CN103607971B

CN103607971B - 医疗主从操作器

Info

Publication number: CN103607971B
Application number: CN201280030004.3A
Authority: CN
Inventors: 小川量平; 岸宏亮
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2011-07-07
Filing date: 2012-07-06
Publication date: 2016-08-31
Anticipated expiration: 2032-07-06
Also published as: CN103607971A; EP2729084A4; EP2729084A1; WO2013005862A1; US20140114481A1; US9259283B2

Abstract

一种医疗主从操作器（1）包括被构造为发送操作指令的主输入单元（2）、由主操作单元操作的从动操作器（3）、被构造为基于操作指令将操作信号发送给从动操作器的控制单元（4）、被构造为显示对象的显示单元（22）和被构造为选择在显示单元（22）上显示的视频的视频选择装置，其中，控制单元关于操作指令执行与由视频选择装置选择的视频关联的转换处理。

Description

医疗主从操作器

技术领域

本发明涉及一种医疗主从操作器，其包括主输入装置和从动臂。

本申请要求2011年7月7日提交的日本专利申请No.2011-150977和2011年7月7日提交的日本专利申请2011-150978的优先权，通过引用的方式将其公开并入本文。

背景技术

在医疗领域，已经提出了医疗机器人系统(医疗主从操作器)，其包括主输入装置和从动臂。在专利文献1中公开的医疗机器人系统中，用于选择从动臂来控制致动的控制切换机构安装在主输入装置处。在第一模式中，第一从动臂由主输入装置控制，并且在第二模式中，第二从动臂由主输入装置控制。通过控制切换机构来切换第一从动臂和第二从动臂中的哪一个被控制。

作为控制切换机构，采取语音命令、物理地布置的开关、脚踏板、在显示器上显示的图标或图形用户界面选择装置。

另外，在专利文献1的医疗机器人系统中，控制切换机构被安装为与上述结构分离。控制切换机构将由主输入装置控制致动的模式切换到用于控制腹腔镜超声(LUS)探针获得辅助图像的图像捕获模式以及用于在原始显示图像上显示并操作辅助图像图像操作模式。

在图像操作模式下，由LUS探针等获取的诸如超声图像等的另一辅助图像叠加在内窥镜等的图像上。另外，在图像操作模式下，能够允许主输入装置用作指点装置。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本未审专利申请公开(PCT申请的翻译)No.2009-512514

发明内容

[本发明要解决的技术问题]

当经由主从操作器进行医疗处理等等时，通过附接到从动臂的内窥镜等获得待处理的区域的图像，并且操作者在观察显示器上显示的图像的同时进行处理。此时，显示的图像中的从动臂的移动方向可能不与由操作者实际操作的主输入装置中的主臂的移动方向一致，并且操作者可能难以直观地进行主输入。

在专利文献1的医疗机器人系统中，显示的图像由控制切换机构改变，并且主输入装置与指示装置关联以操作图像信息。然而，没有考虑改变与显示图像相关的从动操作器的控制方法。

考虑上述情况，本发明的目的在于提供一种医疗主从操作器，其能够允许操作者直观地操作主输入装置来致动从动操作器。

[解决问题的技术手段]

根据本发明的第一方面，一种医疗主从操作器包括被构造为发送操作指令的主输入单元；由主输入单元操作的从动操作器；控制单元，其被构造为基于操作指令将操作信号发送给从动操作器；显示单元，其被构造为具有显示对象的第一图像的第一界面和显示与第一界面不同的该对象的第二图像的第二界面；以及图像选择装置，其被构造为使得操作者在第一图像和第二图像中选择第一图像和第二图像中的任意一个，其中，所述控制单元对所述操作指令，通过进行与所述操作者经由所述图像选择装置选择的图像关联的转换处理，生成操作所述医疗主从操作器系统的所述操作信号。

根据本发明的第二方面，在根据本发明的第一方面的医疗主从操作器中，图像选择装置可以包括检测单元，其被构造为检测操作者的脸面对的图像。

根据本发明的第三方面，在根据本发明的第一方面的医疗主从操作器中，图像选择装置可以包括输入装置，由操作者选择的图像被输入到该输入装置。

根据本发明的第四方面，在根据本发明的第一至第三方面中的任一方面的医疗主从操作器中，第一图像和第二图像中的一个可以通过另一图像的图像处理来生成。

根据本发明的第五方面，在根据本发明的第四方面的医疗主从操作器中，第一图像和第二图像中的一个图像可以通过另一图像的旋转处理来生成。

根据本发明的第六个方面，在根据本发明的第四方面的医疗主从操作器中，第一图像和第二图像中的一个图像可以通过另一图像的放大或缩小处理来生成。

根据本发明的第七方面，在根据本发明的第一至第三方面中的任一方面的医疗主从操作器中，可以分别通过多个不同的观察装置获得第一图像和第二图像。

根据本发明的第八方面，在根据本发明的第一至第七方面中的任一方面的医疗主从操作器中，主输入单元可以包括操作单元，从动操作器可以包括从动臂，从动臂的数目可以大于操作单元的数目，并且在与图像关联的转换处理中的至少一个中，操作单元与从动臂之间的对应关系可以不同于另一转换处理。

根据本发明的第九个方面，根据本发明的第七或第八方面的医疗主从操作器可以包括多个从动操作器。

根据本发明的第十方面，在根据本发明的第一方面的医疗主从操作器中，医疗主从操作器可以进一步包括：图像处理单元，其生成根据对象的图像的第一图像信号和其中对于第一图像信号进行了图像处理的第二图像信号，其中，第一图像信号和第二图像信号中的一个显示在显示单元上，图像选择装置包括被构造为切换显示在显示单元上的图像信号的切换单元，并且当切换单元切换显示在显示单元上的图像信号时，控制单元关于操作指令执行与显示在显示单元上的图像信号关联的转换处理。

根据本发明的第十一方面，在根据本发明的第十方面的医疗主从操作器中，主输入单元可以包括操作单元，从动操作器可以包括从动臂，从动臂的数目大于操作单元的数目，并且在与所述第一图像信号关联的转换处理和与第二图像信号关联的转换处理中，操作单元与从动臂之间的对应关系可以不同于另一转换处理。

根据本发明的第十二方面，根据本发明的第十方面的医疗主从操作器可以进一步包括观察装置，其包括驱动单元，并且被构造为获取第一图像信号，其中，当在驱动驱动单元之后执行预定的更新输入时，与第一图像信号关联的转换处理的内容和第一图像信号被更新。

根据本发明的第十三方面，在根据本发明的第十二方面的医疗主从操作器中，当第一图像信号被更新时，图像处理的设定可以被更新使得与利用更新之前的第一图像信号显示在显示单元上的图像基本上相同的图像显示在显示单元上。

[本发明的效果]

根据上述的医疗主从操作器，操作者能够直观地操作主输入装置来致动从动操作器。

附图说明

图1是示出应用了根据第一本发明的实施方式的医疗主从操作器的医疗操作器图。

图2是根据本发明的第一实施方式的医疗主从操作器的功能框图。

图3是示出根据本发明的第一实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图4是示出根据本发明的第一实施方式中的医疗主从操作器的确定单元的确定例程的流程图。

图5是示出应用了根据本发明的第二实施方式的医疗主从操作器的医疗操作器系统的图。

图6是示出根据本发明的第二实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图7是示出应用了根据本发明的第三实施方式的医疗主从操作器的医疗操作器系统的图。

图8是根据本发明的第三实施方式的医疗主从操作器的功能框图。

图9是示出根据本发明的第三实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图10是示出根据本发明的第四实施方式的医疗主从操作器的主输入单元的图。

图11是根据本发明的第四实施方式的医疗主从操作器的功能框图。

图12是示出根据本发明的第四实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图13是示出根据本发明的第一至第四实施方式的变型的医疗主从操作器的主输入单元的图。

图14是示出应用了根据本发明的第五实施方式的医疗主从操作器的医疗操作器系统的图。

图15是根据本发明的第五实施方式的医疗主从操作器的功能框图。

图16示出根据本发明的第五实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图17A是示出根据本发明的第六实施方式的医疗主从操作器的主输入单元的图。

图17B是示出根据本发明的第六实施方式的医疗主从操作器的主输入单元的图。

图18是示出根据本发明的第六实施方式的医疗主从操作器的致动的流程的流程图。

图19是根据本发明的第七实施方式的医疗主从操作器的功能框图。

图20是示出当在根据本发明的第七实施方式的医疗主从操作器中更新初始视频时的致动的流程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将描述本发明的第一实施方式。图1是示出本实施方式的医疗主从操作器(以下，简称为“主从操作器”)1的图。主从操作器1包括具有主臂21并发出操作指令的主输入单元2以及具有从动臂31的从动操作器3。主从操作器1是下述系统，其远程控制从动臂31使得从动臂31跟随操作者(外科医生)进行的主臂21的操作。经由主臂21的操作指令被发送到控制单元4的主控制单元41，并在根据需要进行将在下面描述的转换处理之后输入到操作器控制单元42。此后，致动信号被从操作器控制单元42发送到从动操作器3来致动从动臂31。

如图1所示，从动操作器3被安装在其上放置有患者P的操作台100上，并包括多个从机臂31。每个从动臂包括具有多个自由度的多个关节，并且被构造为使得能够进行多轴致动。具有多个自由度的关节中的每一个由动力单元(未示出)单独地驱动。作为动力单元，例如可以采用具有设置有增量编码器或减速器的伺服机构的马达(伺服马达)等。

观察装置(未示出)(例如被构造为获取包括将要操作的区域(对象)的操作区域的视频的内窥镜)附接到多个从动臂31中的一个。被构造为执行各种处置的处置器械(未示出)附接到另一从动臂。能够适当地选择并且使用众所周知的装置作为观察装置或处置器械。此外，每个从动臂还包括多个动力单元(未示出)，其被构造为驱动安装的处置器械等等。例如，也能够使用伺服电动机作为动力单元。另外，在以下的说明中，在从动臂当中，附接有处置器械的从动臂可以被称为“用于处置的从动臂。”

主输入单元2包括多个由操作者Op操作的主臂21以及其上显示由观察装置获得的视频的显示单元22。各主臂21包括允许多轴致动的众所周知的构造。各主臂21包括抓握部21A，其形成在与操作者Op相邻的远端侧并且用作由操作者把持以发送操作指令的操作单元。

显示单元22包括其上显示视频的显示器23和检测单元(视频选择装置)24，其附接到显示器23并且被构造为检测操作者的脸的方向。

显示器23具有两个屏幕，即第一屏幕25和第二屏幕26。由观察装置获得的操作区域的视频显示在第一屏幕25上。其中视频被旋转至预定旋转角度(例如90度)的操作区域的视频(在下文中称为“旋转操作区域图像”)显示在第二屏幕26上。在本实施方式中，具有对应于视差的误差的两个视频被投射到屏幕25和26。操作者Op能够通过包含偏振机构或快门机构的众所周知的3D眼镜101三维地查看各画面25和26的视频。

检测单元24包括安装在第一屏幕25的上侧的第一检测单元24A和安装在第二屏幕的上侧的第二检测单元24B。检测单元24A和24B中的每一个包括光接收元件。检测单元24A和24B中的每一个接收从附接到3D眼镜101的发光单元102发射的光来检测操作者Op的脸的方向。

此外，检测单元的构造不限于上述构造，并且能够适当地选择并采用各种众所周知的机构。检测单元可以被构造为不使用光接收和发射作为检测原理。检测单元可以被构造为获取，例如，操作者的面部或眼球的操作，以从图像检测视线的方向。

图2是主从操作器1的功能框图。图像处理单元50被安装在观察装置32和显示单元22之间。图像处理单元50是公知的处理电路或处理程序。从观察装置32发送的视频信号被在能够显示视频的状态下在图像处理单元50中处理。经处理的信号经由第一转换处理Pr1显示在显示单元22的第一屏幕25上，并且经由第二转换处理Pr2显示在第二屏幕26上。在本实施方式中，通过观察装置32获得的视频被原样显示在第一屏幕25上，并且其中由观察装置32获取的视频向右旋转90度的视频被显示在第二屏幕26上。也就是说，第二转换处理Pr2是将视频向右旋转90度的处理，并且第一转换处理Prl是被称为“无转换”的转换处理。在本实施方式中，“无转换”也被定义为转换处理之一。

此外，通过图像处理旋转的切换后的图像保持在切换之后能够由操作者识别的三维显示。例如，当对应于双目视差的两个图像在3D显示中显示在同一屏幕上时，这两个图像被考虑对应于图像处理的旋转量的双眼视差而进行再转换以保持3D显示，并且显示在显示单元22上。

确定单元55被安装在检测单元24和主控制单元41之间。确定单元55基于从检测单元24发送的信息确定操作者Op的脸是朝向显示器23的屏幕25和26中的任一个还是没有朝向任何一个屏幕，并且将确定结果发送给主控制单元41。

将对如上所述构造的主从操作器1的致动进行说明。

图3是示出主从操作器1的致动的流程的流程图

首先，在步骤S10，操作者Op经由主输入单元的接口(未示出)将显示在第二屏幕26上的旋转操作区域图像的旋转角度θ(例如，向右90度)输入到图像处理单元50，并设置转换角度θ，以生成显示在第二屏幕上显示的视频。

当从观察装置32发送视频信号时，在步骤S20中，图像处理单元50对于视频信号执行第一图像处理Prl，然后，在第一屏幕25上显示视频信号。另外，同时，图像处理单元50对于同一视频信号进行第二图像处理Pr2，然后，在第二画面26上显示视频信号。

因此，在由观察装置32获得的原样显示在第一屏幕25上的视频中，并且在由观察获得的视频被以旋转角度θ旋转的显示在第二屏幕26上的视频中，视频被显示在显示单元22上。在从观察装置32发送视频信号的同时继续进行图像处理单元50进行的视频的处理和显示。

在主从操作器1的致动期间，确定单元55再次基于从检测单元24接收到的信息确定操作者的脸是面向显示单元22的任一屏幕还是没有面向任何一个屏幕。

图4是示出确定单元55的确定例程的流程图。在步骤101中，基于从第一检测单元24A发送的信息，确定操作者的脸是否面向第一屏幕25。当在步骤S101中的确定为是时，确定单元55确定操作者面对第一屏幕25，即，操作者选择显示在第一屏幕25上的视频，并且终止处理。当在步骤S101中的确定为否时，执行步骤S102。

在步骤S102，基于从第二检测单元24B发送的信息，确定操作者是否面对第二屏幕26。当在步骤S102中的确定为是时，确定单元55确定操作者的脸朝向第二屏幕26，即，操作者选择显示在第二屏幕26上的视频，并且终止处理。当在步骤S102中的确定是否时，确定操作者没有面对第一屏幕25和第二屏幕26中的任何一个，并且该处理终止。

此外，当确定操作者面对第一屏幕25和第二屏幕26中的任一个的情况下，确定单元55发送该信息到图像处理单元50。接收到该信息的图像处理单元50在所确定的操作者面对的屏幕上显示标记103(参见图1)，并且辅助操作者的识别。这里，标记不限于屏幕上的显示，并且诸如LED的发射指示器可以安装在屏幕的上部以通过发光辅助操作者的识别。

返回到图3，当操作者向主输入单元2的抓握部21A发送操作指令时，在步骤S30中，从接收到输入的主控制单元41执行向确定单元55询问操作者Op面对的屏幕的处理。然后，该信息被基于这时确定单元55的确定内容被从确定单元55发送到主控制单元41。这里，包括基于上述确定例程的确定内容和与该确定内容相关联的主控制单元41的操作指令的转换处理内容被从确定单元55发送。

接着，在步骤S31中，基于从确定单元55发送的信息验证操作者是否面对第一屏幕25和第二屏幕26中的任何一个。当确定结果为是时，处理转到步骤S40。当确定结果为否时，处理转到步骤S32。

在步骤S32中，表示操作者没有面对第一屏幕25和第二屏幕26中任一个的信息被从确定单元55发送到图像处理单元50，并且执行提示操作者Op的处理。例如，在显示单元22上显示信息，例如“请面对屏幕”、“请安装3D眼镜”等等。然后，在此时，对于来自主输入单元2的操作指令，从动操作器3的动作可以停止。

在步骤S40中，确定是否需要主控制单元41的设置的切换。

例如，在主控制单元41执行对应于第一屏幕25的操作指令的转换处理的同时，当表示“操作者Op正面向第二屏幕26”的信息被从确定单元55发送时，由于需要主控制单元41的设置的切换，因此确定结果变为是，并且处理转向步骤S41。

在步骤S41中，主控制单元41基于从确定单元55接收的信息执行初始化，以将主输入单元2的抓握部21A的位置和取向匹配到显示在第二屏幕26上的视频中的用于处置的从动臂31的远端的位置和取向。主控制单元

41计算抓握部21A的位置和取向与第二屏幕26中用于处置的从动臂31的远端的位置和取向之间的差异，并致动主输入单元2的驱动单元，使得差异变为零，进行抓握部21A的初始化。这时，在显示单元22上显示诸如“正在进行初始化。请将手保持远离抓握部”等等的消息以提示操作者。

此外，主臂和从动臂的“位置”是在主臂和从动臂的预定区域(例如，抓握部21A、处置器械的远端等等)的XYZ坐标中表示的三维位置。主臂和从动臂的“取向”表示前端相对于作为基准点的预定区域的方向。另外，在主从操作器中，位置对准和取向对准是众所周知的技术，并且其具体方法不限于此。

接下来，在步骤S42中，利用来自确定单元55的信息更新主控制单元41中的操作指令的转换处理的内容。因此，主控制单元41对操作指令进行转换，使得抓握部21A的致动方向与操作者Op选择的视频中的用于处置的从动臂31的远端的致动方向一致。在更新了转换处理的内容之后，在步骤S43中，主控制单元41将致动信号发送给操作器控制单元42，在其中关于操作指令执行与操作者Op选择的屏幕关联的转换处理。然后，处理终止。

当确定单元55的信息与主控制单元41的设置一致时，确定结果变成否，并且处理转向步骤S44。在步骤S44中，主控制单元41利用这时的设置执行操作指令的转换处理以将致动信号发送给操作器控制单元42。然后，处理终止。

根据本实施方式的主从操作器1，确定单元55基于检测单元24的信息确定操作者Op是否正面对显示单元22的屏幕25和26中的任一个。然后，基于该确定结果，对转换处理的内容进行更新，以关于操作指令执行与主控制单元41选择的视频关联的转换处理，从而由操作者Op选择的视频中的用于处置的从动臂31的远端的移动方向与抓握部21A的移动方向相同。因此，由于操作者仅面对适合于将要进行的操作或操纵的屏幕，因此，自动地调整主控制单元的转换处理的内容。结果，操作者能够在看着屏幕的同时直观地操作抓握部，并在没有压力的情况下直观地操作从动操作器。

此外，当主控制单元41的转换处理的内容被更新时，进行抓握部21A的位置和取向的初始化。为此，抓握部21A的致动方向、位置和取向关系也能够自动地与用于处置的从动臂31的远端匹配。因此，操作者能够更直观地进行操作。

此外，通过对于由观察装置32获得的视频进行图像处理生成显示在第二屏幕26上的旋转操作区域图像。为此，由于操作者Op在不同的视角进行操作，因此无需驱动观察装置32。因此，操作者能够立即切换操作区域的视点，并能够顺利地进行一系列操作。另外，因此能够防止由于观察装置的驱动而导致与另一从动臂的干扰，因此改进了操作的安全性。

此外，第一屏幕25和第二屏幕26平行地显示。为此，操作者Op能够在观看一个屏幕并且执行操作的同时用余光视觉地且大致地确认另一屏幕。因此，操作者能够在操作期间执行另一确认的屏幕处于容易执行操作的操作器位置的确定，并且当操作者根据需要面对另一屏幕时，能够顺利地切换用于操作的屏幕，直观地继续操作，而不管切换后的坐标移位。

在本实施方式中，虽然已经描述了主控制单元41驱动主输入单元2来执行初始化的示例，但是作为该示例的替代，操作者可以通过手动操作进行初始化。例如，驱动单元没有安装在主输入单元处，安装了脚踏开关，用于开启/关闭从主输入单元到主控制单元的操作指令的传输。然后，可以提供下述构造，其中，操作者在按下脚踏开关的同时将抓握部移动到想要作为初始位置的期望位置并且将脚踏开关向下推以终止初始化。在这种情况下，抓握部的位置和取向可以不与从动臂的前端的位置和取向完全匹配。然而，由于从动臂是基于移动与初始位置和操作者设置的初始位置的优先级的差来进行操作，因此操作者能够直观地在操作者能够最容易地操作的设置处执行操作。

将参考图5和图6描述本发明的第二实施方式。本实施方式的主从操作器61与上述主从操作器1的区别在于，当切换注视的屏幕时，对主臂和从动臂之间的对应关系进行切换。另外，在以下的说明中，上述描述中相同的元件用相同的附图标记表示，并且将省略对其的描述。

图5是示出主从操作器61的主输入单元2的图。如图所示，在显示器23中，三个用于处置的从动臂62A、62B和62C安装在从动操作器3处。

在第一屏幕25上，从动臂62A和62B被设置在操作者Op能够容易且直观地进行操作的位置。在向右旋转90度的第二屏幕26上，从动臂62B和62C被布置在操作者OP能够容易且直观地进行操作的位置。只有两个主臂安装在主输入单元2处。为此，在本实施方式中，在每个画面中，容易且直观地操作的两个用于处置的从动臂与主臂关联。即，主臂和用于处置的从动臂之间的对应关系根据每个屏幕上显示的视频而变化。

图6是示出主从操作器61的致动的流程的流程图。在步骤S11中，与第一实施方式类似地，由操作者Op设置用于生成第二画面的转换角度θ。此外，由主臂21操作的两个用于处置的从动臂分别设置到第一屏幕25和第二屏幕26。

此后，在步骤S41中，进行初始化，使得位置和取向在步骤S11中设置的两个从动臂的远端与主输入单元的抓握部21A之间都彼此匹配。接着，在步骤S42A中，对主臂和从动臂之间的对应关系和操作指令的转换处理的内容进行更新。

除了上述的构造之外的构造与第一实施方式基本上相同。

即使在实施方式的主从操作器61中，由于操作者仅面对更适合执行操纵或操作的屏幕，因此能够自动地更新主控制单元的转换处理的内容，并且操作者能够在查看屏幕的同时直观地操作主臂，以在没有压力的情况下操作从动臂。

此外，由于主臂和从动臂之间的对应关系被自动更新，因此在每个屏幕中，能够操作最佳的从动臂来执行操作。

在实施方式中，已经描述了安装三个用于处置的从动臂的示例。然而，能够安装两个用于处置的从动臂。此外，能够安装四个或更多的用于处置的从动臂。另外，代替在步骤S11中设置转换角度θ和在每个屏幕操作的从动臂，可以提供下述构造，其中，主控制单元等基于观察装置与每个用于处置的从动臂之间的位置关系自动地计算更容易地操作具有不同于第一屏幕的组合的两个从动臂的旋转角度，以确定转换角度θ。这里，可以从观察装置获取的视频来计算观察装置与每个用于处置的从动臂之间的位置关系，并且可以从基于从动臂的编码器的值等的位置信息来进行计算。

此外，可以基于观察装置与从动臂之间的位置关系信息，从在步骤S11中初始确定的转换角度θ来自动地计算从动臂与主臂之间的最佳对应关系。即使在这种情况下，与上述类似，可以从观察装置获取的视频来计算观察装置与每个从动臂之间的位置关系，并且可以从基于从动臂的编码器的值等的位置信息来进行计算。

作为另一种方法，从动臂与主臂之间的对应关系也可以由操作者在步骤S40之后进行选择。能够由诸如接口等等的输入开关来执行选择方法。

将参考图7至图9来描述本发明的第三实施方式。本实施方式的主从操作器71与上述主从操作器1的不同之处在于提供了多个从动操作器，并且当切换关注的屏幕时，切换主臂与从动操作器之间的对应关系。

图7是示出主从操作器71的整个构造的图。主从操作器71包括由附图标记3A和3B指定两个从动操作器。主从操作器71能够同时对于两个患者P1和P2进行操作。此外，患者不限于两个，并且能够对于一个患者的不同发病部位设置两个从动操作器。

图8是主从操作器71的功能框图。从动操作器3A和3B分别具有监视装置32A和32B。由观察装置32A获取的视频显示的第一屏幕25上。由观察装置32B获得的视频显示在第二屏幕26上。

切换单元72安装在操作器控制单元42与从动操作器3A和3B之间。操作器控制单元42选择性地连接到从动操作器3A和3B中的一个，并且来自操作器控制单元的操作信号被发送到所连接的从动操作器。

图9是示出主从操作器71的致动的流程的流程图。在主从操作器71中，没有执行设置旋转角度θ的步骤。当上述观察装置32A和32B到达患者的体内执行操作的区域时，在步骤S20中，由观察装置获取的视频显示在第一屏幕25和第二屏幕26上。

当步骤S40的确定结果为是时，在步骤S400中，主控制单元41向切换单元72发送指令并且切换连接，使得当前没有连接的从动操作器被连接到操作器控制单元42。此后，执行步骤S41的初始化。

除了上述构造之外的构造与第一实施方式基本上相同。

即使在本实施方式的主从操作器71中，因为操作者Op仅面对更适合执行操作或操纵的画面，因此主控制单元的转换处理的内容被自动更新。结果，操作者能够在观看屏幕的同时直观地操作主臂，并且因此，能够在没有压力的情况下操作切换后的从动操作器的从动动臂。

此外，本实施方式的主从操作器71包括多个从动操作器，并且因此，能够适当地对于多个患者或患病部位进行操作。

在本实施方式中，可以提供三个或更多从动操作器。

如根据第一实施方式和第三实施方式中的描述显而易见地，在本发明中，“多个的对象的不同视频”是包括所述对象是一个的情况和对象是复数的情况的概念。

将参考图10和图11描述本发明的第四实施方式。本实施方式的主从操作器81与上述的主从操作器1的不同之处在于从动操作器包括多个观察装置。

图10是示出主从操作器81的主输入单元2的图。图11是主从操作器81的功能框图。从动操作器82包括三个用于处置的从动臂82A，82B和82C。与第二实施方式相同的视频显示在第一屏幕25和第二屏幕26上。

然而，从动操作器包括两个观察装置，即第一内窥镜83和第二内窥镜84。由第一内窥镜83获取的视频显示在第一画面25上。由第二内窥镜84获取的视频显示在第二屏幕26上。因此，第二屏幕26上显示的视频不是对第一画面的视频进行了图像处理的视频。

图12是示出主从操作器81的致动的流程的流程图。在主从操作器81中，在步骤S11A中，只有两个由主臂操作的从动臂被设置在第一屏幕25和第二屏幕26上而没有设置旋转角度θ。基于第一内窥镜83和第二内窥镜84之间的位置关系等等来自动地计算步骤S42A中的转换处理的内容。

除了上述之外的构造与第二实施方式基本上相同。

即使在本实施方式的主从操作器81中，因为操作者Op仅面对更适合进行操作或操作的画面，因此主控制单元的转换处理的内容被自动更新。结果，操作者能够在观看屏幕的同时直观地操作主臂，并因此在没有压力的情况下操作从动臂。

此外，由于本实施方式的主从操作器81包括两个观察装置(第一内窥镜83和第二内窥镜84)，因此能够在第二屏幕26上显示除了旋转操作区域图像之外的各种操作区域图像。例如，在对组织进行操作的一个方向上获取的视频被显示在第一画面25上，并在与该一个方向相反的在对同一组织进行操作的方向上获取的视频被显示在第二屏幕上，从而能够在切换操作中使用的画面的同时以适当的角度来执行操作的每个序列。

在上述示例中，已经描述了安装三个用于处置的从动臂的示例。然而，在本实施方式中，用于处置的从动臂的数目可以是两个或更少，或者可以是四个或更多，并且可以根据数目来设置是否存在步骤S42A中的主臂和从动臂之间对应关系的切换。另外，在上述的示例中，已经描述了安装两个观察装置的示例。然而，作为构造的替代，可以提供下述构造，其中，使用包括多个观察单元的一个观察装置，并且由每个观测单元获得的视频被显示在显示单元上。此外，观察装置的内窥镜可以不具有相同的结构。例如，一个内窥镜可以是直视型内窥镜并且另一内窥镜可以是侧视型内窥镜。

将描述本发明的第五实施方式。图14是示出应用了本实施方式的医疗主从操作器(以下，简称为“主从操作器”)1001的医疗操作器系统的图。主从操作器1001包括具有主臂1021并且发出操作指令的主输入单元1002以及具有从动臂1031的从动操作器1003。主从操作器1001是用于远程控制从动臂1031以遵循由操作者(外科医生)进行的主臂1021的操作的系统。经由主臂1021的操作指令被发送到控制单元1004的主控制单元1041并且在根据需要进行了转换处理(下面描述)之后输入到操作器控制单元1042。此后，致动信号被从操作器控制单元1042发送到从动操作器1003来致动从动臂1031。

如图14中所示，从动操作器1003包括多个从动臂1031，并且被安装在其上放置有患者P的手术台1100处。每个从动臂具有多个关节，其具有多个自由度，并且每个从动臂被构造为允许多轴致动。具有多个自由度的每个关节由动力单元(未示出)单独地驱动。作为动力单元，例如可以采用具有设置有增量编码器或减速器的伺服机构的马达(伺服马达)等。

用于获取包括将要操作的区域(对象)的操作区域的视频的诸如内窥镜的观察装置(未示出)附接在多个从动臂1031中的一个。用于执行各种处置的处置器械(未示出)附接到另一从动臂。观察装置或处置器械可以是能够适当地选择并且使用的众所周知的装置。此外，从动臂包括多个动力单元(未示出)，其被构造为驱动安装的处置器械等等。例如，也能够使用伺服电动机作为动力单元。另外，在以下的说明中，在从动臂当中，附接有处置器械的从动臂可以被称为“用于处置的从动臂。”

主输入单元1002包括多个由操作者Op操作的主臂1021以及其上显示由上述观察装置获得的视频的显示单元1022。各主臂1021包括允许多轴致动的众所周知的结构。各主臂1021包括抓握部(操作单元)1021A，其布置在操作者Op附近的远端并且由操作者把持。

图15是主从操作器1001的功能框图。如图14和15中所示，显示单元1022包括其上显示视频的显示器1023和切换单元(视频选择装置)1024，其被构造为切换显示器1023上显示的视频。

由观察装置获得的操作区域的视频显示在显示器1023上。在本实施方式中，具有对应于视差的偏差的两个视频被投射到显示器1023。操作者Op能够通过包含偏振机构、快门机构等等的众所周知的3D眼镜1101三维地查看显示器1023的视频。

切换单元1024选择性地将从图像处理单元(后述)发送的视频信号连接到显示器1023以在显示器1023上显示预定的视频。在本实施方式中，切换单元1024在操作者Op踏在图14中所示的脚踏开关1025上时致动。然而，用于致动切换单元1024的输入机制没有特别的限制，但可以适当地选择并且使用各种开关。

图像处理单元1050被安装观察装置1032和显示单元1022之间。图像处理单元1050是众所周知的处理电路或处理程序。从观察装置1032发送的视频信号被在能够显示视频的状态下在图像处理单元1050中处理，并且然后生成视频信号。经处理的信号显示在显示单元1022的显示器1023上。

输入转换切换单元1055安装在脚踏开关1025和主控制单元1041之间。输入转换切换单元1055将该转换处理内容发送给主控制单元1041，从而基于从脚踏开关1025发送的信息由主臂1021直观地操作显示器102上显示的从动臂1031。

将描述如上所述构造的主从操作器1001的致动。

图16是示出主从操作器1001的致动的流程的流程图。

首先，在步骤S1010，操作者Op在向下推脚踏开关1025时设置想要显示的视频的条件。这里，作为示例，显示了由观察装置获取的操作区域的视频(初始视频向右旋转了90度的视频(切换后的视频)。在这种情况下，操作者Op经由接口(未示出)将旋转角度θ(向右90度)插入到主输入单元1002来设置切换后的视频的生成条件。

输入的切换后的视频的生成条件被发送到图像处理单元1050和输入转换切换单元1055。根据上述，在输入转换切换单元1055中，基于生成条件，自动地计算转换处理(以下简称“切换转换处理”)的内容，以匹配主臂与显示切换后的视频时的从动臂的移动方向，并将该内容暂时存储在诸如ROM或RAM的存储单元中。

当视频信号被从观察装置1032发送时，在步骤S1020，图像处理单元1050对于视频信号执行用于显示初始视频的处理以生成初始视频信号(第一视频信号)，并在显示器1023上原样地显示信号。同时，执行响应于在步骤S1010中对于初始视频信号输入的生成条件的图像处理，并且生成用于显示切换后的视频的切换后的视频信号(第二视频信号)。也就是说，在图像处理单元1050正常地产生的初始视频信号和切换后的视频信号时，首先，只有初始视频按照切换单元1024的设置显示在显示器1023上。

操作者在观看显示器1023上显示的视频的同时操作主臂1021。对于主臂1021的操作指令被发送给操作器控制单元1042，在其中在主控制单元1041中执行预定的初始转换，并发送给从动操作器1003来致动从动臂1031。主控制单元1041按照初始转换继续操作指令的处理，直到脚踏开关1025被按下。

当操作者OP在观看切换后的视频的同时执行操纵时，操作者Op在步骤S1030向下推动脚踏开关1025。然后，在步骤S1031，切换单元1024改变了设置，使得在图像处理单元1050处生成的切换后的视频信号被发送到显示器1023。然后，切换后的图像显示在显示器1023上。

脚踏开关1025的信号也被发送给输入转换切换单元1055。因此，在步骤S1032中，输入转换切换单元1055将暂时地存储的切换转换处理发送到主控制单元1041。

从输入转换切换单元1055接收到信息的主控制单元1041在步骤S1040执行初始化以将以将主输入单元1002的抓握部1021A的位置和取向匹配到切换后的视频中显示的用于处置的从动臂1031的远端的位置和取向。主控制单元1041计算抓握部1021A的位置和取向与切换后的视频中用于处置的从动臂1031的远端的位置和取向之间的差异，并致动主输入单元1002的驱动单元，使得差异变为零，进行抓握部1021A的初始化。这时，在显示单元1022上显示诸如“正在进行初始化。请将手保持远离抓握部”等等的消息以提示操作者。

接下来，在步骤S1041中，主控制单元1041中的操作指令的转换处理的内容被更新到从输入转换切换单元1055接收的切换转换处理。因此，主控制单元1041对操作指令进行转换，使得抓握部1021A的致动方向与操作者Op选择的切换后的视频中的用于处置的从动臂1031的远端的致动方向一致。在更新了转换处理内容之后，在步骤S1042中，主控制单元1041将致动信号发送给操作器控制单元1042，在其中关于操作指令执行与操作者Op选择的屏幕关联的转换处理。然后，处理终止。

另外，当操作者Op再次按下脚踏开关1024时，显示器1023的视频被切换到初始视频。然后，在主臂1021的初始化之后，主控制单元1041的转换处理被更新为初始转换。

根据本实施方式的主从操作器1001，当操作者Op压下脚踏开关1025时，显示器1023的视频由切换单元1024切换到操作者Op预先设置的条件的切换后的视频。此外，主控制单元1041的转换处理的内容被更新，以执行与切换后的视频相关的切换转换处理，使得切换后的视频中用于处置的从动臂1031的远端的移动方向等于抓握部1021A的移动方向。因此，由于操作者仅使用脚踏开关1025切换显示器1023上显示的视频，因此主控制单元的转换处理的内容可以被自动调整，并且，操作者能够在观看想要的视频的同时直观地操作抓握部，从而在没有压力的情况下直观地操作从动操作器。

此外，在视频的切换时，执行抓握部1021A的位置和取向的初始化。为此，除了抓握部1021A的致动方向之外，抓握部1021A的位置和取向的关系被自动地与用于处置的从动臂1031的远端匹配。因此，操作者能够直观地进行操作。

另外，通过对于由观察装置1032获取的视频执行图像处理来生成切换后的视频。为此，操作者Op不需要驱动上述观察装置1032以在不同的观点进行操作。因此，移除了根据视点的切换产生的时间延迟，并且操作者可以顺利地进行一系列操作。另外，由于能够防止由于驱动观察装置导致的与另一从动臂的干扰，因此能够改进操作的安全性。

在本实施方式中，虽然已经描述了主控制单元1041驱动主输入单元1002以执行初始化的示例，但是操作者可以通过手动操作来进行初始化。例如，在主输入单元1002处没有安装驱动单元的情况下，安装用于切换从主输入单元到主控制单元的操作指令的传输的开/关的开关。然后，可以提供下述构造，其中，操作者在按下开关并且再次按下脚踏开关1025的同时将抓握部1021A移动到打算作为初始位置的想要的位置以完成初始。在这种情况下，抓握部的位置和取向可以不与从动臂的远端的位置和取向完全匹配。然而，由于从动臂是基于由操作者设定的初始位置的优先级的从初始位置进行的移动的差值来操作的，因此操作者能够以操作者能够最容易地操作的设定来执行操作。

此外，变为切换后的视频的生成条件的图像处理不限于上述旋转处理，而是可以是放大处理、缩小处理等。在这种情况下，当在观察初始视频的同时进行操作时以及当在观看切换后的视频的同时执行操作时，由于主臂和从动臂之间的运动尺度比例是变化的，因此能够连续地进行直观的操作。为此，运动尺度比例的信息可以包括在切换转换处理中。这里，多个图像处理可以组合以设置切换后的视频的生成条件。

此外，可以设置两种或更多种切换后的视频。在这种情况下，例如，初始视频和每个切换后的视频可以通过压下脚踏开关1025来顺序地切换。

此外，替代切换后的视频的正常生成，可以在压下脚踏开关1025时生成并且在显示器1023上显示切换后的视频。

此外，根据图像处理进行了旋转处理的切换后的图像保持三维显示，使得操作者能够在视觉上确认切换后的图像。例如，在3D显示中，在对应于视差的两个图像被显示在同一屏幕上时，考虑对应于图像处理上的旋转量的双眼视差，两个图像被重新转换，以保持三维显示，并且显示在显示装置上。

将参考图17A、图17B和图18描述本发明的第六实施方式。本实施方式的主从操作器1061与上述主从操作器1001的区别在于当切换显示单元的视频时对主臂与从动臂之间的对应关系进行切换。

另外，在以下的描述中，上面的描述中相同的元件用相同的附图标记表示，并且这里将不重复其描述。

图17A和17B是示出主从操作器1061的主输入单元1002的图。如图所示，在显示器1023中，三个用于处置的从动臂1062A、1062B和1062C安装在从动操作器1003处。当初始视频显示在显示器1023上时，如图17A中所示，从动臂1062A和1062B设置在操作者Op进行的直观操作的位置处。当初始视频被向右旋转90度的切换后的视频显示在显示器1023上时，如图17B中所示，从动臂1062B和1062C布置在操作者Op容易进行直观操作的位置处。

只有两个主臂安装在主输入单元1002处。为此，在本实施方式中，两个用于处置的从动臂和容易且直观地操作的两个主臂分别在初始视频和切换后的视频中彼此关联。即，根据显示单元1022的显示器1023上显示的视频，主臂和用于处置的从动臂之间的对应关系改变。

图18是示出主从操作器1061的致动的流程的流程图。在步骤1010A中，类似于第六实施方式，设置是切换后的视频的生成条件的转换角度θ。此外，分别在初始视频和切换后的视频中由操作者Op设置由主臂1021操作的用于处置的从动臂。

此后，在步骤S1040中，进行初始化，使得在步骤S1010A中设置的两个从动臂的远端和抓握部之间位置和取向都匹配。接着，在步骤1041A中，对主臂和从动臂之间的对应关系以及操作指令的转换处理的内容进行更新。

除了上述之外的构造与第六实施方式基本上相同。

即使在本实施方式的主从操作器1061中，当仅切换显示在显示器1023上的图像时，主控制单元的转换处理的内容被自动更新。为此，当操作者在观看所选择的视频的同时直观地操作主臂时，能够在没有压力的情况下直观地操作从动臂。

此外，由于在每个画面中主臂和从动臂之间的对应关系也被自动更新，能够最佳地操作从动臂以执行操作。

在本实施方式中，已经描述了安装三个用于处置的从动臂的示例。然而，可以安装两个用于处置的从动臂。另外，可以安装四个或更多用于处置的从动臂。此外，替代在步骤S1010A中在观看每个视频和切换图像的生成条件的同时设置被操作的从动臂，主控制单元等等可以基于观察装置与每个用于处置的从动臂之间的位置关系自动地计算容易操作与第一画面不同地组通的两个从动臂的旋转角度，并且确定转换角度θ。这里，可以从由观察装置获取的初始视频和切换后的视频计算观察装置与每个用于处置的从动臂之间的位置关系，可以从基于从动臂的编码器的值等的位置信息来进行计算。

另外，可以基于观察装置与从动臂之间的位置关系信息，从在步骤S1010A中确定的转换角度θ来自动地计算从动臂与主臂之间的最佳对应关系。即使在这种情况下，与上述类似，可以从观察装置获取的视频来计算观察装置与每个从动臂之间的位置关系，并且可以从基于从动臂的编码器的值等的位置信息来进行计算。

作为另一种方法，从动臂与主臂之间的对应关系也可以由操作者在步骤S1031之后进行选择。能够由诸如接口等等的输入开关来执行选择方法。

将参考图19和图20来描述本发明的第七实施方式。本实施方式的主从操作器1071与上述主从操作器1001的不同之处在于基于驱动观察装置时的驱动之前的初始视频来生成切换后的视频。

图19是主从操作器1071的功能框图。主从操作器1071的总体构造基本上类似于第五实施方式的主从操作器1001。主从操作器1071的观察装置1072包括驱动单元1073。然后，当驱动单元1073被驱动时，所获取的视频的视场可以旋转。此外，观察装置1072还包括由旋转编码器等等构成的旋转量检测单元1074。然后，能够检测根据驱动单元1073的驱动的观察装置1072的旋转角度。

在本实施方式中，除了切换单元1024和输入转换切换单元1055之外，脚踏开关1025的信号还发送给图像处理单元1050。

将描述如上所述构造的主从操作器1071的致动。

没有根据观察装置1072的驱动的操作基本上类似于第五实施方式。当想要执行使用旋转角度不同于在步骤S1010设置的初始视频和切换后的视频中的任一个的视频的操作时，操作者Op利用来自主臂1021等等的操作指令驱动驱动单元1073，旋转观察装置1072，并搜索该变成合适的操作区域的视频，更新初始视频。

图20是示出更新初始视频的流程的流程图。首先，在步骤S1051，观察装置1072被旋转，并执行对于作为操作区域的适合的视频的搜索。

在观测装置1072的视频到达适合于操作的所需状态的步骤中，在步骤S1052，操作者Op进行脚踏开关1025与另一输入装置的操作组合的预先更新输入。

在步骤S1053中，接收更新输入的图像处理单元1050更新其设置，从而由观察装置1072获取的视频成为在接收到更新输入时的初始视频。

接着，在步骤S1054，输入转换切换单元1055计算对应于更新后的初始视频的输入转换处理的内容，以将内容发送给主控制单元1041。主控制单元1041更新初始转换的内容，使得接收的输入转换处理的内容成为初始转换。

此外，接着，在步骤S1055，图像处理单元1050基于旋转量检测单元1074的信息更新生成条件，使得更新前后的初始视频的旋转角度的差变成切换后的视频的生成条件。在此之后，对于更新后的初始视频的信号进行图像处理，并且生成能够显示基本上与更新之前的初始视频相同的视频的信号作为切换后的视频的信号。

在步骤S1056，输入转换切换单元1055计算对应于更新后的切换视频的转换处理，并将转换处理作为切换转换处理暂时地存储在存储单元中。在该示例中，由于更新前的初始图像变成更新后的切换视频，因此，初始转换的内容被暂时地存储为切换转换处理。此后，在步骤S1057，执行主臂1021的初始化以对应于更新后的初始视频。然后，系列处理终止。

此外，从步骤S1053至S1056的处理的顺序没有特别的限制，而是可以适当地进行改变。此外，这些步骤可在步骤S1057之后执行。

除了上述之外的构造与第五实施方式基本上相同。即，当操作者Op压下脚踏开关1025时，通过对于更新后的初始视频执行图像处理生成的具有与更新前的初始视频相同的角度的切换图像显示在显示器上。然后，对应于切换视频的切换转换处理被发送到主控制单元1041以进行应用。

此外，在驱动观察装置1072之后，当脚踏开关1025被压下而没有执行预定操作时，观察装置1072停止，并且初始视频的设置被更新，使得通过对于由观察装置1072获取的视频执行图像处理而生成的具有与初始视频相同角度的视频变为初始视频。

在本实施方式的主从操作器1071中，当驱动单元1073被驱动并执行预定的操作以获取所需的视频时，在操作中最常用的初始视频可以被适当地更新到所需的视频。

此外，图像处理单元1050和输入转换切换单元1055自动地设置为使得更新前的初始视频变成切换视频。为此，由于仅操作脚踏开关1025，因此切换视频容易返回到与更新之前的初始视频基本相同的视频。

在本实施方式中，代替观察装置的转动驱动，可以在驱动观察光学系统的缩放操作之后执行预定操作。例如，如果当视频变为初始视频的n倍时执行预定的操作，则n倍视频被更新为初始视频并且对于更新后的初始视频执行图像处理使得缩小为1/n的视频成为切换视频。以这种方式，在驱动观察光学系统的同时设置了多个适当的放大倍率，并且能够适当地切换多个放大倍率的视频，并且执行操作。

此外，在本实施方式中，虽然描述了切换视频是一个的示例，但是也可以提供下述构造，其中，执行上述预定操作多次并且能够设置多个切换视频。根据这样的结构，能够对最后驱动之前的状态的迁移状态的视频进行操作，并且由于使用了多个视频，因此能够更适当地执行操作。

虽然如上已经描述了本发明的各实施方式，但是本发明的范围并不限于这些实施方式，并且可以在不偏离本发明的精神的情况下，对于各种组件进行各种修改，可以移除组件，并且实施方式的构造可以彼此组合。

在上述第一到第四实施方式中，例如，当通过第一画面的视频的图像处理生成显示在第二屏幕上的视频时，该图像处理不限于上述旋转处理。作为示例，如在图13中所示的变形例中描述的，对第一屏幕25的视频进行放大处理的视频可以显示在第二屏幕26上。在这种情况下，当在观看第一画面25的同时执行操作时以及当在观看第二画面26的同时进行操作时，由于主臂与从动臂之间的运动尺度比例是变化的，因此能够执行直观的操作。为此，当转换处理的内容被更新时，运动尺度比例可以变化。因此，当在观看屏幕中的任何一个的同时执行操作时，主臂的移动量和从动臂的运动之间的关系可以不改变。另外，可以执行缩小处理，而不是放大处理。

另外，在上述第一至第四实施方式中，描述了抓握部连接到主臂作为操作单元的示例。但是，操作单元可以不包括主臂。例如，操作单元或操作者的手的位置和取向可以通过注入摄像机或位置传感器的运动传感器来获取。

