JP7330902B2 - 電磁歪み検出 - Google Patents
電磁歪み検出 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7330902B2 JP7330902B2 JP2019571214A JP2019571214A JP7330902B2 JP 7330902 B2 JP7330902 B2 JP 7330902B2 JP 2019571214 A JP2019571214 A JP 2019571214A JP 2019571214 A JP2019571214 A JP 2019571214A JP 7330902 B2 JP7330902 B2 JP 7330902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic
- sensor
- instrument
- electromagnetic sensor
- sensor signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000095—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope for image enhancement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/0002—Operational features of endoscopes provided with data storages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
- A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
いことに応じて、前記電磁場に歪みが発生したと特定することと、を実行させる。
特定することと、を含む。
本件開示の側面は、腹腔鏡検査などの低侵襲の手技や内視鏡検査などの非侵襲の手技を含む種々の医療手技を実行可能なロボット対応医療システムに組み込むことができる。内視鏡検査の手技においては、本システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、消化器病検査などを実行することができる。
のその他多数の実装が可能であり、さまざまな利点が開示の実装と共に得られる。また、ここには、参照用および多数の節の位置がわかるように見出しが含まれている。これらの見出しは、見出しが示す技術思想の範囲を制限するものではない。それぞれの技術思想は本明細書全体にわたって適用されてよい。
である胃鏡を用いた胃腸に関する手技を行うときにも使用できる。図2は、カートの一例である実施形態をより詳細に示す。
において、診断および治療処置は、同じ手順の間に送達され得る。
ことができる。タワー30はまた、医療器具内または医療器具上の電磁センサによる検出のために電磁場発生器を収容し、位置決めするために使用されてもよい。
ールではない場合、看護師のような第二のオペレータによって、患者の健康状態や活動状態とシステムの動作を監視し、ナビゲーションおよび位置決め情報などの手続固有のデータを提供するために使用することができる。
機構23によって分離されたロボットアーム基部21およびエンドエフェクタ22を備えることができ、各ジョイントは独立したアクチュエータを備え、各アクチュエータは独立して制御可能なモータを備える。各独立して制御可能なジョイントは、ロボットアームに利用可能な独立した自由度を表す。アーム12の各々は7つのジョイントを有し、したがって、7つの自由度を提供する。多数の関節は多数の自由度をもたらし、「冗長である」自由度を可能にする。冗長な自由度は、ロボットアーム12が異なる連結位置および関節角を使用して、空間内の特定の位置、向き、および軌道にそれぞれのエンドエフェクタ22を位置決めすることを可能にする。これにより、システムは医師が腕の関節を患者から離れた臨床的に有利な位置に移動させて、腕の衝突を回避して、より広いアクセス範囲を実現しながら、空間内の所望の位置から医療器具を位置決めしたり方向付けたりすることが可能になる。
ロボット対応医療システムの実施形態はまた、患者のテーブルを組み込んでもよい。テーブルを組み込むことにより、カートを取り外すことによって手術室内の資本設備の量が減少し、患者へのアクセスがより大きくなる。図5は、気管支鏡検査手順のために配置されたそのようなロボット使用可能システムの実施形態を示す。システム36は、床の上にプラットフォーム38(「テーブル」または「ベッド」として示される)を支持するための支持構造または支柱37を含む。カートベースのシステムと同様に、システム36のロボットアーム39のエンドエフェクタは、図5の気管支鏡40などの細長い医療器具を、器具ドライバ42の直線的な位置合わせから形成された仮想レール41を通して、またはそれに沿って操作するように設計された器具ドライバ42を備える。実際には、X線透視画像を提供するためのCアームがテーブル38の周りにエミッタおよび検出器を配置することによって、患者の上腹部領域の上に配置され得る。
腔を膨張させた後、しばしば腹腔鏡と呼ばれる器具は把持、切断、切除、縫合などの手術タスクを実行するように指示されてもよく、図9は腹腔鏡処置のために構成されたロボット使用可能なテーブルベースのシステムの実施形態を示す。図9に示されるように、システム36のキャリッジ43はテーブル38の両側にロボットアーム39の対を位置決めするように回転され、垂直に調整され、その結果、腹腔鏡59は患者の腹腔に到達するために患者の両側の最小切開部を通過するようにアームマウント45を使用して位置決めされ得る。
に腹腔の空間を空ける。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、(1)医療器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ(あるいは「器具駆動機構」または「器具装置マニピュレータ」と呼ばれる)と、(2)モータなどの任意の電気機械的構成要素を削除できる取り外し可能または取り外し可能な医療器具とを備える。この二分法は、医療処置に使用される医療器具を滅菌する必要性、およびそれらの複雑な機械的アセンブリおよび繊細な電子機器のために高価な資本設備を適切に滅菌することができないことが起因となりうる。したがって、医療器具は医師または医師のスタッフによる個々の滅菌または廃棄のために、器具ドライバ(したがってシステム)から取り外し、取り外し、および交換されるように設計されてもよい。対照的に、器具ドライバは、交換または滅菌される必要はなく、保護のためにドレープで覆われてもよい。
制御信号を受信し、駆動ユニットを作動させるための制御回路68とを備える。各駆動ユニット63は独立して制御され、電動化されており、器具ドライバ62は、医療器具に複数(図12に示すように4つ)の独立した駆動出力を提供することができる。動作中、制御回路68は制御信号を受信し、モータ信号をモータ66に送信し、エンコーダ67によって測定された結果のモータ速度を所望の速度と比較し、モータ信号を変調して所望のトルクを生成する。
図13は、組になった器具ドライバを有する例示的な医療器具を示す。ロボットシステムと共に使用するように設計された他の器具と同様に、医療器具70は、細長いシャフト71(または細長い本体)および器具基部72を備える。医師による手動操作向けの設計として「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部72は、全体として、ロボットアーム76の遠位端で器具ドライバ75上の駆動インタフェースを通って延びる駆動出力74と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力73、例えば、レセプタクル、プーリ、またはスプールを備えてもよい。物理的に接続され、ラッチされ、および/または連結されると、器具基部72の嵌合された駆動入力73は器具ドライバ75内の駆動出力74と回転軸を共有し、駆動出力74から駆動入力73へのトルクの伝達が可能になる。いくつかの実施形態では、駆動出力74が駆動入力73上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを備えてもよい。
細長いシャフト71内の1つ以上のプルルーメンに向けられ、細長いシャフト71の遠位部分に固定される。腹腔鏡検査では、これらのテンドンが手首、把持器、またはさみなどの遠位に取り付けられたエンドエフェクタに連結されてもよい。このような構成の下では、駆動入力73に及ぼされるトルクがテンドンに表面張力を伝達し、それによってエンドエフェクタを何らかの方法で作動させる。腹腔鏡検査では、テンドンは関節を軸の周りに回転させ、それによってエンドエフェクタを一指示または別の指示に移動させることができる。あるいはテンドンは細長いシャフト71の遠位端において、把持器の1つ以上の顎に接続され得、ここで、テンドンからの張力によって把持器が閉じる。
つによって駆動される器具ドライバ80の回転アセンブリ83内に収容される。回転駆動ユニットによって提供されるトルクに応じて、回転アセンブリ83は、回転アセンブリ83を器具ドライバの非回転部分84に接続する円形ベアリングに沿って回転する。電気接点を介して器具ドライバ80の非回転部分84から回転アセンブリ83に電力および制御信号を伝達することができ、この信号は、ブラシ付きスリップリング接続(図示せず)による回転によって維持することができる。他の実施形態では、回転アセンブリ83が非回転部分84に一体化され、したがって他の駆動ユニットと平行ではない別個の駆動ユニットに応答することができる。回転機構83は、器具ドライバ80が器具ドライバ軸85の周りに単一のユニットとして、駆動ユニットおよびそれぞれの駆動出力81を回転させることができる。
従来の内視鏡検査には、X線透視法(例えば、Cアームを介して送達され得るよう)および他の形態の放射線ベースの画像化モダリティの使用が含まれ、操作者の医師に管腔内ガイダンスが提供される。一方、本件開示によって実現されるロボットシステムは、放射線に対する医師の曝露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーションおよび位置決め手段を提供する。本明細書で使用されるように、用語「位置決め」は、基準座標系における物体の位置を特定および/または監視することを指すことができる。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイム電磁追跡、およびロボットコマンドデータなどの技術は放射線を用いない運用環境を達成するために、個別に、または組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの画像モダリティが依然として使用される他の場合には、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイム電磁追跡、およびロボットコマンドデータは放射線ベースの画像モダリティによってのみ得られる情報を改善するために、個別に、または組み合わせて使用されてもよい。
し、この電流は、電磁センサと電磁界発生器との間の距離および角度を決定するために分析され得る。これらの距離および向きは、座標系内の単一の位置を患者の解剖学的構造の手術前モデル内の位置と整列させる幾何学的変換を決定するために、患者の解剖学的構造(例えば、手術前モデル)に対して手術中に「位置合わせ」されてもよい。一旦位置合わせされると、医療器具の1つ以上の位置(例えば、内視鏡の遠位先端)に埋め込まれた電磁追跡装置は、患者の解剖学的構造を通る医療器具の進歩のリアルタイムの指示を提供し得る。
上述のように、電磁データは手術器具(例えば、操縦可能な器具)のナビゲーションおよび位置決めのために、本明細書で説明する実施形態によって使用されてもよい。電磁データ、医療器具内に配置された1つ以上の電磁センサおよび/または患者に配置された1つ以上の電磁パッチセンサによって生成されてもよい。図16は、開示されたナビゲーションシステムおよび技術の1つまたは複数の側面を実装する例示的な運用環境100を示す。運用環境100は、患者を支持するテーブル38と、電磁センサ105(以下に説明する医療器具上に配置された電磁器具センサと区別するために「電磁パッチセンサ」とも呼ぶ)と、電磁場発生器110とを含む。特定の追加のデバイス/要素も含まれ得るが、図16には示されていない。例えば、環境100はまた、医療器具の移動を案内するように構成されたロボットシステムと、手術ロボットシステムの動作を制御するためのコマンドセンタと、電磁コントローラとを含んでもよい。電磁コントローラは電磁パッチセンサ
105から電磁センサ信号を受信するために、電磁パッチセンサ105に電気的に接続されてもよい。電磁コントローラはさらに、電磁場発生器120に接続されて、電磁場を発生させるための制御信号を電磁場発生器120に提供してもよい。しかしながら、特定の実施形態では、電磁コントローラが電磁場発生器120、カート11(図1参照)、および/またはタワー30(図1参照)を含む、システムの他の処理装置の1つ以上に部分的にまたは完全に組み込まれてもよい。
ば、肺の周辺部は中心気道よりも呼吸に起因してより大きく運動し、図示するように、いくつかの電磁パッチセンサ105を提供することで、これらの運動の影響をより正確に分析することができる。例えば、内視鏡の遠位端は管腔ネットワーク140の異なる領域を通って移動することができ、したがって、患者がこれらの異なる領域を通って移動するときに、患者の呼吸に起因する様々なレベルの変位が生じる。
視鏡先端付近の領域へのアクセスを可能にする内視鏡のワーキングチャネル320への開口部をさらに含む。
局所的な電磁歪みの検出の一例を、内視鏡のナビゲーションおよび位置決めを含む本開示の実施形態を参照しながら説明する。しかしながら、本開示の側面は、任意の種類の手術器具、例えば、胃鏡、腹腔鏡などのナビゲーションおよび位置決めに関する電磁歪みの検出にも関連する。本明細書で使用されるように、局所的な電磁歪みは、一般に、器具に隣接して、または器具内に位置する歪み源によって引き起こされる電磁歪みを指す。
造の360°画像を提供し、プローブからの構造の可視化を可能にすることができる。REBUSプローブは、器具上に設けられた電磁センサに影響しうる局所的な電磁歪みを発生させる可能性がある部品を含む。例えば、REBUSプローブは導電性ヘッド内にトランスデューサを備えることができ、トランスデューサは、トルクコイルに連結される。REBUSプローブはまた、流体で満たされた閉鎖カテーテルを備えることもできる。これらのそれぞれの部品は、REBUSプローブの近くの電磁場に歪みを引き起こすことがあり、REBUSプローブが器具内のワーキングチャネルを通って移動する際に、器具上の電磁センサに局所的な電磁歪みを引き起こすことがある。
の方法がある。例えば、内視鏡の位置および移動はユーザによって制御されてもよく、したがって、システムが内視鏡を再配置、制御、または他の方法でナビゲートするためのコマンドデータを能動的に受信していない場合、システムは内視鏡が静止していると判定することができる。システムは、内視鏡が静止しているかどうかを確認するために、追加のナビゲーションおよび制御データを使用することができる。例えば、視覚データ92およびロボットコマンドおよび運動学データ94を分析することで、内視鏡が静止していることを特定することができる。
は、指標値Indがコイル305から受信された5DoF計量値と剛体としての内視鏡先端のモデルとの間の適合度(GOF)アルゴリズムを使用して計算されてもよい。
の変化を示す。鉗子が内視鏡を通過した5つの事象は、指標値計量値ΔIndの変化が指標値の計量値ΔIndの変化におけるノイズよりも有意に高いレベルまで増加する場合に発生している。指標値の計量値の変化は、以下の式を使用して指標値の時間変化として計算することができる。
例えば、指標値がサンプリングおよび/または決定される時間)、ti-1は以前の時間を
表す。
内に1つまたは複数の計量値の1つまたは複数の更新値を周期的に計算することができる。例えば、システムは局所的な電磁歪みが発生しているかどうかを判定するために、計量値の更新値を周期的に計算することができる。システムが機器が静止していると判定した場合、1つまたは複数の計量値の変化は、局所的な電磁歪みを示す。
な電磁歪みを示す場合、システムは計量値が局所的な電磁歪みを示すと判定することができる。そのようなアプローチは単に1つのアプローチであり、他の実施形態は、計量値がいくつかの連続した比較を示すときに局所的な電磁歪みが発生したと判定するなど、任意の適切なアプローチを使用することができることを理解されたい。
電磁歪みの考えられる別の原因として、全体的な電磁歪みが挙げられる。本明細書で用
いるように、全体的な電磁歪みは一般に電磁歪みと称され、環境100内に位置するが、器具の遠位端の直近にはない発生源によって引き起こされる。例えば、ある手術手技は、患者の隣にCアームを配置することを含む、X線透視撮像を使用して実行される。図5にX線透視手技のための例示的な設定を示し、Cアームは、エミッタと検出器が患者の両側に位置するように配置される。Cアームは、手術手技のための初期位置として、前後(AP;anteroposterior)位置に配置されてもよい。
変動が計量値からフィルタリングされると、任意の残りの変化は、全体的な電磁歪みに起因するといえる。
システムは、全体的な電磁歪みの検出に応答して、いくつかの動作を実行することができることを理解されたい。いくつかの例示的な応答について、以下に説明する。
電磁データ基づく器具のナビゲーションおよび位置決めは、患者および電磁場発生器110のうちの1つ以上が移動される場合に、悪影響を受け得る。一般に、電磁場発生器110または患者の移動には2つのシナリオがある。第1のシナリオは、電磁場発生器110または患者を新しい位置に移動させることである。第2のシナリオは、電磁場発生器110または患者が衝撃力を受け(例えば、衝突され)、所定の位置で一時的な振動を受けた後に衝撃力を受ける前とほぼ同じ位置に戻ることである。患者または電磁場検出器110のいずれかの動きは、器具の動き、局所的な電磁歪み、および/または全体的な電磁歪みとして誤って認識され得るため、電磁場発生器110または患者の動きを検出することが望ましい。
し、少なくとも1つの計量値の最大値と最小値との間の差を計算し、少なくとも1つの計量値の最大値と最小値との間の差が閾値差未満であることに応じて、少なくとも1つの計量値の間隔値が時間間隔の間安定したことを決定することができる。少なくとも1つの計量値に対する変更が閾値差分値未満であると判定された場合、システムは計量値の変更がノイズによるものであり、患者または電磁場発生器110の振動によるものではないと判定することができる。
電磁追跡システムは、電磁歪みの検出に応じて、多数の手法のうち1つまたは複数を実行することができる。実行される特定の手法は、検出される電磁歪みの種類(例えば、局所的または全体的な電磁歪み、移動による歪みなど)、電磁歪みの大きさ、電磁歪みの位置などのうちの1つまたは複数によって変わる。
ナビゲーションおよび/または位置決めのために電磁データを使用する手術手技を行う前に、患者を電磁場発生器110と位置合わせすることが望ましい。より正確には、電磁場発生器110を、手術手技が行われる患者の解剖学的特徴と整列させることが望ましい。そのような位置合わせ手順を実行することの1つの利点は、電磁場発生器110が電磁センサ磁場をより正確に測定することができる有効体積を有することができることである。すなわち、電磁センサ複数が有効体積の外側にある場合、電磁センサによって生成される電磁センサ信号が、ナビゲーションおよび/または位置決め、呼吸追跡、および/または電磁歪み検出には、十分に信頼性がない可能性がある。
を回転させることができる。ディスプレイを介して(例えば、タッチスクリーン26を介して)フィードバックを提供するために、電磁追跡システムは、電磁パッチセンサ105によって生成される1つまたは複数の電磁パッチセンサ信号に基づいて、電磁場発生器110に対する電磁パッチセンサ105の位置を特定することができる。システムは、電磁場の有効体積に対する電磁パッチセンサ105の位置の表現を暗号化することができる。電磁パッチセンサ105の位置の表現の暗号化は、有効体積の表現に対して電磁パッチセンサ105の相対位置が表示される画像(またはビデオを形成するための一連の画像)を生成することを含むことができる。この暗号化には、画像がディスプレイによって復号化されて表示されるように、画像またはビデオコーデックを使用して画像(またはビデオ)を暗号化することがさらに含まれてよい。システムは、暗号化されたデータを表示するディスプレイに位置の暗号化された表現を提供することができる。
されるように、ユーザへの命令を暗号化することができる。
図25は、本件開示の様々な側面を実現する電磁追跡システムの一例を示すブロック図を示す。電磁追跡システム500は、1つまたは複数の電磁センサ、プロセッサ510、およびメモリ515を有する。1つまたは複数の電磁センサ503は、パッチセンサ105および/または電磁器具センサ305として実現されてもよい。電磁追跡システム500は、タワー30、コンソール16、電磁場発生器110、および/または環境100内の任意の他の構成要素のうちの1つ以上に組み込まれてもよい。さらに、電磁追跡システム500は、図20~24または図26、27を参照しながら説明した方法および/または手法の1つまたは複数を実行するように構成されてもよい。
本明細書に開示される実施形態は、電磁歪みを検出するためのシステム、方法、および装置を提供する。
電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ)、フラッシュメモリ、CD-ROM(コンパクトディスクリードオンリ)または他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは命令またはデータ構造の様式で所望のプログラムコードを格納するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を備えることができる。コンピュータ可読媒体は、有形かつ非一時的であり得ることに留意されたい。本明細書で使用されるように、用語「コード」は、計算装置またはプロセッサによって実行可能なソフトウェア、命令、コード、またはデータを指すことができる。
にアクセスすること)などを含むことができる。また、「特定すること」は、解決すること、選択すること、選ぶこと、確立することなどを含むことができる。
Claims (23)
- 電磁歪みを検出するシステムであって、
電磁場の検出に応じて第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成する第1の電磁センサであって、前記第1の電磁センサは患者に配置して使用される、第1の電磁センサと、
