KR101258912B1 - 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템 - Google Patents

복강경의 초음파 로보트 수술 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101258912B1
KR101258912B1 KR1020077025040A KR20077025040A KR101258912B1 KR 101258912 B1 KR101258912 B1 KR 101258912B1 KR 1020077025040 A KR1020077025040 A KR 1020077025040A KR 20077025040 A KR20077025040 A KR 20077025040A KR 101258912 B1 KR101258912 B1 KR 101258912B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ultrasound
laparoscopic
probe
surgical system
robotic surgical
Prior art date
Application number
KR1020077025040A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080027224A (ko
Inventor
크리스토퍼 하써
러쎌 테일러
미셀 초티
조스 레벤
Original Assignee
인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 filed Critical 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
Publication of KR20080027224A publication Critical patent/KR20080027224A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101258912B1 publication Critical patent/KR101258912B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
    • A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A61B8/4218—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames characterised by articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient
    • A61B8/461—Displaying means of special interest
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00203—Electrical control of surgical instruments with speech control or speech recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Gynecology & Obstetrics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

LUS 로보트 수술 시스템은 컴맨드에 따라 원하는 방식으로 LUS 프로브를 자동으로 움직이도록 외과의사에 의해 트레인가능하여 외과의사는 최소한의 침입 수술동안에 수동으로 하지않는다. 저장된 지시에 따라 LUS 프로브에 의해 포착된 일련의 2차원 초음파 이미지는 해부구조의 3차원 초음파 컴퓨터 모델로 프로세스가능한데, 이것은 외과의사의 선택에 따라 PIP에 또는 카메라 뷰에 3차원 또는 2차원 겹침으로 디스플레이될 수 있거나 또는 외과의사가 해부구조의 비정상을 검사하는데 돕도록 프로그램되어 있다. 가상 픽스쳐가 형성가능하여 외과의사가 툴을 디스플레이된 초음파 이미지의 타겟에 정밀하게 가이드하는데 도움을 준다.
복강경 초음파 로보트 수술 시스템, 로보트 암, 수술 관련 디바이스, 마스터 조종기, 제어 스위치, 초음파 프로브, 유저 컴맨드, 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법, 초음파 뷰, 해부구조

Description

복강경의 초음파 로보트 수술 시스템{LAPAROSCOPIC ULTRASOUND ROBOTIC SURGICAL SYSTEM}
본 발명은 내셔날 인스티튜츠 오브 헬스(National Institutes of Health)에서 인정한 미국 정부 지원 Grant No. 1 R41 RR019159-01 에 의해 이루어졌다. 미 정부는 본 발명에 대해 일정한 권리를 가지고 있다.
본 출원은 2005년 6월 6일 출원한 미국 특허출원 S.N. 60/688,013호를 우선권 주장한다.
본 발명은 로보트 수술 시스템에 관한 것이고, 더욱 상세히는 최소한으로 침입하는 수술을 수행하는데 유용한 복강경 초음파 로보트 수술 시스템에 관한 것이다.
최소한으로 침입하는 수술은 전통적인 개복 수술 기술에 비하여 많은 장점을 가지고 있는데, 이러한 장점은 고통의 더 감소, 입원기간의 더 단축, 더 신속한 정상 생활에의 복귀, 최소한의 흉터, 회복시간의 단축, 그리고 더 작은 조식의 손상 등을 포함한다. 결과적으로, 로보트 수술 시스템을 사용하는 최소한의 침입 수술에 대한 요구가 강력하게 증가되고 있다.
복강경 수술은 최소한의 침입 수술의 한 형태인데, 복부 내의 해부학적 구조 와 골반이 보이도록 복강경이라고 부르는 도구가 삽입되는 복벽에 작은 절개가 만들어진다. 복강은 이산화탄소와 같은 흡수가능한 가스의 점적주입에 의해 통상 팽창되고 그리고 볼 수 있게 된다. 튜브가 이를 통해 넣어지거나 또는 피부에 다른 절개가 이루어져서 프로브 또는 다른 도구가 수술 부위에 도입될 수 있다. 이러한 방식으로, 큰 또는 개복의 복강 수술 절개가 필요없는 여러가지 수술이 실행될 수 있다.
하지만, 복강경 수술의 하나의 단점은 숨겨진 또는 단단한 기관을 수동으로 촉진할 수 없다는 것이다. 복강경 초음파(Laparascopic Ultrasound:"LUS")는 더 깊은 구조의 시각화를 제공함으로서 외과의사에게 이러한 한계를 극복하게 했다. 사실, 개복 수술이 수행될 때도, 해부학적 구조 내의 숨은 병변을 검출하는데 있어서 초음파검사법이 두손으로 하는 촉진보다 훨씬 더 섬세하다.
일 예로서, 간의 수술중의 초음파검사법은 복강경 수술 동안에 다양한 임상 세팅에서 유용하다. 이들은, 초음파 유도 니들(needle) 생체검사, 간 종양 제거, 그리고 복강경 간 절제술 전에 간의 평가를 포함하는 간의 시기결정(staging)과 평가를 포함하고 있다.
절제 이전에 전이 질병을 배제하기 위해서, 외과의사는 절제시에 간 그리고 다른 부위의 정확한 시기 결정을 실행할 능력을 갖추어야 한다. 표준 복강경수술에 LUS의 추가는 종래의 수술전 진단 방법 보다 전이의 진단을 개선한다.
초음파 지향 간 생체검사는 간장의 시기 결정과 평가의 중요한 요소이다. 병소가 초음파에 의해 확인되면, 니들 생체검사가 습득물 을 조직학적으로 확인하 기 위해서 필요하다. 현재 실시되는 방식은 초음파 안내로 생체검사 니들의 손으로 조작되는 위치결정과 함께 수동의 손으로 조작하는 LUS를 필요로 한다.
절제할 수 없는 전이의 치료를 위해서, 증가하고 있는 관심은 무선주파수("RF"), 냉동요법, 마이크로웨이브, 또는 화학적 절제 등과 같은 제거 방식에 촛점이 맞추어지고 있다. 세포 사이의 절제가 피부를 통해서 또는 개복 수술 동안에 실행될 수 있는 반면, 복강경 절제는 상당한 장점을 가지고 있다. 먼저, 피부를 통한 치료와 달리, 복강경 수술은 수술 전의 이미지에서는 보이지않는 간 그리고 간 이외의 전이 양자를 확인할 수 있는데, 보이지않는 이미지는 직장의 간으로의 전이 환자의 약 10% 내지 20%에서 중요한 종양을 찾지못한다. 두번째, 복강경 또는 수술 초음파는 간의 병소를 보는데 있어서 복부를 가로지르는 US, CT 또는 MR 보다 상당히 더 정확하다. 더욱이, 복강경수술을 포함하는 수술의 방법은 RF 절제 동안에 열로 인해 상처를 줄 수 있는 표면 종양으로부터 먼 조직의 기동(mobilization)을 허용한다. 피부를 통한 절제 및 복강경 절제 양자는 전형적으로 전신 마취가 필요하고 병원에서 하루 밤을 지내야 한다. 한편, 복강경 수술은 환자에게 상당히 더 과중한 부담을 주지않는다.
절제술은 다른 방식보다 장점이 있는 반면, 초음파 프로브를 조정하고, 초음파 프로브를 절제 프로브와 정렬하고 그리고 절제 프로브를 위치시키는 기술적인 어려움은 상당한 숙련을 필요로 한다. 외과의사는 종양 그리고 그 주위의 정상적인 실질조직의 1cm 구역의 적절한 파괴를 달성하기 위해서 종양의 부피적인 중심 내에 절제 프로브 팁을 정밀하게 위치시켜야 한다. 종양은 주로 CT 및 MR 등으로 수술전의 이미지에 의해 확인되고 그리고 LUS에 의해 복강경수술적으로 위치시킨다.
절제술 방식의 하나의 주된 한계는 종양의 중심 내에 프로브 팁을 정밀하게 위치시킬 수 없다는 것이다. 이것은 특히 중요한데, 간의 절제로 제거가 이루어진 후 조직학적 가장자리는 가늠할 수 없다. 또한, 수동적인 안내는 프로브 팁을 여러번 통과시키고 그리고 다시 위치시킬 필요가 있는데, 이것은 출혈 그리고 종양의 전파의 위험을 더 증가시킨다. 수술중의 초음파는 종양의 우수한 시각을 제공하고 그리고 RF 프로브 위치를 위한 안내를 제공하지만, 2차원적 특성 그리고 초음파검사자의 기술에 따라 그 효율성이 제한된다.
복강경수술의 도구 및 기술이 간을 절제하는데 있어서 발전되기 시작했지만, 외과의사의 촉감의 결핍은 실질조직 절단을 위해 필요한 절개의 안전한 가장자리를 가늠하기 어렵게 만든다. 현재의 LUS 기술로 간내의 조직의 명확한 시각화 및 맵핑의 결핍은 주요한 인접 조직에 심각한 손상을 줄 수 있다. 치료요법을 방해할 수 있는 추가적인 종양을 배제하기 위해서 외과의사는 절제 전에 초음파로 간을 조심스럽게 검사하여야 한다. 외과의사는 또한 충분한 외과적인 가장자리 여유를 가지고 안전하고 완전한 절제를 결정하고 계획하기 위해서 초음파가 필요하다.
이론적인 장점에도 불구하고, 수술중의 LUS는 복강경 간암 수술과 같은 것에 널리 이용되고 있지않다. 이러한 분야 및 다른 응용분야에 사용을 늘리기 위해서, LUS 로보트 수술 시스템을 용이하게 사용하는 것과 아울러 최소한의 침입 수술 절차에서 외과의 효율성을 개선하는 LUS 로보트 수술 시스템에서의 진보가 바람직하 다.
예를 들면, 간의 수술을 위한 LUS의 최적화는 환자의 임상적 운영을 상당히 개선할 수 있다. 불쾌감과 불안감을 최소화하는데 더하여, 개선된 LUS 로보트 수술 시스템은 비용을 상당히 감소시킨다. 더 빠르고, 더 정확하고, 그리고 더 완전한 간의 평가가 전문가, 또한 간의 수술중 초음파촬영술에 익숙하지않은 외과의사에 의해 잠정적으로 수행된다.
작고 접근하기 어려운 간 병소의 이미지-가이드된 생체검사가 용이해질 수 있다. 진보된 LUS 로보트 기구는 다소 유리하게 위치된 종양에 대해 완전한 치료로서 절개술의 사용을 증가시켰다. 제거 요법의 계획, 배급, 모니터링을 위한 개선된 실시간 안내는 이러한 유망한 요법의 정확하고 효과적인 적용을 허용하기 위해서 필요한 미싱 톨(missing tool)을 또한 제공한다.
따라서, 본 발명의 다양한 면중에서 하나의 목적은 사용하기 쉽고 그리고 수술 효율이 증대된 복강경 초음파 로보트 수술 시스템과 로보트 지원 복강경 초음파 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다양한 면중에서 다른 하나의 목적은 더 빠르고, 더 정밀하고 그리고 완전한 해부조직의 평가를 구비하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템과 로보트 지원 복강경 초음파 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다양한 면중에서 다른 하나의 목적은 외과 트레이닝된 궤적(trajectories)를 사용하는 해부학적인 조직의 로보트로 발생된 수술중의 3차원 초음파 이미지를 구비하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템과 로보트 지원 복강경 초음파 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다양한 면중에서 다른 하나의 목적은 디스플레이 스크린에 초음파 이미지의 유연한 디스플레이를 구비하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템과 로보트 지원 복강경 초음파 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다양한 면중에서 또 다른 하나의 목적은 해부조직에서 툴을 타겟에 안내하는 어시스턴스를 구비하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템과 로보트 지원 복강경 초음파 방법을 제공하는 것이다.
상기 및 다른 목적은 본 발명의 여러가지 면에 의해 달성되는데, 여기에서 하나의 면은 복강경 초음파 로보트 수술 시스템에 있어서: 초음파 프로브에 기계적으로 연결된 제 1 로보트 암; 수술 관련 디바이스에 기계적으로 연결된 제 2 로보트 암; 마스터 조종기; 유저 선택가능 제 1 및 제 2 모드를 가진 제어 스위치; 그리고 제어 스위치가 제 1 모드에 있을 때, 마스터 조종기의 유저 조종에 따라 제 1 로보트 암은 초음파 프로브를 움직이고 제 2 로보트 암은 잠그고, 그리고 제어 스위치가 제 2 모드에 있을 때, 저장된 지시에 연관된 유저 컴맨드의 검출에 따라 저장된 지시에 의해 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 움직이고, 그리고 마스터 조종기의 조종에 따라 제 2 로보트 암이 툴을 조종하도록 구성된 프로세서;를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템이다.
다른 한 면은, 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법에 있어서, 트레이닝 시작의 지시를 검출함에 따라 현재 초음파 프로브 위치 및 배향을 저장하는 단계; 그리고 트레이닝 끝의 지시를 검출할 때까지 위치 및 배향의 궤적을 한정하도록 초음파 프로브 위치 및 배향을 주기적으로 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법이다.
또 다른 한 면은, 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법에 있어서,
하나의 위치와 배향으로 배치된 초음파 프로브를 사용하는 초음파 이미지를 포착하는 단계; 위치와 배향의 정보를 저장하는 단계; 초음파 이미지의 클릭가능한 섬네일을 발생하는 단계; 저장된 위치와 배향을 클릭가능한 섬네일과 연관시키는 단계; 그리고 클릭가능한 섬네일을 디스플레이 스크린에 디스플레이하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법이다.
또 다른 한 면은, 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법에 있어서, 환자의 해부구조의 초음파 뷰를 해부구조의 카메라 뷰에 레지스터된 겹쳐짐으로 디스플레이하는 단계; 초음파 뷰에 마크된 타겟의 정보를 수신하는 단계; 툴이 환자내의 타겟으로 이송되는 패스를 결정하는 단계; 그리고 툴이 결정된 패스 상에서 이송되도록 전자적으로 한정하는데 도움을 주는 비쥬얼 픽스쳐를 발생시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 지원 복강경 초음파를 제공하는 방법이다.
본 발명의 여러가지 면의 추가적인 목적, 특징 및 장점은 바람직한 실시예의 아래 설명으로부터 나타나는데, 이 설명은 첨부 도면을 참조하여 이루어진다.
도 1은 본 발명의 실시예를 이용하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템을 채용한 수술실의 평면도;
도 2는 본 발명의 실시예를 이용하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템의 블럭 다이어그램;
도 3은 본 발명의 실시예를 이용하는 복강경 초음파 프로브의 예시도;
도 4는 본 발명의 실시예를 이용하는, 명령에 따라 트레인된 방식으로 LUS 프로브를 로보트로 움직이도록 LUS 로보트 수술 시스템을 트레이닝하는 방법의 플로우 다이어그램;
도 5는 본 발명의 실시예를 이용하는, 이미지가 포착된 위치와 배향으로 LUS 프로브가 로보트로 움직이는 명령을 사용자에게 허용하는 클릭가능한 엄지손톱 이미지를 발생하는 방법의 플로우 다이어그램;
도 6은 본 발명의 실시예를 이용하는, 클릭가능한 엄지손톱 이미지와 관련된 위치와 배향으로 LUS 프로브를 자동으로 움직이는 방법의 플로우 다이어그램;
도 7은 본 발명의 실시예를 이용하는, 암에 걸린 조직의 표시된 병소에 로보트 지원 니들 안내 방법의 플로우 다이어그램;
도 8은 본 발명의 실시예를 이용하는 의료 로보트 시스템에 사용하는 선택가능한 2차원 이미지 슬라이스를 가진 카메라 레퍼런스 프레임에서 해부조직의 3차원 초음파 이미지의 사시도;
도 9는 본 발명의 실시예를 이용하는 의료 로보트 시스템에 사용하는 카메라 레퍼런스에서 해부조직의 3차원 카메라 뷰의 사시도;
도 10은 본 발명의 실시예를 이용하는 의료 로보트 시스템에서 디스플레이 가능한 해부조직의 3차원 카메라 뷰를 오버레이하는 해부조직의 3차원 초음파 뷰의 정면 이차원 슬라이스의 사시도;
도 11은 본 발명의 실시예를 이용하는 의료 로보트 시스템에서 디스플레이 가능한 해부조직의 3차원 카메라 뷰를 오버레이하는 해부학적 구조의 3차원 초음파 뷰의 내부 2차원 슬라이스의 사시도이다.
도 1은 로보트 수술 시스템을 채용하는 수술실의 실시예의 평면도를 예시하고 있다. 이러한 경우에 로보트 수술 시스템은 복강경 초음파 로보트 수술 시스템(100)인데, 이것은 수술대("O") 위에 누워있는 환자("P")에게 한 명 이상의 보조원("A")으로부터 도움을 받아 최소한의 침입 진단 또는 수술을 수행하는 한편, 외과의사("S")에 의해 사용되는 콘설("C")을 포함하고 있다.
콘솔은 환자 내의 수술 부위의 하나 이상의 이미지를 디스플레이하면서, 외과의사에게 다른 정보도 주는 마스터 디스플레이(104)("디스플레이 스크린"이라고도 한다)를 포함하고 있다. 이 디스플레이는 마스터 입력 디바이스(107,108)("마스터 조종기"라고도 한다), 하나 이상의 풋 페달(105,106), 외과의사로부터 음성 명령을 수신하기 위한 마이크로폰(103), 그리고 프로세서(102)를 더 포함하고 있다. 마스터 입력 디바이스(107,108)는 조이스틱, 글로브, 트리거-건, 손으로 작동되는 제어기 등을 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 콘솔에 집적되거나 또는 통상의 방식으로 연결될 수 있는 퍼스널 컴퓨터가 바람직하다.
외과의사는 마스터 입력 디바이스(107,108)를 조종함으로서 최소한으로 침입하는 수술을 실행하게 되는데 프로세서(102)는 각각 연관된 슬레이브 암(128,129)("슬레이브 조종기"라고도 한다)이 각각 제거가능하게 연결되고 유지된 수술 도구(138,139)("툴"이라고도 한다)를 조종하게 하는 한편, 외과의사는 마스터 디스플레이(104)에서 수술 부위의 3차원("3D") 이미지를 볼 수 있게 한다.
툴(138,139)은 바람직하게 도구를 관절운동시키는 Intuitive Surgical's Proprietary EndoWristTM인데, 이것은 인간의 수관절을 모방하여 툴을 유지하는 로보트 암의 운동에 추가될 때, 개복 수술의 자연운동과 비교가능한 완전한 6도의 자유도를 허용한다. 이러한 툴에 대해 더 상세한 것은 미국특허 5,797,900호 "Wrist Mechanism for Surgical Instrument for Performing Minimally Invasive Surgery with Enhanced Dexterity and Sensitivity"에 개시되어 있다. 각각의 툴(138,139)의 조작단에는 클램프, 그래스퍼, 시저, 스태플러, 블레이드, 니들 또는 니들 홀더와 같은 조종가능한 단부 실행기가 있다.
마스터 디스플레이(104)는 2개의 프로그레시브 스캔 캐소드 레이 튜브("CRTs")를 가진 고해상도 스테레오스코픽 비디오 디스플레이를 가지고 있다. 이 시스템은 폴라라이제이션, 셔터 아이글라스, 또는 다른 기술보다 더 높은 충실도를 제공한다. 각각의 눈은 대물 렌즈와 일련의 미러를 통해서 좌측 또는 우측 시각을 나타내는 개별적인 CRT를 본다. 외과의사는 편안하게 앉아서 수술중에 이러한 디스플레이를 보면서, 외과의사가 3차원 수술 영상을 디스플레이하고 조종하는 이상적인 위치를 만든다.
스테레오스코픽 내시경(140)("복강경"이라고도 한다)은 프로세서(102)에 좌 우측 카메라 뷰를 제공하여 프로그램된 명령에 따른 정보를 처리하고 그리고 이것을 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되게 한다. 복강경 초음파("LUS") 프로브(150)는 해부조직의 2차원("2D") 초음파 이미지 슬라이스를 프로세서(102)에 제공하여 프로세서(102)는 해부조직의 3차원 초음파 컴퓨터 모델을 발생하고 그리고 3차원 컴퓨터 모델(또는, 그 2차원 "단면")이 내시경 유도 3차원 이미지에 겹쳐져서 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되게 하거나 또는 2차원 또는 3차원으로 픽쳐-인-픽쳐("PIP") 내에 디스플레이되게 하며 그리고 외과의사 또는 저장된 프로그램 명령에 따라서 여러가지 각도 및/또는 시야로 디스플레이되게 한다.
내시경(140)과 LUS 프로브(150)와 마찬가지로 각각의 툴(138,139)은 캐뉼러(cannula) 또는 투관침(trocar)(도시 생략) 또는 다른 툴 가이드를 통해서 환자의 내부로 삽입되어 절개(166)와 상응하는 최소한의 침입 절개를 통해서 수술 부위로 뻗어 내리게 된다. 각각의 슬레이브 암(121-124)은 통상적으로 모터 제어 조인트("액티브 조인트"라고도 한다)를 통해서 함께 연결되고 조종되는 연결기구를 형성한다. 연결기구와 셋업 조인트를 포함하는 셋업 암(도시 생략)은 슬레이브 암(121-124)을 수직으로 그리고 수평으로 위치시키는데 사용되어 각각의 수술과 관련된 도구들이 캐뉼러 내로 삽입되기 위해 연결된다.
한번에 그리고 연속적으로 사용되는 수술 툴의 갯수 그리고 시스템(100)에서 사용되는 슬레이브 암의 갯수는 일반적으로 다른 요소들 보다는 수실실 내의 공간적인 한계 그리고 진단 또는 외과수술에 의존한다. 수술중에 사용되는 하나 이상의 툴을 교환할 필요가 있다면, 보조원은 더 이상 사용되지않는 툴을 슬레이브 암 으로부터 제거하고, 그리고 수술실에서 트래이("T")로부터 툴(131)과 같은 다른 툴로 교체한다.
바람직하게, 마스터 디스플레이(104)는 외과의사의 손 근처에 위치하여 실제로 수술부위를 직접 보는 것처럼 느끼도록 배향되는 사출된 이미지를 디스플레이한다. 이를 위해서, 툴(138,139)의 이미지는 바람직하게 관찰 지점(즉, 내시경(140)과 LUS 프로브(150))이 이미지를 보는 지점이 아닐지라도 실제로 외과의사의 손이 위치하는 곳으로 나타난다.
또한, 실시간 이미지가 바람직하게 시각 이미지로 사출되어 외과의사는 실제로 실제로 정말 참석하여 워크스페이스를 보는 것처럼 관련된 마스터 입력 디바이스(107,108)를 통해 툴(138,139)의 단부 실행기를 조종할 수 있다. 정말 참석함으로서, 이미지의 프레젼테이션은 툴을 물리적으로 조정하는 오퍼레이터의 관점을 흉내내는 진정한 시각 이미지를 의미한다. 그러므로, 프로세서(102)는 툴의 좌표를 인지된 위치로 변형하여 시각 이미지는 내시경(140)이 복강 개방 수술 동안에 외과의사의 눈높이로부터 툴에서 직접 보이면 보이게 되는 이미지이다.
프로세서(102)는 시스템(100)에서 여러가지 기능을 수행한다. 수행되는 하나의 중요한 기능은 마스터 입력 디바이스(107,108)의 기계적인 운동을 버스(110)에서 제어 신호를 통해서 관련된 슬레이브 암(121,122)으로 중계되고 전달되어 외과의사는 각각의 툴(138,139)을 효과적으로 조종할 수 있다. 또 다른 중요한 기능은 여기에 설명된 여러가지 방법을 수행하여 로보트 원조 LUS 성능을 제공하는 것이다.
프로세서로 설명하였지만, 프로세서(102)는 하드웨어, 소프트웨어 그리고 펌웨어의 임의의 조합에 의해 실제 실행된다는 것은 이해될 것이다. 또한, 여기에서 설명된 바와 같이, 그 기능은 하나의 유닛으로 또는 다른 구성요소들 사이에서 분할되어 수행될 수 있는데, 그 각각은 하드웨어, 소프트웨어 그리고 펌웨어의 임의의 조합에 의해 차례로 실행될 수 있다.
최소한의 침입 수술을 실행하기 전에, LUS 프로브(150)에 의해 포착된 초음파 이미지, 스테레오스코픽 내시경(140)에 의해 포착된 좌우 2차원 카메라 이미지, 그리고 슬레이브 암(121-124)의 운동역학을 이용하여 결정되는 단말 실행기 위치 및 배향 그리고 그 감지된 조인트 위치는 서로 조종되고 결정된다.
초음파 이미지를 수술 환경의 나머지와 관련시키기 위해서, 양자는 동일한 좌표 프레임에 표현될 필요가 있다. 전형적으로, LUS 프로브(150)는 마커로 라벨을 붙이고 그리고 캐나다 온타리오의 Northern Digital Inc. 제조의 Optotrak? 위치 센싱 시스템과 같은 트랙킹 디바이스로 궤적을 그리며, 로보트에 의해 정밀한 조인트 엔코더로 유지된다. 그리고, 초음파 이미지와 궤적을 그린 프레임 사이의 리지드(rigid) 변환이 결정된다(일반적으로 초음파 캘리브레이션이라 한다).
예를 들면, 초음파 캘리브레이션을 위한 Optotrak? 프레임을 사용하는 것은 LUS 프로브(150)에 의해 발생된 초음파 이미지가 AX=XB 공식을 사용하는 Optotrak? 리지드 바디로 캘리브레이션된다. "AX=XB"는 컴퓨터 비젼, 수술 네비게이션, 메디컬 이미징, 그리고 로보트공학에서 통상 경험하는 캘리브레이션/레지스트레이션의 분류를 위한 항목이다. 그 수학적인 기술은 잘 알려져 있다. 예를 들면, E. Boctor A. Viswanathan, M. Chioti, R. Taylor, G. Fichtinger, and G. Hager, "A Novel Closed Form Solution for Ultrasound Calibration," International Symposium on Biomedical Imaging, Arlington, VA, 2004, pp. 527-530이 있다.
이 경우에 "A"와 "B"는 Optotrak? 리지드 바디(A)의 포즈와 초음파 이미지(B) 사이의 변환이다. 그리고, "X"는 초음파 이미지로부터 리지드 바디로의 변환이다.
초음파 캘리브레이션을 수행하기 위해서, LUS 프로브(150)는 AX=XB 캘리브레이션 팬톰에 의해 형성된 3개의 알려진 배향으로 위치될 수 있다. 그리고 초음파 이미지 프레임은 3개의 포즈 각각에 나타나는 3개의 기준에 의해 한정된다. 3개의 포즈는 Optotrak? 리딩(A)에 근거한 3개의 상대 변환 그리고 AX=XB 레지스트레이션을 위한 초음파 이미지(B)에 근거한 3개의 상대 변환을 허용한다.
카메라 캘리브레이션은 컴퓨터 비젼 어플리케이션에서 공통의 절차이다. 일예로서, 내시경(140)의 내인성 및 외인성 파라미터를 결정하기 위해서, Caltech Camera Calibration Toolbox에 의해 제공되는 다평면 공식을 가진 체커보드 팬텀이 사용될 수 있다. 팬텀을 구성하기 위해서, Optotrak? 마커가 전형적인 체커보드 비디오 캘리브레이션 팬텀에 추가되고, 그리고 체커보드의 각각의 코너는 캘리브레이션된 Optotrak? 포인터를 사용하여 디지털화 된다. 그러므로, 코너 위치는 Optotrak?에 대하여 알려질 수 있다.
캘리브레이션은 여러 다스(dozen)의 오리엔테이션으로 내시경(140)의 시야로 팬텀을 위치시키고, 그리고 스테레오 이미지 데이터와 4개의 캘리브레이션 코너의 Optotrak? 리딩 양자를 기록함으로서 실행될 수 있다. 이미지는 캘리브레이션 툴박스 내로 전송될 수 있는데, 이것은 카메라 프레임에서 그리드 코너의 3차원 좌표와 마찬가지로 내인성 및 외인성 카메라 파라미터를 결정한다. 이들 좌표는 내시경(140) 리지드 바디와 카메라 프레임 사이에서 포인트-크라우드(point-cloud) 대 포인트-클라우드를 실행하기 위해서 Optotrak? 리딩과 함께 사용될 수 있다.
제어기(102)는 내시경(140)에 대한 LUS 프로브(150) 팁을 위한 좌표 프레임을 기록하기 위해서 로보트 운동학을 사용하도록 자동설정된다. 하지만, 셋업 조인트 엔코더에서 부정확으로 인해, 이들 좌표 프레임의 양자는 올바른 값으로부터 오프셋될 수 있다. 그러므로, 리얼 및 운동학 LUS 프로브(150) 프레임 사이에서와 마찬가지로 내시경(140)의 리얼 카메라 프레임 및 운동학으로부터 계산된 카메라 프레임 사이의 오프셋을 레지시터할 필요가 있다. 이렇게 되면, 운동학은 초음파 이미지 오버레이 플레이스먼트를 결정하기 위해서 Optotrak? 리딩 대신에 사용될 수 있다.
내시경(140)의 위치가 과도하게 변하지않는 한, 운동학 툴 팁과 복강경 Optotrak? 리지드 바디 사이에 일정한 변환이 이루어질 수 있다. AX=XB 공식을 사용하여, LUS 프로브(150)는 예를 들면, 여러 위치로 움직일 수 있고 그리고 툴 팁과 Optotrak? 리지드 바디 사이에서 정적 오프셋이 레지스터된다. 이러한 오프셋을 알면, 내시경(140) 오프셋은 다음 식(1)으로 직접 계산될 수 있다.
CCD=DLusD(CLusUrb)-1TOUrb(TOErb)-1FCErb
여기서, CCD는 리얼 내시경(140)(여기서는 단순히 "카메라"라고도 한다) 프레임으로부터 운동학으로부터 계산된 카메라 프레임까지 카메라 오프셋이고, FCErb는 카메라로부터 내시경 리지드 바디까지 변환이고, TOUrb·(TOErb)-1은 카메라 리지드 바디로부터 LUS 리지드 바디까지 변환이고, CLusUrb는 LUS 리지드 바디로부터 운동학 초음파 툴 팁까지의 변환이고, 그리고 DLusD는 운동학 초음파 툴 팁으로부터 슬레이브 암(121-124)과 관련된 일정한 기준점까지의 변환을 제공하는 제어기(102)로부터의 판독이다.