此外，在上述第一到第四实施方式中，描述了检测单元检测操作者的脸朝向哪个屏幕，并且基于该画面对初始化或转换处理的内容进行更新的示例。然而，检测单元可以被构造为基于操作者的位置或取向检测操作者的脸部是否朝向画面中的任一个。另外，显示由操作者选择的执行操作的视频的屏幕可以由诸如开关等等的输入装置输入。在根据本实施方式的上述第一至第四实施方式的主从操作器中，基于操作者选择的视频自动地更新转换处理内容，并且在前一情况下有意或无意地选择视频并且在后一情况下有意地选择视频。

输入装置不限于脚踏开关，而是可以安装在任何地方。

另外，在上述第一至第四实施方式中，显示单元的构造可以进行各种修改。例如，具有一个屏幕的显示器的屏幕可以被划分为用作第一画面和第二画面的两个显示区域。另外，可以使用头戴显示器。

此外，可以安装两个或更多屏幕以在各自的屏幕上显示不同的操作区域图像。

另外，在上述的第五至第七实施方式中，可以对显示单元的显示器的构造进行各种修改。例如，可以使用头戴显示器。另外，可以使用具有两个或更多个屏幕或显示区域的显示器。特别地，在后一种情况下，当设置多个切换视频时，多个切换视频中的一些可以预先显示在显示器上作为下一候选(和第n候选)。为此，能够更顺利地进行图像的切换。当两个或更多个屏幕或显示区域彼此相邻时，即使在使用初始视频的操作中，也能够基本上利用眼睛的余光确认下一候选的切换视频，因此，这是更优选的。

另外，在上述第五至第七实施方式中，由于设置了多个切换视频，因此能够提供用于伪驱动观察装置的环境。例如，当十一段切换视频被设置在30度的旋转角度并且视频被构造为由诸如旋转钮等等的输入机构顺序地显示时，能够进行视频调整，如同观察装置实时地旋转一样。由于切换视频是通过图像处理生成的，因此，即使当在特定范围内放大切换图像时，施加给主从操作器的整个负担也几乎没有增加。另外，在本实施方式的上述第五至第七实施方式中，即使当观察装置由于机制的限制而不能360度旋转时，也能够不考虑该限制而对视频的角度进行调整。

[工业实用性]

根据医疗主从操作器，操作者能够直观地操作主输入装置来致动从动操作器。

[附图标记的描述]

61，71，81，1001，1061，1071：主从操作器

2，1002：主输入单元

3，3A，3B，1003：从动操作器

4，1004：控制单元

21，1021：主臂

21A，1021A：抓握部(操作单元)

22，1022：显示单元

24：检测单元(视频选择装置)

31,62A，62B，62C，82A，82B，82C，1031，1062A，1062B，1062C：从动臂

83：第一内窥镜(观察装置)

84：第二内窥镜(观察装置)

Oo：操作者(外科医生)

1024：切换单元(视频选择装置)

1050：图像处理单元

1072：观测装置

1073：驱动单元

Claims

1.一种医疗主从操作器系统，所述医疗主从操作器系统包括：

主输入单元，所述主输入单元被构造为发送操作指令；

从动操作器，所述从动操作器由所述主输入单元操作；

控制单元，所述控制单元被构造为基于所述操作指令将操作信号发送给所述从动操作器；

显示单元，所述显示单元被构造为具有显示对象的第一图像的第一界面和显示与所述第一界面不同的所述对象的第二图像的第二界面；以及

图像选择装置，所述图像选择装置被构造为使得操作者在所述第一图像和所述第二图像中选择所述第一图像和所述第二图像中的任意一个，其中，

所述控制单元对于所述操作指令，通过进行与所述操作者经由所述图像选择装置选择的图像关联的转换处理，生成操作所述医疗主从操作器系统的所述操作信号。

2.根据权利要求1所述的医疗主从操作器系统，其中，所述图像选择装置包括检测单元，所述检测单元被构造为检测所述操作者的脸面对的图像。

3.根据权利要求1所述的医疗主从操作器系统，其中，所述图像选择装置包括第一输入装置，所述第一输入装置被构造为由所述操作者选择图像。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的医疗主从操作器系统，其中，所述第一图像和所述第二图像中的一个是通过另一图像的图像处理生成的。

5.根据权利要求4所述的医疗主从操作器系统，其中，所述第一图像和所述第二图像中的一个是通过另一图像的旋转处理生成的。

6.根据权利要求4所述的医疗主从操作器系统，其中，所述第一图像和所述第二图像中的一个是通过另一图像的缩放处理生成的。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的医疗主从操作器系统，其中，所述第一图像和所述第二图像是分别由多个不同的成像装置获得的。

8.根据权利要求1至3、5至6中的任一项所述的医疗主从操作器系统，其中，所述主输入单元包括第二输入装置，

所述从动操作器包括从动臂，

所述从动臂的数目大于所述第二输入装置的数目，并且

在与图像关联的转换处理中的至少一个中，所述第二输入装置与所述从动臂之间的对应关系不同于另一转换处理中所述第二输入装置与所述从动臂之间的对应关系。

9.根据权利要求7所述的医疗主从操作器系统，所述医疗主从操作器系统包括多个从动操作器。

10.根据权利要求1所述的医疗主从操作器系统，所述医疗主从操作器系统进一步包括：图像处理单元，所述图像处理单元被构造为生成根据对象的第一图像的第一图像信号和对所述第一图像信号进行图像处理后的第二图像信号，

其中，所述第一图像信号和所述第二图像信号中的一个显示在所述显示单元上，

所述图像选择装置包括被构造为切换显示在所述显示单元上的图像信号的切换单元，并且

当所述切换单元切换显示在所述显示单元上的所述图像信号时，所述控制单元对于所述操作指令执行与显示在所述显示单元上的图像信号关联的转换处理。

11.根据权利要求10所述的医疗主从操作器系统，其中，所述主输入单元包括输入装置，

所述从动操作器包括从动臂，

所述从动臂的数目大于所述输入装置的数目，并且

在与所述第一图像信号关联的转换处理和与所述第二图像信号关联的转换处理中，所述输入装置与所述从动臂之间的对应关系不同于另一转换处理中所述输入装置与所述从动臂之间的对应关系。

12.根据权利要求10所述的医疗主从操作器系统，所述医疗主从操作器系统进一步包括成像装置，所述成像装置包括驱动单元，并且被构造为获取所述第一图像信号，

其中，当在驱动所述驱动单元之后执行预定的更新输入时，与所述第一图像信号关联的转换处理的内容和所述第一图像信号被更新。

13.根据权利要求12所述的医疗主从操作器系统，其中，当所述第一图像信号被更新时，所述图像处理的设定被更新为在所述显示单元上显示与利用更新之前的所述第一图像信号显示在所述显示单元上的图像基本上相同的图像。