プロセッサと、
コンピュータ実行可能な命令を記憶するメモリであって、前記命令は前記プロセッサに
前記電磁場の検出に応じて、前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を患者に配置された1つまたは複数の電磁パッチセンサから取得し、
前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づき患者の呼吸を検出し、
第1の時に前記1つまたは複数の電磁パッチセンサの位置を示す1つまたは複数の計量値の1つまたは複数のベースライン値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記第1の時の後の期間における前記1つまたは複数の計量値の1つまたは複数の更新値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時の後の前記期間に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値との差が閾値よりも大きいことを特定することと、
前記差が前記閾値よりも大きいことに応じて、前記電磁場に歪みが発生したと特定することと、
を実行させる、メモリと、
を有することを特徴とするシステム。 - 第2の電磁センサと画像センサとを有する器具であって、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは画像信号を生成する、器具をさらに有し、
前記メモリは、前記プロセッサに
前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と前記画像信号とに基づいて、前記器具の前記遠位端の位置を特定することと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づく前記器具の前記遠位端の前記位置の特定を抑制することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 第2の電磁センサと画像センサとを有する器具であって、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは画像信号を生成する、器具をさらに有し、
前記メモリは、前記プロセッサに
前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と前記画像信号とに基づいて、前記器具の前記遠位端の位置を特定することと、
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値との差が前記閾値よりも大きい場合に、前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値とに基づいて、前記電磁場の歪み量を計算することと、
前記歪み量を示す情報を暗号化することと、
前記歪み量を示す前記暗号化された情報を暗号化データを表示する表示装置に提供することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 第2の電磁センサと画像センサとを有する器具であって、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは画像信号を生成する、器具をさらに有し、
前記メモリは、前記プロセッサに
前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と、前記画像信号と、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの前記電磁センサ信号の重み付けに使用される1つまたは複数の重み値とに基づいて、前記器具の前記遠位端の位置を特定することと、
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値との差が閾値よりも大きい場合に、前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値とに基づいて、前記電磁場の歪み量を計算することと、
前記電磁場の前記計算された歪み量に基づいて、前記1つまたは複数の重み値を変更することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 少なくとも2つの追加の電磁センサであって、前記第1の電磁センサと少なくとも2つの追加の電磁センサが関心領域を囲むように患者に配置されて使用される、少なくとも2つの追加の電磁センサをさらに有することを特徴とする請求項4に記載のシステム。
- 前記メモリは、前記プロセッサに
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値とに基づいて、前記電磁場の前記歪みが歪み閾値よりも大きい領域を特定すること、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項5に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の重み値は、それぞれ前記電磁センサに適用される複数の重み値を含み、
前記メモリは、前記プロセッサに
前記領域内に位置する前記第1の電磁センサの1つの電磁センサを識別することと、
前記識別された前記1つの電磁センサに適用される重み値を調整することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項6に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の電磁パッチセンサは第1の電磁パッチセンサと、少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサを含み、
前記1つまたは複数の重み値は、それぞれ前記電磁パッチセンサに適用される複数の重み値を含み、
前記メモリは、前記プロセッサに
前記患者の管腔ネットワークを表すモデルにアクセスすることと、
(1)前記1つまたは複数のベースライン値と(2)前記1つまたは複数の更新値の少なくとも一方に基づいて、前記電磁場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングを計算することと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記マッピングの計算における前記1つまたは複数の更新値の使用を抑制することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項4に記載のシステム。 - 前記1つまたは複数の計量値は、前記電磁センサの少なくとも1つの向きをさらに示すことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 少なくとも2つの追加の電磁センサをさらに有し、
前記1つまたは複数の計量値は、前記第1の電磁センサと前記少なくとも2つの追加の電磁センサのそれぞれの相対位置と、前記第1の電磁センサと前記少なくとも2つの追加の電磁センサのそれぞれの相対角度と、前記第1の電磁センサと前記少なくとも2つの追加の電磁センサとによって作成される空間の領域と、の少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記メモリは、前記プロセッサに
前記電磁場に歪みが発生したと特定したことに応じて、前記電磁場に歪みが発生したことを示す情報を暗号化することと、
前記暗号化された情報を暗号化データを表示する表示装置に提供することと、
を実行させるコンピュータ実行可能な命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が実行されると、少なくとも1つの計算装置に
電磁場の検出に応じて、第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を患者に配置された1つまたは複数の電磁パッチセンサから取得し、
前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づき患者の呼吸を検出し、
第1の時に前記1つまたは複数の電磁パッチセンサの位置を示す1つまたは複数の計量値の1つまたは複数のベースライン値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記第1の時の後の期間における前記1つまたは複数の計量値の1つまたは複数の更新値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時の後の前記期間に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値との差が閾値よりも大きいことを特定することと、
前記差が前記閾値よりも大きいことに応じて、前記電磁場に歪みが発生したと特定することと、
を実行させることを特徴とする非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、前記少なくとも1つの計算装置に
第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と画像信号とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づく前記器具の前記遠位端の前記位置の特定を抑制することと、
を実行させる命令をさらに記憶することを特徴とする請求項12に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、前記少なくとも1つの計算装置に
第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と画像信号とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づく前記器具の前記遠位端の前記位置の特定を抑制することと、
を実行させる命令をさらに記憶することを特徴とする請求項12に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、前記少なくとも1つの計算装置に
第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と、画像信号と、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの前記電磁センサ信号の重み付けに使用される1つまたは複数の重み値とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記1つまたは複数のベースライン値が前記閾値よりも大きい場合に、前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値とに基づいて、前記電磁場の歪み量を計算することと、
前記電磁場の前記計算された歪み量に基づいて、前記1つまたは複数の重み値を変更することと、
を実行させる命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項12に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記1つまたは複数の重み値は、それぞれ前記電磁パッチセンサと少なくとも2つの追加の電磁センサに適用される複数の重み値を含み、
前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、前記少なくとも1つの計算装置に
患者の管腔ネットワークを表すモデルにアクセスすることと、
(1)前記1つまたは複数のベースライン値と(2)前記1つまたは複数の更新値の少なくとも一方に基づいて、前記電磁場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングを計算することと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記マッピングの計算における前記1つまたは複数の更新値の使用を抑制することと、
を実行させる命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、前記1つまたは複数の電磁パッチセンサが第1の電磁パッチセンサ及び少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサを備え、前記少なくとも1つの計算装置に
前記第1の電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサのそれぞれの相対位置と、前記第1の電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサのそれぞれの相対角度と、前記電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサとによって作成される空間の領域と、の少なくとも1つを計算すること、
を実行させる命令をさらに記憶する
ことを特徴とする請求項12に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - プロセッサを備える電磁歪みを検出するシステムの作動方法であって、
前記システムがコンピュータ実行可能な命令を記憶するメモリから前記命令を読み込むことで、前記プロセッサに、
電磁場の検出に応じて、第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を患者に配置された1つまたは複数の電磁パッチセンサから取得し、
前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づき患者の呼吸を検出し、
第1の時に前記1つまたは複数の電磁パッチセンサの位置を示す1つまたは複数の計量値の1つまたは複数のベースライン値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記第1の時の後の期間における前記1つまたは複数の計量値の1つまたは複数の更新値を、検出した前記呼吸及び前記第1のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうち前記第1の時の後の前記期間に対応する電磁センサ信号に基づいて計算することと、
前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値との差が閾値よりも大きいことを特定することと、
前記差が前記閾値よりも大きいことに応じて、前記電磁場に歪みが発生したと特定することと、
を実行させることを含む、方法。 - 第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と画像信号とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づく前記器具の前記遠位端の前記位置の特定を抑制することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項18に記載の方法。 - 第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と画像信号とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号に基づく前記器具の前記遠位端の前記位置の特定を抑制することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項18に記載の方法。 - 第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの電磁センサ信号と、画像信号と、前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号のうちの前記電磁センサ信号の重み付けに使用される1つまたは複数の重み値とに基づいて、器具の遠位端の位置を特定することであって、前記器具は第2の電磁センサと画像センサとを有し、前記第2の電磁センサと前記画像センサは前記器具の前記遠位端に配置されており、前記第2の電磁センサは前記電磁場の検出に応じて前記第2のセットの1つまたは複数の電磁センサ信号を生成し、前記画像センサは前記画像信号を生成する、ことと、
前記1つまたは複数のベースライン値が前記閾値よりも大きい場合に、前記1つまたは複数の更新値と前記1つまたは複数のベースライン値とに基づいて、前記電磁場の歪み量を計算することと、
前記電磁場の前記計算された歪み量に基づいて、前記1つまたは複数の重み値を変更することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項18に記載の方法。 - 前記1つまたは複数の電磁パッチセンサは第1の電磁パッチセンサと、少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサを含み、
前記1つまたは複数の重み値は、それぞれ前記第1の電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサに適用される複数の重み値を含み、
前記方法は、
患者の管腔ネットワークを表すモデルにアクセスすることと、
(1)前記1つまたは複数のベースライン値と(2)前記1つまたは複数の更新値の少なくとも一方に基づいて、前記電磁場の座標系と前記モデルの座標系との間のマッピングを計算することと、
前記電磁場の歪みが発生したと特定したことに応じて、前記マッピングの計算における前記1つまたは複数の更新値の使用を抑制することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項21に記載の方法。 - 前記第1の電磁パッチセンサと少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサのそれぞれの相対位置と、前記第1の電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサのそれぞれの相対角度と、前記第1の電磁パッチセンサと前記少なくとも2つの追加の電磁パッチセンサとによって作成される空間の領域と、の少なくとも1つを計算すること、
をさらに含むことを特徴とする請求項22に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762526346P | 2017-06-28 | 2017-06-28 | |
US62/526,346 | 2017-06-28 | ||
PCT/US2018/039351 WO2019005696A1 (en) | 2017-06-28 | 2018-06-25 | DETECTION OF ELECTROMAGNETIC DISTORTION |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020526251A JP2020526251A (ja) | 2020-08-31 |
JP7330902B2 true JP7330902B2 (ja) | 2023-08-22 |
Family
ID=64734712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019571214A Active JP7330902B2 (ja) | 2017-06-28 | 2018-06-25 | 電磁歪み検出 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11395703B2 (ja) |
EP (1) | EP3644886A4 (ja) |
JP (1) | JP7330902B2 (ja) |
KR (1) | KR102578978B1 (ja) |
CN (2) | CN110913788B (ja) |
AU (1) | AU2018292281B2 (ja) |
WO (1) | WO2019005696A1 (ja) |
Families Citing this family (194)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8414505B1 (en) | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
JP4755638B2 (ja) | 2004-03-05 | 2011-08-24 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
WO2007005976A1 (en) | 2005-07-01 | 2007-01-11 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
US8814921B2 (en) | 2008-03-06 | 2014-08-26 | Aquabeam Llc | Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream |
US9232959B2 (en) | 2007-01-02 | 2016-01-12 | Aquabeam, Llc | Multi fluid tissue resection methods and devices |
US8218847B2 (en) | 2008-06-06 | 2012-07-10 | Superdimension, Ltd. | Hybrid registration method |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US9314306B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-04-19 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for manipulating an elongate member |
US9138166B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus and methods for fiber integration and registration |
JP6080872B2 (ja) | 2012-02-29 | 2017-02-15 | プロセプト バイオロボティクス コーポレイション | 自動化された画像誘導組織切除および治療 |
US20130317519A1 (en) | 2012-05-25 | 2013-11-28 | Hansen Medical, Inc. | Low friction instrument driver interface for robotic systems |
