JP7080945B2 - 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 - Google Patents
遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7080945B2 JP7080945B2 JP2020155765A JP2020155765A JP7080945B2 JP 7080945 B2 JP7080945 B2 JP 7080945B2 JP 2020155765 A JP2020155765 A JP 2020155765A JP 2020155765 A JP2020155765 A JP 2020155765A JP 7080945 B2 JP7080945 B2 JP 7080945B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- badge
- medical device
- image
- field
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
- A61B90/94—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
- A61B2090/0807—Indication means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
本特許出願は、2015年3月17日に出願された“SYSTEMS AND METHODS FOR RENDERING ONSCREEN IDENTIFICATION OF INSTRUMENTS IN A TELEOPERATIONAL MEDICAL SYSTEM”と題する米国仮特許出願第62/134,297号の優先権及び出願日の利益を主張し、これは、その全体が本明細書に参照により援用される。
(付記1) オペレータ制御システム及び前記オペレータ制御システムによる遠隔操作のために構成される複数のマニピュレータを含む遠隔操作アセンブリであって、前記複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータが手術環境において第1の医療器具の動きを制御するように構成される、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
前記手術環境の視野の画像を表示し、
前記第1の医療器具に関する第1の関連情報を決定し、
前記視野の前記画像内において前記第1の医療器具の画像の近くに第1のバッジを表示する、
ように構成され、
前記第1の関連情報は、前記第1のマニピュレータ及び前記オペレータ制御システムの少なくとも一方に関する情報を含み、
前記第1のバッジは、前記第1の関連情報を含む、
システム。
(付記2) 前記第1の関連情報は、前記第1の医療器具の前記動きを制御する前記第1のマニピュレータのための識別子を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記3) 前記オペレータ制御システムは制御装置を含み、前記第1の関連情報は前記制御装置のための識別子を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記4) 前記第1のバッジは、中心部分及び前記制御装置の配向に基づいて前記中心部分の周りに位置する周回軌道部分を含む、
付記3に記載のシステム。
(付記5) 前記処理ユニットは、前記第1の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第1のバッジを表示するように構成される、
付記1に記載のシステム。
(付記6) 前記処理ユニットはさらに、前記第1の医療器具がイメージング器具に対する深さを変化させるとき、前記第1のバッジのサイズを調整するように構成され、前記イメージング器具は、前記手術環境の前記視野を取り込む、
付記1に記載のシステム。
(付記7) 前記処理ユニットは、前記オペレータ制御システムが第1の状態から第2の状態に移行するとき、前記視野の前記画像における前記第1のバッジの表示を終わらせるように構成される、
付記1に記載のシステム。
(付記8) 前記複数のマニピュレータのうちの第2のマニピュレータが前記手術環境において第2の医療器具の動きを制御するように構成され、
前記処理ユニットはさらに、
前記第2の医療器具に関する第2の関連情報を決定し、
前記視野の前記画像内において前記第2の医療器具の画像の近くに第2のバッジを表示し、
前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の距離を決定し、
決定された前記距離が所定の干渉距離未満である場合、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向に前記第1のバッジを移動させる、
ように構成され、
前記第2の関連情報は、前記第2のマニピュレータ及び前記オペレータ制御システムの少なくとも一方に関する情報を含み、
前記第2のバッジは、前記第2の関連情報を含む、
付記1に記載のシステム。
(付記9) 前記処理ユニットはさらに、
前記第1の医療器具の先端位置を決定し、
前記先端位置に関連付けられる位置誤差を決定し、
前記位置誤差に基づいて少なくとも1つの境界ボリュームを決定し、
前記境界ボリュームが前記視野内であるかどうかを決定し、
前記境界ボリュームが前記視野内である場合、前記境界ボリュームに近い前記視野の前記画像内に前記第1のバッジを表示する、
ように構成される、
付記1に記載のシステム。
(付記10) 前記処理ユニットはさらに、
前記境界ボリュームが前記視野内にない場合、前記視野の前記画像内の前記第1のバッジの表示を終わらせるとともに前記視野の前記画像と併せた表示のための視野外器具インジケータを生成する、
ように構成される、
付記9に記載のシステム。
(付記11) 手術環境の視野の画像を表示するステップであって、前記視野内の第1の医療器具が、遠隔操作アセンブリの複数のマニピュレータのうちの第1のマニピュレータに結合されている、ステップと、
前記第1の医療器具に関する第1の関連情報を決定するステップであって、前記第1の関連情報は、前記第1のマニピュレータ及びオペレータ制御装置の少なくとも一方に関する情報を含む、ステップと、
前記視野の前記画像内において前記第1の医療器具の画像の近くに第1のバッジを表示するステップであって、前記第1のバッジは前記第1の関連情報を含む、ステップと、
を含む、
方法。
(付記12) 前記第1の関連情報は、前記第1の医療器具の動きを制御する前記第1のマニピュレータのための識別子を含む、
付記11に記載の方法。
(付記13) 前記第1の関連情報は、前記オペレータ制御装置のための識別子を含む、
付記11に記載の方法。
(付記14) 前記第1のバッジは、中心部分及び前記オペレータ制御装置の配向に基づいて前記中心部分の周りに位置する周回軌道部分を含む、
付記13に記載の方法。
(付記15) 前記第1の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第1のバッジを表示するステップをさらに含む、
付記11に記載の方法。
(付記16) 前記第1の医療器具がイメージング器具に対する深さを変化させるとき、前記第1のバッジのサイズを調整するステップをさらに含み、前記イメージング器具は、前記手術環境の前記視野を取り込む、
付記11に記載の方法。
(付記17) 前記遠隔操作アセンブリが第1の状態から第2の状態に移行するとき、前記視野の前記画像における前記第1のバッジの表示を終わらせるステップをさらに含む、
付記11に記載の方法。
(付記18) 第2の医療器具に関する第2の関連情報を決定するステップであって、前記第2の関連情報は、第2のマニピュレータ及び前記オペレータ制御装置の少なくとも一方に関する情報を含む、ステップと、
前記視野の前記画像内において前記第2の医療器具の画像の近くに第2のバッジを表示するステップであって、前記第2のバッジは、前記第2の関連情報を含む、ステップと、
前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の距離を決定するステップと、
決定された前記距離が所定の干渉距離未満である場合、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向に前記第1のバッジを移動させるステップと、
をさらに含む、
付記11に記載の方法。
(付記19) 前記第1の医療器具の先端位置を決定するステップと、
前記先端位置に関連付けられる位置誤差を決定するステップと、
前記位置誤差に基づいて少なくとも1つの境界ボリュームを決定するステップと、
前記境界ボリュームが前記視野内であるかどうかを決定するステップと、
前記境界ボリュームが前記視野内である場合、前記境界ボリュームに近い前記視野の前記画像内に前記第1のバッジを表示するステップと、
をさらに含む、
付記11に記載の方法。
(付記20) 前記境界ボリュームが前記視野内にない場合、前記視野の前記画像内の前記第1のバッジの表示を終わらせるとともに前記視野の前記画像と併せた表示のための視野外器具インジケータを生成するステップをさらに含む、
付記19に記載の方法。
Claims (15)
- 第1の医療器具の動きを制御するように構成される第1のマニピュレータを含む、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
手術環境の視野の画像を表示し、
前記視野の前記画像において前記第1の医療器具の画像に対してデフォルト位置に第1のバッジを表示し、
前記第1のバッジに関連付けられる表示要因を決定し、
前記表示要因に応じて、前記デフォルト位置とシフト位置との間のシフト距離を決定し、
前記第1のバッジを前記シフト位置に表示する、
ように構成され、
前記第1のバッジは、前記第1の医療器具についての第1の関連情報を含み、
前記表示要因は、前記第1のバッジの前記視野の前記画像内の第2の医療器具の画像との重なりである、
システム。 - 前記シフト距離は、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向にある、
請求項1に記載のシステム。 - 前記シフト距離は、前記視野の前記画像に表示される前記第1のバッジと第2のバッジとの間の閾値干渉距離に基づく、
請求項1に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに:
前記表示要因に応じて、前記第1のバッジについての修正されたサイズを決定し;
前記修正されたサイズを使用して前記第1のバッジを表示する;
ように構成される、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第1のバッジは、静止中心部分と、前記静止中心部分の周りを円周方向に移動する周回部分とを含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記遠隔操作アセンブリはさらに、前記第2の医療器具の動きを制御するように構成される第2のマニピュレータを含み、
前記処理ユニットはさらに、前記視野の前記画像において前記第2の医療器具の前記画像の近くに第2のバッジを表示するように構成され、前記第2のバッジは前記第2の医療器具についての第2の関連情報を含み、
前記表示要因を決定することは、前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の距離を決定すること及び決定された前記距離が所定の干渉距離未満であることを認識することを含み、
前記シフト距離は、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向にある、
請求項1に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、前記決定された距離が前記所定の干渉距離未満である場合に、前記第2のバッジを、前記第2の医療器具のシャフトと整列する直線方向にシフトさせるように構成される、
請求項6に記載のシステム。 - 前記第1のバッジと前記第2のバッジとの間の前記距離を決定することは、前記第1のバッジ及び前記第2のバッジに対応する近接因子を決定することを含む、
請求項6に記載のシステム。 - 前記近接因子を決定することは、前記第1のバッジの中心と前記第2のバッジの中心との間の距離を決定すること又は前記第1のバッジのエッジと前記第2のバッジのエッジとの間の距離を決定することの少なくとも1つを含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記近接因子を決定することは、前記第1のバッジ及び前記第2のバッジの重なりのパーセンテージを決定することを含む、
請求項8に記載のシステム。 - 前記処理ユニットはさらに、前記決定された距離が前記所定の干渉距離未満である場合に、前記第1のバッジのサイズを調整するように構成される、
請求項6に記載のシステム。 - 前記第1のバッジを表示することは、前記第1の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第1のバッジを表示することを含み、
前記第2のバッジを表示することは、前記第2の医療器具の遠位端部分の画像に重ね合わされる前記第2のバッジを表示することを含む、
請求項6に記載のシステム。 - 第1の医療器具の動きを制御するように構成される第1のマニピュレータを含む、遠隔操作アセンブリと、
1又は複数のプロセッサを含む処理ユニットと、
を有し、
前記処理ユニットは、
手術環境の視野の画像を表示し、
前記視野の前記画像において前記第1の医療器具の画像に対してデフォルト位置に第1のバッジを表示し、
前記第1のバッジに関連付けられる表示要因を決定し、
前記表示要因に応じて、前記デフォルト位置とシフト位置との間のシフト距離を決定し、
前記第1のバッジを前記シフト位置に表示する、
ように構成され、
前記第1のバッジは、前記第1の医療器具についての第1の関連情報を含み、
前記シフト距離は、前記第1の医療器具のシャフトと整列する直線方向にある、
システム。 - 前記表示要因は、前記第1のバッジの前記視野の前記画像に表示される第2のバッジとの重なりである、
請求項13に記載のシステム。 - 前記表示要因は、前記第1の医療器具の前記視野をキャプチャするイメージング器具についてのビューポート制約である、
請求項13に記載のシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022084911A JP2022116155A (ja) | 2015-03-17 | 2022-05-25 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562134297P | 2015-03-17 | 2015-03-17 | |
US62/134,297 | 2015-03-17 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017548942A Division JP6766062B2 (ja) | 2015-03-17 | 2016-03-16 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022084911A Division JP2022116155A (ja) | 2015-03-17 | 2022-05-25 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021007756A JP2021007756A (ja) | 2021-01-28 |
JP7080945B2 true JP7080945B2 (ja) | 2022-06-06 |
Family
ID=56919769
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017548942A Active JP6766062B2 (ja) | 2015-03-17 | 2016-03-16 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
JP2020155765A Active JP7080945B2 (ja) | 2015-03-17 | 2020-09-16 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
JP2022084911A Pending JP2022116155A (ja) | 2015-03-17 | 2022-05-25 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017548942A Active JP6766062B2 (ja) | 2015-03-17 | 2016-03-16 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022084911A Pending JP2022116155A (ja) | 2015-03-17 | 2022-05-25 | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10610315B2 (ja) |
EP (2) | EP3270815B1 (ja) |
JP (3) | JP6766062B2 (ja) |
KR (2) | KR20170127561A (ja) |
CN (2) | CN107530130B (ja) |
WO (1) | WO2016149345A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3270815B1 (en) * | 2015-03-17 | 2023-05-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
CN113893032A (zh) | 2016-07-14 | 2022-01-07 | 直观外科手术操作公司 | 用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法 |
US11722752B2 (en) * | 2016-11-10 | 2023-08-08 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Resource segmentation to improve delivery performance |
US10918445B2 (en) | 2016-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical system with augmented reality display |
US10568701B2 (en) | 2016-12-19 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Robotic surgical system with virtual control panel for tool actuation |
US20200038125A1 (en) * | 2017-03-15 | 2020-02-06 | Covidien Lp | Robotic surgical systems, instruments, and controls |
CN110446473A (zh) | 2017-03-29 | 2019-11-12 | 索尼奥林巴斯医疗解决方案公司 | 医疗观察设备和控制方法 |
CN110709024A (zh) | 2017-11-21 | 2020-01-17 | 直观外科手术操作公司 | 用于直观运动的主/工具配准和控制的系统和方法 |
CN111093549A (zh) * | 2018-03-13 | 2020-05-01 | 直观外科手术操作公司 | 指导医疗系统的手动移动的方法 |
WO2019222211A1 (en) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for manipulating tissue |
US10769443B2 (en) * | 2018-06-14 | 2020-09-08 | Sony Corporation | Dominant tool detection system for surgical videos |
JP7376569B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2023-11-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ロボット操作手術器具の位置を追跡システムおよび方法 |
JP6856594B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2021-04-07 | 株式会社メディカロイド | 手術システムおよび表示方法 |
CN113366414A (zh) * | 2019-02-12 | 2021-09-07 | 直观外科手术操作公司 | 用于在计算机辅助操作系统的操作会话期间促进成像装置视点的优化的系统和方法 |
CN112043396B (zh) * | 2020-10-08 | 2022-03-04 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法 |
AU2021369677A1 (en) | 2020-10-30 | 2023-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic surgical system with recovery alignment |
CN114434437A (zh) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 西门子(中国)有限公司 | 一种机器人的远程控制方法及装置 |
JP2023551504A (ja) * | 2020-11-30 | 2023-12-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ロボット支援システムのためのユーザインターフェースにおいて合成インジケータを提供するためのシステム |
JP2022115264A (ja) * | 2021-01-28 | 2022-08-09 | 株式会社メディカロイド | 手術システムおよび表示方法 |
CN116849803A (zh) * | 2021-11-08 | 2023-10-10 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 界面显示控制方法和装置、计算机设备和系统、及介质 |
CN114099005B (zh) * | 2021-11-24 | 2023-09-15 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法 |
WO2023118984A1 (en) * | 2021-12-20 | 2023-06-29 | Lem Surgical Ag | Synchronized robotic bone milling |
WO2023154713A1 (en) * | 2022-02-11 | 2023-08-17 | Canon U.S.A., Inc. | Collision warning for medical device |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009542362A (ja) | 2006-06-29 | 2009-12-03 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標 |
US20140055489A1 (en) | 2006-06-29 | 2014-02-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2521035B2 (ja) | 1993-12-03 | 1996-07-31 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 表示装置への注釈の配置 |
US5649021A (en) * | 1995-06-07 | 1997-07-15 | David Sarnoff Research Center, Inc. | Method and system for object detection for instrument control |
US5825982A (en) | 1995-09-15 | 1998-10-20 | Wright; James | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US6459926B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
JP2001104333A (ja) * | 1999-10-07 | 2001-04-17 | Hitachi Ltd | 手術支援装置 |
US20020044152A1 (en) * | 2000-10-16 | 2002-04-18 | Abbott Kenneth H. | Dynamic integration of computer generated and real world images |
DE10063089C1 (de) | 2000-12-18 | 2002-07-25 | Siemens Ag | Anwendergesteuerte Verknüpfung von Informationen innerhalb eines Augmented-Reality-Systems |
JP2002253574A (ja) * | 2001-03-01 | 2002-09-10 | Hitachi Ltd | 手術支援装置 |
DE10334153A1 (de) * | 2003-07-26 | 2005-02-24 | Karl Hehl | Verfahren und Vorrichtung zur interaktiven Steuerung einer Maschine |
JP2007531553A (ja) | 2003-10-21 | 2007-11-08 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ | 術中ターゲティングのシステムおよび方法 |
US8147503B2 (en) | 2007-09-30 | 2012-04-03 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems |
US8073528B2 (en) | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US8398541B2 (en) * | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
EP3679882A1 (en) * | 2005-06-06 | 2020-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laparoscopic ultrasound robotic surgical system |
JP2008544814A (ja) * | 2005-06-30 | 2008-12-11 | インテュイティブ サージカル, インコーポレイテッド | マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のためのインディケータ |
US20090157059A1 (en) | 2007-12-14 | 2009-06-18 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Surgical instrument navigation system |
US8864652B2 (en) * | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
US8418073B2 (en) * | 2009-03-09 | 2013-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | User interfaces for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
CN105342705A (zh) * | 2009-03-24 | 2016-02-24 | 伊顿株式会社 | 利用增强现实技术的手术机器人系统及其控制方法 |
US8521331B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
US8543240B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
JP6005950B2 (ja) * | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
JP5823535B2 (ja) * | 2011-11-30 | 2015-11-25 | 富士フイルム株式会社 | 医療システム |
EP2882368A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-16 | Ortoma Ab | METHOD AND SYSTEM FOR COMPUTER-ASSISTED SURGERY |
US10932871B2 (en) * | 2012-12-25 | 2021-03-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Surgical robot |
CA2905948C (en) * | 2013-03-14 | 2022-01-11 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers |
CN106470634B (zh) | 2014-03-17 | 2019-06-14 | 直观外科手术操作公司 | 用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法 |
EP3270815B1 (en) | 2015-03-17 | 2023-05-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for onscreen identification of instruments in a teleoperational medical system |
-
2016
- 2016-03-16 EP EP16765642.0A patent/EP3270815B1/en active Active
- 2016-03-16 CN CN201680025698.XA patent/CN107530130B/zh active Active
- 2016-03-16 WO PCT/US2016/022612 patent/WO2016149345A1/en active Application Filing
- 2016-03-16 JP JP2017548942A patent/JP6766062B2/ja active Active
- 2016-03-16 KR KR1020177029691A patent/KR20170127561A/ko not_active Application Discontinuation
- 2016-03-16 US US15/558,476 patent/US10610315B2/en active Active
- 2016-03-16 CN CN202011202207.9A patent/CN112168358A/zh active Pending
- 2016-03-16 EP EP23154062.6A patent/EP4190268A1/en active Pending
- 2016-03-16 KR KR1020227044509A patent/KR20230003408A/ko active IP Right Grant
-
2020
- 2020-02-14 US US16/791,046 patent/US11872006B2/en active Active
- 2020-09-16 JP JP2020155765A patent/JP7080945B2/ja active Active
-
2021
- 2021-10-27 US US17/512,095 patent/US20220047343A1/en active Pending
-
2022
- 2022-05-25 JP JP2022084911A patent/JP2022116155A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009542362A (ja) | 2006-06-29 | 2009-12-03 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標 |
US20140055489A1 (en) | 2006-06-29 | 2014-02-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3270815A4 (en) | 2018-12-05 |
CN107530130A (zh) | 2018-01-02 |
WO2016149345A1 (en) | 2016-09-22 |
US11872006B2 (en) | 2024-01-16 |
JP2018508301A (ja) | 2018-03-29 |
JP6766062B2 (ja) | 2020-10-07 |
US20200214777A1 (en) | 2020-07-09 |
US10610315B2 (en) | 2020-04-07 |
CN107530130B (zh) | 2020-11-24 |
US20220047343A1 (en) | 2022-02-17 |
KR20170127561A (ko) | 2017-11-21 |
EP3270815A1 (en) | 2018-01-24 |
JP2021007756A (ja) | 2021-01-28 |
EP4190268A1 (en) | 2023-06-07 |
KR20230003408A (ko) | 2023-01-05 |
US20180064499A1 (en) | 2018-03-08 |
EP3270815B1 (en) | 2023-05-03 |
CN112168358A (zh) | 2021-01-05 |
JP2022116155A (ja) | 2022-08-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7086150B2 (ja) | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別をレンダリングするためのシステム及び方法 | |
JP7080945B2 (ja) | 遠隔操作医療システムにおける器具の画面上での識別のためのシステム及び方法 | |
CN110944595B (zh) | 用于将内窥镜图像数据集映射到三维体积上的系统 | |
JP6851427B2 (ja) | 遠隔操作医療システムにおける器具のオフスクリーン表示のためのシステム及び方法 | |
EP3613547B1 (en) | Synthetic representation of a surgical robot | |
JP2023101524A (ja) | 遠隔操作医療システムにおけるオンスクリーンメニューのためのシステム及び方法 | |
JP2013188574A (ja) | コンピュータディスプレイ画面の境界領域に表示されるツール位置および識別指標 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201013 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7080945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |