JP2021126231A - 手術用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手術用ロボットは、処置具の先端と内視鏡の先端との相対的な位置関係を第1表示部に表示する。具体的には、全円分度器29Cと処置具の先端を示す図柄(アイコン)29B及び内視鏡の先端を示す図柄(アイコン)29Aが少なくとも表示される。これにより、手術用ロボットでは、処置具の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。
【選択図】図6
Description
<1.手術用ロボットの構成>
本実施形態は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。
ロボットアーム3は、図1に示されるように、処置具7を保持するアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム3は、複数の関節(ジョイント)を有するリンク機構であって、ピボットの位置を変更可能なリンク機構にて構成されている。
アーム駆動装置9は、ロボットアーム3を駆動する駆動装置の一例である。本実施形態に係るアーム駆動装置9は、複数の電動モータ(図示せず。)、空気圧シリンダー(図示せず。)、及び圧力発生装置(図示せず。)等を有して構成されている。
制御装置5は、図2に示されるように、不動点設定装置11、駆動制御装置13、第1
表示処理部21A、第2表示処理部21B、第3表示処理部29及び撮影画像処理部25A等を少なくとも有して構成されている。
駆動制御装置13は、ピボットP1の位置を利用してアーム駆動装置9の作動を制御する。具体的には、駆動制御装置13は、マスター側の入力操作装置(図示せず。)から出力される指令信号を受信し、指令信号に従ってアーム駆動装置9を作動させる。
本実施形態に係る不動点設定装置11は、位置認識機能及び記憶機能を発揮可能である。そして、不動点設定装置11は、位置認識機能及び記憶機能を利用してピボットP1の位置を不動点として記憶する。
アーム3(スレーブ装置)及び制御装置5(マスター側装置)のうち少なくとも一方に設けられている。
図3は、不動点設定モード時に実行される制御装置5の制御例を示している。制御装置5は、設定ボタン17Aが予め決められた時間(例えば、3秒)を越えて連続押下されたか否かを判断する(S1)。なお、「(S1)」等は、図3に示された制御ステップ番号を示す。
図2に示された第1表示部19及び第2表示部25は、文字情報や画像情報等の情報を利用者に伝達するモニターである。第1表示部19には、主に手術用ロボット1に関する情報(以下、状態情報という。)が表示される。第2表示部25には、内視鏡27により撮影された画像が表示される。
第1表示処理部21A及び第2表示処理部21Bは、第1表示部19に情報を表示させる。第1表示処理部21Aは、切開位置、つまりピボットP1と処置具7の先端位置との相対位置関係を第1表示部19に表示させる。
第3表示処理部29は、処置具7の先端位置と内視鏡27の先端位置との相対的な位置関係を第1表示部19に表示させる。つまり、第3表示処理部29は、少なくとも3つの機能を発揮可能である。
インコン29Bの表示位置は、処置具7の先端位置と内視鏡27の先端位置との相対的な位置関係の変化に応じて変化する。
本実施形態に係る手術用ロボット1では、処置具7の先端と内視鏡27の先端との相対的な位置関係が第1表示部19に表示される。これにより、当該手術用ロボット1では、処置具7の先端位置が撮影範囲から外れた場合であっても、施術者が容易に対処可能となり得る。
を実行させることが可能となる。したがって、ピボットP1の位置と切開箇所との位置合わせ作業が確実に行われ得る。
上述の実施形態では、処置具7を保持するためのロボットアーム3及び内視鏡27を保持するための第2のロボットアームを備えていた。しかし、本開示はこれに限定されない。
3… ロボットアーム
5… 制御装置
7… 処置具
9… アーム駆動装置
11… 不動点設定装置
13… 駆動制御装置
15… トロッカー
17A… 設定ボタン
17B… 自在変位可能ボタン
19… 第1表示部
20… ドレープ
21A… 第1表示処理部
21B… 第2表示処理部
23… ドレープ検出部
25… 第2表示部
25A… 撮影画像処理部
27… 内視鏡
29… 第3表示処理部
Claims (5)
- 内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットにおいて、
内視鏡下外科手術に用いられる処置具の先端位置に関する情報、及び内視鏡の先端位置に関する情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報算出部の算出結果を利用して処置具の先端と内視鏡の先端との相対的な位置関係を表示する第1表示部と、
内視鏡により撮影された画像を表示する第2表示部と
を備える手術用ロボット。 - 内視鏡の先端部の位置を基準とした全円分度器が、前記位置関係と共に前記第1表示部に表示される請求項1に記載の手術用ロボット。
- 前記全円分度器の中心が前記第1表示部の表示画面の中心と一致した状態で、当該表示画面の中心に内視鏡の先端部を示す図柄が表示され、
さらに、前記位置関係の変化に応じて、前記処置具を示す図柄の表示形態又は当該図柄の表示位置が変化する請求項2に記載の手術用ロボット。 - 前記表示画面の上下方向は、鉛直方向と一致している請求項3に記載の手術用ロボット。
- 内視鏡の先端部を示す図柄をカメラアイコンとしたとき、
前記表示画面に対する前記カメラアイコンの表示角度は、当該内視鏡の回転角度に応じて変化する請求項3又は4に記載の手術用ロボット。
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