JPS63262613A - 立体視内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は同一被写体に対し、大きな視差を有する複数の
画像を得ることのできる立体視内視鏡装置に関する。

「従来の技術」 近年、細長の挿入部を体腔内とか管腔内に挿入すること
によって、内部を診断したり、検査したりすることので
きる内視鏡が広く用いられるようになった。

ところで、生体内の患部等の凹凸の大きさを知ることが
診断を下す場合とか症状の進行具合等を知るために非常
に重要な要因となることがある。

従来、被写体く生体）の凹凸を計測する場合、実公昭６
１−２０４８８号のごとく、被写体にスケールを接触さ
せ、凹凸を計測していた。別の方法として、レーザ光線
を利用した特開昭５５−１１０２０８号の様な提案もな
されている。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記実公昭６１．２０４８８号の従来例は被写体とスケ
ールを接触させる必要があり、生体を傷つける恐れがあ
ると同時に内視鏡の操作がしにくく、さらに一点測定に
限定される為、広い範囲の計測が困難であった。

又、特開昭５５−１１０２０８号の従来例は、レーザ装
置等の特別な装置が必要であったり、光のスポット間距
離単位でしか計測が出来ず、分解能が低かった。さらに
、レーザ光によって通常の観察が妨げられると言う不具
合があった。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、内視
鏡の外径を太くすることを必要とぜず、且つ同一被写体
に対し大きな視差を有し、凹凸を立体的に観察できるよ
うにした立体視内視鏡装置を提供することを目的とする
。

［問題点を解決する手段及び作用］ 本発明では観察手段の視野方向を変化できる機構を設け
、異る湾曲状態に対し、ほぼ平行となる視野方向に設定
してそれぞれの観察像に基づき立体画像を得ることによ
って、挿入部を殆んど太くすることなく大きな視差を有
する状態での立体観察を行えるようにしている。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。

第１図及び第２図は本発明の第１実施例に係り第１図は
第１実施例にお番ノる内視鏡挿入部の先端側を異る湾曲
状態に設定し、且つ視野方向を調整して立体視できるよ
うにした様子を示し、Ｍ２図は第１実施例の模式的構成
を示す。

第２図に示すように第１実施例の立体視内視鏡装置１は
、生体内等に挿入可能とする内視鏡２と、この内視鏡２
と接続され、信号処理系等を収納した制御装置３と、こ
の制御装置３がら出力される映像信号を表示する立体視
用表示部４とからなる。

上記内視鏡２は生体・内に挿入し易いように細長の挿入
部が形成され、この挿入部の先端側は第１図に示すよう
な構造になっている。

挿入部の先端部は透明でドーム状（半球状）のカバーガ
ラス５で覆われ、このカバーガラス５の後端は可撓性チ
ューブ６に取付けられ、防水構造にしである。

上記カバーガラス５で覆われた部分の後端近傍部分から
後方に至る適宜長さ部分には湾曲部７が形成されている
。この湾曲部７は第２図に示すように関節駒８．・・・
８を回動自在に縦列したアングル機構９で構成され、先
端の関節駒８に固定されたアングルワイヤ１０．１０の
後端が半円状外周に密着された回転ドラム１１を回動づ
ることによって、一方のワイヤ１０が牽引され、且つ他
方のワイヤ１０が弛緩されることになって湾曲部７を屈
曲できるようにしである。この回転ドラム１１はその回
転軸１２に取付けられた超音波モータ等のモータ１３に
よって、回転駆動できるようにしである。（第２図では
便宜上回転軸１２を斜め方向に延設しであるが、実際に
は紙面垂直方向にあることになる。） 第１図に示すように上記ドラム状カバーガラス５の内側
には撮像手段として対物レンズ１４及びＣＣＤ等の固体
撮像素子（以下ＳＩＤと記す。）１５とが鏡筒１６に取
付けである。この鏡筒１６は軸１７を中心として回動す
る回動板１８に取付けである。この軸１７を挾むように
して鏡筒１６と反対側となる回動板部分にはライトガイ
ド１９の先端が保護管２１を介して取付けである。尚、
照明光を照射するこのライトガイド１９の先端面には配
光を良くするため凹レンズ２２が取付けである。

上記鏡筒１６及びライトガイド１９の先端を固定する保
護管２１が取付Ｇノられた回動板１８の両端に、回動ワ
イヤ２３．２３の先端が固定されている。しかして、こ
れら回動ワイヤ２３．２３の後端側（手元側）は上記ア
ングルワイヤ９の場合と同様に回転ドラム２４の半円状
外周に密着させである。しかして、アングル機構９によ
り例えば第１図のＡで示す状態から８で示す状態へと屈
曲させた場合、回転ドラム２４を回転させることによっ
て、一方のワイヤ２３を牽引、他方のワイヤ２３を弛緩
してワイヤ２３．２３の先端が固定された回動板１８を
軸１７を中心として回動できるようにして視野方向変化
機構が形成しである。この場合、第２図に示す回転ドラ
ム２４の回転量を制御することによって、第１図のへの
状態の視野方向２５Ａと８の状態での視野方向２５Ｂと
を平行に設定でき、この場合距離ｄが視差となり、この
視差ｄでもって同一被写体を撮像（観察）できるように
しである。

上記回転ドラム２４は、その回転軸２６に取付けられた
超音波モータ等による駆動モータ２７によって、回転駆
動される。

上記回転ドラム１１．２４にはその回転が伝わるように
、例えばその外周に接覆るようにしてそれぞれ回転エン
コーダ２８．２９が取付けてあり、それぞれ回転ドラム
１１．２４の回転量を検出できるようにしである。

上記回転エンコーダ２８．２９はポテンショメータとか
光学式エンコーダ等で構成され、回転量に対応した出力
信号はそれぞれモータ１３，２７に駆動信号を出力する
（モータ）駆動回路３１゜３２にそれぞれ入力されると
共に、高性能＝１ンピュータ等で構成される画像処理手
段３３に入力される。

尚、第２図では説明を分り易くするため、アングル機構
９側と対物レンズ１４等により構成される視野方向変化
機構側とを分離して別の位置に有するように表わしであ
るが、実際には同一の内視鏡内に組み込まれている。

上記両駆動回路３１．３２は、マイクロプロセッサ等で
構成される制御回路３４によってその出力信号が制御さ
れる。

第２図において、上記５ＩＤ１５は複数のケーブル等で
構成される駆動線３５を介してＳＩＤ駆動回路３６に接
続され、このＳＩＤ駆動回路３６からＳＩＤ駆動信号が
印加されることによって、５ＩＤ１５は光電変換した信
号を出力する。この信号は同軸ケーブル等で構成される
信号線３７を介して増幅器３８に入ツノされ、増幅され
た後、Ａ／Ｄ変換器３９でディジタル信号に変換され、
ディジタルスイッチ４１を経てオンされた側の画像メモ
リ４２又は４３に記憶される。このディジタルスイッチ
４１は、上記制御回路３４によってその切換が制御され
る。

上記画像メモリ４２．４３は半導体メモリ等で構成され
、これら画像メモリ４２．４３に記憶された画像データ
は画像処理回路３３に入力され、画像処理された後、テ
レビモニタ等で構成されるディスプレイ４４．．４５に
入力され、カラー表示される。

上記両ディスプレイ４４．’４５の表示面には、外部か
ら光が入らないように、それぞれフード４６．４７が取
付けである。またこれらフード４６゜４７にはそれぞれ
接眼レンズ４８．４９が取付けである。

上記接眼レンズ４８．４９の距離は、通常の人の場合の
両眼５０．５０の距離だけ離れて設けである。しかして
同一対象物を第１図に示ずように平行な視野状態で撮像
したＳＩＤ撮像信号をそれぞれ画像メモリ４２．４３に
記憶し、これら記憶した画像データを画像処理手段３３
を介してそれぞれディスプレイ４４．４５に表示するこ
とによって、各ディスプレイ４４．４５を左右の眼５０
゜５０で観察する人は、視野を有する状態で同一対象物
を観察するのと同等の観察を行うことになり、ＳＩＤで
撮像した対象物を立体視的に観察でさるようにしである
と共に、のこ画像処理手段３３で立体画像に関する三次
元情報を表示できるようにしである。