US20140148673A1 (en) | 2012-11-28 | 2014-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter |
US10231867B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US9668814B2 (en) | 2013-03-07 | 2017-06-06 | Hansen Medical, Inc. | Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US9566414B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-02-14 | Hansen Medical, Inc. | Integrated catheter and guide wire controller |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US11213363B2 (en) | 2013-03-14 | 2022-01-04 | Auris Health, Inc. | Catheter tension sensing |
US9173713B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-03 | Hansen Medical, Inc. | Torque-based catheter articulation |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US10849702B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-12-01 | Auris Health, Inc. | User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters |
US10376672B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-13 | Auris Health, Inc. | Catheter insertion system and method of fabrication |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
US20140276647A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Vascular remote catheter manipulator |
US9283046B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-15 | Hansen Medical, Inc. | User interface for active drive apparatus with finite range of motion |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9452018B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-27 | Hansen Medical, Inc. | Rotational support for an elongate member |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
WO2014201165A1 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Auris Surgical Robotics, Inc. | System for robotic assisted cataract surgery |
US10426661B2 (en) | 2013-08-13 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Method and apparatus for laser assisted cataract surgery |
US9763741B2 (en) | 2013-10-24 | 2017-09-19 | Auris Surgical Robotics, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods |
EP2923669B1 (en) | 2014-03-24 | 2017-06-28 | Hansen Medical, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US10569052B2 (en) | 2014-05-15 | 2020-02-25 | Auris Health, Inc. | Anti-buckling mechanisms for catheters |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
US9744335B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
US9633431B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
EP3200718A4 (en) | 2014-09-30 | 2018-04-25 | Auris Surgical Robotics, Inc | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
US10499999B2 (en) | 2014-10-09 | 2019-12-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for aligning an elongate member with an access site |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
US9986983B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-05 | Covidien Lp | Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same |
US11819636B2 (en) | 2015-03-30 | 2023-11-21 | Auris Health, Inc. | Endoscope pull wire electrical circuit |
US20160287279A1 (en) | 2015-04-01 | 2016-10-06 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Microsurgical tool for robotic applications |
WO2016164824A1 (en) | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US9636184B2 (en) | 2015-05-15 | 2017-05-02 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Swivel bed for a surgical robotics system |
US10702226B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-07 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
US10716525B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-07-21 | Covidien Lp | System and method for navigating to target and performing procedure on target utilizing fluoroscopic-based local three dimensional volume reconstruction |
US10674982B2 (en) | 2015-08-06 | 2020-06-09 | Covidien Lp | System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope |
JP6938507B2 (ja) | 2015-09-09 | 2021-09-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ |
US9727963B2 (en) | 2015-09-18 | 2017-08-08 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Navigation of tubular networks |
US10639108B2 (en) | 2015-10-30 | 2020-05-05 | Auris Health, Inc. | Process for percutaneous operations |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US10932861B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same |
US10932691B2 (en) | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US11324554B2 (en) | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
US10454347B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-10-22 | Auris Health, Inc. | Compact height torque sensing articulation axis assembly |
US11037464B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
KR20230096148A (ko) | 2016-08-31 | 2023-06-29 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 길이 보존 수술용 기구 |
US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US10136959B2 (en) | 2016-12-28 | 2018-11-27 | Auris Health, Inc. | Endolumenal object sizing |
US10543048B2 (en) | 2016-12-28 | 2020-01-28 | Auris Health, Inc. | Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US11793579B2 (en) | 2017-02-22 | 2023-10-24 | Covidien Lp | Integration of multiple data sources for localization and navigation |
JP7159192B2 (ja) | 2017-03-28 | 2022-10-24 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | シャフト作動ハンドル |
JP7282685B2 (ja) | 2017-03-31 | 2023-05-29 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生理学的ノイズを補償する管腔ネットワークのナビゲーション用ロボットシステム |
US10285574B2 (en) | 2017-04-07 | 2019-05-14 | Auris Health, Inc. | Superelastic medical instrument |
KR102550962B1 (ko) | 2017-04-07 | 2023-07-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 환자 삽입기(Introducer) 정렬 |
US11529129B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-12-20 | Auris Health, Inc. | Biopsy apparatus and system |
KR102576296B1 (ko) | 2017-05-17 | 2023-09-08 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 교환 가능한 작업 채널 |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
JP7330902B2 (ja) | 2017-06-28 | 2023-08-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 電磁歪み検出 |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
CN110809452B (zh) | 2017-06-28 | 2023-05-23 | 奥瑞斯健康公司 | 电磁场发生器对准 |
KR102341451B1 (ko) | 2017-06-28 | 2021-12-23 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기기의 삽입 보상을 위한 로봇 시스템, 방법 및 비일시적 컴퓨터 가독 저장 매체 |
US10699448B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-06-30 | Covidien Lp | System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
US10464209B2 (en) | 2017-10-05 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Robotic system with indication of boundary for robotic arm |
US10016900B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-07-10 | Auris Health, Inc. | Surgical robotic arm admittance control |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US10893843B2 (en) | 2017-10-10 | 2021-01-19 | Covidien Lp | System and method for identifying and marking a target in a fluoroscopic three-dimensional reconstruction |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US10987179B2 (en) | 2017-12-06 | 2021-04-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll |
US10835153B2 (en) | 2017-12-08 | 2020-11-17 | Auris Health, Inc. | System and method for medical instrument navigation and targeting |
KR102473254B1 (ko) | 2017-12-08 | 2022-12-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 지향된 유체 공학 |
JP7080986B2 (ja) | 2017-12-11 | 2022-06-06 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具ベースの挿入アーキテクチャのためのシステム及び方法 |
EP3684562A4 (en) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | Auris Health, Inc. | SYSTEM AND METHOD OF ESTIMATING THE LOCATION OF AN INSTRUMENT |
EP3684283A4 (en) | 2017-12-18 | 2021-07-14 | Auris Health, Inc. | METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS |
BR112020014449B1 (pt) | 2018-01-17 | 2023-12-12 | Auris Health, Inc | Sistema de plataforma cirúrgica com suportes de braço ajustáveis |
USD932628S1 (en) | 2018-01-17 | 2021-10-05 | Auris Health, Inc. | Instrument cart |
USD873878S1 (en) | 2018-01-17 | 2020-01-28 | Auris Health, Inc. | Robotic arm |
USD924410S1 (en) | 2018-01-17 | 2021-07-06 | Auris Health, Inc. | Instrument tower |
USD901694S1 (en) | 2018-01-17 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Instrument handle |
US10888386B2 (en) | 2018-01-17 | 2021-01-12 | Auris Health, Inc. | Surgical robotics systems with improved robotic arms |
USD901018S1 (en) | 2018-01-17 | 2020-11-03 | Auris Health, Inc. | Controller |
US10930064B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-23 | Covidien Lp | Imaging reconstruction system and method |
US10905498B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-02-02 | Covidien Lp | System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter |
US10893842B2 (en) | 2018-02-08 | 2021-01-19 | Covidien Lp | System and method for pose estimation of an imaging device and for determining the location of a medical device with respect to a target |
JP7301884B2 (ja) | 2018-02-13 | 2023-07-03 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療用器具を駆動するためのシステム及び方法 |
EP3773131A4 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-15 | Auris Health, Inc. | LOCATION SENSOR RECORDING SYSTEMS AND METHODS |
US10827913B2 (en) | 2018-03-28 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
JP7305668B2 (ja) | 2018-03-28 | 2023-07-10 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具 |
CN112218595A (zh) | 2018-05-18 | 2021-01-12 | 奥瑞斯健康公司 | 用于机器人使能的远程操作的系统的控制器 |
US10905499B2 (en) | 2018-05-30 | 2021-02-02 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for location sensor-based branch prediction |
MX2020012897A (es) | 2018-05-31 | 2021-05-27 | Auris Health Inc | Sistemas roboticos y metodos para navegacion de la red luminal que detectan ruido fisiologico. |
EP3801189A4 (en) | 2018-05-31 | 2022-02-23 | Auris Health, Inc. | PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS |
WO2019232236A1 (en) | 2018-05-31 | 2019-12-05 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
MX2020013241A (es) | 2018-06-07 | 2021-02-22 | Auris Health Inc | Sistemas medicos roboticos con instrumentos de gran fuerza. |
WO2020005348A1 (en) | 2018-06-27 | 2020-01-02 | Auris Health, Inc. | Alignment and attachment systems for medical instruments |
US10667875B2 (en) | 2018-06-27 | 2020-06-02 | Auris Health, Inc. | Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures |
JP7391886B2 (ja) | 2018-06-28 | 2023-12-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 滑車共有を組み込んだ医療システム |
US11705238B2 (en) | 2018-07-26 | 2023-07-18 | Covidien Lp | Systems and methods for providing assistance during surgery |
US11071591B2 (en) | 2018-07-26 | 2021-07-27 | Covidien Lp | Modeling a collapsed lung using CT data |
CN112804946A (zh) | 2018-08-07 | 2021-05-14 | 奥瑞斯健康公司 | 将基于应变的形状感测与导管控制相结合 |
EP3806772A4 (en) | 2018-08-15 | 2022-03-30 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENTS FOR TISSUE CAUTERIZATION |
WO2020036686A1 (en) | 2018-08-17 | 2020-02-20 | Auris Health, Inc. | Bipolar medical instrument |
US10881280B2 (en) | 2018-08-24 | 2021-01-05 | Auris Health, Inc. | Manually and robotically controllable medical instruments |
EP3813715A4 (en) | 2018-09-17 | 2022-04-13 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR CONCOMITANT MEDICAL INTERVENTIONS |
US11179212B2 (en) | 2018-09-26 | 2021-11-23 | Auris Health, Inc. | Articulating medical instruments |
CN112770689A (zh) | 2018-09-26 | 2021-05-07 | 奥瑞斯健康公司 | 用于抽吸和冲洗的系统和器械 |
US11944388B2 (en) | 2018-09-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for magnetic interference correction |
AU2019347767A1 (en) | 2018-09-28 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for docking medical instruments |
WO2020069080A1 (en) | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments |
US11576738B2 (en) | 2018-10-08 | 2023-02-14 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for tissue sealing |
US11877806B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-01-23 | Covidien Lp | Deformable registration of computer-generated airway models to airway trees |
US11045075B2 (en) | 2018-12-10 | 2021-06-29 | Covidien Lp | System and method for generating a three-dimensional model of a surgical site |
US11617493B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-04-04 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, surgical awareness, and notification system and method |
US11801113B2 (en) | 2018-12-13 | 2023-10-31 | Covidien Lp | Thoracic imaging, distance measuring, and notification system and method |
EP3870075A4 (en) | 2018-12-20 | 2022-08-03 | Auris Health, Inc. | SHIELDING FOR WRIST INSTRUMENTS |
WO2020131186A1 (en) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for robotic arm alignment and docking |
EP3870023A4 (en) | 2018-12-28 | 2022-07-27 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENT WITH AN ARTICULABLE SEGMENT |
EP3866707A4 (en) | 2018-12-28 | 2022-07-20 | Auris Health, Inc. | PERCUTANEOUS SHEATH FOR ROBOTIC MEDICAL SYSTEMS AND PROCEDURES |
US11357593B2 (en) | 2019-01-10 | 2022-06-14 | Covidien Lp | Endoscopic imaging with augmented parallax |
WO2020154100A1 (en) | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Auris Health, Inc. | Vessel sealer with heating and cooling capabilities |
US11625825B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-04-11 | Covidien Lp | Method for displaying tumor location within endoscopic images |
US11925333B2 (en) | 2019-02-01 | 2024-03-12 | Covidien Lp | System for fluoroscopic tracking of a catheter to update the relative position of a target and the catheter in a 3D model of a luminal network |
US11564751B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-31 | Covidien Lp | Systems and methods for visualizing navigation of medical devices relative to targets |
US11744643B2 (en) | 2019-02-04 | 2023-09-05 | Covidien Lp | Systems and methods facilitating pre-operative prediction of post-operative tissue function |
EP3890644A4 (en) | 2019-02-08 | 2022-11-16 | Auris Health, Inc. | MANIPULATION AND CLOT REMOVAL WITH ROBOTIC CONTROL |
WO2020172394A1 (en) | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Auris Health, Inc. | Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports |
WO2020185516A1 (en) | 2019-03-08 | 2020-09-17 | Auris Health, Inc. | Tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and applications tilt mechanisms for medical systems and |
WO2020197671A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for aligning inputs on medical instruments |
US11534248B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-12-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical stapling |
US11617627B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments |
US11819285B2 (en) | 2019-04-05 | 2023-11-21 | Covidien Lp | Magnetic interference detection systems and methods |
EP3952779A4 (en) | 2019-04-08 | 2023-01-18 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS, PROCESSES AND WORKFLOW FOR CONCURRENT PROCEEDINGS |
US11369386B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-06-28 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for a medical clip applier |
WO2020264418A1 (en) | 2019-06-28 | 2020-12-30 | Auris Health, Inc. | Console overlay and methods of using same |
EP3989863A4 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-11 | Auris Health, Inc. | MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES |
US11653988B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-05-23 | Verb Surgical Inc. | Mitigating electromagnetic field distortion for a surgical robotic system |
US11717147B2 (en) | 2019-08-15 | 2023-08-08 | Auris Health, Inc. | Medical device having multiple bending sections |
USD975275S1 (en) | 2019-08-15 | 2023-01-10 | Auris Health, Inc. | Handle for a medical instrument |
USD978348S1 (en) | 2019-08-15 | 2023-02-14 | Auris Health, Inc. | Drive device for a medical instrument |
US11896330B2 (en) | 2019-08-15 | 2024-02-13 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system having multiple medical instruments |
US11269173B2 (en) | 2019-08-19 | 2022-03-08 | Covidien Lp | Systems and methods for displaying medical video images and/or medical 3D models |
CN114340542B (zh) | 2019-08-30 | 2023-07-21 | 奥瑞斯健康公司 | 用于位置传感器的基于权重的配准的系统和方法 |
KR20220058918A (ko) | 2019-08-30 | 2022-05-10 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구 이미지 신뢰성 시스템 및 방법 |
WO2021044297A1 (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection and compensation |
US11864935B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-01-09 | Covidien Lp | Systems and methods for pose estimation of a fluoroscopic imaging device and for three-dimensional imaging of body structures |
US11931111B2 (en) | 2019-09-09 | 2024-03-19 | Covidien Lp | Systems and methods for providing surgical guidance |
US11234780B2 (en) | 2019-09-10 | 2022-02-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for kinematic optimization with shared robotic degrees-of-freedom |
US11627924B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-04-18 | Covidien Lp | Systems and methods for image-guided navigation of percutaneously-inserted devices |
CN114502094A (zh) | 2019-09-26 | 2022-05-13 | 奥瑞斯健康公司 | 用于碰撞检测和避免的系统和方法 |
WO2021064536A1 (en) | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Medical instrument with capstan |
US11737835B2 (en) | 2019-10-29 | 2023-08-29 | Auris Health, Inc. | Braid-reinforced insulation sheath |
JP2023508525A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-02 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 経皮的アクセスのための位置合わせ技術 |
US11439419B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-09-13 | Auris Health, Inc. | Advanced basket drive mode |
US11602372B2 (en) | 2019-12-31 | 2023-03-14 | Auris Health, Inc. | Alignment interfaces for percutaneous access |
US11950872B2 (en) | 2019-12-31 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Dynamic pulley system |
WO2021137072A1 (en) | 2019-12-31 | 2021-07-08 | Auris Health, Inc. | Anatomical feature identification and targeting |
US11380060B2 (en) | 2020-01-24 | 2022-07-05 | Covidien Lp | System and method for linking a segmentation graph to volumetric data |
US11847730B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-12-19 | Covidien Lp | Orientation detection in fluoroscopic images |
EP3888524B1 (en) | 2020-03-30 | 2023-11-29 | Medicaroid Corporation | Endoscope adaptor |
US11571261B2 (en) | 2020-04-22 | 2023-02-07 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for navigation |
US11857267B2 (en) | 2020-04-22 | 2024-01-02 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for navigation |
US11839969B2 (en) | 2020-06-29 | 2023-12-12 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for detecting contact between a link and an external object |
US11357586B2 (en) | 2020-06-30 | 2022-06-14 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for saturated robotic movement |
WO2022003493A1 (en) | 2020-06-30 | 2022-01-06 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system with collision proximity indicators |
US11950950B2 (en) | 2020-07-24 | 2024-04-09 | Covidien Lp | Zoom detection and fluoroscope movement detection for target overlay |
EP4203835A2 (en) | 2020-08-26 | 2023-07-05 | Auris Health, Inc. | Robotically controllable field generators |
WO2022221328A1 (en) * | 2021-04-12 | 2022-10-20 | Myka Labs, Inc. | Feedback controlled anastomosis devices |
CN114305686A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-04-12 | 杭州堃博生物科技有限公司 | 基于磁传感器的定位处理方法、装置、设备与介质 |
US11464589B1 (en) * | 2022-03-02 | 2022-10-11 | Ix Innovation Llc | Robotic system and method for performing latency managed telesurgery |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008080122A (ja) | 2006-09-27 | 2008-04-10 | General Electric Co <Ge> | 複数のemセンサ位置を補正するための方法及び装置 |
JP2014512876A (ja) | 2011-02-18 | 2014-05-29 | デピュイ・シンセス・プロダクツ・エルエルシー | 一体化されたナビゲーション及び誘導システムを備えるツール、並びに関連する装置及び方法 |
US20150313503A1 (en) | 2012-11-20 | 2015-11-05 | University Of Washington Through Its Center For Commercialization | Electromagnetic sensor integration with ultrathin scanning fiber endoscope |
WO2017130135A1 (en) | 2016-01-26 | 2017-08-03 | St. Jude Medical International Holding S.A R.L. | Magnetic field distortion detection and correction in a magnetic localization system |
Family Cites Families (315)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4921393A (en) | 1988-03-09 | 1990-05-01 | Sri International | Articulatable structure with adjustable end-point compliance |
JP2750201B2 (ja) | 1990-04-13 | 1998-05-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡の挿入状態検出装置 |
US5279309A (en) | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US5603318A (en) | 1992-04-21 | 1997-02-18 | University Of Utah Research Foundation | Apparatus and method for photogrammetric surgical localization |
US5540648A (en) | 1992-08-17 | 1996-07-30 | Yoon; Inbae | Medical instrument stabilizer with anchoring system and methods |
US5375588A (en) | 1992-08-17 | 1994-12-27 | Yoon; Inbae | Method and apparatus for use in endoscopic procedures |
US5526812A (en) | 1993-06-21 | 1996-06-18 | General Electric Company | Display system for enhancing visualization of body structures during medical procedures |
US6059718A (en) | 1993-10-18 | 2000-05-09 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope |
US6246898B1 (en) | 1995-03-28 | 2001-06-12 | Sonometrics Corporation | Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system |
JP3830562B2 (ja) | 1995-07-31 | 2006-10-04 | ソニー株式会社 | 地図データ管理装置および方法、並びに地図データ管理システム |
ATE221338T1 (de) | 1995-09-20 | 2002-08-15 | Texas Heart Inst | Ynzeige von thermischen unstetigkeiten an gefässwänden |
US5746720A (en) | 1995-10-18 | 1998-05-05 | Stouder, Jr.; Albert E. | Method and apparatus for insertion of a cannula and trocar |
EP0883375B1 (en) | 1996-02-15 | 2005-05-11 | Biosense Webster, Inc. | Precise position determination of endoscopes |
US6063095A (en) | 1996-02-20 | 2000-05-16 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6047080A (en) | 1996-06-19 | 2000-04-04 | Arch Development Corporation | Method and apparatus for three-dimensional reconstruction of coronary vessels from angiographic images |
US5831614A (en) | 1996-07-01 | 1998-11-03 | Sun Microsystems, Inc. | X-Y viewport scroll using location of display with respect to a point |
US7699855B2 (en) | 1996-12-12 | 2010-04-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sterile surgical adaptor |
JP2000509626A (ja) | 1997-01-24 | 2000-08-02 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 画像表示システム |
US5865809A (en) | 1997-04-29 | 1999-02-02 | Stephen P. Moenning | Apparatus and method for securing a cannula of a trocar assembly to a body of a patient |
US6246784B1 (en) | 1997-08-19 | 2001-06-12 | The United States Of America As Represented By The Department Of Health And Human Services | Method for segmenting medical images and detecting surface anomalies in anatomical structures |
US6810281B2 (en) | 2000-12-21 | 2004-10-26 | Endovia Medical, Inc. | Medical mapping system |
FR2779339B1 (fr) | 1998-06-09 | 2000-10-13 | Integrated Surgical Systems Sa | Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application |
US6425865B1 (en) | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
US6279579B1 (en) | 1998-10-23 | 2001-08-28 | Varian Medical Systems, Inc. | Method and system for positioning patients for medical treatment procedures |
WO2000028882A2 (en) | 1998-11-18 | 2000-05-25 | Microdexterity Systems, Inc. | Medical manipulator for use with an imaging device |
US6522906B1 (en) | 1998-12-08 | 2003-02-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure |
US6493608B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus |
US6501981B1 (en) | 1999-03-16 | 2002-12-31 | Accuray, Inc. | Apparatus and method for compensating for respiratory and patient motions during treatment |
US6470207B1 (en) | 1999-03-23 | 2002-10-22 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging |
US6594552B1 (en) | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US7386339B2 (en) | 1999-05-18 | 2008-06-10 | Mediguide Ltd. | Medical imaging and navigation system |
US6466198B1 (en) | 1999-11-05 | 2002-10-15 | Innoventions, Inc. | View navigation and magnification of a hand-held device with a display |
US7747312B2 (en) | 2000-01-04 | 2010-06-29 | George Mason Intellectual Properties, Inc. | System and method for automatic shape registration and instrument tracking |
US7181289B2 (en) | 2000-03-20 | 2007-02-20 | Pflueger D Russell | Epidural nerve root access catheter and treatment methods |
DE10033723C1 (de) | 2000-07-12 | 2002-02-21 | Siemens Ag | Visualisierung von Positionen und Orientierung von intrakorporal geführten Instrumenten während eines chirurgischen Eingriffs |
US20020193685A1 (en) | 2001-06-08 | 2002-12-19 | Calypso Medical, Inc. | Guided Radiation Therapy System |
US6619838B2 (en) | 2001-08-22 | 2003-09-16 | Scimed Life Systems, Inc. | Two-piece sensor assembly |
WO2003091839A2 (en) | 2002-04-25 | 2003-11-06 | The John Hopkins University | Robot for computed tomography interventions |
AU2003240552A1 (en) | 2002-06-04 | 2003-12-19 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Rotational angiography based hybrid 3-d reconstruction of coronary arterial structure |
AU2003246906A1 (en) | 2002-06-25 | 2004-01-06 | Michael Nicholas Dalton | Apparatus and method for superimposing images over an object |
US7001383B2 (en) | 2002-10-21 | 2006-02-21 | Biosense, Inc. | Real-time monitoring and mapping of ablation lesion formation in the heart |
WO2004044847A1 (en) | 2002-11-13 | 2004-05-27 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Medical viewing system and method for detecting boundary structures |
US7599730B2 (en) | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
FR2852226B1 (fr) | 2003-03-10 | 2005-07-15 | Univ Grenoble 1 | Instrument medical localise a ecran orientable |
US7203277B2 (en) | 2003-04-25 | 2007-04-10 | Brainlab Ag | Visualization device and method for combined patient and object image data |
US7862570B2 (en) | 2003-10-03 | 2011-01-04 | Smith & Nephew, Inc. | Surgical positioners |
US7835778B2 (en) | 2003-10-16 | 2010-11-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation |
WO2005058137A2 (en) | 2003-12-12 | 2005-06-30 | University Of Washington | Catheterscope 3d guidance and interface system |
JP2005192632A (ja) | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Olympus Corp | 被検体内移動状態検出システム |
US20050193451A1 (en) | 2003-12-30 | 2005-09-01 | Liposonix, Inc. | Articulating arm for medical procedures |
JP4755638B2 (ja) | 2004-03-05 | 2011-08-24 | ハンセン メディカル,インク. | ロボットガイドカテーテルシステム |
US7720521B2 (en) | 2004-04-21 | 2010-05-18 | Acclarent, Inc. | Methods and devices for performing procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US20070208252A1 (en) | 2004-04-21 | 2007-09-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
US7632265B2 (en) | 2004-05-28 | 2009-12-15 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Radio frequency ablation servo catheter and method |
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
US7660622B2 (en) | 2004-10-07 | 2010-02-09 | General Electric Company | Method and system for positioning a tracking sensor for optimal accuracy |
KR100751101B1 (ko) | 2004-11-05 | 2007-08-22 | 주식회사 팬택앤큐리텔 | 이동통신 단말기에 할당된 ip 관리 시스템 및 방법 |
US7805269B2 (en) | 2004-11-12 | 2010-09-28 | Philips Electronics Ltd | Device and method for ensuring the accuracy of a tracking device in a volume |
US8611983B2 (en) | 2005-01-18 | 2013-12-17 | Philips Electronics Ltd | Method and apparatus for guiding an instrument to a target in the lung |
US8335357B2 (en) | 2005-03-04 | 2012-12-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus |
US20060264732A1 (en) * | 2005-05-05 | 2006-11-23 | Chunwu Wu | System and method for electromagnetic navigation in the vicinity of a metal object |
US8073528B2 (en) | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US7756563B2 (en) | 2005-05-23 | 2010-07-13 | The Penn State Research Foundation | Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy |
US7889905B2 (en) | 2005-05-23 | 2011-02-15 | The Penn State Research Foundation | Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy |
US20060270909A1 (en) | 2005-05-25 | 2006-11-30 | Davis John W | Surgical instruments and methods for use in reduced-access surgical sites |
JP4813190B2 (ja) | 2005-05-26 | 2011-11-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル型医療装置 |
KR101258912B1 (ko) | 2005-06-06 | 2013-04-30 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템 |
GB2428110A (en) | 2005-07-06 | 2007-01-17 | Armstrong Healthcare Ltd | A robot and method of registering a robot. |
WO2007011654A1 (en) | 2005-07-14 | 2007-01-25 | Enhanced Medical System Llc | Robot for minimally invasive interventions |
EP1924197B1 (en) | 2005-08-24 | 2017-10-11 | Philips Electronics LTD | System for navigated flexible endoscopy |
EP1769769A1 (en) | 2005-09-28 | 2007-04-04 | DePuy Orthopädie GmbH | Tracking surgical items |
US8190238B2 (en) | 2005-12-09 | 2012-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
DE102005059271B4 (de) | 2005-12-12 | 2019-02-21 | Siemens Healthcare Gmbh | Kathetervorrichtung |
US7955322B2 (en) | 2005-12-20 | 2011-06-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
US9266239B2 (en) | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US9962066B2 (en) | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
EP1815950A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
US9782229B2 (en) | 2007-02-16 | 2017-10-10 | Globus Medical, Inc. | Surgical robot platform |
US9186046B2 (en) | 2007-08-14 | 2015-11-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Robotic instrument systems and methods utilizing optical fiber sensor |
US20090259412A1 (en) | 2006-02-23 | 2009-10-15 | Abb Ab | system for controlling the position and orientation of an object in dependence on received forces and torques from a user |
US8191359B2 (en) | 2006-04-13 | 2012-06-05 | The Regents Of The University Of California | Motion estimation using hidden markov model processing in MRI and other applications |
US7853356B2 (en) | 2006-04-14 | 2010-12-14 | Fanuc Robotics America, Inc. | Method for optimizing a robot program and a robot system |
US8560047B2 (en) | 2006-06-16 | 2013-10-15 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Method and apparatus for computer aided surgery |
JP4508164B2 (ja) | 2006-06-26 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボット及びその制御プログラム |