하지만, 상기한 레지스트레이션은 카메라가 움직일 때마다 수정되어야 하며, 그러므로 이것을 미리 작동되는 캘리브레이션과 레지스트레이션을 위해 가장 적합하게 만든다. 수술중에, 레지스트레이션은 Optotrak? 리딩 대신에 LUS 프로브(150)에서 비쥬얼 마커의 비디오 트랙킹을 사용하여 더 잘 실행될 수 있다. 그러므로, 카메라가 툴 트랙킹을 사용하면서 움직이면, 레지스트레이션은 툴이 트랙킹되면서 플라이(fry)에서 수정될 수 있다. 툴 트래킹에 관한 추가적으로 상세한 것은 2005년 5월 16일 출원된 미국 특허출원 11/130,471호 "Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive surgery" 에 언급되어 있다. 추가로, 또는 대안 으로서, 초음파 및 카메라 이미지의 수동 레지스트레이션은 해부조직의 3차원 초음파 컴퓨터 모델에서 통상의 잡고, 움직이고 그리고 회전하는 액션을 사용하여 실행될 수 있어서, 컴퓨터 모델은 마스터 디스플레이(104)에서 해부조직의 카메라 모델상에 적절하게 레지스트된다.
슬레이브 암(123,124)은 슬레이브 암(121,122)이 툴(138,139)을 조종하는 방식과 유사하게 내시경(140)과 LUS 프로브(150)를 조종한다. 하지만, 외과의사가 내시경(140) 또는 LUS 프로브(150)의 운동을 수동으로 제어하기 위해서, 시스템(100)에서 마스터 입력 디바이스(107,108)와 같은, 시스템의 단지 2개의 마스터 입력 디바이스가 있을 때, 마스터 입력 디바이스(107,108)중의 하나와 외과의사가 수동으로 제어하기를 원하는 내시경(140) 또는 LUS 프로브(150)와 일시적으로 연관시킬 필요가 있는 한편, 이전에 연관된 툴 및 슬레이브 조종기는 제위치에 잠기게 된다.
도 2는 LUS 로보트 수술 시스템(100)의 블럭 다이어그램의 일예를 도시하고 있다. 이러한 시스템에서, 2개의 마스터 입력 디바이스(107,108)가 있다. 마스터 입력 디바이스(107)는 제어 스위치 메카니즘(211)의 모드에 따라서 툴(138) 또는 LUS 프로브(150)의 운동을 제어하고, 그리고 마스터 입력 디바이스(108)는 제어 스위치 메카니즘(231)의 모드에 따라서 툴(139) 또는 LUS 프로브(150)의 운동을 제어한다.
제어 스위치 메카니즘(211,231)은 보이스 컴맨드를 사용하는 외과의사에 의해 제 1 또는 제 2 모드로 위치시킬 수 있고, 마스터 입력 디바이스(107,108)에 또 는 그 근처, 콘솔에서 풋 패달(105,106), 또는 적절한 아이콘의 외과의사의 선택, 또는 마스터 디스플레이(104) 또는 보조 디스플레이(도시 생략)에 디스플레이된 다른 그래픽컬 유저 인터페이스 선택 수단으로 물리적으로 전환한다.
제어 스위치 메카니즘(211)이 제 1 모드에 위치될 때, 마스터 제어기(202)는 슬레이브 제어기(203)와 통신하여 외과의사에 의한 마스터 입력(107)의 조종은 슬레이브 암(121)에 의해서 툴(138)의 대응하는 운동을 야기하는 한편, 내시경(140)은 제 위치에 잠긴다. 한편, 제어 스위치 메카니즘(211)이 제 2 모드에 위치할 때, 마스터 제어기(202)는 슬레이브 제어기(233)와 통신하여 외과의사에 의한 마스터 입력(107)의 조종은 슬레이브 암(123)에 의해 내시경(140)의 대응하는 운동을 야기하고, 그리고 툴(138)은 제 위치에 잠긴다.
유사하게, 제어 스위치 메카니즘(231)이 제 1 모드에 위치할 때, 마스터 제어기(222)는 슬레이브 제어기(223)와 통신하여 외과의사에 의한 마스터 입력(108)의 조종은 슬레이브 암(122)에 의해서 툴(139)의 대응하는 운동을 야기한다. 하지만, 이러한 경우에, LUS 프로브(150)는 반드시 제 위치에 잠길 필요는 없다. 그 운동은 메모리(240)에 저장된 명령에 따라 보조 제어기(242)에 의해 안내될 수 있다. 보조 제어기(242)는 또한 LUS 프로브 포스 센서(247)의 판독을 반영하는 마스터 입력(108)을 통해서 외과의사에게 촉각 피드백을 제공한다. 또한, 제어 스위치 메카니즘(231)이 제 2 모드에 위치할 때, 마스터 제어기(222)는 슬레이브 제어기(243)와 통신하여 외과의사에 의한 마스터 입력(222)의 조종은 슬레이브 암(124)에 의해 LUS 프로브(150)의 대응하는 운동을 야기하는 한편 툴(139)은 제 위치에 잠긴다.
제 1 모드 또는 통상 모드로 전환되기 전에, 마스터 입력 디바이스(107 또는108)는 마스터 입력 디바이스(107,108)는 바람직하게 제어 스위치(211,231)의 제 2 모드로 전환되기 전의 위치로 되돌아가고, 또는 마스터 입력 디바이스(107 또는 108)와 그 각각의 툴 슬레이브 암(121,122) 사이의 운동학적 관계는 재조종되어 제 1 또는 통상 모드로 전환됨에 따라, 툴(138 또는 139)의 급작스런 운동은 발생하지 않는다. 제어 스위칭에 관해 더 상세한 것은 미국특허 6,659,939호 "Cooperative Minimally Invasive Telesurgical System"에 언급되어 있다.
보조 제어기(242)는 또한 LUS 프로브(150)와 내시경(140)과 관련된 다른 기능을 수행한다. 이것은 LUS 프로브(150)에 대하여 발휘되는 힘을 감지하는 LUS 프로브 포스 센서(247)로부터의 출력을 수신하고 그리고 마스터 제어기(222)를 통해서 포스 정보를 마스터 입력 디바이스(108)로 전송하여 외과의사는 동시에 LUS 프로브(150)의 운동을 직접 제어하지 않을지라도 이들 힘을 느끼게 된다. 그러므로, 외과의사는 LUS 프로브(150)의 임의의 운동을 즉각 멈출 수 있는 능력과 마찬가지로 그 운동을 수동 제어로 대신할 수 있는 능력을 가지므로 환자에 대한 잠재적인 상해는 최소화된다.
보조 제어기(242)의 다른 주요한 기능은 내시경(104)과 LUS 프로브(150)로부터의 프로세스된 정보가 사용자가 선택한 디스플레이 옵션에 따라서 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되도록 하는 것이다. 아래에서 더 상세히 설명하는 바와 같이, 이러한 프로세싱은 LUS 프로브(150)로부터 초음파 프로세서(246)를 통해서 수신된 2차원 초음파 이미지 슬라이스로부터의 3차원 초음파 이미지를 발생시키고, 선택된 위치와 배향에 상응하는 3차원 또는 2차원 초음파 이미지가 마스터 디스플레이(104)의 픽쳐-인-픽쳐 윈도우에 디스플레이되도록 하며, 그리고 해부조직의 카메라 포착 이미지와 겹쳐지는 해부조직의 3차원 또는 2차원 초음파 이미지가 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되도록 하는 것을 포함한다.
분리된 실체로 도시되어 있지만, 마스터 제어기(202,222), 슬레이브 제어기(203,233,223,243), 그리고 보조 제어기(242)는 제어 스위치 기구(211,231)의 일정한 모드 스위칭 모양과 마찬가지로 프로세서(102)에 의해서 실행되는 소프트웨어 모듈로서 바람직하게 실행된다. 한편, 초음파 프로세서(246)와 비디오 프로세서(236)는 LUS 프로브(150)와 내시경(104)의 제조업자에 의해서 전형적으로 제공되는 개별적인 보드 또는 카드인데, 이것은 프로세서(102)와 연결된 또는 집적된 적절한 슬롯내에 삽입되어 이들 이미지 포착 디바이스로부터 수신된 신호를 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이하기 위해 적절한 신호로 변환하고 및/또는 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이하기 전에 보조 제어기(242)에 의해서 추가적으로 프로세싱된다.
도 3은 LUS 프로브(150)의 하나의 실시예의 측면도를 예시하고 있다. LUS 프로브(150)는 바람직하게 2개의 말단 자유도를 가진 능숙한 도구인데, 이것은 예를 들면, 볼 조인트 타입, 피치-요(pitch-yaw) 기구(311)("손목 관절" 기구라 하기도 하며 이러한 기능을 한다)에 관하여 말단 "피치" 및 "요"에서 악 ±80°그리고 "롤"에서 약 ±240°를 통해서 LUS 프로브(150)의 재배향을 허용한다. 길다란 샤 프트(312)의 내부 통로를 통해서 뻗어있고 그리고 LUS 센서(301)의 몸체에 가까운 끝에 물리적으로 연결된 대향하는 쌍의 드라이브 로드 또는 케이블(도시 생략)은 통상의 푸시-풀 타입 액션을 사용하여 LUS 센서(301)의 피치 및 요 운동을 기계적으로 제어한다. LUS 프로브(150)의 이러한 유연성은 최소한의 침입 수술 동안에 해부조직에서 초음파시술을 수행하기 위해 LUS 프로브(150)를 초적으로 배향시킨다.
LUS 센서(301)는 가장 가까운 해부조직의 2차원 초음파 슬라이스를 포착하고, 그리고 그 정보를 LUS 케이블(304)을 통해서 프로세서(102)에 전송한다. 길다란 샤프트(312)의 외부로 나온 것으로 도시되어 있지만, LUS 케이블(304)은 또한 그 안으로 뻗어 있을 수 있다. 외피 덮개(321)가 길다란 샤프트(312)와 LUS 케이블(304)을 감싸고 있어서 캐뉼러(331)(또는 투관침)을 통해 양호한 밀봉을 제공한다. 비디오 트래킹 목적으로 기준 마크(302,322)가 LUS 센서(301)와 덮개(321)에 위치한다.
힘 감지 성능이 스트레인 게이지(303)에 제공되어 초음파 검사되는 조직에 LUS 프로브(150)가 어느 정도로 미는지 직접 피드백하고, 조인트 모터 토크로부터 이용가능한 제한된 피드백을 추가한다. 이러한 정보의 잠재적인 사용은: 과도한 안전 임계 체크를 제공하여 힘이 너무 세다면, 외과의사에게 경고하거나 또는 조직 내로의 운동을 방지하고; 외과의사가 조직에 얼마나 세게 밀었는지 공인된 촉각 인식을 외과의사에게 제공하고; 그리고 어떤 이유로 조인트 위치 센서 또는 엔코더에 의해 감지되지않은 피치-요 또는 "손목관절" 기구(311)의 예상치못한 편차에 관한 보상의 측정을 허용 가능하게 한다.
로보트 지원 LUS는 수동의 스캐닝과 비교하여, 산출된 초음파 이미지의 변동성을 감소시킬 가능성을 가지고 있고, 그리고 오퍼레이터의 작업부하 및 어려움을 감소시킬 수 있다. LUS 프로브(150)를 전후로 흔드는 간단한 동작으로 오퍼레이터의 개입없이 업데이트된 3차원 초음파 이미지를 유지할 수 있다. 더욱 복잡한 행동이 규칙적인 패턴으로 타겟 해부조직의 표면을 따라 LUS 프로브(150)의 운동을 포함할 수 있어서 타겟의 풀 이미지를 발생시키거나, 또는 이전에 스캐닝한 프로브 위치 및 배향으로 되돌아 갈 수 있다.
도 4는 보조 제어기(242)를 트레이닝하는(즉, 저장된 명령으로) 방법의 플로우 다이어그램의 일 예를 예시하고 있는데, 이것은 조직의 3차원 컴퓨터 모델을 발생시키기 위해 보조 제어기(242)에 의해 사용되는 해부조직의 2차원 초음파 이미지 슬라이스의 스컨스를 포착하도록 명령에 따라 트레이닝된 방식으로 LUS 프로브(150)가 로보트로 움직이게 한다. 트레이닝을 수행하기 전에, 제어 스위치 기구(231)는 트레이닝의 목적으로 제 2 모드에 위치하여 마스터 입력 디바이스(108)를 조종함으로서 외과의사가 LUS 프로브(150)를 움직일 수 있다. 트레이닝을 실행한 후에, 제어 스위치 기구(231)는 제 1 또는 통상 모드로 복귀하여 외과의사는 툴(139)을 조종하고 마스터 입력 디바이스를 사용하여 초소한의 침입 수술을 실행한다.
401에서, 트레이닝 모듈은 초기에 아이들이다(즉, 프로세서(102)에 의해 실행되지 않는다). 402에서, 프로세서(102)(또는 백그라운드에서 구동되는 트레이닝 모듈 에이전트)는 트레이닝 시작의 명령이 수신되었는지 주기적으로 체크한다. 대안으로서, 트레이닝 시작의 명령은 트레이닝 모듈의 구동을 시작하는 인터럽트로서 작용할 수 있다. 트레이닝 시작의 명령은 인식된 보이스 명령, 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이된 그래픽 유저 인터페이스의 트레이닝 옵션 선택, 상응하는 마스터 제어 입력(108)에 물리적으로 위치된 또는 외과의사가 접근가능한 다른 통상의 위치에 있는 스위치 기구, 또는 다른 종래의 수단을 통해서 외과의사에 의해 시작될 수 있다.
트레이닝 시작의 지시가 403에서 검출된 후에, 트레이닝 모듈은 현재의 LUS 프로브(150) 위치 및 배향을 기록 또는 저장하고, 그리고 트레이닝 멈춤 지시가 검출 또는 수신될 때까지 순환(403,404)에 의해 주기적으로(또는 외과의사의 명령에 따라) 그렇게 계속된다. 이러한 경우에 트레이닝 멈춤 지시는 트레이닝 시작의 지시와 동일한 방식으로 외과의사에 의해 시작될 수 있고, 또는 다른 통상의 방식으로 시작할 수도 있다. 트레이닝 멈춤 지시가 검출 또는 수신된 후에, LUS 프로브(150)의 최종 위치와 배향이 기록 또는 저장된다.
트레이닝의 시작과 멈춤 사이에, 외과의사는 LUS 프로브(150)를 움직이고 그리고 프로세서(102)는 배향과 점들의 궤적을 저장하여 이들은 명령에 따라 나중에 추적될 수 있다. 트레이닝의 하나의 타입에서, 외과의사는 일련의 2차원 초음파 이미지 슬라이스를 포착하기 위해서 LUS 프로브(150)를 해부조직 근처에서 전후로 움직이고, 이 슬라이스로부터 해부조직의 3차원 버전(또는 컴퓨터 모델)이 프로세서(102)에 의해 나타날 수 있다. 다른 타입의 트레이닝에서, 외과의사는 다른 일 련의 2차원 초음파 이미지 슬라이스를 포착하기 위해서 해부조직의 표면을 따라 LUS 프로브(150)를 한번 이상 움직이고, 이 슬라이스로부터 해부조직의 3차원 버전(또는 컴퓨터 모델)가 프로세서(102)에 의해 나타난다.
LUS 프로브(150)의 위치와 배향을 기록하는 것으로 설명하였지만, 실제, 그 슬레이브 암(124)의 활동 조인트 위치가 대신 저장되는데, 그 측정은 각각의 조인트에 부착된 엔코더를 통해서 직접 얻을 수 있고 그리고 그들의 위치는 LUS 프로브(150)의 위치와 배향에 대응하기 때문이다.
메모리(240)에서 LUS 프로브(150)의 위치와 배향의 궤적을 저장한 후에, 궤적은 원하는 방식으로 LUS 프로브(150)를 움직이도록 외과의사가 보조 제어기(242)에 명령하는 수단과 연관되어 있다. 예를 들면, 궤적은 검출에 따라 보이스 명령과 연관될 수 있고, 보조 제어기(242)는 슬레이브 암(124)이 LUS 프로브(150)를 저장된 궤적의 위치와 배향에 따라 전후로 움직이게 한다. 유사하게, 궤적은 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이된 그래픽 유저 인터페이스에서 유저 선택가능한 옵션과 연관될 수 있고, 또는 이것은 마스터 입력 디바이스(108)에서 사용하지 않는 제어 소자 또는 버튼과 같은 스위치 기구와 연관될 수 있다. 또한 풋 페달(106)의 누름과 연관되어 풋 페달(106)이 눌려지고 있는 동안에는 보조 제어기(242)는 슬레이브 암(124)이 저장된 위치와 배향의 궤적에 따라 LUS 프로브(150)를 전후로 움직이게 하고, 그리고 외과의사가 풋 페달(106)에서 발을 떼면 이러한 운동은 멈춘다.
도 5는 메모리(240)에 저장되어 있는 LUS 프로브(150)의 위치와 배향에 상응 하는 클릭가능한 섬네일(thumbnail) 이미지를 발생시켜서 외과의사가 섬네일 이미지중 하나를 클릭하면 보조 제어기(242)는 슬레이브 암(124)이 LUS 프로브(150)를 그 저장된 위치와 배향으로 움직이게 하는 방법의 플로우 다이어그램의 실시예를 예시하고 있다. 이것은 외과의사가 LUS 프로브(150)를 움직이면서 해부조직의 다른 뷰를 볼 수 있게 하는 한편, 제어 스위치 기구(231)는 제 1 또는 통상의 모드에 있다. 그러므로, 외과의사는 마스터 입력 디바이스(108)를 사용하여 툴(139)을 조종함으로서 최소한의 침입 수술을 계속 실행할 수 있다. 이 방법은 그 위치와 배향으로부터 시작하는 일련의 2차원 초음파 이미지 슬라이스를 발생시키기 위해서 도 4를 참조하여 설명된 것과 조합할 수 있고, 이 슬라이스로부터 보조 제어기(242)는 해부조직를 나타내는 3차원 컴퓨터 모델을 발생할 수 있다.
하지만, 이 방법을 실행하기 전에, 제어 스위치 기구(231)는 제 2 모드에 위치되어 외과의사는 마스터 입력 디바이스(108)를 조종함으로서 LUS 프로브(150)를 원하는 위치와 배향으로 움직일 수 있다. 클릭가능한 섬네일 이미지를 발생한 후, 제어 스위치 기구(231)는 제 1 또는 통상의 모드로 되돌아가서 외과의사는 마스터 입력 디바이스(108)를 사용하여 최소한의 침입 수술을 실행하기 위해서 툴(139)을 조종할 수 있다.
501에서, 보조 제어기(242)는 외과의사로부터 스냅샷 명령을 수신한다. 예를 들면, 스냅샷 명령은 보이스 명령, 그래픽 유저 인터페이스 선택, 또는 스위치 위치가 될 수 있다. 502에서, 보조 제어기(242)는 LUS 프로브(150)가 2차원 초음파 이미지 슬라이스를 포착하도록 하며, 503에서, 이미지의 섬네일이 발생된다. 이러한 경우 섬네일은 포착된 이미지의 실플 JPEG 또는 GIF 파일을 포함할 수 있다. 504에서, LUS 프로브(150)의 현재 위치와 배향이 섬네일과 연관된 정보에 따라 메모리(240)에 저장된다. 505에서, 섬네일의 클릭가능한 버젼이 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되어, 외과의사는 보조 제어기(242)에 명령하여 클릭가능한 섬네일에서 마우스 또는 다른 포인팅 디바이스를 클릭할 때마다 LUS 프로브가 저장된 위치와 배향으로 위치되고 향하도록 한다. 그리고 외과의사는 LUS 프로브(150)를 다른 위치 및/또는 배향으로 움직일 수 있고, 그리고 501-505를 반복하여 추가적인 섬네일 이미지를 발생한다.
도 6은 외과의사가 툴(139)을 사용하여 최소한의 침입 수술을 수행하면서 외과의사에 의한 명령에 따라 클릭가능한 섬네일과 연관된 위치와 배향으로 LUS 프로브(150)를 자동으로 움직이는 방법의 하나의 실시예의 플로우 다이어그램을 예시하고 있다. 601에서, 도 5를 참조하여 설명된 방법으로 발생된 섬네일의 클릭이 예를 들면, 통상의 인터럽 핸들링 프로세스에 의해 검출된다. 이러한 검출에 따라, 602에서, 보조 제어기(242)는 예를 들면, 인터럽트 핸들링 프로세스에 상응하는 저장된 지시에 의해 지시되어, 섬네일과 연관되어 있는 메모리(240)에 저장된 위치와 배향을 검색한다. 그리고 보조 제어기(242)는 LUS 프로브(150)가 적절하게 제어되는 슬레이브 암(124)에 의해 그 위치와 배향으로 움직이게 한다. 그러므로, 외과의사는 제어 스위치 기구(231)의 모드를 변경하지 않고 그리고 LUS 프로브(150)가 움직일 때까지 툴(139)의 작동을 멈추지않고 LUS 프로브(150)를 원하는 위치로 움직일 수 있다.
도 7은 암적 구조의 마크된 병소 내로 로보트 지원 니들 안내 및 침투를 위한 방법의 실시예로서의 플로우 다이어그램을 예시하고 있는데, 이것은 여기에 설명된 로보트 지원 LUS의 여러가지 면의 진가를 발휘하게 한다. 701에서, 간과 같은 암조직의 선택된 2차원 초음파 이미지 슬라이스 뷰는 암조직의 3차원 카메라 뷰에 겹쳐지면서 마스터 디스플레이(104)에서 적절한 깊이에 디스플레이된다. 선택된 2차원 초음파 이미지 슬라이스 뷰는 암조직의 이전에 발생된 3차원 초음파 컴퓨터 모델로부터 취해진 정면 뷰 또는 내부의 슬라이스 뷰이다.
701 프로세스를 명확하게 하는 실시예로서, 도 8은 암조직의 3차원 초음파 컴퓨터 모델(800)의 단순화한 사시도를 예시하고 있는데, 이것은 예를 들면 도 4를 참조하여 설명된 방법을 사용하여 발생되고 그리고 카메라 레퍼런스 프레임(EX,EY,EZ) 내로 전송된다. 한편, 도 9는 스테레오스코픽 내시경(140)에 의해 취해진 암조직의 3차원 카메라 뷰(900)의 단순화한 사시도를 예시하고 있다. 외과의사가 3차원 카메라 뷰(900)와 겹쳐서 보이도록 3차원 초음파 컴퓨터 모델(800)의 전방 슬라이스(801)를 선택하였다면, 겹침은 도 10에 도시된 바와 같이 나타날 것이다. 한편, 외과의사가 3차원 카메라 뷰(900)와 겹쳐서 보이도록 내부 슬라이스(803)와 같은 3차원 초음파 컴퓨터 모델(800)의 내부 슬라이스(802-804)중의 하나를 선택하였다면, 적절한 깊이에 디스플레이된 2차원 초음파 이미지 슬라이스(803)로 도 11에 도시된 바와 같이 나타날 것이다. 혼돈을 피하기 위해서, 그 깊이 이상의 3차원 카메라 뷰의 부분은 투명하게 만들었다.
대안으로서, 701에서, 외과의사는 LUS 프로브(150)의 운동을 수동으로 제어 하여 그것에 의해 포착된 2차원 초음파 이미지 슬라이스는 마스터 디스플레이(104)에서 LUS 프로브(150)의 3차원 카메라 이미지로부터 적절한 시야와 방향으로 나오는 것으로 나타난다. 바람직하게, 마스터 디스플레이(104)에 디스플레이되어 나온 2차원 이미지 슬라이스는 검사되는 해부조직을 막지않는다. 이러한 수동적인 접근은 외과의사가 해부조직에서 병소를 신속하게 발견하는데 특히 유용하다.
702에서, 외과의사는 701의 결과로서 디스플레이된 암조직에서 병소를 표시한다. 각각 표시된 병소는 외과의사가 이미 이것을 확인했다는 것을 명백하게 보여주기 위해서 지정된 칼라를 사용하여 표시하여, 이중으로 카운팅하는 것을 피하는 것이 바람직하다. 각각 표시된 병소의 카메라 레퍼런스 프레임(EX,EY,EZ)에서의 위치는 메모리(240)에 저장되고, 그리고 703에서, 프로세서(102)는 그 위치로의 최적의 니들 팁 패스(path)를 결정한다.
703에서, 프로세서(102)는 표시된 병소로 니들을 안내하는 것을 돕기 위해서 버추얼 픽스쳐(virtual fixture)를 발생한다. 버추얼 픽스쳐를 발생하기 위해서, 니들 툴을 조종하는 슬레이브 암에서 부분적인 운동학적 제한이 다음과 같은 제한 테이블을 구비함으로서 특정될 수 있다:
Figure 112007077716380-pct00001
여기에서,
Figure 112007077716380-pct00002
는 간략화된 항으로는 마스터 암의 현재 6 DOF 운동 포즈를 나타내거나, 또는 보다 일반화된 항으로는 매개변수화된 공칭 포즈(nominal pose)(F0) 에 대해 선형화된 커테시안(Cartesian) 포즈(F)를 나타내어,
Figure 112007077716380-pct00003
가 된다. 테이블은 비쥬얼 피드백, 유저 인터액션, 등을 근거로 주기적으로 업데이트된다.
인식하는 바와 같이, 방정식(2)은 용이하게 체크되고 실행될 수 있다.
유사하게, 외과의사 인터액션 포스를 위한 간단한 테이블-드리븐(table-driven) 인터페이스는 다음과 같이 대략적으로 실행될 수 있다.
Figure 112007077716380-pct00004
Figure 112007077716380-pct00005
여기에서, ε는 대략, 스테이트 스페이스에서 표면으로부터 거리에 상응하고 그리고 함수 f(ε)는 (비선형) 스티프니스에 상응한다.
상기 공식은 가상의 모따기, 가상의 스프링, 멈춤쇠, 등의 다양성을 지원하는데 만족스럽다. 또한 속도항을 추가함으로서 가상의 댐퍼에도 쉽게 적용된다.
더욱 상세하게는, 본 실시예의 경우에, 간 초음파 이미지에서 인젝션 니들을 타겟에 에이밍되도록 돕는 것이 바람직하다.
Figure 112007077716380-pct00006
Figure 112007077716380-pct00007
Figure 112007077716380-pct00008
Figure 112007077716380-pct00009
Figure 112007077716380-pct00010
그리고 기본적인 구속은 니들 축(이것은 본 실시예에서 니들 드라이버의
Figure 112007077716380-pct00011
축이 된다)은 타겟 병소에 에이밍되어야 하는데, 이것은
Figure 112007077716380-pct00012
로 주어진다. 에이밍 방향 에러를 위한 하나의 계량은 다음과 같다.
Figure 112007077716380-pct00013
Figure 112007077716380-pct00014
이것은
Figure 112007077716380-pct00015
의 2차방정식 형태로서 근사치를 구할 수 있고 그리고 상기한 방식을 사용하여 가상 픽스쳐로 변환될 수 있다. 유사하게, 니들 팁의 위치가
Figure 112007077716380-pct00016
라면, LUS 타겟을 넘는 침입 깊이는 다음과 같이 주어질 것이다.
Figure 112007077716380-pct00017
이것은 과도한 침입을 방지하는 가상적인 억제 또는 장벽으로 쉽게 전사될 수 있다. 대안으로서,
Figure 112007077716380-pct00018
을 최소화하기 위해서 간단한 구형 어트랙터 가상 픽스쳐가 개발될 수 있다.
705에서, 프로세서(102)는 니들 팁 위치를 결정하여 타겟 병소 쪽으로 움직이게 하고, 706에서, 니들 팁 위치와 타겟 병소 사이의 거리를 결정한다. 니들 팁 위치는 슬레이브 암 운동학으로부터 및/또는 카메라 이미지에서 가상 트랙킹을 통해서 결정될 수 있다.
707에서, 디스플레이의 병소 또는 다른 객체의 칼라는 니들 팁이 타겟에 접근할수록 변한다. 예를 들면, 칼라는 니들 팁이 타겟으로부터 여전히 멀리 있을 때 청색으로 시작하고, 그리고 칼라 스팩트럼을 통해서 변해서 타겟에 가까워지면 적색으로 된다. 대안으로서, 바 그래프 또는 다른 비주얼 인디케이터가 사용될 수 있어서 거리의 신속한 감각을 제공한다.
708에서, 거리가 임계 거리(통상 타겟 병소의 표면에 또는 거기에 가까운 거리로 특정된다)에 도달했는지를 판정한다. 임계에 도달되지 않으면, 이 방법은 705로 되돌아가고 그리고 임계가 도달할 때까지 705-708을 계속 반복한다. 709에서 임계가 도달되면, 암조직의 90도 뷰 그리고 접근하는 니들이 마스터 디스플레이(104)의 픽쳐-인-픽쳐 윈도우에 보여진다. 그리고, 이 방법은 705로 되돌아가고 그리고 니들이 암조직을 통과하면서 705-708을 반복하거나 또는 시작 위치로 되돌아간다.
본 발명의 여러 가지 예들이 바람직한 실시예를 통해서 설명되었지만, 본 발명은 첨부된 청구범위의 영역 내에서 완전히 보호된다.