尚、制御回路３４には三次元計測を行う目測スイッチ５
１が設けである。

このように構成された第１実施例の動作を以下に説明す
る。

内視鏡２の先端側が例えば第１図のＡの状態であるとす
る。

次に三次元計測を開始するためにスイッチ５１をオンす
る。すると制御回路３４の指示によりディジタルスイッ
チ４１は、画像メモリ４２と導通する状態になる。しか
して５ＩＤ１５にＳＩＤ駆動回路３６からＳＩＤ駆動信
号が印加され、５ＩＤ１５から出力される画像信号は信
号線３７を経て増幅器３８に入力され、信号整形とか増
幅された後Ａ／Ｄ変換器３９に入力され、ディジタル信
号に変換される。計測スイッチ５１が押されるとＡ／Ｄ
変換器の出力はディジタルスイッチ４１を通って画像メ
モリ４２に入力され、画像が記憶される。

次に、制御回路３４は駆動回路３１に駆動制御信号を出
力し、モータ１３を決められた量だけ回転させる。この
回転量は（内視鏡）湾曲部７の湾面状態によって変えら
れる。この理由は湾曲部７が湾曲していると、アングル
ワイヤ１０の駆動量に対する湾曲量が湾曲していない場
合と比べて異るからである。

この回転量の制御は回転エンコーダ２８からの出力によ
り、駆動回路３１が行う。モータ１３の回転は回転軸１
２を介して、回転ドラム１１に伝えられアングルワイヤ
１０．１０が牽引、弛緩されるように駆動されアングル
機構９により、湾曲部７は第１図の８で示す状態になる
。

次に、制御回路３４はディジタルスイッチ４１を画像メ
モリ４３．側がＡ／Ｄ変換器３９と導通するように切換
える。しかして制御回路３４は駆動回路３２により、モ
ータ２７を回転さぜ、回転軸２６、回転ドラム２４、回
動ワイヤ２３を介して回動板１８を回動させる。モータ
２７の回転量は回転エンコーダ２９によって検出され、
駆動回路３２にフィードバックされ、回転量が正確に制
御される。このようにして制御される回転量は湾曲部７
の湾曲方向と反対向きで、第１図の８に示す状態に設定
するものである。つまり、対物レンズ１４の向きが第１
図のへの状態における対物レンズ１４の向きとほぼ平行
になるように、回動板１８の回転量が・制御される。こ
の回転量は制御回路３４により算出され、この算出され
た量に制御される。

上記回転板１８の回動により、第１図のへの状態とＢの
状態において、５ＩＤ１５が共通に撮像する被写体（図
示せず）領域が、回動しない場合に比べて増加する。こ
の状態で制御回路３４は画像メモリ４３に５ＩＤ１５で
撮像した画像データを記録させる。

画像メモリ４２．４３の出力は、画像処理手段３３に入
力され、この画像処理手段３３はこれら２枚の視差ｄの
ある画像から被写体の３次元情報を計算する。

この計算は公知の「ステレオ画像による３次元情報アル
ゴリズム」による。

上記画像処理手段３３で計算された３次元情報はディス
プレイ４４．４５に表示されるが、各デイスプレイ４４
．４５に表示される画像は少しずれたものとなり、接眼
レンズ４８．４９を通して両眼５０．５０で観察したと
ぎに立体的に見える様になる。

以上の動作により、操作者は計測スイッチ５１を押すだ
けで、接眼レンズ４８．４９を通して３次元内視鏡像を
立体的に観察できる。

この第１実施例によれば、挿入部を大径にすることなく
被写体を立体的に観察できると共に、３次元情報を得る
ことができるので例えば患部を診断する場合、その患部
のはれ具合をより足固的に知ることができ、より的確な
診断を行うことができる。また、癌等を早期に発見した
りすることにも役立ち、癌の診療にも有効である。

第３図ないし第６図は本発明の第２実施例を示す。

この第２実施例は、斜視型ファイバスコープ６１を用い
たものである。

第３図は（斜視型）ファイパスコ−プロ１の挿入部先端
側を示し、斜視窓部は透明カバーガラス６２で覆われ、
その内側に第４図に示す回動ブロック６３を収納してい
る。

上記回動ブロック６３は、回転軸６４の回りで回動自在
であり、先端が固定された鋼鉄線等で構成した駆動ワイ
ヤ６５を牽引することによって、前記回転軸６４の回り
で回動できるようにしである。

上記回転軸６４はその両端が該回転軸６４の両端に対向
する側の先端構成部材６６（第３図参照）で枢支されて
いる。また駆動ワイヤ６５は内面が滑らかなチューブ６
７内に通してあり、このワイヤ６５を通したチューブ６
７は先端構成部材６６の透孔内を通し、その後端側は第
５図に示すように回転ドラム６８の外周に密着させ、後
端を固定しである。この回転ドラム６８の回転軸には回
転エン」−ダ６９及び回動レバー７１が連結してあり、
この回動レバー７１を回動することによってワイヤ６５
を進退でき、回動ブロック６３を回動できるようにしで
ある。

尚、回転ドラム６８には一般のブレーキで構成される回
転ロック機構７２が設けである。

上記回動ブロック６３には第４図に示すように２つの透
孔を設けてあり、一方の４角形状透孔にはライトガイド
７３の先端が固定され、他方の円形状透孔には第３図に
も示すように対物レンズ７４及びイメージガイド７５の
先端が固定しである。

上記ファイバスコープ６１にもアングル機構（図示せず
）が構成された湾曲部７６（第３図参照）が形成されて
おり、アングルワイヤ７７．７７の後端側は第５図に示
すように回転ドラム７８の外周に密着させてあり、この
回転ドラム７８を回動することによって第３図に示すよ
うにＡの状態から８の状態へと湾曲できるようにしであ
る。

上記回転ドラム７Ｂにも回転エンコーダ７９が取付けて
あり、回転ドラム７８の回転量を検出できるようにしで
ある。また、この回転ドラム７８の回転は回転ロック機
構８１でロックできる。尚、点線で示づ符号８２はアン
グルノブ８２を示す。

上記両回転エンコーダ６９．７９の出力は画像処理手段
８３に入力される。

ところで、上記ファイバスコープ６１の接眼部８４には
、第５図に示すようにテレビカメラ８５を装名すること
ができる。このテレビカメラ８５は、結像レンズ８６に
よって、ＣＯＤ等によって構成した５ＩＤ８７に接眼部
８４側に伝送された光学像を結ぶことができる。このテ
レビカメラ８５の５ＩＤ８７の出力は、Ａ／Ｄ変換器８
８を介してディジタルスイッチ８９でオンされた側の画
像メモリ９１又は９２に書ぎ込むことができる。

上記ディジタルスイッチ８９は、制御回路９３で制御さ
れると共に、画像メモリ９１．９２も制御される。尚、
制御回路９３には計測スイッチ９４が設けである。

上記画像メモリ９１．９２の出力は画像処理手段８３に
入力され、画像処理された後例えば第６図に示すように
ディスプレイ９５に立体的に表示される。

このように構成された第２実施例の動作を以下に説明す
る。

内視鏡操作者は、テレビカメラ８５を内ｖＡｍ接眼部８
４に装着し、モニタディスプレイ９５によって画像を観
察しているとする。この時、モニタディスプレイ９５に
は、図示しない経路によってテレビカメラ８５から画像
信号が直接供給され、いわゆるリアルタイム画像が観察
できる様になっている。３次元計測をしたい画像を捉え
たとき、内視鏡操作者は、回転ロックＩ［８１を用いて
回転ドラム７８が回転しない様にける。次に、計測スイ
ッチ９４を押すと、テレビカメラ８５で撮像され、Ａ／
Ｄ変換器８８でディジタル変換された画像データが画像
メモリ９１に記録される。その後、前述の回転ドラム７
８の固定を解除し、アングルノブ８２を少し回転させる
。次に回転ロック機構７２によって、回転ドラム６８の
回転を止める。計測スイッチ９４が押されると、テレビ
カメラ８５で撮像され、Ａ／Ｄ変換器８８でディジタル
変換された画像データが画像メモリ９２に記録される。

ディジタルスイッチ８つの制御やタイミングの制御は制
御回路９３が行なう。回転量は任意であるが、回転エン
コーダ７９から送られる信号を検知し、画像処理手段８
３を用いて回転量をモニタディスプレイ９５に表示する
様にしても良い。この状態で再び回転ドラム７８を固定
する。

次に、回動レバー７１を操作し、前もって画像メモリ９
１に記録した画像とほぼ同じ領域が、テレビカメラ８５
によって撮像され、モニタディスプレイ９５に表示され
る様にする。画像処理手段８３は、画像メモリ９１、画
像メモリ９２に記録された２枚の画像から公知の「ステ
レオ画像による３次元情報計算アルゴリズム」によって
、３次元情報の計算を行なう。この計算結果は、第６図
に示すＪ：うに眺観図の形でモニタディスプレイ９５に
表示される。

回転エンコーダ６９．７９の出力信号は画像処理手段８
３に入力され、これは第３図における視差ｄを計算する
のに用いられると同時に、対物レンズ７４の収差による
像歪を補正するのに用いられる。

視差ｄの計算は、事前に回転ドラム６８．７８の全ての
位置の組合わせに対し、回転エンコーダ６９．７９の出
力と実際の対物レンズ７４の位置をメモリに記憶してお
くことによって高速に算出できる。

なお、本実施例の応用として、画像メモリ９１の記録画
像とリアルタイム画像をモニタディスプレイ９５に重ね
て表示させ、両者がほぼ一致する様にアングルノブ８２
及び回動レバー７１を操作し、画像メモリ９１の記録画
像を記録した時の回転エンコーダ６９と７９の値と、画
像が一致した時の回転エンコーダ６９及び７９の値から
「三角測量の原理」によって、手軽に測距が行える。

第７図は本発明の第３実施例の内？１ａａｉｏｉの先端
側を示す。この実施例は対物レンズの方向を変える代り
に対物レンズに入射する光の方向を変えるようにしたも
のである。

内？ｊ２ｇ湾曲部１０２の側面にはガラス等で構成され
る観察窓１０３が、防水性を持って取り付けられている
。

上記湾曲部１０２内にはミラー等で構成される反射鏡１
０４が、回転軸１０５を中心に回動する。

先端構成部材１０６には圧電バイモルフ等で構成される
圧電素子１０７の一方の端部が固定され、他方の端部に
は駆動棒１０８が直交する方向に取付けである。この駆
動棒１０８の先端は反射鏡１０４の妻面に接触している
。この反射鏡１０４には、スプリング１０９の一端が固
定され、このスプリング１０７の他端が固定された先端
寄り方向に付勢されている。（第７図では回転軸１０５
の回りで反時計方向の付勢力が作用している。）従って
、この反射鏡１０４はスプリング１０９の付勢力によっ
て常時駆動棒１０８と接触状態に保持されている。

上記圧電素子１０７には電線等で構成される圧電素子駆
動線１１１が取付けてあり、この駆動線１１１を介して
図示しない直流電源から電圧を印加することによって、
その印加電圧の大きさに応じて先端構成部材１０６に固
定された一端に対し、他端側をたわませることができる
ようにしである。

上記湾曲部１０２内には反射鏡１０４の回動中心に対向
するように、鏡筒１１２を用いて対物レンズ１１３及び
５ＩＤ１１４が配置しである。しかして反射ｌ１１０５
を介して対物レンズ１１３を通り、５ＩＤ１１４に結像
される像は、反射鏡１０５の向きに依存して変化する。

尚、観察窓１０３に隣接する側面部分に凹レンズ１１５
が配設され、この凹レンズ１１５の内側にその端面が臨
むように配設されたライトガイド１１６によって伝送さ
れた照明光を拡開して出射する。

その他の構成は第１実施例と同様である。

このように構成された第３実施例の動作を以下に説明す
る。

第７図のＡで示す状態で５ＩＤ１１４に結像された像を
、一方の画像メモリに記録する。しかして、湾曲部１０
２を湾曲して同図のＢで示す状態に設定する。この状態
で圧電素子駆動線１１１を介して図示しない直流電源の
直流電圧を変えて、その電圧を圧電素子１０７に印加し
、この圧電素子１０７をたわませる。すると、この圧電
素子１ｏ７の先端に取付けた駆動棒１０８が、例えば後
方に移動し、反射＃ＡｌＯ４はスプリング１０８の力に
より回転軸１０５を中心として回動する。

その結果、対物レンズ１１３に入射する光の方向が変化
し、第７図のＡの状態における入射光と平行またはほぼ
平行となる方向からの入射光が対物レンズ１１３に入射
され、５ＩＤ１１４の撮像面に像を結ぶ。この像データ
は他方の画像メモリに記録される。

以上の動作により、２つの画像メモリには視差ｄを有し
、重複する範囲が広い２枚の画像が得られる。その後の
処理は第１又は第２実施例と同様である。

このようにして第３実施例においても被写体に対し、立
体画像が得られる。

ところで上述の各実施例では視差を持った画像２枚で処
理をしているが、画像の数は２枚に限らず、多数枚であ
っても良い。

すなわち、内視鏡先端部の湾曲および対物Ｌ／レンズ方
向もしくは対物レンズに入射する光の方向を２枚に限定
せず複数とし、各状態に−おける画像を複数の画像メモ
リに記録して処理をしても良いことは言うまでもない。

尚、画像の数が多い方が、計算結果の平均を取る等する
ことにより精度を向上できる。

また、内視鏡湾曲部の湾曲状態としてＡのまっすぐな状
態とＢのやや湾曲した状態について述べているが、これ
に限らず、Ａも湾曲状態でＢはＡと異る湾曲状態であっ
ても良い。

さらに内視鏡ば通常直交づる２方向（ＵＰ／ＤＯＷＮ。

ＲＩＧＩＩＴ／ＬＥＲＴ）に湾曲可能であるが、本発明
で言う湾曲状態とは実施例で示した１方向の湾曲に限定
されるものでなく、前記２方向の湾曲の組合わせについ
ても適用できる。尚、湾曲という単語は屈曲という意味
も含む。

尚、第３実施例では鏡筒１１２は固定されているが、こ
れに限らず反射鏡１０４と鏡筒１１２を同時に回動させ
るようにしても良い。この場合にはこの鏡筒１１２の回
動は、第１又は第２実施例を応用すれば良い。

尚、本発明は医療用内視鏡にもプラント内部、パイプ内
部検査等の検査を行うのに用いられる工業用内視鏡のい
ずれに対しても適用できる。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明にＪ：れば、観察手段の視野方
向を変化できる機構を設り、異る湾曲状態に対し、ほぼ
同一視野方向に設定できるようにしであるので、内視鏡
の挿入部の外径を殆んど太くすることなく、大きな視差
を有する状態での立体画像を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の第１実施例に係り、第１図
は第１実施例における内視鏡挿入部の先端側を異る湾曲
状態に設定して立体観察できるＪ：うにした様子を示寸
説明図、第２図は第１実施例の模式的構成図、第３図な
いし第６図は本発明の第２実施例に係り、第３図は第２
実流例の内視鏡挿入部の先端側を異る湾曲状態に設定し
て立体観察できるようにした様子を示す説明図、第４図
は観察手段が取付けられた回動ブロック部分を示す斜視
図、第５図は第２実施例の模式的構成図、第６図は立体
画像を表示したディスプレイを示す斜視図、第７図は本
発明の第３実施例における内視鏡挿入部の先端側を立体
観察する状態に設定した様子を示す説明図である。 １・・・立体視内視鏡装置　２・・・内視鏡３・・・制
御装置　　　　　５・・・カバーガラス７・・・湾曲部
　　　　　　９・・・アングル機構１０・・・アングル
ワイヤ　１１・・・回転ドラム１３・・・モータ　　　
　　１４・・・対物レンズ１５・・・ＳＩＤ　　　　　
　１７・・・軸１８・・・回動板　　　　　１９・・・
ライトガイド２３・・・回動ワイヤ　　　２４・・・回
転ドラム２５Ａ、２５Ｂ・・・視野方向 ２７・・・モータ ２８．２９・・・回転エンコーダ ３１．３２・・・駆動回路　３３・・・画像処理手段３
４・・・制御回路　　　　３９・・・Ａ／Ｄ変換器４２
．４．３・・・画像メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 体腔内等に挿入可能とする挿入部の先端側に、被写体を
   照明する照明手段と、照明された被写体を観察する観察
   手段と、挿入部の先端側を湾曲す湾曲機構とを備えた内
   視鏡において、前記観察手段の視野方向を変える視野方
   向変化手段を設け、前記湾曲機構により異る湾曲状態に
   対し、ほぼ同一視野方向に設定して、共通する視野内の
   被写体に対し、立体視を可能とすることを特徴とする立
   体視内視鏡装置。