JP2002253574A - 手術支援装置 - Google Patents
手術支援装置Info
- Publication number
- JP2002253574A JP2002253574A JP2001056245A JP2001056245A JP2002253574A JP 2002253574 A JP2002253574 A JP 2002253574A JP 2001056245 A JP2001056245 A JP 2001056245A JP 2001056245 A JP2001056245 A JP 2001056245A JP 2002253574 A JP2002253574 A JP 2002253574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- return position
- information
- image
- return
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】手術効率の向上を図れる手術支援装置を提供す
る。 【解決手段】対象位置までのマニピュレータ１０のアプ
ローチ経路を変更する時に起点として多数回使用する位
置、もしくは一時的に退避する位置を戻り位置として設
定する戻り位置設定要求手段４と、この戻り位置設定要
求手段４から設定要求を受けて設定許可を出す戻り位置
設定許可手段５と、設定許可された戻り位置を記憶する
戻り位置記憶手段６と、戻り位置を設定した時点のマニ
ピュレータ１０が示されている位置画像情報を記憶して
おく戻り位置画像情報記憶手段７とを備える。
る。 【解決手段】対象位置までのマニピュレータ１０のアプ
ローチ経路を変更する時に起点として多数回使用する位
置、もしくは一時的に退避する位置を戻り位置として設
定する戻り位置設定要求手段４と、この戻り位置設定要
求手段４から設定要求を受けて設定許可を出す戻り位置
設定許可手段５と、設定許可された戻り位置を記憶する
戻り位置記憶手段６と、戻り位置を設定した時点のマニ
ピュレータ１０が示されている位置画像情報を記憶して
おく戻り位置画像情報記憶手段７とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手術などを支援す
るための手術支援装置に関する。
るための手術支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、患者に対する侵襲（手術等の際に
患者に与える身体的な負担）が少ないという理由から、
内視鏡画像などの身体内部の画像情報を利用する傷口の
小さな手術が普及しており、微細なマニピュレータ（ロ
ボット腕）を使用して手術を行う方法が開発されてい
る。
患者に与える身体的な負担）が少ないという理由から、
内視鏡画像などの身体内部の画像情報を利用する傷口の
小さな手術が普及しており、微細なマニピュレータ（ロ
ボット腕）を使用して手術を行う方法が開発されてい
る。
【０００３】それに伴い、マニピュレータの制御情報を
利用して手術効率を上げる技術が開発されており、例え
ば、特開平７−３２８０１５号公報に記載のものがあ
る。ここでは、術者の頭部の動きに連動してスレーブマ
ニピュレータに固定された内視鏡も動くようにしてお
り、内視鏡下で開腹術の感覚をもって手術を行えるよう
にしている（従来技術１）。
利用して手術効率を上げる技術が開発されており、例え
ば、特開平７−３２８０１５号公報に記載のものがあ
る。ここでは、術者の頭部の動きに連動してスレーブマ
ニピュレータに固定された内視鏡も動くようにしてお
り、内視鏡下で開腹術の感覚をもって手術を行えるよう
にしている（従来技術１）。
【０００４】また、産業用ロボット向けにマニピュレー
タの移動を自動制御する技術も開発されており、例え
ば、特開平１０−０５８３６４号公報では、パソコンに
よって移動目標位置を設定し、設定した目標位置にマニ
ピュレータが自動的に移動するようにしている（従来技
術２）。
タの移動を自動制御する技術も開発されており、例え
ば、特開平１０−０５８３６４号公報では、パソコンに
よって移動目標位置を設定し、設定した目標位置にマニ
ピュレータが自動的に移動するようにしている（従来技
術２）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】手術では、繰り返して
同一作業が行われる場合がある。例えば、腫瘍摘出手術
では、病組織を掻き取り、洗浄して掻き取った結果を観
察し、再び病組織を掻き取るという作業が行われる。ま
た、患部に対してアプローチ方法がいくつかある場合に
は、手術を行いながら別のアプローチを試すこともあ
る。
同一作業が行われる場合がある。例えば、腫瘍摘出手術
では、病組織を掻き取り、洗浄して掻き取った結果を観
察し、再び病組織を掻き取るという作業が行われる。ま
た、患部に対してアプローチ方法がいくつかある場合に
は、手術を行いながら別のアプローチを試すこともあ
る。
【０００６】上記従来技術１では、鉗子などの術具を操
作するマニピュレータの情報が術者に示されず、マニピ
ュレータの位置を把握して手術をより容易にすることに
対し、必ずしも配慮されているとは言い難い。
作するマニピュレータの情報が術者に示されず、マニピ
ュレータの位置を把握して手術をより容易にすることに
対し、必ずしも配慮されているとは言い難い。
【０００７】また、従来技術２は、マニピュレータを移
動させるために移動目標値を数値入力する必要があり、
操作性に対して必ずしも配慮されているとは言い難い。
動させるために移動目標値を数値入力する必要があり、
操作性に対して必ずしも配慮されているとは言い難い。
【０００８】本発明の目的は、手術中に繰り返して行う
作業に対して、戻り位置を設定でき、容易に戻り位置に
戻すことができるため操作がし易くなり、手術効率の向
上を図れる手術支援装置を提供する。
作業に対して、戻り位置を設定でき、容易に戻り位置に
戻すことができるため操作がし易くなり、手術効率の向
上を図れる手術支援装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
には、本発明に係る手術支援装置の発明の構成は、術具
を動かすマニピュレータと、マニピュレータを操作する
ための操作手段とを備える手術支援装置において、対象
位置までのマニピュレータのアプローチ経路を変更する
時に起点として多数回使用する位置、もしくは一時的に
退避する位置を備えるものである。
には、本発明に係る手術支援装置の発明の構成は、術具
を動かすマニピュレータと、マニピュレータを操作する
ための操作手段とを備える手術支援装置において、対象
位置までのマニピュレータのアプローチ経路を変更する
時に起点として多数回使用する位置、もしくは一時的に
退避する位置を備えるものである。
【００１０】上記目的を達成するためには、本発明に係
る手術支援装置の他の発明の構成は、術具を動かすマニ
ピュレータと、マニピュレータを操作するための操作手
段とを備える手術支援装置において、対象位置までのマ
ニピュレータのアプローチ経路を変更する際に起点とし
て多数回使用する位置、もしくは一時的に退避する位置
を戻り位置として設定する戻り位置設定要求手段と、こ
の戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設定許可
を出す戻り位置設定許可手段と、設定許可された戻り位
置を記憶する戻り位置記憶手段と、戻り位置を設定した
時点のマニピュレータが示されている位置画像情報を記
憶しておく戻り位置画像情報記憶手段とを備えるもので
ある。
る手術支援装置の他の発明の構成は、術具を動かすマニ
ピュレータと、マニピュレータを操作するための操作手
段とを備える手術支援装置において、対象位置までのマ
ニピュレータのアプローチ経路を変更する際に起点とし
て多数回使用する位置、もしくは一時的に退避する位置
を戻り位置として設定する戻り位置設定要求手段と、こ
の戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設定許可
を出す戻り位置設定許可手段と、設定許可された戻り位
置を記憶する戻り位置記憶手段と、戻り位置を設定した
時点のマニピュレータが示されている位置画像情報を記
憶しておく戻り位置画像情報記憶手段とを備えるもので
ある。
【００１１】上記目的を達成するためには、本発明に係
る手術支援装置のさらに他の発明の構成は、術具を動か
すマニピュレータと、マニピュレータを操作するための
操作手段とを備える手術支援装置において、対象位置ま
でのマニピュレータのアプローチ経路を変更する際に起
点として多数回使用する位置、もしくは一時的に退避す
る位置を戻り位置として設定する戻り位置設定要求手段
と、この戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設
定許可を出す戻り位置設定許可手段と、設定許可された
戻り位置を記憶する戻り位置記憶手段と、戻り位置を設
定した時点のマニピュレータが示されている位置画像情
報を記憶しておく戻り位置画像情報記憶手段と、設定さ
