をする場合もあった。
【０１７８】
（２）大きな窪みを計測する場合、窪みの内部に影ができてしまって見にくくなり、窪み内部の計測ポイントを指示する際に指示しにくい場合があった。
【０１７９】
（３）内面の椅麗なパイプなど、全体的に凹凸の少ない検査対象物では、左右の画像で対応する目印になる物が少なく、左右の画像の位置的な関連性を取る画像処理手法の「マッチング」が取りにくい場合があった。
【０１８０】
（４）大きな物体を計測する場合、計測内視鏡の推奨深度範囲内では画像視野内に収まりきらない為、推奨深度外で計測せねばならない場合があった。
【０１８１】
（５）ステレオ計測は左右の視差のみから、内視鏡先端から計測対象物までの距離と目的の計測対象の寸法の２つのパラメータを算出している。内視鏡先端と計測対象物との距離の誤差が修正できれば、計測精度向上につながるがその手段は無かった。
【０１８２】
（６）従来は、計測対象と計測推奨深度内に近づきたかったが、被検体内部の凹凸や曲がり、空間等により内視鏡を挿入しきれず、十分に近づけない場合があった。
【０１８３】
（付記項１〜２６の目的） 本願ではこれらを考慮し、いかなる条件下でも計測を可能にし、計測精度を向上できる手段を提供することを目的としている。
【０１８４】
【発明の効果】
本発明によれば、いかなる条件下でも計測対象の計測を可能にし、計測精度を向上できる内視鏡システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の内視鏡システムの第１の実施の形態を示すもので、（Ａ）は計測内視鏡の挿入部の先端部分を示す斜視図、（Ｂ）は計測内視鏡の手元側操作部に処置具進退装置を装着した状態を示す概略構成図、（Ｃ）は計測内視鏡の挿入部の先端面を示す平面図。
【図２】 第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部分の内部構成を示す縦断面図。
【図３】 図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図
【図４】 第１の実施の形態のステレオ計測用の２つの観察光学系を示す縦断面図。
【図５】 第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部に光学アダプタを装着した状態を示す斜視図。
【図６】 第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部から光学アダプタを取外した状態を示す斜視図。
【図７】 第１の実施の形態の計測内視鏡における制御回路全体の概略構成図。
【図８】 （Ａ）は第１の実施の形態の計測内視鏡に挿入部進退装置を装着した状態を示す概略構成図、（Ｂ）は挿入部進退装置の内部構成を示す縦断面図。
【図９】 第１の実施の形態の計測内視鏡における計測対象のタービンブレードを示す斜視図。
【図１０】 第１の実施の形態の計測内視鏡におけるステレオ計測時の挿入部の先端部分の位置修正動作の手順を説明するもので、（Ａ）は挿入部の先端部が計測対象に接近された状態を示す側面図、（Ｂ）はフック処置具をタービンブレードに引っ掛けて係止させた状態を示す側面図、（Ｃ）は挿入部の先端部を計測対象に正面視させる位置まで挿入部の先端部分を位置修正した状態を示す側面図。
【図１１】 第１の実施の形態の計測内視鏡における計測対象の画面上の中心と内視鏡先端との距離を算出する動作を説明するための説明図。
【図１２】 （Ａ）は第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端面の第１の変形例を示す平面図、（Ｂ）は第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端面の第２の変形例を示す平面図。
【図１３】 本発明の内視鏡システムの第２の実施の形態の計測内視鏡を示す要部の縦断面図。
【図１４】 （Ａ）は第２の実施の形態の計測内視鏡のチャンネルに挿入されるライトガイドの第１の変形例を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は第２の実施の形態の計測内視鏡のチャンネルに挿入されるライトガイドの第２の変形例を示す要部の縦断面図。
【図１５】 （Ａ）は第２の実施の形態の計測内視鏡の第１の変形例を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は第２の実施の形態の計測内視鏡の第２の変形例を示す要部の縦断面図。
【図１６】 本発明の内視鏡システムの第３の実施の形態の計測内視鏡を示す要部の側面図。
【図１７】 （Ａ）は第３の実施の形態の計測内視鏡の第１の変形例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は第３の実施の形態の計測内視鏡の第２の変形例を示す要部の斜視図。
【図１８】 （Ａ）は第３の実施の形態の計測内視鏡の第３の変形例を示す要部の斜視図、（Ｂ）は第３の実施の形態の計測内視鏡の第４の変形例を示す要部の斜視図。
【図１９】 本発明の内視鏡システムの第４の実施の形態を示す要部の斜視図。
【図２０】 第４の実施の形態の内視鏡システムの使用状態を示す要部の側面図。
【図２１】 第４の実施の形態の内視鏡システムの使用時におけるパイプ内周面にレーザー光による格子パターンを投影した状態を説明するための説明図。
【図２２】 第４の実施の形態の内視鏡システムの使用時における左右の観察光学系の各観察画像を説明するための説明図。
【図２３】 第４の実施の形態の内視鏡システムの使用時の内視鏡操作の変形例を示す要部の側面図。
【図２４】 第４の実施の形態の内視鏡システムの第１の変形例を示すもので、（Ａ）は内視鏡の挿入部の先端部分を示す要部の斜視図、（Ｂ）はレーザー光源の周辺部分を示す要部の斜視図。
【図２５】 第４の実施の形態の内視鏡システムの第２の変形例を示すもので、（Ａ）は内視鏡の挿入部の先端部分を示す要部の斜視図、（Ｂ）は光源の周辺部分を示す要部の斜視図。
【図２６】 第４の実施の形態の内視鏡システムの第３の変形例を示すもので、（Ａ）は内視鏡の挿入部の先端部分を示す要部の斜視図、（Ｂ）はレーザー光源の周辺部分を示す要部の斜視図。
【図２７】 本発明の内視鏡システムの第５の実施の形態の計測内視鏡における制御回路全体の概略構成図。
【図２８】 （Ａ）は第５の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部分に計測補正治具を装着させた状態を示す要部の側面図、（Ｂ）は計測補正治具の目盛を示す平面図。
【図２９】 第５の実施の形態の計測内視鏡における計測補正治具の変形例を示す要部の側面図。
【図３０】 本発明の内視鏡システムの第６の実施の形態の計測内視鏡における制御回路全体の概略構成図。
【図３１】 第１の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部分の内部構成を示す縦断面図。
【図３２】 第６の実施の形態の計測内視鏡の使用状態を示す要部の側面図。
【図３３】 第６の実施の形態の計測内視鏡の使用時に内視鏡先端からプローブ先端までの距離を測定して計測対象の計測結果に反映させる補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図３４】 本発明の内視鏡システムの第７の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部分を示す要部の斜視図。
【図３５】 第６の実施の形態の計測内視鏡の使用時に内視鏡先端からプローブ先端までの距離を測定して計測対象の計測結果に反映させる補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図３６】 本発明の内視鏡システムの第８の実施の形態の計測内視鏡における挿入部の先端部分を示す要部の斜視図。
【図３７】 第１の実施の形態の計測内視鏡の使用時に内視鏡先端からプローブ先端までの距離を測定して計測対象の計測結果に反映させる補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図３８】 本発明の第７の実施の形態の計測内視鏡における補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図３９】 第８の実施の形態の計測内視鏡における補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図４０】 本発明の内視鏡システムの第９の実施の形態の計測内視鏡におけるガスタービンエンジン検査状態を示す要部の側面図。
【図４１】 本発明の内視鏡システムの第１０の実施の形態の計測内視鏡における計測対象までの距離計測状態を示す要部の斜視図。
【図４２】 第１０の実施の形態の計測内視鏡における補正処理の作業手順を説明するためのフローチャート。
【図４３】 本発明の内視鏡システムの第１１の実施の形態の計測内視鏡を示すもので、（Ａ）は手元側の操作部を示す斜視図、（Ｂ）は同背面図。
【図４４】 本発明の内視鏡システムの第１２の実施の形態の計測内視鏡を示すもので、（Ａ）は曲がり癖を持つチャンネルチューブを示す側面図、（Ｂ）は（Ａ）のチャンネルチューブを内視鏡の挿入部に組み付けた状態を示す側面図、（Ｃ）はパイプ内面の観察状態を示す正面図。
【図４５】 （Ａ）は検査対象のパイプ内に内視鏡の挿入部を挿入する状態を示す側面図、（Ｂ）はパイプ内面の観察状態を示す正面図。
【図４６】 本発明の内視鏡システムの第１３の実施の形態の計測内視鏡を示す要部の縦断面図。
【図４７】 本発明の内視鏡システムの第１４の実施の形態の計測内視鏡を示す要部の縦断面図。
【図４８】 第１４の実施の形態の計測内視鏡によるモニターの画像を示す平面図。
【図４９】 第１４の実施の形態の計測内視鏡のチャンネルに補助ライトガイドを挿通させた状態を示す要部の縦断面図。
【図５０】 本発明の内視鏡システムの第１５の実施の形態の計測内視鏡を示す要部の側面図。
【符号の説明】
１ 計測内視鏡
２ 挿入部
８ 湾曲部
５１ 電動湾曲装置
６１ リモコン
７４ 内視鏡自動挿入装置
７５ 処置具進退装置
８０ フック処置具
８０ｂ フック部
９２ 計測最適化ボタン（補正手段）

