JP6766062B2 - 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本特許出願は、2015年3月17日に出願された“SYSTEMS AND METHODS FOR RENDERING ONSCREEN IDENTIFICATION OF INSTRUMENTS IN A TELEOPERATIONAL MEDICAL SYSTEM”と題する米国仮特許出願第62/134,297号の優先権及び出願日の利益を主張し、これは、その全体が本明細書に参照により援用される。
Claims (15)
- オペレータ制御システム及び前記オペレータ制御システムによる遠隔操作のために構成される複数のマニピュレータを含む遠隔操作アセンブリであって、前記複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータが手術環境において第1の医療器具の動きを制御するように構成される、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
前記手術環境の視野の画像を表示し、
前記第1の医療器具に関する第1の関連情報を決定し、
前記視野の前記画像内において前記第1の医療器具の画像の近くに第1のバッジを表示し、
前記第1の医療器具がイメージング器具に対する深さを変化させるときに前記第1のバッジのサイズを調整する、
ように構成され、
前記第1の関連情報は、前記第1のマニピュレータ又は前記オペレータ制御システムの少なくとも一方に関する情報を含み、
前記第1のバッジは、前記第1の関連情報を含み、
前記イメージング器具は、前記手術環境の前記視野を取り込む、
システム。 - 前記第1の関連情報は、前記第1の医療器具の前記動きを制御する前記第1のマニピュレータのための識別子を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記オペレータ制御システムは制御装置を含み、前記第1の関連情報は前記制御装置のための識別子を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のバッジは、中心部分及び前記制御装置の配向に基づいて前記中心部分の周りに位置する周回軌道部分を含む、
請求項3に記載のシステム。 - 前記処理ユニットは、前記第1の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第1のバッジを表示するように構成される、又は
前記オペレータ制御システムが第1の状態から第2の状態に移行するとき、前記視野の前記画像における前記第1のバッジの表示を終わらせるように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記複数のマニピュレータのうちの第2のマニピュレータが前記手術環境において第2の医療器具の動きを制御するように構成され、
前記処理ユニットはさらに、
前記第2の医療器具に関する第2の関連情報を決定し、
前記視野の前記画像内において前記第2の医療器具の画像の近くに第2のバッジを表示し、
前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の距離を決定し、
決定された前記距離が所定の干渉距離未満である場合、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向に前記第1のバッジを移動させる、
ように構成され、
前記第2の関連情報は、前記第2のマニピュレータ又は前記オペレータ制御システムの少なくとも一方に関する情報を含み、
前記第2のバッジは、前記第2の関連情報を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、
前記第1の医療器具の先端位置を決定し、
前記先端位置に関連付けられる位置誤差を決定し、
前記位置誤差に基づいて少なくとも1つの境界ボリュームを決定し、
前記少なくとも1つの境界ボリュームが前記視野内であるかどうかを決定し、
前記少なくとも1つの境界ボリュームが前記視野内である場合、前記少なくとも1つの境界ボリュームに近い前記視野の前記画像内に前記第1のバッジを表示する、
ように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、
前記少なくとも1つの境界ボリュームが前記視野内にない場合、前記視野の前記画像内の前記第1のバッジの表示を終わらせるとともに前記視野の前記画像と併せた表示のための視野外器具インジケータを生成する、
ように構成される、
請求項7に記載のシステム。 - オペレータ制御システム及び複数のマニピュレータを含む遠隔操作アセンブリと、処理ユニットとを有するシステムの作動方法であって、前記方法は:
前記処理ユニットが、手術環境の視野の画像を表示するステップであって、前記視野内の第1の医療器具が、前記遠隔操作アセンブリの前記複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータに結合されている、ステップと、
前記処理ユニットが、前記第1の医療器具に関する第1の関連情報を決定するステップであって、前記第1の関連情報は、前記第1のマニピュレータ又は前記オペレータ制御システムのオペレータ制御装置の少なくとも一方に関する情報を含む、ステップと、
前記処理ユニットが、前記視野の前記画像内において前記第1の医療器具の画像の近くに第1のバッジを表示するステップであって、前記第1のバッジは前記第1の関連情報を含む、ステップと、
前記処理ユニットが、前記第1の医療器具がイメージング器具に対する深さを変化させるときに前記第1のバッジのサイズを調整するステップであって、前記イメージング器具は、前記手術環境の前記視野を取り込む、ステップと、
を含む、
方法。 - 前記第1の関連情報は、前記第1の医療器具の動きを制御する前記第1のマニピュレータのための識別子を含む、又は前記オペレータ制御装置のための識別子を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記第1のバッジは、中心部分及び前記オペレータ制御装置の配向に基づいて前記中心部分の周りに位置する周回軌道部分を含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記処理ユニットが、前記第1の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第1のバッジを表示するステップ、又は
前記処理ユニットが、前記遠隔操作アセンブリが第1の状態から第2の状態に移行するとき、前記視野の前記画像における前記第1のバッジの表示を終わらせるステップ、
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記処理ユニットが、第2の医療器具に関する第2の関連情報を決定するステップであって、前記第2の関連情報は、第2のマニピュレータ又は前記オペレータ制御装置の少なくとも一方に関する情報を含む、ステップと、
前記処理ユニットが、前記視野の前記画像内において前記第2の医療器具の画像の近くに第2のバッジを表示するステップであって、前記第2のバッジは、前記第2の関連情報を含む、ステップと、
前記処理ユニットが、前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の距離を決定するステップと、
決定された前記距離が所定の干渉距離未満である場合、前記処理ユニットが、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向に前記第1のバッジを移動させるステップと、
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記処理ユニットが、前記第1の医療器具の先端位置を決定するステップと、
前記処理ユニットが、前記先端位置に関連付けられる位置誤差を決定するステップと、
前記処理ユニットが、前記位置誤差に基づいて少なくとも1つの境界ボリュームを決定するステップと、
前記処理ユニットが、前記境界ボリュームが前記視野内であるかどうかを決定するステップと、
前記境界ボリュームが前記視野内である場合、前記処理ユニットが、前記境界ボリュームに近い前記視野の前記画像内に前記第1のバッジを表示するステップと、
をさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記境界ボリュームが前記視野内にない場合、前記処理ユニットが、前記視野の前記画像内の前記第1のバッジの表示を終わらせるとともに前記視野の前記画像と併せた表示のための視野外器具インジケータを生成するステップをさらに含む、
請求項14に記載の方法。
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