れた戻り位置にマニピュレータを移動する要求をだす戻
り位置移動要求手段と、この戻り位置移動要求手段より
要求がきた際に目標位置生成手段によって生成された位
置情報と、前記戻り位置記憶手段に記憶されたマニピュ
レータの位置情報とのどちらの位置にマニピュレータを
移動させるかを選択する位置選択手段と、記憶されたマ
ニピュレータの戻り位置の位置情報を確認する戻り位置
確認要求手段と、この戻り位置確認要求手段から確認要
求がきた際に記憶されたマニピュレータの戻り位置設定
時の内視鏡画像を画像制御手段に出力すると同時に、記
憶したマニピュレータの戻り位置の位置情報を手術支援
画像作成手段に入力しグラフィカルな情報に変換した後
に、これらの位置情報を画像表示手段上に表示する戻り
位置確認許可手段とを備えるものである。
る手術支援装置のさらに他の発明の構成は、術具を動か
すマニピュレータと、マニピュレータを操作するための
操作手段とを備える手術支援装置において、対象位置ま
でのマニピュレータのアプローチ経路を変更する際に起
点として多数回使用する位置、もしくは一時的に退避す
る位置を戻り位置として設定する戻り位置設定要求手段
と、この戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設
定許可を出す戻り位置設定許可手段と、設定許可された
戻り位置を記憶する戻り位置記憶手段と、戻り位置を設
定した時点のマニピュレータが示されている位置画像情
報を記憶しておく戻り位置画像情報記憶手段と、設定さ
れた戻り位置にマニピュレータを移動する要求をだす戻
り位置移動要求手段と、この戻り位置移動要求手段より
要求がきた際に目標位置生成手段によって生成された位
置情報と、前記戻り位置記憶手段に記憶されたマニピュ
レータの位置情報とのどちらの位置にマニピュレータを
移動させるかを選択する位置選択手段と、記憶されたマ
ニピュレータの戻り位置の位置情報を確認する戻り位置
確認要求手段と、この戻り位置確認要求手段から確認要
求がきた際に記憶されたマニピュレータの戻り位置設定
時の内視鏡画像を画像制御手段に出力すると同時に、記
憶したマニピュレータの戻り位置の位置情報を手術支援
画像作成手段に入力しグラフィカルな情報に変換した後
に、これらの位置情報を画像表示手段上に表示する戻り
位置確認許可手段とを備えるものである。
【００１２】詳しくは、前記目標位置生成手段は、操作
手段に入力される情報をマニピュレータの位置情報に変
換するものである。
手段に入力される情報をマニピュレータの位置情報に変
換するものである。
【００１３】また、前記画像制御手段は、入力されたい
くつかの画像情報より表示画像と非表示画像とを使用時
に選択表示し、もしくは入力されたいくつかの画像を位
置合わせして重ね合わせるものである。
くつかの画像情報より表示画像と非表示画像とを使用時
に選択表示し、もしくは入力されたいくつかの画像を位
置合わせして重ね合わせるものである。
【００１４】さらに、手術支援画像作成手段は、センサ
付術具の情報をグラフィカルな画像情報に表示し、目標
位置生成手段から出力されるマニピュレータの動作位置
情報をグラフィカルな画像情報に表示し、患部撮像手段
によって撮像された術前画像の臓器の画像を抽出して色
彩分けして画像情報に表示し、戻り位置確認許可手段よ
り出力されたマニピュレータの位置情報の画像情報を表
示して、手術計画情報又はその他の手術支援画像を作成
するものである。
付術具の情報をグラフィカルな画像情報に表示し、目標
位置生成手段から出力されるマニピュレータの動作位置
情報をグラフィカルな画像情報に表示し、患部撮像手段
によって撮像された術前画像の臓器の画像を抽出して色
彩分けして画像情報に表示し、戻り位置確認許可手段よ
り出力されたマニピュレータの位置情報の画像情報を表
示して、手術計画情報又はその他の手術支援画像を作成
するものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の手術支援装置に
係る実施例の構成図である。手術支援装置は、概要、次
のような構成になっている。すなわち、マニピュレータ
１０を操作する操作手段１と、この操作手段１に入力さ
れる情報をマニピュレータ１０の位置情報に変換するた
めの目標位置生成手段２とを備え、この目標位置生成手
段２によってマニピュレータ１０が目標位置に移動する
ように操作されるものである。また、患部撮像手段３は
患部を撮像するものであり、その情報は画像表示手段１
７に送られて患部の画像が表示されるものである。
を参照して説明する。図１は、本発明の手術支援装置に
係る実施例の構成図である。手術支援装置は、概要、次
のような構成になっている。すなわち、マニピュレータ
１０を操作する操作手段１と、この操作手段１に入力さ
れる情報をマニピュレータ１０の位置情報に変換するた
めの目標位置生成手段２とを備え、この目標位置生成手
段２によってマニピュレータ１０が目標位置に移動する
ように操作されるものである。また、患部撮像手段３は
患部を撮像するものであり、その情報は画像表示手段１
７に送られて患部の画像が表示されるものである。
【００１６】本実施例では、ホームポジション、作業始
点、一時待機位置もしくはレジストレーションポイント
など、ボタンまたは所定の操作で移動可能な予め設定さ
れた位置を記憶するものである。以下の説明では、装置
を操作して移動させる経路上で位置を設定する例を説明
する。この位置を戻り位置とする。
点、一時待機位置もしくはレジストレーションポイント
など、ボタンまたは所定の操作で移動可能な予め設定さ
れた位置を記憶するものである。以下の説明では、装置
を操作して移動させる経路上で位置を設定する例を説明
する。この位置を戻り位置とする。
【００１７】戻り位置の設定は、戻り位置設定要求手段
４からの戻り位置設定要求を受けて設定許可を出す戻り
位置設定許可手段５と、設定許可された戻り位置を記憶
する戻り位置記憶手段６と、戻り位置画像情報記憶手段
７とによって行うものである。また、戻り位置への移動
は、戻り位置移動要求手段８と、位置選択手段９と、戻
り位置確認要求手段１３と、戻り位置確認許可手段１４
とによって行うものである。その他、センサ付術具１１
と、センサ付術具１１からのセンサ情報を計測するセン
サ情報計測手段１２と、手術支援画像作成手段１５と、
画像制御手段１６とを備えている。
４からの戻り位置設定要求を受けて設定許可を出す戻り
位置設定許可手段５と、設定許可された戻り位置を記憶
する戻り位置記憶手段６と、戻り位置画像情報記憶手段
７とによって行うものである。また、戻り位置への移動
は、戻り位置移動要求手段８と、位置選択手段９と、戻
り位置確認要求手段１３と、戻り位置確認許可手段１４
とによって行うものである。その他、センサ付術具１１
と、センサ付術具１１からのセンサ情報を計測するセン
サ情報計測手段１２と、手術支援画像作成手段１５と、
画像制御手段１６とを備えている。
【００１８】上記構成において、各手段の詳細は次のと
おりである。患部撮像手段３は、内視鏡画像、電子顕微
鏡画像、ＣＣＤカメラによる撮像画像、ＭＲＩ、ＣＴ画
像、超音波画像、ＲＩもしくはその他の患部画像を撮像
するものである。
おりである。患部撮像手段３は、内視鏡画像、電子顕微
鏡画像、ＣＣＤカメラによる撮像画像、ＭＲＩ、ＣＴ画
像、超音波画像、ＲＩもしくはその他の患部画像を撮像
するものである。
【００１９】戻り位置設定要求手段４は、処置もしくは
手術対象位置までのアプローチの経路を変更する時に起
点として多数回使用する可能性のある位置、もしくは掻
き取った腫瘍を吸引管などで除去する際に、マニピュレ
ータ１０を一時的に待避させておく位置のように繰り返
して使用される位置を、戻り位置として設定するための
もので、ボタンスイッチ３６、３７で示す。
手術対象位置までのアプローチの経路を変更する時に起
点として多数回使用する可能性のある位置、もしくは掻
き取った腫瘍を吸引管などで除去する際に、マニピュレ
ータ１０を一時的に待避させておく位置のように繰り返
して使用される位置を、戻り位置として設定するための
もので、ボタンスイッチ３６、３７で示す。
【００２０】戻り位置設定許可手段５は、通常は機能せ
ず、戻り位置設定要求手段４から設定要求がくると、そ
の時点のマニピュレータ１０の位置情報を戻り位置記憶
手段６に入力し、また、内視鏡画像情報を戻り位置画像
情報記憶手段７に入力するものである。
ず、戻り位置設定要求手段４から設定要求がくると、そ
の時点のマニピュレータ１０の位置情報を戻り位置記憶
手段６に入力し、また、内視鏡画像情報を戻り位置画像
情報記憶手段７に入力するものである。
【００２１】戻り位置記憶手段６は、戻り位置を設定し
た時点のマニピュレータ１０の位置情報を戻り位置とし
て記憶しておく主記憶装置もしくは外部記憶装置であ
る。記憶した位置情報は、確認要求があった際に術者に
送られるか、あるいは、設定された戻り位置にマニピュ
レータ１０が移動するように要求があった際に、位置選
択手段９を介してマニピュレータ１０に位置情報を出力
し、マニピュレータ１０の移動に利用される。
た時点のマニピュレータ１０の位置情報を戻り位置とし
て記憶しておく主記憶装置もしくは外部記憶装置であ