Claims (5)

1. 被検体を計測可能な計測内視鏡を備えた内視鏡システムにおいて、
   前記内視鏡の先端部と計測対象との距離を計測する測距手段と、
   前記測距手段の計測結果に基づいて、前記内視鏡の先端部と前記計測対象との距離を所定の計測推奨範囲になるように前記内視鏡の先端部の位置を補正する位置補正手段と、
   前記位置補正手段の補正により前記内視鏡の先端部と前記計測対象との距離が前記計測推奨範囲に入った状態を告知する告知手段とを設けたことを特徴とする内視鏡システム。
2. 前記位置補正手段は、前記内視鏡の先端部と前記計測対象とを正面視するように傾きを補正することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
3. 前記位置補正手段は、処置具進退装置、挿入部進退装置、電動湾曲装置のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
4. 前記測距手段はレーザーであることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
5. 前記計測内視鏡は、視差を有した２つの光路系を有する観察光学系を備え、
   前記２つの光路系の視差を利用して前記計測対象をステレオ計測可能であり、
   前記位置補正手段は、前記ステレオ計測による前記計測対象までの距離と前記レーザーの前記測距手段による前記計測対象までの距離とを比較し、その値が一致するように前記内視鏡の湾曲部の湾曲動作及び挿入部の挿入量を補正することを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。

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