Claims (41)

  1. 복강경 초음파 로보트 수술 시스템에 있어서:
    초음파 프로브에 기계적으로 연결된 제 1 로보트 암;
    수술 관련 디바이스에 기계적으로 연결된 제 2 로보트 암;
    마스터 조종기;
    유저 선택가능 제 1 및 제 2 모드를 가진 제어 스위치; 그리고
    제어 스위치가 제 1 모드에 있을 때, 마스터 조종기의 유저 조종에 따라 제 1 로보트 암은 초음파 프로브를 움직이고 제 2 로보트 암은 제위치에서 잠기고, 그리고 제어 스위치가 제 2 모드에 있을 때, 저장된 지시에 연관된 유저 컴맨드의 검출에 따라 저장된 지시에 의해 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 움직이고, 그리고 마스터 조종기의 조종에 따라 제 2 로보트 암이 툴을 조종하도록 구성된 프로세서;를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 수술 관련 디바이스는 외과수술 툴인 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 유저 컴맨드는 보이스 컴맨드인 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 유저 컴맨드는 그래픽 유저 인터페이스에 구비된 옵션의 유저 선택으로부터 유도되는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템
  5. 제 1 항에 있어서, 유저 컴맨드는 스위치 위치에 의해 표시된 선택으로부터 유도되는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 저장된 지시는 프로세서에게 지시하여 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 움직여서, 최소한의 침입 외과수술 동안에 해부조직의 초소한 부분의 3차원 컴퓨터 모델을 발생하도록, 초음파 프로브에 의해 포착된 2차원 초음파 이미지 슬라이스가 움직이면서 프로세서에 정보를 제공하도록 하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 저장된 지시는 저장된 포인트의 궤적을 따라 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 움직이도록 프로세서를 지시하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 저장된 지시는 저장된 포인트의 궤적을 따라 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 전후로 반복적으로 움직이도록 프로세서를 지시하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서, 저장된 포인트의 궤적은 해부조직의 표면에 포인트들을 포함하는 것을 특징으로 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서, 저장된 지시는 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 움직여서 저장된 위치와 배향에 위치하고 향하도록 프로세서를 지시하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서, 저장된 위치와 배향은 그 위치와 배향에서 초음파 프로브에 의해 발생된 초음파 이미지의 클릭가능한 섬네일에 상응하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서, 프로세서는 유저가 클릭가능한 섬네일을 클릭했다는 지시를 수신함에 따라 제 1 로보트 암이 초음파 프로브를 저장된 위치와 배향으로 움직이도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서, 수술관련 디바이스는 수술 툴이고, 그리고
    환자에서 수술부위의 이미지를 포착하기 위한 내시경을 더 포함하고 있고;
    프로세서는 디스플레이 스크린의 픽쳐 섹션에 포착된 이미지 그리고 디스플레이 스크린의 픽쳐-인-픽쳐 섹션 내에 초음파 프로브에 의해 포착된 초음파 이미 지를 디스플레이하도록 구성된 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서, 수술관련 디바이스는 수술 툴이고, 그리고
    비디오 이미지를 포착하기 위한 내시경을 더 포함하고 있고;
    프로세서는 내시경에 의해 포착된 비디오 이미지로 초음파 프로브에 의해 포착된 초음파 이미지를 공간적으로 레지스터하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서, 프로세서는 내시경과 관련된 레퍼런스의 프레임에 관하여 초음파 이미지의 위치와 배향을 결정하도록 구성되어 있고, 그리고 디스플레이 스크린에 결정된 위치와 배향으로 비디오 이미지를 겹치도록 초음파 이미지를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서, 내시경은 초음파 프로브의 포착된 이미지를 포함하는 좌우 2차원 카메라 뷰를 포착하는 스테레오스코픽 내시경이고, 디스플레이 스크린은 3차원 디스플레이 스크린이고, 그리고 프로세서는 포착된 좌우 2차원 카메라 이미지로부터 3차원 카메라 이미지를 발생하고, 그리고 초음파 프로브로부터 나타나도록 3차원 카메라 이미지에 겹쳐지는 초음파 프로브에 의해 포착된 2차원 초음파 이미지 슬라이스로 3차원 디스플레이 스크린에 3차원 카메라 이미지를 디스플레이하도록 구성된 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  17. 제 1 항에 있어서, 제어 스위치는 유저 보이스 컴맨드에 의해 제 1 또는 제 2 모드에 위치되는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  18. 제 1 항에 있어서, 제어 스위치는 그래픽컬 유저 인터페이스에 구비된 옵션의 유저 선택에 의해 제 1 또는 제 2 모드에 위치되는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  19. 제 1 항에 있어서, 제어 스위치는 유저 선택 스위치 위치에 의해 제 1 또는 제 2 모드에 위치되는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  20. 제 1 항에 있어서, 초음파 프로브는 초음파 프로브에 대하여 발휘된 힘을 감지하도록 포스 센서를 포함하고 있고, 그리고 감지된 힘의 정보를 프로세서에 제공하며, 프로세서는 유저가 마스터 조종기를 조종하면서 느끼도록 감지된 힘의 정보를 마스터 조종기에 반영하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  21. 제 1 항에 있어서, 초음파 프로브는:
    초음파 센서;
    길다란 샤프트; 그리고
    길다란 샤프트의 길이를 따라 움직이는 축선에 대하여 초음파 센서의 피치 및 요(yaw) 운동을 허용하도록 초음파 센서를 길다란 샤프트에 연결하는 손목관절 기구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  22. 제 21 항에 있어서, 초음파 프로브는: 초음파 센서에 연결된 제 1 쌍의 케이블을 더 포함하여,
    초음파 센서는 제 1 쌍의 케이블의 단지 하나를 당김으로서 요 방향으로 움직이고 그리고 제 1 쌍의 케이블의 다른 하나 만을 당길 때 반대 요 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  23. 제 22 항에 있어서, 초음파 프로브는: 초음파 센서에 연결된 제 2 쌍의 케이블을 더 포함하여,
    초음파 센서는 제 2 쌍의 케이블의 단지 하나를 당김으로서 피치 방향으로 움직이고 그리고 제 2 쌍의 케이블의 다른 하나 만을 당길 때 반대 피치 방향으로 움직이는 것을 특징으로 하는 복강경 초음파 로보트 수술 시스템.
  24. 삭제
  25. 삭제
  26. 삭제
  27. 삭제
  28. 삭제
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
  34. 삭제
  35. 삭제
  36. 삭제
  37. 삭제
  38. 삭제
  39. 삭제
  40. 삭제
  41. 삭제
KR1020077025040A 2005-06-06 2006-06-05 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템 KR101258912B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US68801305P 2005-06-06 2005-06-06
US60/688,013 2005-06-06
PCT/US2006/021852 WO2007030173A1 (en) 2005-06-06 2006-06-05 Laparoscopic ultrasound robotic surgical system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080027224A KR20080027224A (ko) 2008-03-26
KR101258912B1 true KR101258912B1 (ko) 2013-04-30

Family

ID=39488202

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020077025040A KR101258912B1 (ko) 2005-06-06 2006-06-05 복강경의 초음파 로보트 수술 시스템

Country Status (7)

Country Link
US (7) US20070021738A1 (ko)
EP (5) EP1887961B1 (ko)
JP (7) JP4999012B2 (ko)
KR (1) KR101258912B1 (ko)
CN (1) CN101193603B (ko)
AT (1) ATE540634T1 (ko)
WO (1) WO2007030173A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170006458A (ko) * 2015-07-08 2017-01-18 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치
KR101826848B1 (ko) 2016-10-18 2018-02-08 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 중재시술용 마스터장치의 제어방법, 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템
KR20210108549A (ko) 2020-02-25 2021-09-03 중앙대학교 산학협력단 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법

Families Citing this family (461)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US9375284B2 (en) 1999-09-17 2016-06-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for facilitating access to edges of cartesian-coordinate space using the null space
US11229472B2 (en) 2001-06-12 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with multiple magnetic position sensors
US9155544B2 (en) * 2002-03-20 2015-10-13 P Tech, Llc Robotic systems and methods
FI117986B (fi) * 2003-06-17 2007-05-15 Onesys Oy Menetelmä ja järjestelmä navigoimiseksi tosiaikaisesti kolmiulotteisessa lääketieteellisessä kuvamallissa
US9492240B2 (en) 2009-06-16 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US8971597B2 (en) * 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
US9789608B2 (en) * 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US10555775B2 (en) 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8073528B2 (en) 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
EP1887961B1 (en) 2005-06-06 2012-01-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US11259870B2 (en) 2005-06-06 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems
US8398541B2 (en) * 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
EP1937176B1 (en) 2005-10-20 2019-04-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system
US20070129626A1 (en) * 2005-11-23 2007-06-07 Prakash Mahesh Methods and systems for facilitating surgical procedures
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US7907166B2 (en) * 2005-12-30 2011-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo telestration for robotic surgery
US9962066B2 (en) * 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US8219177B2 (en) * 2006-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US8010181B2 (en) * 2006-02-16 2011-08-30 Catholic Healthcare West System utilizing radio frequency signals for tracking and improving navigation of slender instruments during insertion in the body
US8219178B2 (en) * 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
JP5025146B2 (ja) * 2006-03-02 2012-09-12 株式会社東芝 超音波診断装置及びそのプログラム
WO2007141784A2 (en) * 2006-06-05 2007-12-13 Technion Research & Development Foundation Ltd. Controlled steering of a flexible needle
US8062211B2 (en) 2006-06-13 2011-11-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retrograde instrument
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US20080146915A1 (en) * 2006-10-19 2008-06-19 Mcmorrow Gerald Systems and methods for visualizing a cannula trajectory
US10795457B2 (en) 2006-12-28 2020-10-06 D3D Technologies, Inc. Interactive 3D cursor
US11315307B1 (en) 2006-12-28 2022-04-26 Tipping Point Medical Images, Llc Method and apparatus for performing rotating viewpoints using a head display unit
US11275242B1 (en) 2006-12-28 2022-03-15 Tipping Point Medical Images, Llc Method and apparatus for performing stereoscopic rotation of a volume on a head display unit
US11228753B1 (en) 2006-12-28 2022-01-18 Robert Edwin Douglas Method and apparatus for performing stereoscopic zooming on a head display unit
WO2008104082A1 (en) 2007-03-01 2008-09-04 Titan Medical Inc. Methods, systems and devices for threedimensional input, and control methods and systems based thereon
US11576736B2 (en) 2007-03-01 2023-02-14 Titan Medical Inc. Hand controller for robotic surgery system
EP2148629B1 (en) * 2007-04-16 2012-06-06 NeuroArm Surgical, Ltd. Frame mapping and force feedback methods, devices and systems
WO2009044287A2 (en) * 2007-04-16 2009-04-09 The Governors Of The University Of Calgary Methods, devices, and systems for automated movements involving medical robots
US7832611B2 (en) 2007-05-16 2010-11-16 The Invention Science Fund I, Llc Steerable surgical stapler
US20080287987A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Dispensing system for tissue sealants
US7810691B2 (en) * 2007-05-16 2010-10-12 The Invention Science Fund I, Llc Gentle touch surgical stapler
US7922064B2 (en) 2007-05-16 2011-04-12 The Invention Science Fund, I, LLC Surgical fastening device with cutter
US7798385B2 (en) * 2007-05-16 2010-09-21 The Invention Science Fund I, Llc Surgical stapling instrument with chemical sealant
US7823761B2 (en) * 2007-05-16 2010-11-02 The Invention Science Fund I, Llc Maneuverable surgical stapler
US8485411B2 (en) 2007-05-16 2013-07-16 The Invention Science Fund I, Llc Gentle touch surgical stapler
US9096033B2 (en) 2007-06-13 2015-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument sterile adapter
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US20090069804A1 (en) * 2007-09-12 2009-03-12 Jensen Jeffrey L Apparatus for efficient power delivery
DE102007050232B4 (de) * 2007-10-20 2024-05-02 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Handhabungsroboter und Verfahren zur Steuerung eines Handhabungsroboters
US20090112243A1 (en) * 2007-10-25 2009-04-30 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Surgical cutter with dispensing system for tissue sealants
US20090112256A1 (en) * 2007-10-30 2009-04-30 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Suturing device with tissue sealant dispenser
US20090143816A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-04 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Grasper with surgical sealant dispenser
DE102007059599B4 (de) * 2007-12-11 2017-06-22 Siemens Healthcare Gmbh Vorrichtung für eine medizinische Intervention und Betriebsverfahren für eine Vorrichtung für eine medizinische Intervention
DE102007063099A1 (de) * 2007-12-28 2009-07-02 Kuka Roboter Gmbh Roboter und Verfahren zum Überwachen der Momente an einem solchen
JP5154961B2 (ja) * 2008-01-29 2013-02-27 テルモ株式会社 手術システム
US8549888B2 (en) 2008-04-04 2013-10-08 Nuvasive, Inc. System and device for designing and forming a surgical implant
US9869339B2 (en) 2008-04-11 2018-01-16 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US10405936B2 (en) 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
US9629689B2 (en) 2008-04-11 2017-04-25 Flexdex, Inc. Attachment apparatus for remote access tools
US8668702B2 (en) 2008-04-11 2014-03-11 The Regents Of The University Of Michigan Minimal access tool
CN104382650B (zh) * 2008-05-28 2017-04-12 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 用于柔性针操纵的超声引导机器人
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US9089360B2 (en) 2008-08-06 2015-07-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and techniques for cutting and coagulating tissue
US8315720B2 (en) * 2008-09-26 2012-11-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method for graphically providing continuous change of state directions to a user of a medical robotic system
KR100944412B1 (ko) 2008-10-13 2010-02-25 (주)미래컴퍼니 수술용 슬레이브 로봇
KR101075363B1 (ko) * 2008-10-31 2011-10-19 정창욱 최소 침습 수술 도구를 포함하는 수술용 로봇 시스템
EP2374280A1 (en) * 2008-11-24 2011-10-12 Koninklijke Philips Electronics N.V. Combining 3d video and auxiliary data
US20110263983A1 (en) * 2008-12-29 2011-10-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Ultrasound imaging system with remote control and metod of operation thereof
US8374723B2 (en) 2008-12-31 2013-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Obtaining force information in a minimally invasive surgical procedure
US8830224B2 (en) 2008-12-31 2014-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring
US8594841B2 (en) * 2008-12-31 2013-11-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visual force feedback in a minimally invasive surgical procedure
US8184880B2 (en) 2008-12-31 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robust sparse image matching for robotic surgery
US8444564B2 (en) 2009-02-02 2013-05-21 Jointvue, Llc Noninvasive diagnostic system
US10070849B2 (en) * 2009-02-20 2018-09-11 Covidien Lp Marking articulating direction for surgical instrument
CN102123670B (zh) * 2009-03-24 2014-03-19 奥林巴斯医疗株式会社 内窥镜处置用机器人系统
US10758314B2 (en) * 2011-12-12 2020-09-01 Jack Wade Enhanced video enabled software tools for medical environments
US9155592B2 (en) * 2009-06-16 2015-10-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US8663220B2 (en) 2009-07-15 2014-03-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
KR100956762B1 (ko) * 2009-08-28 2010-05-12 주식회사 래보 이력정보를 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
KR101039108B1 (ko) * 2009-09-01 2011-06-07 한양대학교 산학협력단 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법
WO2011033793A1 (ja) * 2009-09-18 2011-03-24 パナソニック株式会社 超音波診断装置とそれを用いた診断方法
US11090104B2 (en) 2009-10-09 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US10441345B2 (en) 2009-10-09 2019-10-15 Ethicon Llc Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
US9050093B2 (en) 2009-10-09 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices
CN102781336B (zh) * 2009-10-30 2016-01-20 约翰霍普金斯大学 用于外科手术干预的临床上重要的解剖标志的视觉跟踪和注释
BR112012011435B1 (pt) 2009-11-13 2020-06-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mecanismo de instrumento cirúrgico, conjunto robótico de instrumento cirúrgico e sistema robótico de instrumento cirúrgico
CN104958106B (zh) * 2009-11-13 2018-06-01 直观外科手术操作公司 具有紧凑腕部的手术工具
US9259275B2 (en) 2009-11-13 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wrist articulation by linked tension members
AU2010324494B2 (en) * 2009-11-27 2014-11-06 Centre For Surgical Invention & Innovation Automated in-bore MR guided robotic diagnostic and therapeutic system
WO2011069469A1 (en) * 2009-12-11 2011-06-16 Hospital Authority Stereoscopic visualization system for surgery
US8469981B2 (en) 2010-02-11 2013-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotatable cutting implement arrangements for ultrasonic surgical instruments
US20110238080A1 (en) * 2010-03-25 2011-09-29 Date Ranjit Robotic Surgical Instrument System
JP5380348B2 (ja) * 2010-03-31 2014-01-08 富士フイルム株式会社 内視鏡観察を支援するシステムおよび方法、並びに、装置およびプログラム
JP5311294B2 (ja) 2010-04-28 2013-10-09 株式会社安川電機 ロボットの接触位置検出装置
CN101889900B (zh) * 2010-07-12 2012-04-11 天津大学 一种辅助微创外科手术的主从一体式机械臂
US8795327B2 (en) 2010-07-22 2014-08-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical instrument with separate closure and cutting members
US9192431B2 (en) 2010-07-23 2015-11-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrosurgical cutting and sealing instrument
US10512451B2 (en) 2010-08-02 2019-12-24 Jointvue, Llc Method and apparatus for three dimensional reconstruction of a joint using ultrasound
WO2012037257A2 (en) * 2010-09-14 2012-03-22 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes
DE102010042540B4 (de) 2010-10-15 2014-09-04 Scopis Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren einer Abstandsbestimmungsvorrichtung eines optischen Systems
US8537201B2 (en) * 2010-10-18 2013-09-17 Silicon Image, Inc. Combining video data streams of differing dimensionality for concurrent display
US20140039314A1 (en) * 2010-11-11 2014-02-06 The Johns Hopkins University Remote Center of Motion Robot for Medical Image Scanning and Image-Guided Targeting
JP2012115471A (ja) * 2010-11-30 2012-06-21 Olympus Corp 医療用処置具およびマニピュレータ
US9486189B2 (en) 2010-12-02 2016-11-08 Hitachi Aloka Medical, Ltd. Assembly for use with surgery system
US20120179038A1 (en) * 2011-01-07 2012-07-12 General Electric Company Ultrasound based freehand invasive device positioning system and method
CN102028519A (zh) * 2011-01-14 2011-04-27 王群伟 超声引导肝实质离断器
WO2012101658A1 (en) * 2011-01-30 2012-08-02 Ram Srikanth Mirlay Skill evaluation
FR2972132B1 (fr) * 2011-03-02 2014-05-09 Gen Electric Dispositif d'assistance a la manipulation d'un instrument ou outil
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
CN103702631A (zh) * 2011-05-05 2014-04-02 约翰霍普金斯大学 用于分析任务轨迹的方法和系统
JP5800610B2 (ja) * 2011-07-07 2015-10-28 オリンパス株式会社 医療用マスタスレーブマニピュレータ
JP5800609B2 (ja) * 2011-07-07 2015-10-28 オリンパス株式会社 医療用マスタスレーブマニピュレータ
CN103607971B (zh) 2011-07-07 2016-08-31 奥林巴斯株式会社 医疗主从操作器
US9259265B2 (en) 2011-07-22 2016-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments for tensioning tissue
WO2013056231A1 (en) 2011-10-14 2013-04-18 Jointvue, Llc Real-time 3-d ultrasound reconstruction of knee and its complications for patient specific implants and 3-d joint injections
WO2013025613A1 (en) 2011-08-12 2013-02-21 Jointvue, Llc 3-d ultrasound imaging device and methods
US10866783B2 (en) * 2011-08-21 2020-12-15 Transenterix Europe S.A.R.L. Vocally activated surgical control system
BR112014005451B1 (pt) * 2011-09-13 2021-11-09 Koninklijke Philips N.V. Sistema de registro
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
JP5893330B2 (ja) * 2011-10-18 2016-03-23 オリンパス株式会社 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法
JP2013111726A (ja) 2011-11-30 2013-06-10 Sony Corp ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム
WO2013080124A1 (en) * 2011-12-03 2013-06-06 Koninklijke Philips Electronics N.V. Robotic guidance of ultrasound probe in endoscopic surgery
AU2012358829B2 (en) * 2011-12-21 2017-08-03 Medrobotics Corporation Stabilizing apparatus for highly articulated probes with link arrangement, methods of formation thereof, and methods of use thereof
KR101941844B1 (ko) * 2012-01-10 2019-04-11 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어방법
JP6165780B2 (ja) 2012-02-10 2017-07-19 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ロボット制御式の手術器具
CN106725857B (zh) * 2012-02-15 2019-06-07 直观外科手术操作公司 机器人系统
DE102012102749A1 (de) * 2012-03-29 2013-10-02 Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters
US9439668B2 (en) 2012-04-09 2016-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments
US10383765B2 (en) 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
CN102768541B (zh) * 2012-04-28 2015-12-09 中国科学院深圳先进技术研究院 手术机器人的控制方法和系统
US11135026B2 (en) 2012-05-11 2021-10-05 Peter L. Bono Robotic surgical system
JP6323974B2 (ja) * 2012-05-18 2018-05-16 オリンパス株式会社 手術支援装置
CN103456222B (zh) * 2012-06-01 2015-11-25 苏州敏行医学信息技术有限公司 基于腹腔镜手术模拟系统的电凝训练方法及系统
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
WO2013192598A1 (en) 2012-06-21 2013-12-27 Excelsius Surgical, L.L.C. Surgical robot platform
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US20140005705A1 (en) 2012-06-29 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with articulating shafts
US9198714B2 (en) 2012-06-29 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Haptic feedback devices for surgical robot
US9393037B2 (en) 2012-06-29 2016-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US20140005702A1 (en) 2012-06-29 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic surgical instruments with distally positioned transducers
US9326788B2 (en) 2012-06-29 2016-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device
US9408622B2 (en) 2012-06-29 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instruments with articulating shafts
US9226767B2 (en) 2012-06-29 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Closed feedback control for electrosurgical device
US9351754B2 (en) 2012-06-29 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Ultrasonic surgical instruments with distally positioned jaw assemblies
KR102147826B1 (ko) 2012-08-15 2020-10-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 암의 수동식 운동에 의해 제어되는 이동가능한 수술용 장착 플랫폼
WO2014043697A2 (en) 2012-09-17 2014-03-20 Omniguide, Inc. Devices and methods for laser surgery
JP6385935B2 (ja) 2012-09-17 2018-09-05 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 入力装置を遠隔操作手術器具機能に割り当てるための方法及びシステム
IN2015DN02432A (ko) 2012-09-28 2015-09-04 Ethicon Endo Surgery Inc
US9095367B2 (en) 2012-10-22 2015-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments
US10201365B2 (en) 2012-10-22 2019-02-12 Ethicon Llc Surgeon feedback sensing and display methods
CN102982233B (zh) * 2012-11-01 2016-02-03 华中科技大学 具有立体视觉显示的医学影像工作站
EP3711701A1 (en) * 2012-11-02 2020-09-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flux transmission connectors and systems, flux disambiguation, and systems and methods for mapping flux supply paths
US20140135804A1 (en) 2012-11-15 2014-05-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic and electrosurgical devices
EP2925250B1 (en) 2012-11-30 2017-07-26 Olympus Corporation Operation support system
EP3932628A1 (en) 2012-12-10 2022-01-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms
DE102012025100A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Entkoppeltes Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie
US10398449B2 (en) 2012-12-21 2019-09-03 Mako Surgical Corp. Systems and methods for haptic control of a surgical tool
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
JP2013090968A (ja) * 2013-02-18 2013-05-16 Toshiba Corp Ｘ線診断装置
AU2014231341B2 (en) 2013-03-15 2019-06-06 Synaptive Medical Inc. System and method for dynamic validation, correction of registration for surgical navigation
WO2014153396A1 (en) 2013-03-20 2014-09-25 Covidien Lp System and method for enhancing picture-in-picture display for imaging devices used for surgical procedures
US11166697B2 (en) 2013-03-29 2021-11-09 Koninklijke Philips N.V. Systems for measuring force and torque on ultrasound probe during imaging through strain measurement
KR102171873B1 (ko) * 2013-05-08 2020-10-29 삼성전자주식회사 햅틱 글로브 및 수술로봇 시스템
CN103860205B (zh) * 2013-06-21 2015-08-19 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 一种改善物理定位准确性的腹腔镜超声探头传感器及其探头
CN103356155B (zh) * 2013-06-24 2014-12-31 清华大学深圳研究生院 虚拟内窥镜辅助的腔体病灶检查系统
US10744646B2 (en) 2013-08-29 2020-08-18 Wayne State University Camera control system and method
US9814514B2 (en) 2013-09-13 2017-11-14 Ethicon Llc Electrosurgical (RF) medical instruments for cutting and coagulating tissue
US9283048B2 (en) * 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
US9265926B2 (en) 2013-11-08 2016-02-23 Ethicon Endo-Surgery, Llc Electrosurgical devices
WO2015081213A1 (en) 2013-11-27 2015-06-04 Children's National Medical Center 3d corrected imaging
GB2521228A (en) 2013-12-16 2015-06-17 Ethicon Endo Surgery Inc Medical device
EP3508134B1 (en) * 2014-01-02 2020-11-04 Koninklijke Philips N.V. Instrument alignment and tracking with ultrasound imaging plane
US9795436B2 (en) 2014-01-07 2017-10-24 Ethicon Llc Harvesting energy from a surgical generator
US9241771B2 (en) 2014-01-15 2016-01-26 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
CN105979879B (zh) * 2014-01-24 2023-01-17 皇家飞利浦有限公司 具有光学形状感测设备视角的虚拟图像
US10039605B2 (en) 2014-02-11 2018-08-07 Globus Medical, Inc. Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
KR102237597B1 (ko) * 2014-02-18 2021-04-07 삼성전자주식회사 수술 로봇용 마스터 장치 및 그 제어 방법
CN103869189B (zh) * 2014-03-14 2016-09-14 南京东恒通信科技有限公司 一种无源器件调试系统
US9554854B2 (en) 2014-03-18 2017-01-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Detecting short circuits in electrosurgical medical devices
US10092310B2 (en) 2014-03-27 2018-10-09 Ethicon Llc Electrosurgical devices
US10463421B2 (en) 2014-03-27 2019-11-05 Ethicon Llc Two stage trigger, clamp and cut bipolar vessel sealer
US9737355B2 (en) 2014-03-31 2017-08-22 Ethicon Llc Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices
US9913680B2 (en) 2014-04-15 2018-03-13 Ethicon Llc Software algorithms for electrosurgical instruments
WO2015161297A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 The Johns Hopkins University Robot assisted ultrasound system
US10004562B2 (en) 2014-04-24 2018-06-26 Globus Medical, Inc. Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
AU2015259635B2 (en) 2014-05-15 2019-04-18 Covidien Lp Systems and methods for controlling a camera position in a surgical robotic system
KR102258800B1 (ko) * 2014-05-15 2021-05-31 삼성메디슨 주식회사 초음파 진단장치 및 그에 따른 초음파 진단 방법
US10357257B2 (en) 2014-07-14 2019-07-23 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
US10285724B2 (en) 2014-07-31 2019-05-14 Ethicon Llc Actuation mechanisms and load adjustment assemblies for surgical instruments
EP3182922A4 (en) 2014-08-23 2018-03-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for dynamic trajectory control
CN104200730B (zh) * 2014-09-09 2017-05-10 华中科技大学 一种用于虚拟腹腔镜手术的装置、方法及系统
US9815206B2 (en) * 2014-09-25 2017-11-14 The Johns Hopkins University Surgical system user interface using cooperatively-controlled robot
US10499999B2 (en) 2014-10-09 2019-12-10 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning an elongate member with an access site
US10123846B2 (en) 2014-11-13 2018-11-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. User-interface control using master controller
CN118370610A (zh) 2014-11-13 2024-07-23 直观外科手术操作公司 用户界面与主控制器之间的交互作用
US10639092B2 (en) 2014-12-08 2020-05-05 Ethicon Llc Electrode configurations for surgical instruments
DE102014226240A1 (de) * 2014-12-17 2016-06-23 Kuka Roboter Gmbh System zur roboterunterstützten medizinischen Behandlung
US10957221B2 (en) * 2015-01-29 2021-03-23 Synaptive Medical Inc. Physiological phantoms incorporating feedback sensors and sensing materials