US7688064B2 (en) * | 2006-07-11 | 2010-03-30 | Biosense Webster Inc. | Probe for assessment of metal distortion |
US8082020B2 (en) | 2006-08-07 | 2011-12-20 | Biosense Webster, Inc. | Distortion-immune position tracking using redundant magnetic field measurements |
US8040127B2 (en) * | 2006-08-15 | 2011-10-18 | General Electric Company | Multi-sensor distortion mapping method and system |
US7824328B2 (en) | 2006-09-18 | 2010-11-02 | Stryker Corporation | Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery |
US20080119725A1 (en) | 2006-11-20 | 2008-05-22 | General Electric Company | Systems and Methods for Visual Verification of CT Registration and Feedback |
US7936922B2 (en) | 2006-11-22 | 2011-05-03 | Adobe Systems Incorporated | Method and apparatus for segmenting images |
WO2008070012A2 (en) | 2006-12-01 | 2008-06-12 | Thomson Licensing | Estimating a location of an object in an image |
US9220439B2 (en) | 2006-12-29 | 2015-12-29 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Navigational reference dislodgement detection method and system |
US20080183068A1 (en) | 2007-01-25 | 2008-07-31 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Integrated Visualization of Surgical Navigational and Neural Monitoring Information |
US20080183188A1 (en) | 2007-01-25 | 2008-07-31 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Integrated Surgical Navigational and Neuromonitoring System |
US20080183064A1 (en) * | 2007-01-30 | 2008-07-31 | General Electric Company | Multi-sensor distortion detection method and system |
US20080218770A1 (en) | 2007-02-02 | 2008-09-11 | Hansen Medical, Inc. | Robotic surgical instrument and methods using bragg fiber sensors |
WO2008103383A1 (en) | 2007-02-20 | 2008-08-28 | Gildenberg Philip L | Videotactic and audiotactic assisted surgical methods and procedures |
EP2358269B1 (en) | 2007-03-08 | 2019-04-10 | Sync-RX, Ltd. | Image processing and tool actuation for medical procedures |
WO2008111070A2 (en) | 2007-03-12 | 2008-09-18 | David Tolkowsky | Devices and methods for performing medical procedures in tree-like luminal structures |
US8301226B2 (en) | 2007-04-24 | 2012-10-30 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for performing a navigated procedure |
US8934961B2 (en) | 2007-05-18 | 2015-01-13 | Biomet Manufacturing, Llc | Trackable diagnostic scope apparatus and methods of use |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US20090076476A1 (en) | 2007-08-15 | 2009-03-19 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods employing force sensing for mapping intra-body tissue |
US7834621B2 (en) | 2007-09-25 | 2010-11-16 | General Electric Company | Electromagnetic tracking employing scalar-magnetometer |
US9043018B2 (en) | 2007-12-27 | 2015-05-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device with orientable tip for robotically directed laser cutting and biomaterial application |
WO2009097461A1 (en) | 2008-01-29 | 2009-08-06 | Neoguide Systems Inc. | Apparatus and methods for automatically controlling an endoscope |
JP4443614B2 (ja) | 2008-02-27 | 2010-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置及びその制御方法 |
KR100927096B1 (ko) | 2008-02-27 | 2009-11-13 | 아주대학교산학협력단 | 기준 좌표상의 시각적 이미지를 이용한 객체 위치 측정방법 |
US8808164B2 (en) | 2008-03-28 | 2014-08-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controlling a robotic surgical tool with a display monitor |
US7843158B2 (en) | 2008-03-31 | 2010-11-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system adapted to inhibit motions resulting in excessive end effector forces |
US9002076B2 (en) | 2008-04-15 | 2015-04-07 | Medtronic, Inc. | Method and apparatus for optimal trajectory planning |
US8532734B2 (en) | 2008-04-18 | 2013-09-10 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for mapping a structure |
EP2153794B1 (en) | 2008-08-15 | 2016-11-09 | Stryker European Holdings I, LLC | System for and method of visualizing an interior of a body |
BRPI0921636B1 (pt) | 2008-10-31 | 2021-09-21 | Chevron Phillips Chemical Company Lp | Composições de precursores de metal e diluentes olefínicos |
WO2010068783A1 (en) | 2008-12-12 | 2010-06-17 | Corindus Inc. | Remote catheter procedure system |
US8335590B2 (en) | 2008-12-23 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device |
CN102123651B (zh) | 2009-01-15 | 2014-02-26 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜系统 |
US8120301B2 (en) | 2009-03-09 | 2012-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems |
US8659835B2 (en) | 2009-03-13 | 2014-02-25 | Optotune Ag | Lens systems and method |
US9002427B2 (en) | 2009-03-30 | 2015-04-07 | Lifewave Biomedical, Inc. | Apparatus and method for continuous noninvasive measurement of respiratory function and events |
RU2529380C2 (ru) | 2009-04-29 | 2014-09-27 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Оценка глубины в реальном времени по монокулярным изображениям эндоскопа |
US20100292565A1 (en) | 2009-05-18 | 2010-11-18 | Andreas Meyer | Medical imaging medical device navigation from at least two 2d projections from different angles |
WO2010133982A2 (en) | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Koninklijke Philips Electronics, N.V. | Marker-free tracking registration and calibration for em-tracked endoscopic system |
DE102009030731A1 (de) | 2009-06-26 | 2010-12-30 | Fiagon Gmbh | Verfahren zum Erzeugen von Positionsdaten eines Instrumentes |
GB0915200D0 (en) | 2009-09-01 | 2009-10-07 | Ucl Business Plc | Method for re-localising sites in images |
JP4699572B2 (ja) | 2009-09-28 | 2011-06-15 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路 |
CN102595998A (zh) | 2009-11-04 | 2012-07-18 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 利用距离传感器的碰撞避免和检测 |
US9179827B2 (en) | 2009-12-15 | 2015-11-10 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Systems and methods for determining the position and orientation of medical devices inserted into a patient |
EP2377457B1 (en) | 2010-02-22 | 2016-07-27 | Olympus Corporation | Medical apparatus |
US8581905B2 (en) | 2010-04-08 | 2013-11-12 | Disney Enterprises, Inc. | Interactive three dimensional displays on handheld devices |
CA2797302C (en) | 2010-04-28 | 2019-01-15 | Ryerson University | System and methods for intraoperative guidance feedback |
EP2239600A1 (en) | 2010-06-02 | 2010-10-13 | Optotune AG | Adjustable optical lens |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US20130303887A1 (en) | 2010-08-20 | 2013-11-14 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation |
US9314306B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-04-19 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for manipulating an elongate member |
US9066086B2 (en) | 2010-12-08 | 2015-06-23 | Industrial Technology Research Institute | Methods for generating stereoscopic views from monoscopic endoscope images and systems using the same |
US8812079B2 (en) * | 2010-12-22 | 2014-08-19 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for magnetic disturbance due to fluoroscope |
US9414770B2 (en) | 2010-12-29 | 2016-08-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Respiratory effect reduction in catheter position sensing |
US8442686B2 (en) | 2011-01-31 | 2013-05-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Articulated arm robot, control method and control program |
US10575797B2 (en) | 2011-05-12 | 2020-03-03 | The Johns Hopkins University | Electromagnetic tracking system and methods of using same |
CN103648394B (zh) | 2011-06-27 | 2016-11-16 | 皇家飞利浦有限公司 | 使用外科工具曲线与x-射线图像的配准的实时3d血管造影 |
WO2013036837A1 (en) | 2011-09-08 | 2013-03-14 | Apn Health, Llc | R-wave detection method |
WO2013040498A1 (en) | 2011-09-16 | 2013-03-21 | Translucent Medical, Inc. | System and method for virtually tracking a surgical tool on a movable display |
US20130076355A1 (en) | 2011-09-28 | 2013-03-28 | Siemens Corporation | Fast, Low Energy Deposition and Homogeneous T2 Weighted Variable Amplitude PSIF (T2 VAPSIF) Imaging in the Presence of B0inhomogeneities |
EP2594197A1 (en) | 2011-11-21 | 2013-05-22 | Technische Universität München | Tracking system and method |
WO2013088278A1 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-20 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Distorsion fingerprinting for em tracking compensation, detection and error correction. |
US9504604B2 (en) | 2011-12-16 | 2016-11-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Lithotripsy eye treatment |
US20130246431A1 (en) | 2011-12-27 | 2013-09-19 | Mcafee, Inc. | System and method for providing data protection workflows in a network environment |
US9639156B2 (en) | 2011-12-29 | 2017-05-02 | Mako Surgical Corp. | Systems and methods for selectively activating haptic guide zones |
KR101305617B1 (ko) | 2012-01-02 | 2013-09-09 | 현대자동차주식회사 | 착용식 로봇의 양중제어방법 및 양중제어시스템 |
DE102012200996B4 (de) | 2012-01-24 | 2017-09-07 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zur Herstellung von Ethylen und anderen Olefinen aus wässrigen Lösungen der korrespondierenden Alkohole |
CN104114121B (zh) | 2012-02-09 | 2017-03-22 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于实时导航跟踪的杆跟踪器 |
FR2988320B1 (fr) | 2012-03-26 | 2015-01-16 | Robotiques 3 Dimensions Rb3D | Dispositif d'assistance a commande manuelle pour robot |
WO2013159019A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Surgitools Usa Llc | Repositionable medical instrument support systems, devices, and methods |
US20140142591A1 (en) | 2012-04-24 | 2014-05-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery |
US10383765B2 (en) | 2012-04-24 | 2019-08-20 | Auris Health, Inc. | Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery |
CN102662401B (zh) * | 2012-05-25 | 2014-04-16 | 上海电力学院 | 一种基于电磁感应循迹的导航系统 |
DE102012220116A1 (de) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Mobil handhabbare Vorrichtung, insbesondere zur Bearbeitung oder Beobachtung eines Körpers, und Verfahren zur Handhabung, insbesondere Kalibrierung, einer Vorrichtung |
US9226796B2 (en) | 2012-08-03 | 2016-01-05 | Stryker Corporation | Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path |
KR102304096B1 (ko) | 2012-08-03 | 2021-09-24 | 스트리커 코포레이션 | 로봇 수술을 위한 시스템 및 방법 |
US9820818B2 (en) | 2012-08-03 | 2017-11-21 | Stryker Corporation | System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters |
CN107961076B (zh) | 2012-08-15 | 2020-07-07 | 直观外科手术操作公司 | 使用者启动的手术安装平台的断开式离合 |
US9056394B2 (en) | 2012-09-27 | 2015-06-16 | Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. | Methods and systems for determining efficient robot-base position |
WO2014058838A1 (en) | 2012-10-12 | 2014-04-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Determining position of medical device in branched anatomical structure |
SE536708C2 (sv) | 2012-10-23 | 2014-06-10 | Cognibotics Ab | Metod och system för bestämning av minst en egenskap hos enmanipulator |
JP6045417B2 (ja) | 2012-12-20 | 2016-12-14 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、電子機器、内視鏡装置、プログラム及び画像処理装置の作動方法 |
US10231867B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
WO2014110682A1 (en) | 2013-01-18 | 2014-07-24 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
KR20150124446A (ko) | 2013-02-26 | 2015-11-05 | 아메트 시난 카박시 | 로봇 매니퓰레이터 시스템 |
US9459087B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-10-04 | Ezono Ag | Magnetic position detection system |
CN104797186B (zh) | 2013-03-06 | 2016-10-12 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜系统 |
FR3003033B1 (fr) | 2013-03-07 | 2015-04-17 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif de prelevement d'un echantillon de liquide par capillarite et procede d'analyse associe |
US9867635B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-01-16 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US10080576B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-09-25 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US10180481B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-01-15 | The Regents Of The University Of California | System and method of magnetic resonance imaging using variable flip angle balanced steady-state free precession (VFA-BSSFP) |
US9301723B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-04-05 | Covidien Lp | Microwave energy-delivery device and system |
WO2014144633A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | The Regents Of The University Of California | System and method for improved high dose radiation therapy treatment planning |
US20170238807A9 (en) | 2013-03-15 | 2017-08-24 | LX Medical, Inc. | Tissue imaging and image guidance in luminal anatomic structures and body cavities |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
EP2983579A2 (en) | 2013-04-12 | 2016-02-17 | NinePoint Medical, Inc. | Multiple aperture, multiple modal optical systems and methods |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
JP6037964B2 (ja) | 2013-07-26 | 2016-12-07 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
EP3025172A2 (en) | 2013-07-26 | 2016-06-01 | Knowles Electronics, LLC | Optical apparatus and method |
US10426661B2 (en) | 2013-08-13 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Method and apparatus for laser assisted cataract surgery |
US20150057507A1 (en) | 2013-08-20 | 2015-02-26 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and Method for Generating Electrophysiology Maps |
SE537534C2 (sv) | 2013-08-27 | 2015-06-02 | Cognibotics Ab | Metod och system för bestämning av åtminstone en egenskap hos en manipulator |
KR102306959B1 (ko) | 2013-09-04 | 2021-10-01 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법 |
US10098565B2 (en) | 2013-09-06 | 2018-10-16 | Covidien Lp | System and method for lung visualization using ultrasound |
JP5931031B2 (ja) * | 2013-09-23 | 2016-06-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法 |
EP3052021A2 (en) | 2013-10-02 | 2016-08-10 | Koninklijke Philips N.V. | Hub design and methods for optical shape sensing registration |
US9980785B2 (en) | 2013-10-24 | 2018-05-29 | Auris Health, Inc. | Instrument device manipulator with surgical tool de-articulation |
US9763741B2 (en) | 2013-10-24 | 2017-09-19 | Auris Surgical Robotics, Inc. | System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods |
US9314191B2 (en) | 2013-11-19 | 2016-04-19 | Pacesetter, Inc. | Method and system to measure cardiac motion using a cardiovascular navigation system |
US20150271718A1 (en) | 2014-03-19 | 2015-09-24 | Qualcomm Incorporated | Apparatus and method for performing inter-radio access technology cell measurement |
KR101569354B1 (ko) * | 2014-01-08 | 2015-11-17 | 인하대학교 산학협력단 | 영상센서를 이용한 위성항법시스템 신호의 오차 보정 방법 및 장치 |
US20150223902A1 (en) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Hansen Medical, Inc. | Navigation with 3d localization using 2d images |
JP5860081B2 (ja) | 2014-02-27 | 2016-02-16 | ファナック株式会社 | ロボットの動作経路を生成するロボットシミュレーション装置 |
JP6270537B2 (ja) | 2014-02-27 | 2018-01-31 | オリンパス株式会社 | 医療用システム |
WO2015129474A1 (ja) | 2014-02-28 | 2015-09-03 | ソニー株式会社 | ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム |
CN106068175B (zh) | 2014-03-14 | 2020-04-28 | 索尼公司 | 机器人手臂设备、机器人手臂控制方法及程序 |
GB2524498A (en) | 2014-03-24 | 2015-09-30 | Scopis Gmbh | Electromagnetic navigation system for microscopic surgery |
US10912523B2 (en) | 2014-03-24 | 2021-02-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for anatomic motion compensation |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
CN106659537B (zh) | 2014-04-24 | 2019-06-11 | Kb医疗公司 | 结合机器人手术系统使用的手术器械固持器 |
JP2015217451A (ja) | 2014-05-14 | 2015-12-07 | ファナック株式会社 | 外力監視機能を有するワーク搬送方法システム |
US20170007337A1 (en) | 2014-07-01 | 2017-01-12 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Driver-mounted torque sensing mechanism |
US10159533B2 (en) | 2014-07-01 | 2018-12-25 | Auris Health, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US9744335B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
US20160270865A1 (en) | 2014-07-01 | 2016-09-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Reusable catheter with disposable balloon attachment and tapered tip |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US9788910B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-10-17 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments |
JP6604977B2 (ja) | 2014-07-02 | 2019-11-13 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 3dのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステム |
US9815201B2 (en) | 2014-07-31 | 2017-11-14 | Siemens Industry Software Limited | Method and apparatus for industrial robotic energy saving optimization using fly-by |
EP3200718A4 (en) | 2014-09-30 | 2018-04-25 | Auris Surgical Robotics, Inc | Configurable robotic surgical system with virtual rail and flexible endoscope |
US10499999B2 (en) | 2014-10-09 | 2019-12-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for aligning an elongate member with an access site |
CA2964459A1 (en) | 2014-10-15 | 2016-04-21 | Vincent Suzara | Magnetic field structures, field generators, navigation and imaging for untethered robotic device enabled medical procedure |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
WO2016077419A1 (en) | 2014-11-13 | 2016-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for filtering localization data |
DE102014224123B4 (de) | 2014-11-26 | 2018-10-25 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines robotischen Gerätes und robotisches Gerät |
KR20160067337A (ko) | 2014-12-04 | 2016-06-14 | 한국산업기술대학교산학협력단 | 사용자의 의도에 따라 구동되는 근력 증강 로봇 및 그 구동 방법 |
JP6827931B2 (ja) | 2014-12-24 | 2021-02-10 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 電磁誘導のための追跡品質制御 |
JP6342794B2 (ja) | 2014-12-25 | 2018-06-13 | 新光電気工業株式会社 | 配線基板及び配線基板の製造方法 |
CA2919901A1 (en) | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Hossein Sadjadi | Methods and apparatus for improved electromagnetic tracking and localization |
EP4101501A1 (en) | 2015-03-27 | 2022-12-14 | Zoll Medical Corporation | Ecg and defibrillator electrode detection and tracking system and method |
US20160287279A1 (en) | 2015-04-01 | 2016-10-06 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Microsurgical tool for robotic applications |
WO2016164824A1 (en) | 2015-04-09 | 2016-10-13 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms |
US20160313427A1 (en) | 2015-04-24 | 2016-10-27 | The Regents Of The University Of California | Fast three dimensional t2 weighted balanced steady-state free precession imaging |
US9636184B2 (en) | 2015-05-15 | 2017-05-02 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Swivel bed for a surgical robotics system |
CN106239516B (zh) | 2015-06-03 | 2021-09-24 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 |
CN107771055B (zh) | 2015-06-19 | 2021-02-26 | 圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司 | 用于装置导航的电磁动态配准 |
EP3282944B1 (en) | 2015-06-19 | 2020-01-15 | St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. | Impedance shift and drift detection and correction |
KR102612874B1 (ko) | 2015-08-31 | 2023-12-12 | 마시모 코오퍼레이션 | 무선 환자 모니터링 시스템들 및 방법들 |
JP6938507B2 (ja) | 2015-09-09 | 2021-09-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ |
US9727963B2 (en) | 2015-09-18 | 2017-08-08 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Navigation of tubular networks |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
US10639108B2 (en) | 2015-10-30 | 2020-05-05 | Auris Health, Inc. | Process for percutaneous operations |
US11172895B2 (en) | 2015-12-07 | 2021-11-16 | Covidien Lp | Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated |
GB2547182B (en) | 2015-12-10 | 2021-04-21 | Cmr Surgical Ltd | Measuring robot performance |
US10506946B2 (en) | 2015-12-15 | 2019-12-17 | St. Jude Medical International Holding S.ár.l. | Motion box visualization for electromagnetic sensor tracking system |
US10932861B2 (en) | 2016-01-14 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same |
US10932691B2 (en) | 2016-01-26 | 2021-03-02 | Auris Health, Inc. | Surgical tools having electromagnetic tracking components |
US10154829B2 (en) | 2016-02-23 | 2018-12-18 | Edan Instruments, Inc. | Modular ultrasound system |
GB2549072B (en) | 2016-03-24 | 2020-07-29 | Cmr Surgical Ltd | Robot control |
EP3435904A1 (en) | 2016-03-31 | 2019-02-06 | Koninklijke Philips N.V. | Image guided robot for catheter placement |
US10684344B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-06-16 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Motion correction in two-component magnetic resonance imaging |
US11324554B2 (en) | 2016-04-08 | 2022-05-10 | Auris Health, Inc. | Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same |
WO2018013341A1 (en) | 2016-07-15 | 2018-01-18 | St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. | Methods and systems for generating smoothed images of an elongate medical device |
US11037464B2 (en) | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
KR20230096148A (ko) | 2016-08-31 | 2023-06-29 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 길이 보존 수술용 기구 |
US9931025B1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US20180116732A1 (en) | 2016-10-18 | 2018-05-03 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Real-time Three Dimensional Display of Flexible Needles Using Augmented Reality |
WO2018094080A1 (en) | 2016-11-16 | 2018-05-24 | The Cleveland Clinic Foundation | Detection of electromagnetic field interference |
US10136959B2 (en) | 2016-12-28 | 2018-11-27 | Auris Health, Inc. | Endolumenal object sizing |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US10543048B2 (en) | 2016-12-28 | 2020-01-28 | Auris Health, Inc. | Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold |
JP7159192B2 (ja) | 2017-03-28 | 2022-10-24 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | シャフト作動ハンドル |
US20180279652A1 (en) | 2017-03-30 | 2018-10-04 | Xiang Chen | Edible Pet Chew with Meat Pulp On an Outside |
JP7282685B2 (ja) | 2017-03-31 | 2023-05-29 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生理学的ノイズを補償する管腔ネットワークのナビゲーション用ロボットシステム |
US10285574B2 (en) | 2017-04-07 | 2019-05-14 | Auris Health, Inc. | Superelastic medical instrument |
KR102550962B1 (ko) | 2017-04-07 | 2023-07-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 환자 삽입기(Introducer) 정렬 |
US11529129B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-12-20 | Auris Health, Inc. | Biopsy apparatus and system |
KR102576296B1 (ko) | 2017-05-17 | 2023-09-08 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 교환 가능한 작업 채널 |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
KR102341451B1 (ko) | 2017-06-28 | 2021-12-23 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기기의 삽입 보상을 위한 로봇 시스템, 방법 및 비일시적 컴퓨터 가독 저장 매체 |
JP7330902B2 (ja) | 2017-06-28 | 2023-08-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 電磁歪み検出 |
CN110809452B (zh) | 2017-06-28 | 2023-05-23 | 奥瑞斯健康公司 | 电磁场发生器对准 |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
US10464209B2 (en) | 2017-10-05 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Robotic system with indication of boundary for robotic arm |
US10016900B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-07-10 | Auris Health, Inc. | Surgical robotic arm admittance control |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US10987179B2 (en) | 2017-12-06 | 2021-04-27 | Auris Health, Inc. | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll |
US10835153B2 (en) | 2017-12-08 | 2020-11-17 | Auris Health, Inc. | System and method for medical instrument navigation and targeting |
KR102473254B1 (ko) | 2017-12-08 | 2022-12-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 지향된 유체 공학 |
JP7080986B2 (ja) | 2017-12-11 | 2022-06-06 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具ベースの挿入アーキテクチャのためのシステム及び方法 |
EP3684562A4 (en) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | Auris Health, Inc. | SYSTEM AND METHOD OF ESTIMATING THE LOCATION OF AN INSTRUMENT |
EP3684283A4 (en) | 2017-12-18 | 2021-07-14 | Auris Health, Inc. | METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS |
BR112020014449B1 (pt) | 2018-01-17 | 2023-12-12 | Auris Health, Inc | Sistema de plataforma cirúrgica com suportes de braço ajustáveis |
JP7301884B2 (ja) | 2018-02-13 | 2023-07-03 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療用器具を駆動するためのシステム及び方法 |
JP2021514761A (ja) | 2018-03-01 | 2021-06-17 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | マッピング及びナビゲーションのための方法及びシステム |
US10827913B2 (en) | 2018-03-28 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
JP7305668B2 (ja) | 2018-03-28 | 2023-07-10 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 可変曲げ剛性プロファイルを有する医療用器具 |
EP3773131A4 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-15 | Auris Health, Inc. | LOCATION SENSOR RECORDING SYSTEMS AND METHODS |
MX2020010220A (es) | 2018-03-29 | 2021-01-15 | Auris Health Inc | Sistemas médicos activados robóticamente con efectores de extremo multifunción que tienen desviaciones rotacionales. |
US10905499B2 (en) | 2018-05-30 | 2021-02-02 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for location sensor-based branch prediction |
WO2019232236A1 (en) | 2018-05-31 | 2019-12-05 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
MX2020012897A (es) | 2018-05-31 | 2021-05-27 | Auris Health Inc | Sistemas roboticos y metodos para navegacion de la red luminal que detectan ruido fisiologico. |
EP3801189A4 (en) | 2018-05-31 | 2022-02-23 | Auris Health, Inc. | PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS |
US10744981B2 (en) | 2018-06-06 | 2020-08-18 | Sensata Technologies, Inc. | Electromechanical braking connector |
MX2020013241A (es) | 2018-06-07 | 2021-02-22 | Auris Health Inc | Sistemas medicos roboticos con instrumentos de gran fuerza. |
US10667875B2 (en) | 2018-06-27 | 2020-06-02 | Auris Health, Inc. | Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures |
JP7391886B2 (ja) | 2018-06-28 | 2023-12-05 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 滑車共有を組み込んだ医療システム |
CN112804946A (zh) | 2018-08-07 | 2021-05-14 | 奥瑞斯健康公司 | 将基于应变的形状感测与导管控制相结合 |
AU2019347767A1 (en) | 2018-09-28 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for docking medical instruments |
US20200138334A1 (en) | 2018-11-07 | 2020-05-07 | St. Jude Medical International Holding S.à.r.I. | Method for medical device localization based on magnetic and impedance sensors |
US11918334B2 (en) | 2018-11-07 | 2024-03-05 | St Jude Medical International Holding, Sa.R.L. | Impedance transformation model for estimating catheter locations |
US11547492B2 (en) | 2018-11-07 | 2023-01-10 | St Jude Medical International Holding, Sa.R.L. | Mechanical modules of catheters for sensor fusion processes |
WO2020219493A1 (en) | 2019-04-26 | 2020-10-29 | Bono Peter L | System and method for reducing interference in positional sensors for robotic surgery |
US20200372409A1 (en) | 2019-05-24 | 2020-11-26 | Boston Scientific Scimed Inc. | Electromagnetic distortion compensation for device tracking |
US11246672B2 (en) | 2019-08-15 | 2022-02-15 | Auris Health, Inc. | Axial motion drive devices, systems, and methods for a robotic medical system |
CN114340542B (zh) | 2019-08-30 | 2023-07-21 | 奥瑞斯健康公司 | 用于位置传感器的基于权重的配准的系统和方法 |
WO2021044297A1 (en) | 2019-09-03 | 2021-03-11 | Auris Health, Inc. | Electromagnetic distortion detection and compensation |
LT6741B (lt) | 2019-09-13 | 2020-07-10 | Limited liability company "TechnoNICOL-Construction Systems" | Biocidinės stogo dangų granulės ir jų gavimo būdai |
JP2023508525A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-02 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 経皮的アクセスのための位置合わせ技術 |
US11439419B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-09-13 | Auris Health, Inc. | Advanced basket drive mode |
KR20230018467A (ko) | 2020-06-01 | 2023-02-07 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 고착 기구 관리 |
-
2018
- 2018-06-25 JP JP2019571214A patent/JP7330902B2/ja active Active
- 2018-06-25 AU AU2018292281A patent/AU2018292281B2/en active Active
- 2018-06-25 CN CN201880044107.2A patent/CN110913788B/zh active Active
- 2018-06-25 EP EP18825186.2A patent/EP3644886A4/en active Pending
- 2018-06-25 CN CN202410188306.8A patent/CN118121324A/zh active Pending
- 2018-06-25 US US16/017,924 patent/US11395703B2/en active Active
- 2018-06-25 KR KR1020207002282A patent/KR102578978B1/ko active IP Right Grant
- 2018-06-25 WO PCT/US2018/039351 patent/WO2019005696A1/en unknown
-
2022
- 2022-07-25 US US17/872,735 patent/US20230042618A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008080122A (ja) | 2006-09-27 | 2008-04-10 | General Electric Co <Ge> | 複数のemセンサ位置を補正するための方法及び装置 |
JP2014512876A (ja) | 2011-02-18 | 2014-05-29 | デピュイ・シンセス・プロダクツ・エルエルシー | 一体化されたナビゲーション及び誘導システムを備えるツール、並びに関連する装置及び方法 |
US20150313503A1 (en) | 2012-11-20 | 2015-11-05 | University Of Washington Through Its Center For Commercialization | Electromagnetic sensor integration with ultrathin scanning fiber endoscope |
WO2017130135A1 (en) | 2016-01-26 | 2017-08-03 | St. Jude Medical International Holding S.A R.L. | Magnetic field distortion detection and correction in a magnetic localization system |
JP2019508100A (ja) | 2016-01-26 | 2019-03-28 | セント・ジュード・メディカル・インターナショナル・ホールディング・エスエーアールエルSt. Jude Medical International Holding S.a,r.l. | 磁気的位置特定システムにおける磁場歪の検出及び補正 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN118121324A (zh) | 2024-06-04 |
CN110913788B (zh) | 2024-03-12 |
KR102578978B1 (ko) | 2023-09-19 |
JP2020526251A (ja) | 2020-08-31 |
EP3644886A1 (en) | 2020-05-06 |
US11395703B2 (en) | 2022-07-26 |
EP3644886A4 (en) | 2021-03-24 |
CN110913788A (zh) | 2020-03-24 |
AU2018292281A1 (en) | 2020-01-16 |
AU2018292281B2 (en) | 2023-03-30 |
KR20200023641A (ko) | 2020-03-05 |
US20190000560A1 (en) | 2019-01-03 |
WO2019005696A1 (en) | 2019-01-03 |
US20230042618A1 (en) | 2023-02-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7330902B2 (ja) | 電磁歪み検出 | |
JP7317723B2 (ja) | 電磁場の歪み検出 | |
JP7271774B2 (ja) | 医療器具の圧縮の補償のためのシステムおよび方法 | |
KR102489198B1 (ko) | 위치 센서의 정합을 위한 시스템 및 방법 | |
JP7139421B2 (ja) | 手術ロボットアームに対する不適切な力の検出 | |
JP7322026B2 (ja) | 器具の位置推定のシステムおよび方法 | |
CN114641252B (zh) | 电磁畸变检测和补偿 | |
JP7314175B2 (ja) | ロボット対応の遠隔操作システムのためのコントローラ | |
JP2023090862A (ja) | ロボットアームの境界を示すロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210428 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210428 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210511 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210625 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230809 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7330902 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |