JPH05300873A - 内視鏡用湾曲制御装置 - Google Patents
内視鏡用湾曲制御装置Info
- Publication number
- JPH05300873A JPH05300873A JP4110105A JP11010592A JPH05300873A JP H05300873 A JPH05300873 A JP H05300873A JP 4110105 A JP4110105 A JP 4110105A JP 11010592 A JP11010592 A JP 11010592A JP H05300873 A JPH05300873 A JP H05300873A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- angle
- motor
- bending
- knob
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00066—Proximal part of endoscope body, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00112—Connection or coupling means
- A61B1/00121—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle
- A61B1/00128—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle mechanical, e.g. for tubes or pipes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 マニアルアングル制御方式の内視鏡を電動ア
ングル制御方式の内視鏡として使用可能にすること。 【構成】 内視鏡本体1の操作部1aに内視鏡用湾曲制
御装置6Aの本体部7を装着すると、この本体部7に内
設したモータ10,11に軸着するレバー14,15の
先端が上記操作部1aに設けたアングルノブ3,4に係
合する。この状態で上記モータ10,11を駆動すると
上記レバー14,15を介して上記アングルノブ3,4
が回転し、内視鏡先端部を所望の方向へ湾曲させること
ができる。この内視鏡用湾曲制御装置6Aを用いること
でマニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アングル制
御方式の内視鏡として使用することができる。
ングル制御方式の内視鏡として使用可能にすること。 【構成】 内視鏡本体1の操作部1aに内視鏡用湾曲制
御装置6Aの本体部7を装着すると、この本体部7に内
設したモータ10,11に軸着するレバー14,15の
先端が上記操作部1aに設けたアングルノブ3,4に係
合する。この状態で上記モータ10,11を駆動すると
上記レバー14,15を介して上記アングルノブ3,4
が回転し、内視鏡先端部を所望の方向へ湾曲させること
ができる。この内視鏡用湾曲制御装置6Aを用いること
でマニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アングル制
御方式の内視鏡として使用することができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、マニアルアングル制御
方式の内視鏡を電動アングル制御方式の内視鏡として使
用可能にする内視鏡用湾曲制御装置に関する。
方式の内視鏡を電動アングル制御方式の内視鏡として使
用可能にする内視鏡用湾曲制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、内視鏡先端部を湾曲操作する方
式にはマニアルアングル制御方式と電動アングル制御方
式とがある。
式にはマニアルアングル制御方式と電動アングル制御方
式とがある。
【0003】マニアルアングル制御方式は内視鏡操作部
に設けたアングル操作ノブで湾曲操作するもので、現在
市場に数多く普及している。一方、電動アングル制御方
式はモータ駆動により湾曲操作を行うもので、例えば実
開昭51−91989号公報には、内視鏡操作部にモー
タを取付け、このモータの回転軸を回動アームを介して
操作レバーに連動させ、上記回転軸の回転駆動により操
作レバーを回動させて内視鏡先端部の湾曲操作を行う技
術が開示されている。また、特公昭63−33855号
公報には、内視鏡挿入部先端にモータを内設し、このモ
ータにて湾曲操作を行う技術が開示されている。さら
に、特公昭63−47451号公報には、モニターに映
し出された内視鏡像の特定位置をライトペンで指示し、
この指示信号に基き駆動手段を制御して、内視鏡先端部
を上記特定位置に向けるように湾曲制御する技術が開示
されている。一方、実開昭59−33402号公報に
は、内視鏡湾曲部操作用のワイヤーを駆動するためのモ
ータを内視鏡のユニバーサルコード先端のプラグケース
内に設けることにより、内視鏡操作部の小型、軽量化等
を実現する技術が開示されている。
に設けたアングル操作ノブで湾曲操作するもので、現在
市場に数多く普及している。一方、電動アングル制御方
式はモータ駆動により湾曲操作を行うもので、例えば実
開昭51−91989号公報には、内視鏡操作部にモー
タを取付け、このモータの回転軸を回動アームを介して
操作レバーに連動させ、上記回転軸の回転駆動により操
作レバーを回動させて内視鏡先端部の湾曲操作を行う技
術が開示されている。また、特公昭63−33855号
公報には、内視鏡挿入部先端にモータを内設し、このモ
ータにて湾曲操作を行う技術が開示されている。さら
に、特公昭63−47451号公報には、モニターに映
し出された内視鏡像の特定位置をライトペンで指示し、
この指示信号に基き駆動手段を制御して、内視鏡先端部
を上記特定位置に向けるように湾曲制御する技術が開示
されている。一方、実開昭59−33402号公報に
は、内視鏡湾曲部操作用のワイヤーを駆動するためのモ
ータを内視鏡のユニバーサルコード先端のプラグケース
内に設けることにより、内視鏡操作部の小型、軽量化等
を実現する技術が開示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の内視
鏡先端部の湾曲操作はマニアルアングル制御方式が一般
的で、また、電動アングル制御方式の内視鏡も種々案出
されている。
鏡先端部の湾曲操作はマニアルアングル制御方式が一般
的で、また、電動アングル制御方式の内視鏡も種々案出
されている。
【0005】しかし、上記両制御方式の内視鏡はいずれ
も専用機種であり、購入後にマニアルアングル制御方式
の内視鏡を電動アングル制御方式の内視鏡として使用す
ることは困難で汎用性に問題がある。
も専用機種であり、購入後にマニアルアングル制御方式
の内視鏡を電動アングル制御方式の内視鏡として使用す
ることは困難で汎用性に問題がある。
【0006】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、マニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アングル
制御方式の内視鏡として使用可能にする内視鏡用湾曲制
御装置を提供することを目的としている。
で、マニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アングル
制御方式の内視鏡として使用可能にする内視鏡用湾曲制
御装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による内視鏡用湾曲制御装置は、内視鏡本体に装
脱可能な本体部に、上記内視鏡本体のアングルノブに係
合する係合部と、この係合部を駆動する駆動部とを内蔵
したことを特徴とするものである。
本発明による内視鏡用湾曲制御装置は、内視鏡本体に装
脱可能な本体部に、上記内視鏡本体のアングルノブに係
合する係合部と、この係合部を駆動する駆動部とを内蔵
したことを特徴とするものである。
【0008】
【作 用】上記構成において、本体部を内視鏡本体に取
付けるとともに、この本体部に内蔵する係合部を上記内
視鏡本体のアングルノブに係合させる。
付けるとともに、この本体部に内蔵する係合部を上記内
視鏡本体のアングルノブに係合させる。
【0009】そして、上記本体部に内蔵した駆動部にて
上記係合部を駆動させると上記アングルノブが回動制御
される。
上記係合部を駆動させると上記アングルノブが回動制御
される。
【0010】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【0011】図1〜図6は本発明の第一実施例を示し、
図1は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体に取付けた状
態の概念図、図2は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体
に取付けた状態の断面図、図3は本体部に設けた操作ス
イッチの斜視図、図4はスイッチの配線、図5は操作ス
イッチの態様別の斜視図、図6は別態様による止めねじ
の斜視図である。
図1は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体に取付けた状
態の概念図、図2は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体
に取付けた状態の断面図、図3は本体部に設けた操作ス
イッチの斜視図、図4はスイッチの配線、図5は操作ス
イッチの態様別の斜視図、図6は別態様による止めねじ
の斜視図である。
【0012】図中の符号1はマニアルアングル制御方式
を採用する内視鏡の内視鏡本体で、1aはこの内視鏡本
体1に設けた手元側の操作部である。
を採用する内視鏡の内視鏡本体で、1aはこの内視鏡本
体1に設けた手元側の操作部である。
【0013】この操作部1aの一側に、アップ・ダウン
(以下「UD」)アングルノブ3と、このUDアングル
ノブ3の上方に位置するとともに小形のライト・レフト
(以下「RL」)アングルノブ4とが同軸上に配設され
ている。この両アングルノブ3,4をマニアル操作にて
回転させると内視鏡湾曲部(図示せず)が任意の方向へ
湾曲し内視鏡先端部(図示せず)を所望の方向へ指向さ
せることができる。
(以下「UD」)アングルノブ3と、このUDアングル
ノブ3の上方に位置するとともに小形のライト・レフト
(以下「RL」)アングルノブ4とが同軸上に配設され
ている。この両アングルノブ3,4をマニアル操作にて
回転させると内視鏡湾曲部(図示せず)が任意の方向へ
湾曲し内視鏡先端部(図示せず)を所望の方向へ指向さ
せることができる。
【0014】一方、符号6Aは内視鏡用湾曲制御装置
で、この内視鏡用湾曲制御装置6Aの本体部7が上記内
視鏡本体1の操作部1aのアングルノブ3,4側に取付
けられ、操作部1aを挾んで対向する取付板8により止
めねじ9を介して上記操作部1aに装脱自在に保持固定
されている。
で、この内視鏡用湾曲制御装置6Aの本体部7が上記内
視鏡本体1の操作部1aのアングルノブ3,4側に取付
けられ、操作部1aを挾んで対向する取付板8により止
めねじ9を介して上記操作部1aに装脱自在に保持固定
されている。
【0015】また、上記本体部7内には、駆動部として
のUDアングルノブ駆動用モータ10とRLアングルノ
ブ駆動用モータ11とが取付具12,13を介して固定
されている。さらに、この各モータ10,11には係合
部としてのレバー14,15がそれぞれ軸着されてお
り、一方のレバー14の先端が上記UDアングルノブ3
に係合自在にされ、他方のレバー15が上記RLアング
ルノブ4に係合自在にされている。
のUDアングルノブ駆動用モータ10とRLアングルノ
ブ駆動用モータ11とが取付具12,13を介して固定
されている。さらに、この各モータ10,11には係合
部としてのレバー14,15がそれぞれ軸着されてお
り、一方のレバー14の先端が上記UDアングルノブ3
に係合自在にされ、他方のレバー15が上記RLアング
ルノブ4に係合自在にされている。
【0016】また、上記本体部7の側部にはUDアング
ルスイッチ16とRLアングルスイッチ17とが配設さ
れており、モータ駆動用の電源を供給する電源装置18
が上記各スイッチ16,17にケーブル19を介して接
続されている。上記各スイッチ16,17は上記各モー
タ10,11にそれぞれ接続されており、各スイッチ1
6,17を操作することで上記各モータ10,11を停
止、正回転あるいは逆回転させることができる。なお、
図においては各スイッチ16,17から各モータ10,
11への配線20,21を1本の線で簡略的に示す。
ルスイッチ16とRLアングルスイッチ17とが配設さ
れており、モータ駆動用の電源を供給する電源装置18
が上記各スイッチ16,17にケーブル19を介して接
続されている。上記各スイッチ16,17は上記各モー
タ10,11にそれぞれ接続されており、各スイッチ1
6,17を操作することで上記各モータ10,11を停
止、正回転あるいは逆回転させることができる。なお、
図においては各スイッチ16,17から各モータ10,
11への配線20,21を1本の線で簡略的に示す。
【0017】図3に示すように、上記各スイッチ14,
15はシーソスイッチであり通常は中立位置にあり、上
記UDアングルスイッチ16のU側を押すと内視鏡先端
部は上方向へ湾曲し、D側を押すと下方向へ湾曲する。
同様にRLアングルスイッチ17のR側を押すと内視鏡
先端部は右方向へ湾曲し、L側を押すと左方向へ湾曲す
る。
15はシーソスイッチであり通常は中立位置にあり、上
記UDアングルスイッチ16のU側を押すと内視鏡先端
部は上方向へ湾曲し、D側を押すと下方向へ湾曲する。
同様にRLアングルスイッチ17のR側を押すと内視鏡
先端部は右方向へ湾曲し、L側を押すと左方向へ湾曲す
る。
【0018】図4にスイッチ16(17)の配線を示