る。記憶した位置情報は、確認要求があった際に術者に
送られるか、あるいは、設定された戻り位置にマニピュ
レータ１０が移動するように要求があった際に、位置選
択手段９を介してマニピュレータ１０に位置情報を出力
し、マニピュレータ１０の移動に利用される。
【００２２】戻り位置画像情報記憶手段７は、戻り位置
を設定した時点のマニピュレータ１０が表示されている
内視鏡画像情報を戻り位置画像情報として記憶しておく
もので、例えばフレームメモリなどが使用される。記憶
した戻り位置画像情報は、確認要求があった際に術者に
送られる。
を設定した時点のマニピュレータ１０が表示されている
内視鏡画像情報を戻り位置画像情報として記憶しておく
もので、例えばフレームメモリなどが使用される。記憶
した戻り位置画像情報は、確認要求があった際に術者に
送られる。
【００２３】戻り位置移動要求手段８は、必要に応じて
戻り位置確認要求手段１３によって戻り位置の確認を行
った後に、設定した戻り位置にマニピュレータ１０を移
動させる要求を出す手段であり、ボタンスイッチ３６、
３７で示す。
戻り位置確認要求手段１３によって戻り位置の確認を行
った後に、設定した戻り位置にマニピュレータ１０を移
動させる要求を出す手段であり、ボタンスイッチ３６、
３７で示す。
【００２４】位置選択手段９は、戻り位置移動要求手段
８から要求がきた際に目標位置生成手段２によって生成
された位置情報と、戻り位置記憶手段６に記憶されたマ
ニピュレータ１０の位置情報とのどちらの位置にマニピ
ュレータ１０を移動させるかを選択するものである。通
常は、操作手段１より入力されたマニピュレータ１０の
位置情報を制御情報に変換して出力し、戻り位置移動要
求手段８からの要求が来た際には、設定した戻り位置に
マニピュレータ１０を移動する制御情報を出力する。
８から要求がきた際に目標位置生成手段２によって生成
された位置情報と、戻り位置記憶手段６に記憶されたマ
ニピュレータ１０の位置情報とのどちらの位置にマニピ
ュレータ１０を移動させるかを選択するものである。通
常は、操作手段１より入力されたマニピュレータ１０の
位置情報を制御情報に変換して出力し、戻り位置移動要
求手段８からの要求が来た際には、設定した戻り位置に
マニピュレータ１０を移動する制御情報を出力する。
【００２５】戻り位置確認要求手段１３は、記憶したマ
ニピュレータ１０の戻り位置の位置情報を確認すること
を要求するもので、フットスイッチ４２で示す。戻り位
置確認許可手段１４は、戻り位置確認要求手段１３から
確認要求がきた際に記憶したマニピュレータ１０の戻り
位置設定時の内視鏡画像を画像制御手段１６に出力する
と同時に、記憶したマニピュレータ１０の戻り位置の位
置情報を手術支援画像作成手段１５に入力しグラフィカ
ルな情報に変換した後に、これらの位置情報を画像表示
手段１７上に表示するものである。
ニピュレータ１０の戻り位置の位置情報を確認すること
を要求するもので、フットスイッチ４２で示す。戻り位
置確認許可手段１４は、戻り位置確認要求手段１３から
確認要求がきた際に記憶したマニピュレータ１０の戻り
位置設定時の内視鏡画像を画像制御手段１６に出力する
と同時に、記憶したマニピュレータ１０の戻り位置の位
置情報を手術支援画像作成手段１５に入力しグラフィカ
ルな情報に変換した後に、これらの位置情報を画像表示
手段１７上に表示するものである。
【００２６】手術支援画像作成手段１５は、センサ情報
計測手段１２によって計測されたセンサ付術具１１の情
報をグラフィカルな画像情報に表示し、目標位置生成手
段２から出力されるマニピュレータ１０の動作位置情報
をグラフィカルな画像情報に表示し、患部撮像手段３に
よって撮像された術前画像の臓器の画像を抽出して色彩
分けして画像情報に表示し、戻り位置確認許可手段１４
より出力されたマニピュレータ１０の位置情報の画像情
報を表示して、手術計画情報又はその他の手術支援画像
を作成するものであり、これら手術支援画像は、使用時
に表示・非表示を選択できる。
計測手段１２によって計測されたセンサ付術具１１の情
報をグラフィカルな画像情報に表示し、目標位置生成手
段２から出力されるマニピュレータ１０の動作位置情報
をグラフィカルな画像情報に表示し、患部撮像手段３に
よって撮像された術前画像の臓器の画像を抽出して色彩
分けして画像情報に表示し、戻り位置確認許可手段１４
より出力されたマニピュレータ１０の位置情報の画像情
報を表示して、手術計画情報又はその他の手術支援画像
を作成するものであり、これら手術支援画像は、使用時
に表示・非表示を選択できる。
【００２７】画像制御手段１６は、入力されたいくつか
の画像情報より表示画像と非表示画像とを使用時に選択
表示するためのもの、もしくは入力されたいくつかの画
像を位置合わせして重ね合わせるものである。重ね合わ
せる際、内視鏡画像を隠さないように、他の位置に画像
情報が表示される。
の画像情報より表示画像と非表示画像とを使用時に選択
表示するためのもの、もしくは入力されたいくつかの画
像を位置合わせして重ね合わせるものである。重ね合わ
せる際、内視鏡画像を隠さないように、他の位置に画像
情報が表示される。
【００２８】画像表示手段１７は、ＣＲＴ、ヘッド・マ
ウント・ディスプレイ又はその他の画像表示装置、又は
患者上に直接画像情報を投影して表示するものである。
ウント・ディスプレイ又はその他の画像表示装置、又は
患者上に直接画像情報を投影して表示するものである。
【００２９】図２は、手術支援装置の概要図である。
【００３０】手術支援装置は、術者が画像表示手段１７
としてのモニタ１９を観察しながら、マニピュレータ１
０の操作手段１としての操作レバー１８によって遠隔操
作し、マニピュレータ１０の中空部分を通した専用のセ
ンサ付術具１１を操作して手術を行う。マニピュレータ
１０は、マスター・スレーブ型のもので、使用時には患
者４１の体内に予め挿入して使用される。また、マニピ
ュレータ１０は、保持装置３８を使用して保持され、駆
動装置３９を使用して駆動される。モニタ１９には、体
内に挿入された内視鏡画像２２と、ＣＴ４０、ＭＲなど
の各種医用画像、設定した戻り位置の情報、各マニピュ
レータ（複数使用の場合）の動作情報などより作成した
手術支援画像を制御して重ね合わせて表示される。術者
は、手術対象までのアプローチの経路を変更する時に起
点とし、複数回使用する位置、掻き取った腫瘍を吸引管
などで除去する際にマニピュレータ１０を待避させてお
く位置などのように、繰り返して使用される位置を戻り
位置として、以下のようにして設定される。
としてのモニタ１９を観察しながら、マニピュレータ１
０の操作手段１としての操作レバー１８によって遠隔操
作し、マニピュレータ１０の中空部分を通した専用のセ
ンサ付術具１１を操作して手術を行う。マニピュレータ
１０は、マスター・スレーブ型のもので、使用時には患
者４１の体内に予め挿入して使用される。また、マニピ
ュレータ１０は、保持装置３８を使用して保持され、駆
動装置３９を使用して駆動される。モニタ１９には、体
内に挿入された内視鏡画像２２と、ＣＴ４０、ＭＲなど
の各種医用画像、設定した戻り位置の情報、各マニピュ
レータ（複数使用の場合）の動作情報などより作成した
手術支援画像を制御して重ね合わせて表示される。術者
は、手術対象までのアプローチの経路を変更する時に起
点とし、複数回使用する位置、掻き取った腫瘍を吸引管
などで除去する際にマニピュレータ１０を待避させてお
く位置などのように、繰り返して使用される位置を戻り
位置として、以下のようにして設定される。
【００３１】すなわち、手術中に設定したい位置にマニ
ピュレータ１０がある場合に、ボタンスイッチ３６を押
して行う。これにより、設定時のマニピュレータ１０の
位置情報と内視鏡画像情報とが記憶される。複数の戻り
位置（例えば２、３種類）を設定したい場合は、スイッ
チ３６を押すごとに最初に設定した戻り位置とは別の戻
り位置に設定される。設定した戻り位置に戻りたい時に
は、ボタンスイッチ３７を押して、戻り位置を確認す
る。
ピュレータ１０がある場合に、ボタンスイッチ３６を押
して行う。これにより、設定時のマニピュレータ１０の
位置情報と内視鏡画像情報とが記憶される。複数の戻り
位置（例えば２、３種類）を設定したい場合は、スイッ
チ３６を押すごとに最初に設定した戻り位置とは別の戻
り位置に設定される。設定した戻り位置に戻りたい時に
は、ボタンスイッチ３７を押して、戻り位置を確認す
る。
【００３２】図３は、手術支援装置のモニタに表示され
る手術支援画像の例である。モニタ１９には、通常、内
視鏡画像２２、センサ付術具１１の把持力情報２０、マ
ニピュレータ１０の動作位置情報２１などを表示してあ
る。把持力情報２０は、グラフの左端を把持力０、右端
を固い物体を把持できる把持力とした際にどの程度の把
持力（すなわちされる最大把持力）を有しているかを棒
グラフで示される。動作位置情報２１は、マニピュレー
タ１０の操作可能な最小値、最大値、基準位置の情報な
どを含めた操作可能範囲と、現在の動作位置との関係を
対比したグラフで示される。すなわち、左上図がマニピ
ュレータ１０の回転状況を上部垂直線を中心とする円グ
ラフで示し、左下図がマニピュレータ１０の首振り状況
を上部垂直線を０度、右部水平線を９０度とする４分の
１の円グラフで示し、右図垂直太線が並進状況を棒グラ
フで示している。センサ付術具１１は、例えば３個使用
した場合、それぞれを操作するマニピュレータ１０と動
作情報２１とは色彩を対応付けることによって識別が容
易となる。色彩は、センサ付術具１１側は、内視鏡画像
２２のマニピュレータ１０と内視鏡画像枠（円形枠）と
の交線部分の識別ライン２６（太線）に表示し、動作情
報２１側は対応するグラフを識別ライン２６と同色彩で
表示する。内視鏡画像２２には、重要器官２５（太線）
の情報を重ね合わせて表示される。重要器官２５は、術
中あるいは術前に患部撮像手段３にて撮像されたＭＲ
Ｉ、ＣＴ画像、超音波画像を基にして、手術支援画像作
成手段１５において作成される。戻り位置の確認をする
際には、フットスイッチ４２を押して、戻り位置情報２
３（三角マーカで表示）、戻り位置情報（画像上表示）
２４を表示する。戻り位置情報２３は、戻り位置を設定
した際の動作情報２１の端線と当該端線の位置を指し示
す三角マーカにより表示する情報である。
る手術支援画像の例である。モニタ１９には、通常、内
視鏡画像２２、センサ付術具１１の把持力情報２０、マ
ニピュレータ１０の動作位置情報２１などを表示してあ
る。把持力情報２０は、グラフの左端を把持力０、右端
を固い物体を把持できる把持力とした際にどの程度の把
持力（すなわちされる最大把持力）を有しているかを棒
グラフで示される。動作位置情報２１は、マニピュレー
タ１０の操作可能な最小値、最大値、基準位置の情報な
どを含めた操作可能範囲と、現在の動作位置との関係を
対比したグラフで示される。すなわち、左上図がマニピ
ュレータ１０の回転状況を上部垂直線を中心とする円グ
ラフで示し、左下図がマニピュレータ１０の首振り状況
を上部垂直線を０度、右部水平線を９０度とする４分の
１の円グラフで示し、右図垂直太線が並進状況を棒グラ
フで示している。センサ付術具１１は、例えば３個使用
した場合、それぞれを操作するマニピュレータ１０と動
作情報２１とは色彩を対応付けることによって識別が容
易となる。色彩は、センサ付術具１１側は、内視鏡画像
２２のマニピュレータ１０と内視鏡画像枠（円形枠）と
の交線部分の識別ライン２６（太線）に表示し、動作情
報２１側は対応するグラフを識別ライン２６と同色彩で
表示する。内視鏡画像２２には、重要器官２５（太線）
の情報を重ね合わせて表示される。重要器官２５は、術
中あるいは術前に患部撮像手段３にて撮像されたＭＲ
Ｉ、ＣＴ画像、超音波画像を基にして、手術支援画像作
成手段１５において作成される。戻り位置の確認をする
際には、フットスイッチ４２を押して、戻り位置情報２
３（三角マーカで表示）、戻り位置情報（画像上表示）
２４を表示する。戻り位置情報２３は、戻り位置を設定
した際の動作情報２１の端線と当該端線の位置を指し示
す三角マーカにより表示する情報である。
【００３３】マニピュレータ１０の画像を画像抽出した
後、半透明にして、内視鏡画像上に重ね合わせたもので
ある。また、戻り位置情報（画像上表示）２４は、現在
位置から戻り位置までの戻り経路を段階的経路でモニタ
１９上に表示する。戻り位置の経路は、前もって抽出し
てある重要臓器２５にかからないように自動的に計算さ
れて設定されるが、確認の際に、経路の途中に重要臓器
２５などがあった時には、マニピュレータ１０を戻り位
置に移動することを止めることができる。戻り位置を複
数種類設定した場合は、戻り位置確認のためのスイッチ
３６を押すごとに、設定した順に、設定した戻り位置情
報（グラフ上表示）２３と戻り位置情報（画像上表示）
２４とが表示される。設定した戻り位置にマニピュレー
タ１０を移動する際は、ボタンスイッチ３７を押して、
マニピュレータ１０の移動を行う。
後、半透明にして、内視鏡画像上に重ね合わせたもので
ある。また、戻り位置情報（画像上表示）２４は、現在
位置から戻り位置までの戻り経路を段階的経路でモニタ
１９上に表示する。戻り位置の経路は、前もって抽出し
てある重要臓器２５にかからないように自動的に計算さ
れて設定されるが、確認の際に、経路の途中に重要臓器
２５などがあった時には、マニピュレータ１０を戻り位
置に移動することを止めることができる。戻り位置を複
数種類設定した場合は、戻り位置確認のためのスイッチ
３６を押すごとに、設定した順に、設定した戻り位置情
報（グラフ上表示）２３と戻り位置情報（画像上表示）
２４とが表示される。設定した戻り位置にマニピュレー
タ１０を移動する際は、ボタンスイッチ３７を押して、
マニピュレータ１０の移動を行う。
【００３４】手術支援装置の他の実施例を図４ないし図
６を用いて説明する。図４は、手術支援装置の構成図、
図５は、手術支援画像である。
６を用いて説明する。図４は、手術支援装置の構成図、
図５は、手術支援画像である。
【００３５】手術の際にマニピュレータ１０の位置を移
動する目標位置は、目標位置設定手段２７を用いて内視
鏡画像上に設定する。目標位置設定手段２７は、画像表
示手段１７に取り付けたタッチパネル上より内視鏡画像
上においてマニピュレータ１０を移動する目標位置（治
療対象）を触ることにより目標位置設定ボタン２８を表
示し、確認スイッチ４３を押して、マニピュレータ１０
を移動する位置に設定を行うものである。
動する目標位置は、目標位置設定手段２７を用いて内視
鏡画像上に設定する。目標位置設定手段２７は、画像表
示手段１７に取り付けたタッチパネル上より内視鏡画像
上においてマニピュレータ１０を移動する目標位置（治
療対象）を触ることにより目標位置設定ボタン２８を表
示し、確認スイッチ４３を押して、マニピュレータ１０
を移動する位置に設定を行うものである。
【００３６】目標位置設定手段２７の他の例として、操
作手段１としてのトラックボール４４を回転させること
により、マニピュレータ１０を移動する目標位置設定た
めのポインタを移動し、確認スイッチ４３を押してマニ
ピュレータ１０を移動する目標位置を設定してもよい。
作手段１としてのトラックボール４４を回転させること
により、マニピュレータ１０を移動する目標位置設定た
めのポインタを移動し、確認スイッチ４３を押してマニ
ピュレータ１０を移動する目標位置を設定してもよい。
【００３７】設定したマニピュレータ１０の位置情報
は、手術支援画像作成手段１５に入力される。そこで、
マニピュレータ１０の目標位置情報を、移動するマニピ
ュレータ１０（内視鏡画像の左、中、右）と、以下に説
明するように対応付けた後、目標位置設定ポインタの色
彩を、選択したマニピュレータ１０の識別ライン２６と
対応する色彩に変換する。
は、手術支援画像作成手段１５に入力される。そこで、
マニピュレータ１０の目標位置情報を、移動するマニピ
ュレータ１０（内視鏡画像の左、中、右）と、以下に説
明するように対応付けた後、目標位置設定ポインタの色
彩を、選択したマニピュレータ１０の識別ライン２６と
対応する色彩に変換する。
【００３８】移動マニピュレータ選択手段２９は、ガイ
ダンスを行うマニピュレータ１０の種類を選択するもの
であり、選択スイッチ４５で示す。この選択スイッチ４
５によって識別ライン２６と連動したガイダンス目標２
８の色彩を切り替え、マニピュレータ１０の種類選択を
行う。
ダンスを行うマニピュレータ１０の種類を選択するもの
であり、選択スイッチ４５で示す。この選択スイッチ４
５によって識別ライン２６と連動したガイダンス目標２
８の色彩を切り替え、マニピュレータ１０の種類選択を
行う。
【００３９】ガイダンス情報３０は、移動を選択したマ
ニピュレータ１０が、現在位置から目標位置設定ポイン
タ２８の位置まで移動する様子を時系列順に表示する情
報である。ガイダンス情報は、移動を選択したマニピュ
レータ１０の現在位置から目標位置設定ポインタ２８の
位置までの距離を選択することにより、マニピュレータ
１０の可動軸を考慮して数種類作成される。ガイダンス
情報３０の表示は、ガイダンス情報操作ボタン４６によ
って操作される。ガイダンス情報操作ボタン４６の前後
方向を押すことにより、ガイダンス情報３０の表示スピ
ードを変えることができる。また、左右方向を押すこと
によりガイダンス情報３０の他の経路を探索することが
できる。
ニピュレータ１０が、現在位置から目標位置設定ポイン
タ２８の位置まで移動する様子を時系列順に表示する情
報である。ガイダンス情報は、移動を選択したマニピュ
レータ１０の現在位置から目標位置設定ポインタ２８の
位置までの距離を選択することにより、マニピュレータ
１０の可動軸を考慮して数種類作成される。ガイダンス
情報３０の表示は、ガイダンス情報操作ボタン４６によ
って操作される。ガイダンス情報操作ボタン４６の前後
方向を押すことにより、ガイダンス情報３０の表示スピ
ードを変えることができる。また、左右方向を押すこと
によりガイダンス情報３０の他の経路を探索することが
できる。
【００４０】ここで、ガイダンス情報３０に従ってマニ
ピュレータ１０を移動する際に、治療対象の臓器に触れ
ないために、目標位置設定ポインタ２８で指定した位置
よりも手前の位置で止めることもできる。指定した位置
から実際に止める位置までの距離の指定は、距離指定ス
ライダ４９によって指定する。目標位置及び移動マニピ
ュレータ確定手段３１は、ガイダンス情報３０を表示す
るマニピュレータ１０の種類と、マニピュレータ１０を
誘導したい治療対象であるガイダンス目標２８を確定す
るものであり、確認スイッチ４３で示す。
ピュレータ１０を移動する際に、治療対象の臓器に触れ
ないために、目標位置設定ポインタ２８で指定した位置
よりも手前の位置で止めることもできる。指定した位置
から実際に止める位置までの距離の指定は、距離指定ス
ライダ４９によって指定する。目標位置及び移動マニピ
ュレータ確定手段３１は、ガイダンス情報３０を表示す
るマニピュレータ１０の種類と、マニピュレータ１０を
誘導したい治療対象であるガイダンス目標２８を確定す
るものであり、確認スイッチ４３で示す。
【００４１】移動要求３２は、目標位置及び移動マニピ
ュレータ確定手段３１によって確定された位置まで、ガ
イダンス情報３０に従ってマニピュレータ１０を移動す
る要求を、ガイダンス情報操作ボタン４６を垂直方向に
押すことによって表示される。移動許可手段３３は、移
動要求３２から移動要求が入力されると、位置選択手段
３に設定された目標位置情報を出力するものである。
ュレータ確定手段３１によって確定された位置まで、ガ
イダンス情報３０に従ってマニピュレータ１０を移動す
る要求を、ガイダンス情報操作ボタン４６を垂直方向に
押すことによって表示される。移動許可手段３３は、移
動要求３２から移動要求が入力されると、位置選択手段
３に設定された目標位置情報を出力するものである。
【００４２】図７は、手術支援画像作成手段１５によっ
て作成される手術支援画像の表示方法を、手術前にカス
タマイズする画面の例である。術者により見易い画面は
異なるため、カスタマイズすることにより、手術がし易
くなる。カスタマイズは、識別ライン２６の色彩彩、動
作位置情報２１のグラフ形状、動作位置情報２１の表示
位置などを選択できる。カスタマイズ対象の選択は、画
面左上に、「色彩」「グラフ」「位置」と記入されたボ
タンをクリックすることによって行われる。
て作成される手術支援画像の表示方法を、手術前にカス
タマイズする画面の例である。術者により見易い画面は
異なるため、カスタマイズすることにより、手術がし易
くなる。カスタマイズは、識別ライン２６の色彩彩、動
作位置情報２１のグラフ形状、動作位置情報２１の表示
位置などを選択できる。カスタマイズ対象の選択は、画
面左上に、「色彩」「グラフ」「位置」と記入されたボ
タンをクリックすることによって行われる。
【００４３】図７の（ａ）（ｂ）（ｃ）は、手術支援画
像の例である。図の（ａ）は、識別ライン２６と動作位
置情報２１とのラインの色彩の選択画面である。識別ラ
イン２６の色彩の選択は、色彩を変更したいマニピュレ
ータ１０の動作位置情報２１を指示する吹き出し３４を
クリックし、色彩のパレット３５より好みの色彩を選択
する。手術対象となる臓器の色彩を考慮してラインの色
彩をカスタマイズすることにより、より見やすい手術支
援画像となる。図の（ｂ）は、動作位置情報２１のグラ
フ形状の選択画面である。動作位置情報２１のグラフ形
状の選択は、画面右のグラフ形状選択ボタン４７より任
意のグラフ形状をクリックして行う。図の（ｃ）は、動
作位置情報２１の表示位置の選択画面である。動作位置
情報２１の表示位置の選択は、画面右の表示位置選択ボ
タン４８から任意の表示位置をクリックして行う。
像の例である。図の（ａ）は、識別ライン２６と動作位
置情報２１とのラインの色彩の選択画面である。識別ラ
イン２６の色彩の選択は、色彩を変更したいマニピュレ
ータ１０の動作位置情報２１を指示する吹き出し３４を
クリックし、色彩のパレット３５より好みの色彩を選択
する。手術対象となる臓器の色彩を考慮してラインの色
彩をカスタマイズすることにより、より見やすい手術支
援画像となる。図の（ｂ）は、動作位置情報２１のグラ
フ形状の選択画面である。動作位置情報２１のグラフ形
状の選択は、画面右のグラフ形状選択ボタン４７より任
意のグラフ形状をクリックして行う。図の（ｃ）は、動
作位置情報２１の表示位置の選択画面である。動作位置
情報２１の表示位置の選択は、画面右の表示位置選択ボ
タン４８から任意の表示位置をクリックして行う。
【００４４】本実施例によれば、操作がし易く、手術効
率の向上を図ることができる。すなわち、戻り位置設定
要求手段は座標を入力せずにスイッチを押すことにより
マニピュレータ使用中に簡単に戻り位置の設定要求がで
き、その時点の位置情報は、戻り位置設定許可手段を介
して戻り位置記憶手段に記憶され、これにより、手術効
率を上げることができる。
率の向上を図ることができる。すなわち、戻り位置設定
要求手段は座標を入力せずにスイッチを押すことにより
マニピュレータ使用中に簡単に戻り位置の設定要求がで
き、その時点の位置情報は、戻り位置設定許可手段を介
して戻り位置記憶手段に記憶され、これにより、手術効
率を上げることができる。
【００４５】また、戻り位置画像情報記憶手段によって
戻り位置の内視鏡画像などの画像情報を記憶し、戻り位
置確認要求手段に応じて戻り位置の内視鏡画像などの画
像情報の表示を行うことによって、戻り位置の把握が容
易になる。この時、同時に現時点から戻り位置に戻るま
での経路もグラフィックス画像にて内視鏡画像に重ね合
わせて示されるため、マニピュレータが戻り位置まで自
動移動する際の安全性を確認することができる。
戻り位置の内視鏡画像などの画像情報を記憶し、戻り位
置確認要求手段に応じて戻り位置の内視鏡画像などの画
像情報の表示を行うことによって、戻り位置の把握が容
易になる。この時、同時に現時点から戻り位置に戻るま
での経路もグラフィックス画像にて内視鏡画像に重ね合
わせて示されるため、マニピュレータが戻り位置まで自
動移動する際の安全性を確認することができる。
【００４６】さらに、手術支援画像作成手段では、マニ
ピュレータの操作可能範囲と現在の動作位置との関係を
グラフ形状で術者に示す動作情報を作成することによ
り、操作性を向上させることができる。
ピュレータの操作可能範囲と現在の動作位置との関係を
グラフ形状で術者に示す動作情報を作成することによ
り、操作性を向上させることができる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、手
術中に繰り返して行う作業に対して、戻り位置を設定で
き、容易に戻り位置に戻すことができるため操作がし易
くなり、手術効率の向上を図れる手術支援装置を提供す
ることができる。
術中に繰り返して行う作業に対して、戻り位置を設定で
き、容易に戻り位置に戻すことができるため操作がし易
くなり、手術効率の向上を図れる手術支援装置を提供す
ることができる。
【図１】本発明の手術支援装置に係る実施例の構成図で
ある。
ある。
【図２】図１の実施例の手術支援装置の概要図である。
【図３】図１の実施例のモニタに表示される手術支援画
像である。
像である。
【図４】手術支援装置の他の実施例の構成図である。
【図５】図４の実施例の手術支援画像である。
【図６】図４の実施例の手術支援装置の概要図である。
【図７】手術支援画像をカスタマイズする場合の実施例
である。
である。
１…操作手段 ２…目標位置生成手段 ３…患部撮像手段 ４…戻り位置設定要求手段 ５…戻り位置設定許可手段 ６…戻り位置記憶手段 ７…戻り位置画像情報記憶手段 ８…戻り位置移動要求手段 ９…位置選択手段 １０…マニピュレータ １１…センサ付術具 １２…センサ情報計測手段 １３…戻り位置確認要求手段 １４…戻り位置確認許可手段 １５…手術支援画像作成手段 １６…画像制御手段 １７…画像表示手段 １８…操作レバー １９…モニタ ２０…把持力情報 ２１…操作位置情報 ２２…内視鏡画像 ２３、２４…戻り位置情報 ２５…重要器官 ２６…識別ライン ２７…目標位置設定手段 ２８…ガイダンス目標 ２９…移動マニピュレータ選択手段 ３０…ガイダンス情報 ３１…目標位置及び移動マニピュレータ確定手段 ３２…移動要求 ３３…移動許可手段 ３４…吹き出し ３５…色彩のパレット ３６、３７…ボタンスイッチ ３８…保持装置 ３９…駆動装置 ４０…ＣＴ ４１…患者 ４２…フットスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 19/04 Ｂ２５Ｊ 19/04 (72)発明者 根本 泰弘 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 Ｆターム(参考） 3C007 AS35 JT04 KS19 KT01 KT06 KT17 KT18 LT18 4C061 AA00 AA29 HH60
Claims (6)
- 【請求項１】術具を動かすマニピュレータと、マニピュ
レータを操作するための操作手段とを備える手術支援装
置において、 対象位置までのマニピュレータのアプローチ経路を変更
する際に起点として多数回使用する位置、もしくは一時
的に退避する位置を備えることを特徴とする手術支援装
置。 - 【請求項２】術具を動かすマニピュレータと、マニピュ
レータを操作するための操作手段とを備える手術支援装
置において、 対象位置までのマニピュレータのアプローチ経路を変更
する際に起点として多数回使用する位置、もしくは一時
的に退避する位置を戻り位置として設定する戻り位置設
定要求手段と、 この戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設定許
可を出す戻り位置設定許可手段と、 設定許可された戻り位置を記憶する戻り位置記憶手段
と、 戻り位置を設定した時点のマニピュレータが示されてい
る位置画像情報を記憶しておく戻り位置画像情報記憶手
段とを備えることを特徴とする手術支援装置。 - 【請求項３】術具を動かすマニピュレータと、マニピュ
レータを操作するための操作手段とを備える手術支援装
置において、 対象位置までのマニピュレータのアプローチ経路を変更
する際に起点として多数回使用する位置、もしくは一時
的に退避する位置を戻り位置として設定する戻り位置設
定要求手段と、 この戻り位置設定要求手段から設定要求を受けて設定許
可を出す戻り位置設定許可手段と、 設定許可された戻り位置を記憶する戻り位置記憶手段
と、 戻り位置を設定した時点のマニピュレータが示されてい
る位置画像情報を記憶しておく戻り位置画像情報記憶手
段と、 設定された戻り位置にマニピュレータを移動する要求を
だす戻り位置移動要求手段と、 この戻り位置移動要求手段より要求がきた際に目標位置
生成手段によって生成された位置情報と、前記戻り位置
記憶手段に記憶されたマニピュレータの位置情報とのど
ちらの位置にマニピュレータを移動させるかを選択する
位置選択手段と、 記憶されたマニピュレータの戻り位置の位置情報を確認
する戻り位置確認要求手段と、 この戻り位置確認要求手段から確認要求がきた際に記憶
されたマニピュレータの戻り位置設定時の内視鏡画像を
画像制御手段に出力すると同時に、記憶したマニピュレ
ータの戻り位置の位置情報を手術支援画像作成手段に入
力しグラフィカルな情報に変換した後に、これらの位置
情報を画像表示手段上に表示する戻り位置確認許可手段
とを備えることを特徴とする手術支援装置。 - 【請求項４】前記目標位置生成手段は、操作手段に入力
される情報をマニピュレータの位置情報に変換するもの
であることを特徴とする請求項３に記載の手術支援装
置。 - 【請求項５】前記画像制御手段は、入力されたいくつか
の画像情報より表示画像と非表示画像とを使用時に選択
表示し、もしくは入力されたいくつかの画像を位置合わ
せして重ね合わせるものであることを特徴とする請求項
３に記載の手術支援装置。 - 【請求項６】手術支援画像作成手段は、センサ付術具の
情報をグラフィカルな画像情報に表示し、目標位置生成
手段から出力されるマニピュレータの動作位置情報をグ
ラフィカルな画像情報に表示し、患部撮像手段によって
撮像された術前画像の臓器の画像を抽出して色彩分けし
て画像情報に表示し、戻り位置確認許可手段より出力さ
れたマニピュレータの位置情報の画像情報を表示して、
手術計画情報又はその他の手術支援画像を作成するもの
であることを特徴とする請求項３に記載の手術支援装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056245A JP2002253574A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 手術支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056245A JP2002253574A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 手術支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002253574A true JP2002253574A (ja) | 2002-09-10 |
Family
ID=18916296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001056245A Pending JP2002253574A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 手術支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002253574A (ja) |
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007145327A1 (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-21 | Kansai Technology Licensing Organization Co., Ltd. | 遠隔操作システム |
| JP2009214265A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Denso Wave Inc | ロボット教示装置 |
| JP2010524547A (ja) * | 2007-04-16 | 2010-07-22 | ニューロアーム サージカル リミテッド | 医療用ロボットに関する自動化された動作のための方法、装置、及びシステム |
| WO2014104088A1 (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-03 | 川崎重工業株式会社 | 手術ロボット |
| JP2014184494A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Tsubakimoto Chain Co | マニピュレータ装置 |
| JP2016041377A (ja) * | 2005-06-06 | 2016-03-31 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | 腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム |
| WO2016052157A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 京セラメディカル株式会社 | 手術支援装置、プログラム、記憶媒体、および、手術支援方法 |
| CN107530130A (zh) * | 2015-03-17 | 2018-01-02 | 直观外科手术操作公司 | 用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法 |
| JP2018508300A (ja) * | 2015-03-17 | 2018-03-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別をレンダリングするためのシステム及び方法 |
| JP2018102634A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | 液圧鉗子システム |
| CN108463184A (zh) * | 2016-01-19 | 2018-08-28 | 提坦医疗公司 | 用于机器人外科手术系统的图形用户界面 |
| JP2020072773A (ja) * | 2018-06-28 | 2020-05-14 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | ロボットアームの衝突を回避するための手術用ロボットの制御 |
| CN111230883A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-05 | 北京博清科技有限公司 | 爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质 |
| US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| JP2021126231A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | リバーフィールド株式会社 | 手術用ロボット |
| USD940736S1 (en) | 2019-11-20 | 2022-01-11 | Titan Medical Inc. | Display screen or portion thereof with a graphical user interface |
| US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
| US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
| US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
| EP4008287A1 (en) * | 2020-12-03 | 2022-06-08 | Medicaroid Corporation | Robotic surgical system and display method |