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US10245095B2 (en) 2015-02-06 2019-04-02 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with rotation and articulation mechanisms
US20160262800A1 (en) 2015-02-13 2016-09-15 Nuvasive, Inc. Systems and methods for planning, performing, and assessing spinal correction during surgery
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
AU2016220501B2 (en) * 2015-02-19 2020-02-13 Covidien Lp Repositioning method of input device for robotic surgical system
US10342602B2 (en) 2015-03-17 2019-07-09 Ethicon Llc Managing tissue treatment
US10751135B2 (en) * 2015-03-17 2020-08-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for providing feedback during manual joint positioning
JP6766062B2 (ja) 2015-03-17 2020-10-07 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法
US10321950B2 (en) 2015-03-17 2019-06-18 Ethicon Llc Managing tissue treatment
US10595929B2 (en) 2015-03-24 2020-03-24 Ethicon Llc Surgical instruments with firing system overload protection mechanisms
US10753439B2 (en) 2015-04-03 2020-08-25 The Regents Of The University Of Michigan Tension management apparatus for cable-driven transmission
US20160310043A1 (en) * 2015-04-26 2016-10-27 Endochoice, Inc. Endoscopic Polyp Measurement Tool and Method for Using the Same
US9622831B2 (en) * 2015-05-20 2017-04-18 Siemens Healthcare Gmbh Method and apparatus to provide updated patient images during robotic surgery
WO2016201303A1 (en) * 2015-06-12 2016-12-15 The Johns Hopkins University Cooperatively-controlled surgical robotic system with redundant force sensing
WO2016207692A1 (en) 2015-06-22 2016-12-29 B-K Medical Aps Us imaging probe with an us transducer array and an integrated optical imaging sub-system
US11129669B2 (en) 2015-06-30 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques based on tissue type
US11051873B2 (en) 2015-06-30 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters
US10765470B2 (en) 2015-06-30 2020-09-08 Ethicon Llc Surgical system with user adaptable techniques employing simultaneous energy modalities based on tissue parameters
US10898256B2 (en) 2015-06-30 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical system with user adaptable techniques based on tissue impedance
US10034704B2 (en) 2015-06-30 2018-07-31 Ethicon Llc Surgical instrument with user adaptable algorithms
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US11351001B2 (en) 2015-08-17 2022-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ungrounded master control devices and methods of use
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US10736685B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Generator for digitally generating combined electrical signal waveforms for ultrasonic surgical instruments
CN108712886B (zh) 2015-10-02 2021-06-04 弗莱克斯德克斯公司 提供无限制滚转的手柄机构
JP2018531694A (ja) 2015-10-05 2018-11-01 フレックスデックス, インク.Flexdex, Inc. 円滑に関節屈曲するマルチクラスタジョイントを有する医療デバイス
US11896255B2 (en) 2015-10-05 2024-02-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10595930B2 (en) 2015-10-16 2020-03-24 Ethicon Llc Electrode wiping surgical device
CN108135666B (zh) 2015-10-22 2021-06-18 柯惠Lp公司 多输入机器人手术系统控制方案
DE102015221337A1 (de) 2015-10-30 2017-05-04 Keba Ag Verfahren und Steuerungssystem zum Steuern der Bewegungen von Gelenkarmen eines Industrieroboters sowie dabei eingesetztes Bewegungsvorgabemittel
WO2017098506A1 (en) * 2015-12-07 2017-06-15 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Autonomic goals-based training and assessment system for laparoscopic surgery
EP3413782A4 (en) * 2015-12-07 2019-11-27 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. FULLY AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEM WITH ARTIFICIAL INTELLIGENCE
CN105376503B (zh) * 2015-12-14 2018-07-20 北京医千创科技有限公司 一种手术图像处理装置及方法
EP3397184A1 (en) * 2015-12-29 2018-11-07 Koninklijke Philips N.V. System, control unit and method for control of a surgical robot
US10179022B2 (en) 2015-12-30 2019-01-15 Ethicon Llc Jaw position impedance limiter for electrosurgical instrument
US10575892B2 (en) 2015-12-31 2020-03-03 Ethicon Llc Adapter for electrical surgical instruments
US9925013B2 (en) * 2016-01-14 2018-03-27 Synaptive Medical (Barbados) Inc. System and method for configuring positions in a surgical positioning system
US11229450B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with motor drive
US10716615B2 (en) 2016-01-15 2020-07-21 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with curved end effectors having asymmetric engagement between jaw and blade
US11129670B2 (en) 2016-01-15 2021-09-28 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization
US11229471B2 (en) 2016-01-15 2022-01-25 Cilag Gmbh International Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization
CN108463184B (zh) * 2016-01-19 2021-08-13 提坦医疗公司 用于机器人外科手术系统的图形用户界面
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10555769B2 (en) 2016-02-22 2020-02-11 Ethicon Llc Flexible circuits for electrosurgical instrument
BR112018067591B1 (pt) 2016-03-02 2023-11-28 Nuvasive, Inc. Sistema para planejamento e avaliação cirúrgicos de correção de deformidade espinhal em um indivíduo
US20170252002A1 (en) * 2016-03-07 2017-09-07 Toshiba Medical Systems Corporation Ultrasonic diagnostic apparatus and ultrasonic diagnosis support apparatus
CN114376588A (zh) 2016-03-13 2022-04-22 乌泽医疗有限公司 用于与骨骼手术一起使用的设备及方法
WO2020105049A1 (en) * 2018-11-22 2020-05-28 Vuze Medical Ltd. Apparatus and methods for use with image-guided skeletal procedures
WO2019012520A1 (en) 2017-07-08 2019-01-17 Vuze Medical Ltd. APPARATUS AND METHODS FOR USE WITH IMAGE-GUIDED SKELETAL PROCEDURES
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
CN105662588B (zh) * 2016-03-16 2018-06-29 北京理工大学 一种主从式微创血管介入手术远程操作系统
EP3241518B1 (en) 2016-04-11 2024-10-23 Globus Medical, Inc Surgical tool systems
US10646269B2 (en) 2016-04-29 2020-05-12 Ethicon Llc Non-linear jaw gap for electrosurgical instruments
US10702329B2 (en) 2016-04-29 2020-07-07 Ethicon Llc Jaw structure with distal post for electrosurgical instruments
US10485607B2 (en) 2016-04-29 2019-11-26 Ethicon Llc Jaw structure with distal closure for electrosurgical instruments
US10456193B2 (en) 2016-05-03 2019-10-29 Ethicon Llc Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation
WO2017207565A1 (en) * 2016-05-31 2017-12-07 Koninklijke Philips N.V. Image-based fusion of endoscopic image and ultrasound images
CN109310392A (zh) * 2016-06-06 2019-02-05 埃达技术股份有限公司 交互式腹腔镜超声引导消融计划和手术程序模拟的方法和系统
US10265862B1 (en) * 2016-06-21 2019-04-23 University Of South Florida Robotic end effectors for use with robotic manipulators
EP3478207B1 (en) * 2016-06-30 2023-08-09 Koninklijke Philips N.V. Medical navigation system employing optical position sensing
US20190223964A1 (en) * 2016-07-13 2019-07-25 Qatar Foundation For Education, Science And Community Development System for camera control in robotic and laparoscopic surgery
US10376305B2 (en) 2016-08-05 2019-08-13 Ethicon Llc Methods and systems for advanced harmonic energy
EP3509526A4 (en) * 2016-09-07 2020-07-01 Intellijoint Surgical Inc. SURGICAL NAVIGATION SYSTEMS AND METHODS, INCLUDING IMAGING-ASSISTED NAVIGATION OF A PATIENT'S HEAD
GB2570263B (en) * 2016-10-21 2021-03-17 Synaptive Medical Inc Mixed reality training system
US11266430B2 (en) 2016-11-29 2022-03-08 Cilag Gmbh International End effector control and calibration
JP7022400B2 (ja) * 2017-01-13 2022-02-18 朝日サージカルロボティクス株式会社 手術支援装置、その制御方法、プログラム並びに手術支援システム
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
DE102017103198A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-16 avateramedical GmBH Vorrichtung zum Festlegen und Wiederauffinden eines Bezugspunkts während eines chirurgischen Eingriffs
FR3063667B1 (fr) * 2017-03-13 2019-04-19 Staubli Faverges Procede de commande d'une cellule de travail automatisee
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
JP2020512126A (ja) 2017-03-31 2020-04-23 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 力検出型表面走査システム、デバイス、制御装置、及び方法
US11779192B2 (en) * 2017-05-03 2023-10-10 Covidien Lp Medical image viewer control from surgeon's camera
CN110868964B (zh) * 2017-05-12 2022-09-16 埃索欧耐迪克超动力 外骨骼、矫形器、可穿戴设备或使用磁流变流体离合器装置的移动机器人
EP3409230B1 (de) * 2017-05-31 2019-05-22 Siemens Healthcare GmbH Bewegen eines roboterarms
US11766234B2 (en) * 2017-06-06 2023-09-26 Avent, Inc. System and method for identifying and navigating anatomical objects using deep learning networks
CN110809452B (zh) 2017-06-28 2023-05-23 奥瑞斯健康公司 电磁场发生器对准
EP3644886A4 (en) 2017-06-28 2021-03-24 Auris Health, Inc. ELECTROMAGNETIC DISTORTION DETECTION
US11389192B2 (en) 2017-06-29 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of suturing a trocar path incision
US10568619B2 (en) 2017-06-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical port with wound closure channels
US11135015B2 (en) 2017-07-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Robot surgical platform
KR102562537B1 (ko) * 2017-08-22 2023-08-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 사용자 설치가능 부품 설치 탐지 기술
AU2018323621A1 (en) * 2017-08-31 2020-02-06 Butterfly Network, Inc. Methods and apparatus for collection of ultrasound data
WO2019046825A1 (en) * 2017-08-31 2019-03-07 The Regents Of The University Of California IMPROVED ULTRASONIC SYSTEMS AND METHODS
NL2019493B1 (en) * 2017-09-06 2019-03-14 De Raadt Beheer B V Imaging device
JP2020533061A (ja) 2017-09-06 2020-11-19 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 手術ロボットの境界スケーリング
US10464209B2 (en) 2017-10-05 2019-11-05 Auris Health, Inc. Robotic system with indication of boundary for robotic arm
US10016900B1 (en) 2017-10-10 2018-07-10 Auris Health, Inc. Surgical robotic arm admittance control
CA3080151A1 (en) 2017-10-23 2019-05-02 Peter L. BONO Rotary oscillating/reciprocating surgical tool
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
EP3492032B1 (en) 2017-11-09 2023-01-04 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
CN108062980B (zh) * 2017-12-05 2021-12-21 华中科技大学鄂州工业技术研究院 虚拟腹腔镜肝囊肿切除开窗手术演示方法和系统
CZ2017777A3 (cs) * 2017-12-05 2019-07-03 Radalytica s.r.o. Způsob nedestruktivního zobrazování vnitřní struktury a zařízení k provádění tohoto způsobu
CN108122467A (zh) * 2017-12-28 2018-06-05 王震坤 腹腔镜模拟训练机
IT201800000673U1 (it) * 2018-01-11 2019-07-11 Apparato robotizzato per operazioni chirurgiche
AU2019207913A1 (en) 2018-01-12 2020-09-03 Capstone Surgical Technologies, Llc Robotic surgical control system
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
GB2571319B (en) * 2018-02-23 2022-11-23 Cmr Surgical Ltd Concurrent control of an end effector in a master-slave robotic system using multiple input devices
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
CN108836406A (zh) * 2018-06-01 2018-11-20 南方医科大学 一种基于语音识别的单人腹腔镜手术系统和方法
US11197728B2 (en) 2018-09-17 2021-12-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for concomitant medical procedures
CA3116287A1 (en) * 2018-10-15 2020-04-23 Mazor Robotics Ltd. Versatile multi-arm robotic surgical system
KR102168567B1 (ko) * 2018-10-26 2020-10-21 윤삼열 착용 가능한 수술용 로봇 암
US12008721B2 (en) 2018-10-26 2024-06-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Mixed reality systems and methods for indicating an extent of a field of view of an imaging device
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11857351B2 (en) 2018-11-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Robotic surgical system and method
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
EP3893797A4 (en) * 2018-12-11 2022-09-07 Project Moray, Inc. HYBRID DIMENSIONAL, AUGMENTED REALITY AND/OR USER INTERFACE REGISTRATION AND SIMULATION SYSTEMS FOR ROBOTIC CATHETER AND OTHER USES
CN109549667B (zh) * 2018-12-29 2022-05-27 无锡祥生医疗科技股份有限公司 超声换能器扫描系统、方法及超声成像设备
CN109919032B (zh) * 2019-01-31 2021-03-30 华南理工大学 一种基于动作预测的视频异常行为检测方法
CN109658772B (zh) * 2019-02-11 2021-01-26 三峡大学 一种基于虚拟现实的手术培训与考核方法
CN109620415B (zh) * 2019-02-14 2024-03-26 北京水木天蓬医疗技术有限公司 机器人辅助超声骨动力系统
WO2020176161A1 (en) * 2019-02-25 2020-09-03 Acessa Health Inc. Automated ablation control systems
EP3705074A1 (en) 2019-03-08 2020-09-09 MAKO Surgical Corp. Systems and methods for controlling movement of a surgical tool along a predefined path
US11992282B2 (en) 2019-03-15 2024-05-28 Cilag Gmbh International Motion capture controls for robotic surgery
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11690690B2 (en) * 2019-03-15 2023-07-04 Cilag Gmbh International Segmented control inputs for surgical robotic systems
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
EP3952773A4 (en) * 2019-04-12 2023-01-11 Covidien LP PROCESS AND SYSTEM FOR COLOR-BASED SEAM STRESS INDICATION
CN111920446A (zh) * 2019-05-13 2020-11-13 张吉民 使用超声增强医学治疗的系统
US11337767B2 (en) * 2019-05-17 2022-05-24 Verb Surgical Inc. Interlock mechanisms to disengage and engage a teleoperation mode
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
EP3975868A1 (en) * 2019-05-31 2022-04-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for detecting tissue contact by an ultrasound probe
EP3975869A1 (en) * 2019-05-31 2022-04-06 TVA Medical, Inc. Systems, methods, and catheters for endovascular treatment of a blood vessel
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
JP7270928B2 (ja) * 2019-08-28 2023-05-11 学校法人早稲田大学 超音波プローブ移動装置及びその動作制御プログラム
JP7494290B2 (ja) 2019-09-03 2024-06-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 電磁歪み検出及び補償
CN110464468B (zh) * 2019-09-10 2020-08-11 深圳市精锋医疗科技有限公司 手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
CN110859672B (zh) * 2019-11-07 2021-05-25 北京唯迈医疗设备有限公司 介入手术机器人自动交替夹紧松开导丝装置
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
US12064189B2 (en) 2019-12-13 2024-08-20 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
US20210186615A1 (en) * 2019-12-23 2021-06-24 Mazor Robotics Ltd. Multi-arm robotic system for spine surgery with imaging guidance
RU197062U1 (ru) * 2019-12-26 2020-03-26 федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого" (ФГАОУ ВО "СПбПУ") Робот для термической абляции новообразований методом HIFU
US12114912B2 (en) 2019-12-30 2024-10-15 Cilag Gmbh International Non-biased deflectable electrode to minimize contact between ultrasonic blade and electrode
US11974801B2 (en) 2019-12-30 2024-05-07 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument with flexible wiring assemblies
US11986201B2 (en) 2019-12-30 2024-05-21 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US12023086B2 (en) 2019-12-30 2024-07-02 Cilag Gmbh International Electrosurgical instrument for delivering blended energy modalities to tissue
US12053224B2 (en) 2019-12-30 2024-08-06 Cilag Gmbh International Variation in electrode parameters and deflectable electrode to modify energy density and tissue interaction
US11779387B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control
US11779329B2 (en) 2019-12-30 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system
US12082808B2 (en) 2019-12-30 2024-09-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a control system responsive to software configurations
US11786291B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade
US11950797B2 (en) 2019-12-30 2024-04-09 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias
US11944366B2 (en) 2019-12-30 2024-04-02 Cilag Gmbh International Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode
US12076006B2 (en) 2019-12-30 2024-09-03 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an orientation detection system
US11707318B2 (en) 2019-12-30 2023-07-25 Cilag Gmbh International Surgical instrument with jaw alignment features
US11589916B2 (en) 2019-12-30 2023-02-28 Cilag Gmbh International Electrosurgical instruments with electrodes having variable energy densities
US11452525B2 (en) 2019-12-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adjustment system
US20210196363A1 (en) 2019-12-30 2021-07-01 Ethicon Llc Electrosurgical instrument with electrodes operable in bipolar and monopolar modes
US11660089B2 (en) 2019-12-30 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensing system
US11696776B2 (en) 2019-12-30 2023-07-11 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instrument
US11937863B2 (en) 2019-12-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode
US12064109B2 (en) 2019-12-30 2024-08-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a feedback control circuit
US11786294B2 (en) 2019-12-30 2023-10-17 Cilag Gmbh International Control program for modular combination energy device
US11911063B2 (en) 2019-12-30 2024-02-27 Cilag Gmbh International Techniques for detecting ultrasonic blade to electrode contact and reducing power to ultrasonic blade
US11812957B2 (en) 2019-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a signal interference resolution system
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
JP6754150B1 (ja) * 2020-02-12 2020-09-09 リバーフィールド株式会社 手術用ロボット
JP6796346B1 (ja) 2020-02-12 2020-12-09 リバーフィールド株式会社 手術用ロボット
JP6875690B1 (ja) 2020-02-12 2021-05-26 リバーフィールド株式会社 手術ロボット、及び手術ロボットの制御ユニット
JP6807122B1 (ja) 2020-02-12 2021-01-06 リバーフィールド株式会社 手術ロボット、及び手術ロボットの制御ユニット
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
CN113456229A (zh) * 2020-03-31 2021-10-01 北京图灵微创医疗科技有限公司 用于腹腔手术的机器人系统
CN111568558B (zh) * 2020-04-13 2022-02-22 上海市胸科医院 电子设备、手术机器人系统及其控制方法
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11607277B2 (en) 2020-04-29 2023-03-21 Globus Medical, Inc. Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
IL297954A (en) 2020-06-02 2023-01-01 Flexdex Inc Tool and assembly for surgery
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US12070276B2 (en) 2020-06-09 2024-08-27 Globus Medical Inc. Surgical object tracking in visible light via fiducial seeding and synthetic image registration
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US12029522B2 (en) * 2020-09-23 2024-07-09 Verb Surgical Inc. Deep disengagement detection during telesurgery
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US12076091B2 (en) 2020-10-27 2024-09-03 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11013492B1 (en) * 2020-11-04 2021-05-25 Philip B. Kivitz Ultrasound sonographic imaging system and method
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
CN112451101B (zh) * 2020-11-30 2022-04-29 福建医科大学附属协和医院 超声可视化达芬奇智能机器人手术系统
US12070287B2 (en) 2020-12-30 2024-08-27 Cilag Gmbh International Robotic surgical tools having dual articulation drives
US11813746B2 (en) 2020-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Dual driving pinion crosscheck
US12070286B2 (en) 2021-01-08 2024-08-27 Globus Medical, Inc System and method for ligament balancing with robotic assistance
US12042241B2 (en) 2021-03-31 2024-07-23 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having automated preset robot arm configurations
US11832909B2 (en) 2021-03-31 2023-12-05 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having actuatable setup joints
AU2022247392A1 (en) 2021-03-31 2023-09-28 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery
US11844583B2 (en) 2021-03-31 2023-12-19 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having an instrument centering mode for automatic scope movements
US11819302B2 (en) 2021-03-31 2023-11-21 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having user guided stage control
US11812938B2 (en) 2021-03-31 2023-11-14 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system having a coupling mechanism removeably attachable to surgical instruments
EP4337132A1 (en) * 2021-05-14 2024-03-20 Edda Technology, Inc. Method and system of depth determination with closed form solution in model fusion for laparscopic surgical guidance
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
WO2023034123A1 (en) * 2021-09-01 2023-03-09 Duluth Medical Technologies, Inc. Ultrasonic sensor superposition
US11937799B2 (en) 2021-09-29 2024-03-26 Cilag Gmbh International Surgical sealing systems for instrument stabilization
EP4384097A1 (en) 2021-09-29 2024-06-19 Cilag GmbH International Surgical sealing devices for a natural body orifice
EP4216846A1 (en) 2021-09-29 2023-08-02 Cilag GmbH International Surgical systems with port devices for instrument control
WO2023052931A1 (en) 2021-09-29 2023-04-06 Cilag Gmbh International Surgical sealing systems for instrument stabilization
US20230096406A1 (en) * 2021-09-29 2023-03-30 Cilag Gmbh International Surgical devices, systems, and methods using multi-source imaging
US20230100698A1 (en) 2021-09-29 2023-03-30 Cilag Gmbh International Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments
US11911115B2 (en) 2021-12-20 2024-02-27 Globus Medical Inc. Flat panel registration fixture and method of using same
CN114041828B (zh) * 2022-01-13 2022-04-29 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 超声扫查控制方法、机器人及存储介质
US12004821B2 (en) 2022-02-03 2024-06-11 Medtronic Navigation, Inc. Systems, methods, and devices for generating a hybrid image
US12103480B2 (en) 2022-03-18 2024-10-01 Globus Medical Inc. Omni-wheel cable pusher
US12048493B2 (en) 2022-03-31 2024-07-30 Globus Medical, Inc. Camera tracking system identifying phantom markers during computer assisted surgery navigation
US11717149B1 (en) 2022-04-27 2023-08-08 Maciej J. Kieturakis Methods and systems for robotic single-port laparoscopic access
US11839442B1 (en) 2023-01-09 2023-12-12 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force
US11986165B1 (en) 2023-01-09 2024-05-21 Moon Surgical Sas Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6425865B1 (en) * 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
US20030220541A1 (en) * 1998-12-08 2003-11-27 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure

Family Cites Families (123)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5493595A (en) * 1982-02-24 1996-02-20 Schoolman Scientific Corp. Stereoscopically displayed three dimensional medical imaging
GB2136242B (en) * 1983-02-10 1986-04-09 Atomic Energy Authority Uk Superimposition in a video display system
US4672863A (en) 1985-04-17 1987-06-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Method and apparatus for controlling power transmission system in an automotive vehicle
US4672963A (en) 1985-06-07 1987-06-16 Israel Barken Apparatus and method for computer controlled laser surgery
US5086401A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
WO1992006645A1 (en) * 1990-10-19 1992-04-30 St. Louis University Surgical probe locating system for head use
US5823958A (en) * 1990-11-26 1998-10-20 Truppe; Michael System and method for displaying a structural data image in real-time correlation with moveable body
US5181514A (en) 1991-05-21 1993-01-26 Hewlett-Packard Company Transducer positioning system
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
EP0776738B1 (en) 1992-01-21 2002-04-03 Sri International An endoscopic surgical instrument
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US5335082A (en) * 1992-04-10 1994-08-02 Opton Corporation Method and apparatus for using monochrome images to form a color image
JPH05303327A (ja) * 1992-04-27 1993-11-16 Morita Mfg Co Ltd 医療用切削シミュレーション装置
US5482029A (en) * 1992-06-26 1996-01-09 Kabushiki Kaisha Toshiba Variable flexibility endoscope system
US5361768A (en) * 1992-06-30 1994-11-08 Cardiovascular Imaging Systems, Inc. Automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging probes, and methods of using same
JPH06110543A (ja) 1992-09-30 1994-04-22 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 直接教示装置
US5397323A (en) 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US5788688A (en) * 1992-11-05 1998-08-04 Bauer Laboratories, Inc. Surgeon's command and control
US5876325A (en) 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US5842473A (en) * 1993-11-29 1998-12-01 Life Imaging Systems Three-dimensional imaging system
US6241725B1 (en) 1993-12-15 2001-06-05 Sherwood Services Ag High frequency thermal ablation of cancerous tumors and functional targets with image data assistance
JPH07184923A (ja) * 1993-12-28 1995-07-25 Hitachi Ltd 遠隔微細手術支援装置
JPH0819975A (ja) 1994-07-06 1996-01-23 Tokico Ltd ロボットの教示方法
US5765561A (en) * 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
JP3642812B2 (ja) 1994-11-17 2005-04-27 株式会社町田製作所 医療用観察装置
JP3539645B2 (ja) * 1995-02-16 2004-07-07 株式会社日立製作所 遠隔手術支援装置
US6019724A (en) * 1995-02-22 2000-02-01 Gronningsaeter; Aage Method for ultrasound guidance during clinical procedures
US5836880A (en) * 1995-02-27 1998-11-17 Micro Chemical, Inc. Automated system for measuring internal tissue characteristics in feed animals
US5817022A (en) * 1995-03-28 1998-10-06 Sonometrics Corporation System for displaying a 2-D ultrasound image within a 3-D viewing environment
US5797849A (en) * 1995-03-28 1998-08-25 Sonometrics Corporation Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system
US5887121A (en) * 1995-04-21 1999-03-23 International Business Machines Corporation Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints
JP3986099B2 (ja) * 1995-05-02 2007-10-03 オリンパス株式会社 手術用マニピュレータシステム
US5551432A (en) * 1995-06-19 1996-09-03 New York Eye & Ear Infirmary Scanning control system for ultrasound biomicroscopy
US6702736B2 (en) * 1995-07-24 2004-03-09 David T. Chen Anatomical visualization system
US6256529B1 (en) * 1995-07-26 2001-07-03 Burdette Medical Systems, Inc. Virtual reality 3D visualization for surgical procedures
US5810007A (en) * 1995-07-26 1998-09-22 Associates Of The Joint Center For Radiation Therapy, Inc. Ultrasound localization and image fusion for the treatment of prostate cancer
US5797900A (en) 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6642836B1 (en) * 1996-08-06 2003-11-04 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
JP3550966B2 (ja) * 1996-09-18 2004-08-04 株式会社日立製作所 手術装置
US5810008A (en) * 1996-12-03 1998-09-22 Isg Technologies Inc. Apparatus and method for visualizing ultrasonic images
US5853367A (en) * 1997-03-17 1998-12-29 General Electric Company Task-interface and communications system and method for ultrasound imager control
US6468212B1 (en) 1997-04-19 2002-10-22 Adalberto Vara User control interface for an ultrasound processor
US6714839B2 (en) * 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US6325758B1 (en) * 1997-10-27 2001-12-04 Nomos Corporation Method and apparatus for target position verification
US6129670A (en) * 1997-11-24 2000-10-10 Burdette Medical Systems Real time brachytherapy spatial registration and visualization system
US5842993A (en) * 1997-12-10 1998-12-01 The Whitaker Corporation Navigable ultrasonic imaging probe assembly
US6360116B1 (en) * 1998-02-27 2002-03-19 Varian Medical Systems, Inc. Brachytherapy system for prostate cancer treatment with computer implemented systems and processes to facilitate pre-operative planning and post-operative evaluations
JP3582348B2 (ja) * 1998-03-19 2004-10-27 株式会社日立製作所 手術装置
US6383951B1 (en) 1998-09-03 2002-05-07 Micron Technology, Inc. Low dielectric constant material for integrated circuit fabrication
JP2000271147A (ja) * 1999-03-19 2000-10-03 Olympus Optical Co Ltd 遠隔手術支援システム
US6459926B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6799065B1 (en) * 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
US6193657B1 (en) * 1998-12-31 2001-02-27 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Image based probe position and orientation detection
US6602185B1 (en) * 1999-02-18 2003-08-05 Olympus Optical Co., Ltd. Remote surgery support system
US8944070B2 (en) * 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US7155042B1 (en) 1999-04-21 2006-12-26 Auckland Uniservices Limited Method and system of measuring characteristics of an organ
US6167297A (en) * 1999-05-05 2000-12-26 Benaron; David A. Detecting, localizing, and targeting internal sites in vivo using optical contrast agents
US7363071B2 (en) 1999-05-26 2008-04-22 Endocare, Inc. Computer guided ablation of tissue using integrated ablative/temperature sensing devices
JP3668865B2 (ja) * 1999-06-21 2005-07-06 株式会社日立製作所 手術装置
CA2381653C (en) * 1999-08-09 2010-10-26 Wake Forest University A method and computer-implemented procedure for creating electronic, multimedia reports
US6379302B1 (en) * 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
JP4377495B2 (ja) * 1999-10-29 2009-12-02 株式会社東芝 超音波診断装置
WO2001043640A2 (en) * 1999-12-15 2001-06-21 Koninklijke Philips Electronics N.V. Diagnostic imaging system with ultrasound probe
WO2001062173A2 (en) * 2000-02-25 2001-08-30 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
US6725080B2 (en) * 2000-03-01 2004-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US20030022054A1 (en) * 2000-03-03 2003-01-30 Didier Marsacq Method for preparing electrode-membrane assemblies, resulting assemblies and fuel cells comprising same
DE10015826A1 (de) * 2000-03-30 2001-10-11 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines Bildes
US6440072B1 (en) * 2000-03-30 2002-08-27 Acuson Corporation Medical diagnostic ultrasound imaging system and method for transferring ultrasound examination data to a portable computing device
US6799085B1 (en) 2000-06-08 2004-09-28 Beverage Works, Inc. Appliance supply distribution, dispensing and use system method
US6599247B1 (en) * 2000-07-07 2003-07-29 University Of Pittsburgh System and method for location-merging of real-time tomographic slice images with human vision
US6447453B1 (en) * 2000-12-07 2002-09-10 Koninklijke Philips Electronics N.V. Analysis of cardiac performance using ultrasonic diagnostic images
JP2002318162A (ja) * 2001-02-01 2002-10-31 Canon Inc 異常の検知方法および保護装置、並びに、温度の推定方法および推定装置
JP2002253574A (ja) * 2001-03-01 2002-09-10 Hitachi Ltd 手術支援装置
JP3769469B2 (ja) * 2001-03-28 2006-04-26 株式会社東芝 操作訓練用装置
US6862561B2 (en) * 2001-05-29 2005-03-01 Entelos, Inc. Method and apparatus for computer modeling a joint
US6887245B2 (en) * 2001-06-11 2005-05-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Surgical drill for use with a computer assisted surgery system
JP3579379B2 (ja) * 2001-08-10 2004-10-20 株式会社東芝 医療用マニピュレータシステム
EP1435828A4 (en) * 2001-09-25 2009-11-11 Nuvasive Inc SYSTEM AND METHODS FOR EVALUATIONS AND SURGICAL ACTS
US7438685B2 (en) * 2001-11-05 2008-10-21 Computerized Medical Systems, Inc. Apparatus and method for registration, guidance and targeting of external beam radiation therapy
JP3529373B2 (ja) * 2001-11-09 2004-05-24 ファナック株式会社 作業機械のシミュレーション装置
US7831292B2 (en) * 2002-03-06 2010-11-09 Mako Surgical Corp. Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback
US7285117B2 (en) 2002-03-15 2007-10-23 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device control systems
JP4056791B2 (ja) * 2002-05-22 2008-03-05 策雄 米延 骨折整復誘導装置
EP1531749A2 (en) * 2002-08-13 2005-05-25 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
JP2004105638A (ja) * 2002-09-20 2004-04-08 Shimadzu Corp 超音波診断装置
US6685642B1 (en) * 2002-10-03 2004-02-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for brightening a curve corresponding to a selected ultrasound ROI
AU2003282690B2 (en) * 2002-10-07 2008-12-18 Best Medical International, Inc. Method and apparatus for target position verification
CN1410031A (zh) * 2002-11-21 2003-04-16 上海交通大学 高强度聚焦超声手术中的立体定位系统
JP2004174662A (ja) * 2002-11-27 2004-06-24 Fanuc Ltd ロボットの動作状態解析装置
US7319897B2 (en) * 2002-12-02 2008-01-15 Aesculap Ag & Co. Kg Localization device display method and apparatus
JP2004223128A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Hitachi Ltd 医療行為支援装置および方法
US7369164B2 (en) * 2003-04-11 2008-05-06 Eastman Kodak Company Using favorite digital images to organize and identify electronic albums
US7381183B2 (en) * 2003-04-21 2008-06-03 Karl Storz Development Corp. Method for capturing and displaying endoscopic maps
US6840920B2 (en) 2003-05-09 2005-01-11 Visual Connections Butterfly needle with passive guard
US7103399B2 (en) * 2003-09-08 2006-09-05 Vanderbilt University Apparatus and methods of cortical surface registration and deformation tracking for patient-to-image alignment in relation to image-guided surgery
US7457672B2 (en) * 2003-09-10 2008-11-25 General Electric Company Method and apparatus for exporting ultrasound data
JP2005110878A (ja) * 2003-10-06 2005-04-28 Olympus Corp 手術支援システム
US20050085718A1 (en) * 2003-10-21 2005-04-21 Ramin Shahidi Systems and methods for intraoperative targetting
WO2005043319A2 (en) * 2003-10-21 2005-05-12 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Systems and methods for intraoperative targeting
JP4263579B2 (ja) * 2003-10-22 2009-05-13 アロカ株式会社 超音波診断装置
US20050089205A1 (en) * 2003-10-23 2005-04-28 Ajay Kapur Systems and methods for viewing an abnormality in different kinds of images
US20110040171A1 (en) * 2003-12-16 2011-02-17 University Of Washington Image guided high intensity focused ultrasound treatment of nerves
US20050187472A1 (en) * 2004-01-30 2005-08-25 Peter Lysyansky Protocol-driven ultrasound examination
US9615772B2 (en) 2004-02-20 2017-04-11 Karl Storz Imaging, Inc. Global endoscopic viewing indicator
US20050267359A1 (en) * 2004-05-27 2005-12-01 General Electric Company System, method, and article of manufacture for guiding an end effector to a target position within a person
WO2005119505A2 (en) 2004-06-04 2005-12-15 Stereotaxis, Inc. User interface for remote control of medical devices
US20050281444A1 (en) * 2004-06-22 2005-12-22 Vidar Lundberg Methods and apparatus for defining a protocol for ultrasound imaging
US7440793B2 (en) * 2004-07-22 2008-10-21 Sunita Chauhan Apparatus and method for removing abnormal tissue
US10555775B2 (en) * 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US8398541B2 (en) * 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
US11259870B2 (en) 2005-06-06 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems
EP1887961B1 (en) 2005-06-06 2012-01-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US7835785B2 (en) * 2005-10-04 2010-11-16 Ascension Technology Corporation DC magnetic-based position and orientation monitoring system for tracking medical instruments
JP5276987B2 (ja) * 2005-11-15 2013-08-28 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー バイオセンシング及び外科的処置のための能動的カニューレ
US9718190B2 (en) * 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US8155479B2 (en) * 2008-03-28 2012-04-10 Intuitive Surgical Operations Inc. Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems
US8267853B2 (en) * 2008-06-23 2012-09-18 Southwest Research Institute System and method for overlaying ultrasound imagery on a laparoscopic camera display
US8864652B2 (en) * 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US8700123B2 (en) * 2008-10-20 2014-04-15 The Johns Hopkins University Environment property estimaton and graphical display

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6425865B1 (en) * 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
US20030220541A1 (en) * 1998-12-08 2003-11-27 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170006458A (ko) * 2015-07-08 2017-01-18 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치
KR101703114B1 (ko) * 2015-07-08 2017-02-06 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 마스터장치의 제어방법 그리고 이것을 이용한 원격중재시술장치
KR101826848B1 (ko) 2016-10-18 2018-02-08 한국기계연구원 중재시술용 마스터장치와 중재시술용 마스터장치의 제어방법, 그리고 이것을 이용한 원격중재시술시스템
KR20210108549A (ko) 2020-02-25 2021-09-03 중앙대학교 산학협력단 인공지능을 결합한 정면투시 적응형 초음파 시술장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN101193603A (zh) 2008-06-04
US20170128144A1 (en) 2017-05-11
JP4999012B2 (ja) 2012-08-15
EP1887961B1 (en) 2012-01-11
EP3679882A1 (en) 2020-07-15
EP2289454A2 (en) 2011-03-02
EP2289452A3 (en) 2015-12-30
US20230338101A1 (en) 2023-10-26
JP2008541990A (ja) 2008-11-27
JP5455173B2 (ja) 2014-03-26
US20200163732A1 (en) 2020-05-28
WO2007030173A1 (en) 2007-03-15
JP2012055717A (ja) 2012-03-22
ATE540634T1 (de) 2012-01-15
US10646293B2 (en) 2020-05-12
EP2289452A2 (en) 2011-03-02
US12108998B2 (en) 2024-10-08
JP2014138901A (ja) 2014-07-31
JP2016041377A (ja) 2016-03-31
US20170128041A1 (en) 2017-05-11
JP2012050888A (ja) 2012-03-15
JP6138227B2 (ja) 2017-05-31
US11717365B2 (en) 2023-08-08
EP2289453A2 (en) 2011-03-02
EP2289454B1 (en) 2020-03-25
EP2289454A3 (en) 2015-12-30
US11399909B2 (en) 2022-08-02
US20220354603A1 (en) 2022-11-10
US20170128145A1 (en) 2017-05-11
US10603127B2 (en) 2020-03-31
EP2289453A3 (en) 2014-03-19
US20070021738A1 (en) 2007-01-25
EP1887961A1 (en) 2008-02-20
JP2013252452A (ja) 2013-12-19
EP2289453B1 (en) 2015-08-05
KR20080027224A (ko) 2008-03-26
JP2012050887A (ja) 2012-03-15
CN101193603B (zh) 2010-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12108998B2 (en) Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US20220071721A1 (en) Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system
CN117615724A (zh) 医疗器械指导系统和相关联方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160414

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170413

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190411

Year of fee payment: 7