す。図においてはスイッチ16(17)の中立位置を実
線で示し、U(R)を押した場合を破線で示し、D
(L)を押した場合を1点鎖線で示す。
す。図においてはスイッチ16(17)の中立位置を実
線で示し、U(R)を押した場合を破線で示し、D
(L)を押した場合を1点鎖線で示す。
【0019】スイッチ16(17)のU(R)側を押す
とモータ10(11)に接続する配線20(21)のU
(R)側ケーブル20a(21a)に電源Vccが印加さ
れ、また、上記スイッチ16(17)のD(L)側を押
すとモータ10(11)に接続する配線20(21)の
D(L)側ケーブル20b(21b)に電源Vccが印加
される。その結果、上記スイッチ16(17)のU
(R)側を押したときとD(L)側を押したときではモ
ータ10(11)が互いに逆の方向へ回転することにな
る。
とモータ10(11)に接続する配線20(21)のU
(R)側ケーブル20a(21a)に電源Vccが印加さ
れ、また、上記スイッチ16(17)のD(L)側を押
すとモータ10(11)に接続する配線20(21)の
D(L)側ケーブル20b(21b)に電源Vccが印加
される。その結果、上記スイッチ16(17)のU
(R)側を押したときとD(L)側を押したときではモ
ータ10(11)が互いに逆の方向へ回転することにな
る。
【0020】次に、上記構成による実施例の作用につい
て説明する。
て説明する。
【0021】図2に示すように内視鏡用湾曲制御装置6
Aの本体部7を内視鏡本体1の操作部1aのアングルノ
ブ3,4側に取付け、上記操作部1aを挾んで対設する
取付板8側から螺入する止めねじ9により上記本体部7
を固定する。
Aの本体部7を内視鏡本体1の操作部1aのアングルノ
ブ3,4側に取付け、上記操作部1aを挾んで対設する
取付板8側から螺入する止めねじ9により上記本体部7
を固定する。
【0022】すると、上記本体部7に設けたUDアング
ルノブ駆動用モータ10とRLアングルノブ駆動用モー
タ11とに各々軸着するレバー14,15の先端が上記
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とにそれぞれ
係合する。
ルノブ駆動用モータ10とRLアングルノブ駆動用モー
タ11とに各々軸着するレバー14,15の先端が上記
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とにそれぞれ
係合する。
【0023】この状態で上記本体部7に設けたUDアン
グルスイッチ16のU側を押すと上記モータ10が回転
し、D側を押すとU側を押したときと逆の方向へモータ
10が回転する。
グルスイッチ16のU側を押すと上記モータ10が回転
し、D側を押すとU側を押したときと逆の方向へモータ
10が回転する。
【0024】上記モータ10が上記UDアングルスイッ
チ16のスイッチ操作により正回転、あるいは逆回転す
ると、この回転力が上記レバー14を介して上記内視鏡
操作部1aに設けたUDアングルノブ3を同方向へ回動
させ内視鏡先端部(図示せず)を所望の方向へ湾曲させ
る。
チ16のスイッチ操作により正回転、あるいは逆回転す
ると、この回転力が上記レバー14を介して上記内視鏡
操作部1aに設けたUDアングルノブ3を同方向へ回動
させ内視鏡先端部(図示せず)を所望の方向へ湾曲させ
る。
【0025】また、上記本体部7を内視鏡本体1の操作
部1aから取外す場合は止めねじ9を緩めればよい。
部1aから取外す場合は止めねじ9を緩めればよい。
【0026】このように、この実施例では内視鏡本体1
の操作部1aに内視鏡用湾曲制御装置6Aを取付けるこ
とで、マニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アング
ル制御方式として使用することができるため使い勝手が
良い。
の操作部1aに内視鏡用湾曲制御装置6Aを取付けるこ
とで、マニアルアングル制御方式の内視鏡を電動アング
ル制御方式として使用することができるため使い勝手が
良い。
【0027】なお、内視鏡湾曲部の湾曲操作は、図3に
示すシーソ型のスイッチ16,17に限らず、図5
(a)に示すアングル方向(UP,DOWN,RIGH
T,LEFT)を独立させたスイッチ26a,26b,
26c,26dであっても、図5(b)に示す一体型の
スイッチ27であっても、図5(c)に示すジョイステ
ィック型のスイッチ28であってもよい。
示すシーソ型のスイッチ16,17に限らず、図5
(a)に示すアングル方向(UP,DOWN,RIGH
T,LEFT)を独立させたスイッチ26a,26b,
26c,26dであっても、図5(b)に示す一体型の
スイッチ27であっても、図5(c)に示すジョイステ
ィック型のスイッチ28であってもよい。
【0028】また、止めねじ9を図6に示すようなつま
み部9aを有するものとすれば、ドライバなどの工具を
用いることなく上記本体部7を内視鏡本体1の操作部1
aに対し簡単に装脱することができる。
み部9aを有するものとすれば、ドライバなどの工具を
用いることなく上記本体部7を内視鏡本体1の操作部1
aに対し簡単に装脱することができる。
【0029】(第二実施例)図7〜図9は本発明の第二
実施例を示し、図7は内視鏡用湾曲制御装置の要部分解
斜視図、図8は内視鏡に内視鏡用湾曲制御装置を取付け
た状態の透視図、図9は同平面図である。
実施例を示し、図7は内視鏡用湾曲制御装置の要部分解
斜視図、図8は内視鏡に内視鏡用湾曲制御装置を取付け
た状態の透視図、図9は同平面図である。
【0030】この実施例に示す内視鏡用湾曲制御装置6
Bでは、本体部7に内視鏡本体1の操作部1aに設けた
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とにそれぞれ
係合する係合部31a,32bを有するUDノブ回転リ
ング31とRLノブ回転リング32とが図示しない軸受
などを介して同軸上に回動自在に内設支持されており、
この両回転リング31,32の外周に形成したリングギ
ヤ31a,31bに、UDアングルノブ駆動用モータ1
0とRLアングルノブ駆動用モータ11に軸着するピニ
オン10a,11aが噛合されている。
Bでは、本体部7に内視鏡本体1の操作部1aに設けた
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とにそれぞれ
係合する係合部31a,32bを有するUDノブ回転リ
ング31とRLノブ回転リング32とが図示しない軸受
などを介して同軸上に回動自在に内設支持されており、
この両回転リング31,32の外周に形成したリングギ
ヤ31a,31bに、UDアングルノブ駆動用モータ1
0とRLアングルノブ駆動用モータ11に軸着するピニ
オン10a,11aが噛合されている。
【0031】この実施例ではモータ10,11の駆動力
が回転リング31,32に伝達されると、この回転リン
グ31,32に形成した係合部31a,32aを介して
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とが回転して
内視鏡先端部が所望の方向へ湾曲する。
が回転リング31,32に伝達されると、この回転リン
グ31,32に形成した係合部31a,32aを介して
UDアングルノブ3とRLアングルノブ4とが回転して
内視鏡先端部が所望の方向へ湾曲する。
【0032】(第三実施例)図10,図11は本発明の
第三実施例を示し、図10は内視鏡装置の構成図、図1
1は内視鏡用湾曲制御装置及び制御部の回路図である。
第三実施例を示し、図10は内視鏡装置の構成図、図1
1は内視鏡用湾曲制御装置及び制御部の回路図である。
【0033】この実施例では、内視鏡用湾曲制御装置6
Cの動作を挿入方向検出装置36からの制御信号によっ
て制御するようにしたものである。
Cの動作を挿入方向検出装置36からの制御信号によっ
て制御するようにしたものである。
【0034】光源装置37から出射した光は内視鏡とし
てのビデオスコープ38のライトガイドに入射し内視鏡
先端部まで導かれ、図示しない体腔内等を照明する。
てのビデオスコープ38のライトガイドに入射し内視鏡
先端部まで導かれ、図示しない体腔内等を照明する。
【0035】上記ビデオスコープ38の先端部には撮像
光学系、撮像素子等が内設されており、体腔内等の被写
体像は上記撮像素子面に結像される。撮像素子からの信
号はカメラコントロールユニット(CCU)39に入力
されて、いわゆるTV信号に変換され、モニタ36上に
体腔内像等を映し出す。
光学系、撮像素子等が内設されており、体腔内等の被写
体像は上記撮像素子面に結像される。撮像素子からの信
号はカメラコントロールユニット(CCU)39に入力
されて、いわゆるTV信号に変換され、モニタ36上に
体腔内像等を映し出す。
【0036】一方、上記CCU39からのTV信号は上
記挿入方向検出装置36に入力されて、挿入方向が検出
される。なお、挿入方向検出装置36としては、例えば
本出願人が先に提出した特開平2−140134号公報
に詳述されているようなものがある。
記挿入方向検出装置36に入力されて、挿入方向が検出
される。なお、挿入方向検出装置36としては、例えば
本出願人が先に提出した特開平2−140134号公報
に詳述されているようなものがある。
【0037】この挿入方向検出装置36から出力された
挿入方向信号は、制御回路41に入力されて、モータ制
御信号が作成される。そして、この制御信号にて内視鏡
用湾曲制御装置6Cに内蔵されたモータを制御する。具
体的には正回転、逆回転、停止の制御を行う。なお、こ
の湾曲制御装置6Cは第一実施例あるいは第二実施例と
同様の構造でビデオスコープ38の操作部に取付けられ
ており、本体部内にはモータに連設する係合部が設けら
れ、この係合部が内視鏡のアングルノブに係合されてい
る。
挿入方向信号は、制御回路41に入力されて、モータ制
御信号が作成される。そして、この制御信号にて内視鏡
用湾曲制御装置6Cに内蔵されたモータを制御する。具
体的には正回転、逆回転、停止の制御を行う。なお、こ
の湾曲制御装置6Cは第一実施例あるいは第二実施例と
同様の構造でビデオスコープ38の操作部に取付けられ
ており、本体部内にはモータに連設する係合部が設けら
れ、この係合部が内視鏡のアングルノブに係合されてい
る。
【0038】その結果、モータの駆動力により上記アン
グルノブが回転し、内視鏡先端部が上記挿入方向検出装
置36で検出した挿入方向へ向くように湾曲制御され
る。
グルノブが回転し、内視鏡先端部が上記挿入方向検出装
置36で検出した挿入方向へ向くように湾曲制御され
る。
【0039】図11を用いて上記制御回路41、内視鏡
用湾曲制御装置6Cの動作を詳述する。
用湾曲制御装置6Cの動作を詳述する。
【0040】挿入方向検出装置36からの挿入方向信号
は制御回路37内のUDリレー41a、RLリレー41
bに各々入力され、この各リレー41a,41bを制御
する。この各リレー41a,41bにはモータ用電源回
路41cが接続されており、一方、上記各リレー41
a,41bのリレー出力が上記内視鏡用湾曲制御装置6
Cの内設するUD用モータ10、RL用モータ11に各
々接続されている。
は制御回路37内のUDリレー41a、RLリレー41
bに各々入力され、この各リレー41a,41bを制御
する。この各リレー41a,41bにはモータ用電源回
路41cが接続されており、一方、上記各リレー41
a,41bのリレー出力が上記内視鏡用湾曲制御装置6
Cの内設するUD用モータ10、RL用モータ11に各
々接続されている。
【0041】なお、上記各リレー41a,41bのスイ
ッチングによるモータ10,11の動作は第一実施例の
図4と同じである。
ッチングによるモータ10,11の動作は第一実施例の
図4と同じである。
【0042】(第四実施例)図12は本発明の第四実施
例による内視鏡装置の構成図である。
例による内視鏡装置の構成図である。
【0043】この実施例では内視鏡としてファイバスコ
ープ45を用いたものを示す。このファイバスコープ4
5の接眼部にカメラヘッド46が装着されており、この
カメラヘッド46の出力がCCU39に入力されてTV
信号が作成され、モニタ40上に体腔内像等を映し出
す。なお、他の構成は第三実施例と同じである。
ープ45を用いたものを示す。このファイバスコープ4
5の接眼部にカメラヘッド46が装着されており、この
カメラヘッド46の出力がCCU39に入力されてTV
信号が作成され、モニタ40上に体腔内像等を映し出
す。なお、他の構成は第三実施例と同じである。
【0044】ところで、図13は内視鏡としての電動ア
ングル制御式内視鏡51の全体構成図であり、内視鏡操
作部51aにはアングル方向(UP,DOWN,RIG
HT,LEFT)を設定するスイッチ52が設けられて
おり、押されたスイッチにより指定された方向にアング
ルが掛かるよう操作部51a内のアングル駆動モータ5
3を駆動する。このアングル駆動モータ53にはアング
ルワイヤ54が連結されモータ回転方向に応じて例えば
モーター正転時UP,逆転時DOWNにアングルが掛か
る。
ングル制御式内視鏡51の全体構成図であり、内視鏡操
作部51aにはアングル方向(UP,DOWN,RIG
HT,LEFT)を設定するスイッチ52が設けられて
おり、押されたスイッチにより指定された方向にアング
ルが掛かるよう操作部51a内のアングル駆動モータ5
3を駆動する。このアングル駆動モータ53にはアング
ルワイヤ54が連結されモータ回転方向に応じて例えば
モーター正転時UP,逆転時DOWNにアングルが掛か
る。
【0045】また上記操作部51aにはアングルロック
検出感度を設定するつまみ55が設けられている。この
つまみ55により、湾曲操作中に内視鏡先端部が生体組
織等に押し当てられてロックしたことを検出してモータ
ー53の回転を停止させることができる感度をユーザー
が任意に設定することができる。
検出感度を設定するつまみ55が設けられている。この
つまみ55により、湾曲操作中に内視鏡先端部が生体組
織等に押し当てられてロックしたことを検出してモータ
ー53の回転を停止させることができる感度をユーザー
が任意に設定することができる。
【0046】図14にアングルロック検出装置56のブ
ロック図を示す。
ロック図を示す。
【0047】このアングルロック検出装置56は、上記
モータ53に駆動用電源を供給する電源装置57に設け
られている。上記操作部51のスイッチ52により設定
されたアングル駆動方向に応じた信号がアングル駆動方
向入力装置57からモータ駆動回路58に入力される
と、このモータ駆動回路58から上記モータ53へ設定
方向へ回転するよう電圧が印加される。すると、このモ
ータ53に連結されたアングルワイヤ54を介して内視
鏡湾曲部51bが湾曲され、内視鏡先端部51cか指定
された方向へ指向する。
モータ53に駆動用電源を供給する電源装置57に設け
られている。上記操作部51のスイッチ52により設定
されたアングル駆動方向に応じた信号がアングル駆動方
向入力装置57からモータ駆動回路58に入力される
と、このモータ駆動回路58から上記モータ53へ設定
方向へ回転するよう電圧が印加される。すると、このモ
ータ53に連結されたアングルワイヤ54を介して内視
鏡湾曲部51bが湾曲され、内視鏡先端部51cか指定
された方向へ指向する。
【0048】湾曲動作中に内視鏡先端部51cが体壁に
押当てられた場合、あるいは、最大湾曲角に達した場
合、上記モータ53がロック状態となるためインピーダ
ンスが低くなり、その分、電流が増加する。
押当てられた場合、あるいは、最大湾曲角に達した場
合、上記モータ53がロック状態となるためインピーダ
ンスが低くなり、その分、電流が増加する。
【0049】この電流の増加をモータ53へのラインの
途中に介装した電流検出手段59で検出し、I/V変換
器60でI/V変換を行い、モータロック判定回路61
に入力する。このモータ判定回路61には、別に、上記
内視鏡操作部51aに設けたつまみ55によって設定さ
れるロック判定レベル(感度)が入力されている。この
ロック判定レベルの値はロック判定レベル入力装置62
により上記つまみ55の回動角に応じて設定される。
途中に介装した電流検出手段59で検出し、I/V変換
器60でI/V変換を行い、モータロック判定回路61
に入力する。このモータ判定回路61には、別に、上記
内視鏡操作部51aに設けたつまみ55によって設定さ
れるロック判定レベル(感度)が入力されている。この
ロック判定レベルの値はロック判定レベル入力装置62
により上記つまみ55の回動角に応じて設定される。
【0050】上記モータロック判定回路61では、上記
ロック判定レベル入力装置62で設定したロック判定レ
ベルと上記I/V変換器61からのレベルとを比較し、
モータロックと判断した場合、モータ停止信号発生手段
63から上記モータ駆動回路58へ停止信号を出力し、
モータ駆動を停止させる。
ロック判定レベル入力装置62で設定したロック判定レ
ベルと上記I/V変換器61からのレベルとを比較し、
モータロックと判断した場合、モータ停止信号発生手段
63から上記モータ駆動回路58へ停止信号を出力し、
モータ駆動を停止させる。
【0051】図15に、図14に対応する上記アングル
ロック検出装置56の回路構成を例示する。
ロック検出装置56の回路構成を例示する。
【0052】電流検出抵抗59によりモータロック時の
電流増大を検出し電圧に変換する。モータ53には正
転、逆転があるため絶対値回路64により極性をそろえ
比較器OPの反転入力端子に入力される。この比較器O
Pの非反転入力端子に入力される基準電圧は内視鏡操作
部51aに設けたつまみ55によりユーザが調整でき、
アングルロック時の検出レベルを可変することができ
る。
電流増大を検出し電圧に変換する。モータ53には正
転、逆転があるため絶対値回路64により極性をそろえ
比較器OPの反転入力端子に入力される。この比較器O
Pの非反転入力端子に入力される基準電圧は内視鏡操作
部51aに設けたつまみ55によりユーザが調整でき、
アングルロック時の検出レベルを可変することができ
る。
【0053】これにより、体腔壁等への電動アングル動
作中による内視鏡先端部51cの押当て感度を操作部5
1aにて容易に調整することができる。
作中による内視鏡先端部51cの押当て感度を操作部5
1aにて容易に調整することができる。
【0054】
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば内
視鏡本体に湾曲制御装置を装着することで、マニアルア
ングル制御方式の内視鏡を電動アングル制御方式の内視
鏡として使用することが出来るため使い勝手が良くなる
などの効果が奏される。
視鏡本体に湾曲制御装置を装着することで、マニアルア
ングル制御方式の内視鏡を電動アングル制御方式の内視
鏡として使用することが出来るため使い勝手が良くなる
などの効果が奏される。
【図1】図1〜図6は本発明の第一実施例を示し、図1
は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体に取付けた状態の
概念図
は内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体に取付けた状態の
概念図
【図2】内視鏡用湾曲制御装置を内視鏡本体に取付けた
状態の断面図
状態の断面図
【図3】本体部に設けた操作スイッチの斜視図
【図4】スイッチの配線図
【図5】操作スイッチの態様別の斜視図
【図6】別態様に止めねじの斜視図
【図7】図7〜図9は本発明の第二実施例を示し、図7
は内視鏡用湾曲制御装置の要部分解斜視図
は内視鏡用湾曲制御装置の要部分解斜視図
【図8】内視鏡に内視鏡用湾曲制御装置を取付けた状態
の透視図
の透視図
【図9】内視鏡に内視鏡用湾曲制御装置を取付けた状態
の平面図
の平面図
【図10】図10,図11は本発明の第三実施例を示
し、図10は内視鏡装置の構成図
し、図10は内視鏡装置の構成図
【図11】内視鏡用湾曲制御装置及び制御部の回路図
【図12】本発明の第四実施例による内視鏡装置の構成
図
図
【図13】電動アングル制御式内視鏡の全体構成図
【図14】アングルロック検出装置のブロック図
【図15】図14に対応するアングルロック検出装置の
回路構成図
回路構成図
1,51…内視鏡本体 7…本体部 3,4…アングルノブ 14,15,31a,32a…係合部 10,11…駆動部
【手続補正書】
【提出日】平成5年3月19日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0040
【補正方法】変更
【補正内容】
【0040】挿入方向検出装置41からの挿入方向信号
は制御回路37内のUDリレー41a、RLリレー41
bに各々入力され、この各リレー41a,41bを制御
する。この各リレー41a,41bにはモータ用電源回
路41cが接続されており、一方、上記各リレー41
a,41bのリレー出力が上記内視鏡用湾曲制御装置6
Cの内設するUD用モータ10、RL用モータ11に各
々接続されている。
は制御回路37内のUDリレー41a、RLリレー41
bに各々入力され、この各リレー41a,41bを制御
する。この各リレー41a,41bにはモータ用電源回
路41cが接続されており、一方、上記各リレー41
a,41bのリレー出力が上記内視鏡用湾曲制御装置6
Cの内設するUD用モータ10、RL用モータ11に各
々接続されている。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0044
【補正方法】変更
【補正内容】
【0044】ところで、図13は内視鏡としての電動ア
ングル制御式内視鏡51の全体構成図であり、内視鏡操
作部51aにはアングル方向(UP,DOWN,RIG
HT,LEFT)を設定するスイッチ52が設けられて
おり、押されたスイッチにより指定された方向にアング
ルが掛かるよう操作部51a内のアングル駆動モータを
駆動する。ここで説明を簡単にするために、UP、DO
WNに付いて述べれば、アングル駆動モータ53にはア
ングルワイヤ54が連結されモータ回転方向に応じて例
えばモータ正転時UP,逆転時DOWNにアングルが掛
かる。
ングル制御式内視鏡51の全体構成図であり、内視鏡操
作部51aにはアングル方向(UP,DOWN,RIG
HT,LEFT)を設定するスイッチ52が設けられて
おり、押されたスイッチにより指定された方向にアング
ルが掛かるよう操作部51a内のアングル駆動モータを
駆動する。ここで説明を簡単にするために、UP、DO
WNに付いて述べれば、アングル駆動モータ53にはア
ングルワイヤ54が連結されモータ回転方向に応じて例
えばモータ正転時UP,逆転時DOWNにアングルが掛
かる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0045
【補正方法】変更
【補正内容】
【0045】また上記操作部51aにはアングルロック
検出感度を設定するつまみ55が設けられている。この
つまみ55により、湾曲操作中に内視鏡先端部が生体組
織等に押し当てられてロックしたことを検出してモータ
53の回転を停止させることができる感度をユーザーが
任意に設定することができる。
検出感度を設定するつまみ55が設けられている。この
つまみ55により、湾曲操作中に内視鏡先端部が生体組
織等に押し当てられてロックしたことを検出してモータ
53の回転を停止させることができる感度をユーザーが
任意に設定することができる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0047
【補正方法】変更
【補正内容】
【0047】このアングルロック検出装置56は、上記
モータ53に駆動用電源を供給する電源装置57に設け
られている。上記操作部51のスイッチ70により設定
されたアングル駆動方向に応じた信号がアングル駆動方
向入力装置57からモータ駆動回路58に入力される
と、このモータ駆動回路58から上記モータ53へ設定
方向へ回転するよう電圧が印加される。すると、このモ
ータ53に連結されたアングルワイヤ54を介して内視
鏡湾曲部51bが湾曲され、内視鏡先端部51cか指定
された方向へ指向する。
モータ53に駆動用電源を供給する電源装置57に設け
られている。上記操作部51のスイッチ70により設定
されたアングル駆動方向に応じた信号がアングル駆動方
向入力装置57からモータ駆動回路58に入力される
と、このモータ駆動回路58から上記モータ53へ設定
方向へ回転するよう電圧が印加される。すると、このモ
ータ53に連結されたアングルワイヤ54を介して内視
鏡湾曲部51bが湾曲され、内視鏡先端部51cか指定
された方向へ指向する。
【手続補正5】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図14
【補正方法】変更
【補正内容】
【図14】
Claims (1)
- 【請求項1】 内視鏡本体に装脱可能な本体部に、 上記内視鏡本体のアングルノブに係合する係合部と、 この係合部を駆動する駆動部とを内蔵したことを特徴と
する内視鏡用湾曲制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11010592A JP3222190B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 内視鏡用湾曲制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11010592A JP3222190B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 内視鏡用湾曲制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05300873A true JPH05300873A (ja) | 1993-11-16 |
JP3222190B2 JP3222190B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=14527172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11010592A Expired - Fee Related JP3222190B2 (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 内視鏡用湾曲制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3222190B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006019136A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Olympus Corporation | 電動湾曲制御装置 |
JP2016515847A (ja) * | 2013-03-07 | 2016-06-02 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手動及びロボットによるハイブリッド式介入器具及び使用方法 |
JP2017505170A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-02-16 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 経食道心エコー検査プローブのためのロボットアクチュエータ |
JP2017511707A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-04-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 経食道心エコープローブ用のセンサレス力制御 |