| US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
| WO2022195703A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムおよびマニピュレータ駆動方法 |
| US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
| US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11801097B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-31 | Globus Medical, Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
| US11819365B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-11-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
| US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
| US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
| US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
| US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
| US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
| US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
-
2001
- 2001-03-01 JP JP2001056245A patent/JP2002253574A/ja active Pending
Cited By (64)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016041377A (ja) * | 2005-06-06 | 2016-03-31 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | 腹腔鏡超音波ロボット外科手術システム |
| JPWO2007145327A1 (ja) * | 2006-06-15 | 2009-11-12 | 島田 順一 | 遠隔操作システム |
| JP5384108B2 (ja) * | 2006-06-15 | 2014-01-08 | Ｙａｎｃｈｅｒｓ株式会社 | 遠隔操作システム |
| US8734431B2 (en) | 2006-06-15 | 2014-05-27 | Yanchers Inc. | Remote control system |
| WO2007145327A1 (ja) * | 2006-06-15 | 2007-12-21 | Kansai Technology Licensing Organization Co., Ltd. | 遠隔操作システム |
| JP2010524547A (ja) * | 2007-04-16 | 2010-07-22 | ニューロアーム サージカル リミテッド | 医療用ロボットに関する自動化された動作のための方法、装置、及びシステム |
| JP2013176612A (ja) * | 2007-04-16 | 2013-09-09 | Neuroarm Surgical Ltd | 医療用ロボットに関する自動化された動作のための方法、装置、及びシステム |
| JP2009214265A (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Denso Wave Inc | ロボット教示装置 |
| JP4508252B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2010-07-21 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット教示装置 |
| US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
| US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
| US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
| US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
| US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
| US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
| US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
| US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11801097B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-31 | Globus Medical, Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
| US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
| US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
| US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
| US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
| US11819283B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-11-21 | Globus Medical Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
| US11819365B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-11-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
| WO2014104088A1 (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-03 | 川崎重工業株式会社 | 手術ロボット |
| JPWO2014104088A1 (ja) * | 2012-12-25 | 2017-01-12 | 川崎重工業株式会社 | 手術ロボット |
| KR101740168B1 (ko) | 2012-12-25 | 2017-05-25 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 수술 로봇 |
| US10932871B2 (en) | 2012-12-25 | 2021-03-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Surgical robot |
| JP2014184494A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-10-02 | Tsubakimoto Chain Co | マニピュレータ装置 |
| US10376318B2 (en) | 2014-09-30 | 2019-08-13 | Kyocera Corporation | Surgical assistance apparatus, program, storage medium, and surgical assistance method |
| WO2016052157A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 京セラメディカル株式会社 | 手術支援装置、プログラム、記憶媒体、および、手術支援方法 |
| US10660716B2 (en) | 2015-03-17 | 2020-05-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for rendering onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
| US11872006B2 (en) | 2015-03-17 | 2024-01-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
| JP2018508301A (ja) * | 2015-03-17 | 2018-03-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
| JP2018508300A (ja) * | 2015-03-17 | 2018-03-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別をレンダリングするためのシステム及び方法 |
| CN107530130A (zh) * | 2015-03-17 | 2018-01-02 | 直观外科手术操作公司 | 用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法 |
| US10905506B2 (en) | 2015-03-17 | 2021-02-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc | Systems and methods for rendering onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
| CN107530130B (zh) * | 2015-03-17 | 2020-11-24 | 直观外科手术操作公司 | 用于在远程操作医疗系统中的器械的屏幕识别的系统和方法 |
| KR20210064404A (ko) * | 2016-01-19 | 2021-06-02 | 타이탄 메디칼 아이엔씨. | 로봇 수술 시스템용 그래픽 사용자 인터페이스 |
| JP2019500945A (ja) * | 2016-01-19 | 2019-01-17 | タイタン メディカル インコーポレイテッドＴｉｔａｎ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｃ． | ロボット手術システムのためのグラフィカルユーザインタフェース |
| KR102258511B1 (ko) * | 2016-01-19 | 2021-05-31 | 타이탄 메디칼 아이엔씨. | 로봇 수술 시스템용 그래픽 사용자 인터페이스 |
| CN108463184A (zh) * | 2016-01-19 | 2018-08-28 | 提坦医疗公司 | 用于机器人外科手术系统的图形用户界面 |
| JP2020062521A (ja) * | 2016-01-19 | 2020-04-23 | タイタン メディカル インコーポレイテッドＴｉｔａｎ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｎｃ． | ロボット手術システムのためのグラフィカルユーザインタフェース |
| US11504191B2 (en) | 2016-01-19 | 2022-11-22 | Titan Medical Inc. | Graphical user interface for a robotic surgical system |
| CN108463184B (zh) * | 2016-01-19 | 2021-08-13 | 提坦医疗公司 | 用于机器人外科手术系统的图形用户界面 |
| KR102518492B1 (ko) * | 2016-01-19 | 2023-04-05 | 타이탄 메디칼 아이엔씨. | 로봇 수술 시스템용 그래픽 사용자 인터페이스 |
| KR20180104047A (ko) * | 2016-01-19 | 2018-09-19 | 타이탄 메디칼 아이엔씨. | 로봇 수술 시스템용 그래픽 사용자 인터페이스 |
| CN113456233A (zh) * | 2016-01-19 | 2021-10-01 | 提坦医疗公司 | 用于机器人外科手术系统的图形用户界面 |
| US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
| CN110072485B (zh) * | 2016-12-27 | 2021-12-28 | 川崎重工业株式会社 | 液压钳子系统 |
| US11147575B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-10-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic forceps system |
| CN110072485A (zh) * | 2016-12-27 | 2019-07-30 | 川崎重工业株式会社 | 液压钳子系统 |
| JP2018102634A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | 液圧鉗子システム |
| JP2020072773A (ja) * | 2018-06-28 | 2020-05-14 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | ロボットアームの衝突を回避するための手術用ロボットの制御 |
| USD940736S1 (en) | 2019-11-20 | 2022-01-11 | Titan Medical Inc. | Display screen or portion thereof with a graphical user interface |
| USD1000476S1 (en) | 2019-11-20 | 2023-10-03 | Titan Medical Inc. | Display screen or portion thereof with a graphical user interface |
| JP2021126231A (ja) * | 2020-02-12 | 2021-09-02 | リバーフィールド株式会社 | 手術用ロボット |
| CN111230883A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-05 | 北京博清科技有限公司 | 爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质 |
| US11806103B2 (en) | 2020-12-03 | 2023-11-07 | Medicaroid Corporation | Robotic surgical system and display method |
| US20220175478A1 (en) * | 2020-12-03 | 2022-06-09 | Medicaroid Corporation | Robotic surgical system and display method |
| EP4008287A1 (en) * | 2020-12-03 | 2022-06-08 | Medicaroid Corporation | Robotic surgical system and display method |
| WO2022195703A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステムおよびマニピュレータ駆動方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002253574A (ja) | 手術支援装置 | |
| JP7455882B2 (ja) | 手術用器具を制御するためのシステム及び方法 | |
| US11197731B2 (en) | Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system | |
| JP7275204B2 (ja) | 遠隔操作医療システムにおけるオンスクリーンメニューのためのシステム及び方法 | |
| CN112839606A (zh) | 特征识别 | |
| WO2020070500A1 (en) | Navigational aid | |
| US7991118B2 (en) | System and method for providing lateral and frontal X-ray images of a patient | |
| CN113520599A (zh) | 手术辅助机器人和手术辅助机器人的定位方法 | |
| JP2006055273A (ja) | 手術支援システム | |
| CN211094672U (zh) | 微创手术机器人控制系统 | |
| US20240008931A1 (en) | Surgical system and method of operating surgical system | |
| US20210038329A1 (en) | Augmented reality using eye tracking in a robot assisted srugical system | |
| JP2023172575A (ja) | 手術システム、表示方法およびプログラム |