WO2019124210A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2019124206A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2019124207A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2019225108A1 (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2019225089A1 (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2020127751A1 (de) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Kefurt Ronald | Kamerabewegungssteuerung |
US10835108B2 (en) | 2015-08-11 | 2020-11-17 | Human Xtensions Ltd. | Control unit for a flexible endoscope |
US20220095892A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-03-31 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical device controller |
US12048417B2 (en) | 2018-05-24 | 2024-07-30 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope, and endoscope apparatus |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021180694A (ja) | 2018-05-29 | 2021-11-25 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2020144731A1 (ja) | 2019-01-07 | 2020-07-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP11010592A patent/JP3222190B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006019136A1 (ja) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Olympus Corporation | 電動湾曲制御装置 |
JP2006055349A (ja) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Olympus Corp | 電動湾曲制御装置 |
US7938773B2 (en) | 2004-08-19 | 2011-05-10 | Olympus Corporation | Electrically-operated curving control device |
JP4709513B2 (ja) * | 2004-08-19 | 2011-06-22 | オリンパス株式会社 | 電動湾曲制御装置 |
JP2016515847A (ja) * | 2013-03-07 | 2016-06-02 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手動及びロボットによるハイブリッド式介入器具及び使用方法 |
JP2017505170A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-02-16 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 経食道心エコー検査プローブのためのロボットアクチュエータ |
CN106572783A (zh) * | 2014-01-24 | 2017-04-19 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于经食管超声心动图探头的机器人致动器 |
JP2017511707A (ja) * | 2014-01-24 | 2017-04-27 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 経食道心エコープローブ用のセンサレス力制御 |
US10258417B2 (en) | 2014-01-24 | 2019-04-16 | Koninklijke Philips N.V. | Sensorless force control for transeopagel echocardiography probe |
US10835108B2 (en) | 2015-08-11 | 2020-11-17 | Human Xtensions Ltd. | Control unit for a flexible endoscope |
CN111629642B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-10-20 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构和内窥镜系统 |
WO2019124210A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2019124206A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
CN111683578B (zh) * | 2017-12-18 | 2023-08-25 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构和内窥镜系统 |
US11607113B2 (en) | 2017-12-18 | 2023-03-21 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope and endoscope system |
CN111629642A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-09-04 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构 |
CN111669999A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-09-15 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构 |
US11432708B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-09-06 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope and endoscope system |
US11432710B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-09-06 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope and endoscope system |
WO2019124207A1 (ja) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
CN111683578A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-09-18 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构 |
CN111669999B (zh) * | 2017-12-18 | 2024-03-08 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜用外置机构和内窥镜系统 |
WO2019225108A1 (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
US12048417B2 (en) | 2018-05-24 | 2024-07-30 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope, and endoscope apparatus |
US20210063723A1 (en) * | 2018-05-24 | 2021-03-04 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope, and endoscope apparatus |
US11633086B2 (en) | 2018-05-24 | 2023-04-25 | Olympus Corporation | External mechanism for endoscope, and endoscope apparatus |
WO2019225089A1 (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用外付機構 |
WO2020127751A1 (de) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | Kefurt Ronald | Kamerabewegungssteuerung |
WO2022072327A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-04-07 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical device controller |
US20220095892A1 (en) * | 2020-09-29 | 2022-03-31 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Medical device controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3222190B2 (ja) | 2001-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8454497B2 (en) | Endoscope apparatus and bending drive control method | |
EP2583616B1 (en) | Endoscope | |
JPH05300873A (ja) | 内視鏡用湾曲制御装置 | |
US20100160728A1 (en) | Active medical apparatus system and drive control method | |
US20100030023A1 (en) | Active drive type medical apparatus and drive control method | |
EP2220990B1 (en) | Endoscope | |
EP1738678A1 (en) | Endoscope | |
JP4360860B2 (ja) | 内視鏡の湾曲操作装置 | |
JP5319040B2 (ja) | 内視鏡装置及び内視鏡装置の作動方法 | |
JP3207904B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP3091199B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP3233373B2 (ja) | 内視鏡 | |
JPH06169883A (ja) | 内視鏡湾曲装置 | |
JPH04263830A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2951997B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JPH05228096A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP3181703B2 (ja) | 電動湾曲式内視鏡装置 | |
JP4068855B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡装置 | |
JP4681709B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
US20210186306A1 (en) | Manipulator system, and control method of manipulator system | |
JP3143152B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP3176671B2 (ja) | 電動湾曲式内視鏡装置 | |
JP3030129B2 (ja) | 内視鏡装置 | |
JP2005102751A (ja) | 内視鏡 | |
JP3485190B2 (ja) | 内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010807 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080817 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090817 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |