JP2002315719A - 電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 湾曲操作性を向上させ、湾曲操作ワイヤに掛
かる負担を低減可能な電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装
置を実現する。 【解決手段】 電動湾曲内視鏡１の湾曲駆動制御装置１
０は、湾曲部４の湾曲位置を湾曲量として指示入力する
ジョイスティック１６と、前記湾曲部４を湾曲駆動する
モータ１１と、前記湾曲部４の湾曲位置を湾曲量として
検出するポテンショメータ１３と、前記ジョイスティッ
ク１６が操作されているときに、このジョイスティック
１６が指示入力する湾曲量を所定時間間隔で取り込み、
この所定時間間隔で取り込んだ前記ジョイスティック１
６が指示入力する湾曲量と、前記ポテンショメータ１３
で検出した前記湾曲部４の湾曲量との差分に基づき、前
記モータ１１を所定時間間隔で制御して、前記湾曲部４
の湾曲量を時間的に変化させる電動湾曲制御部１４とを
具備して構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、湾曲部を電動湾曲
する電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、内視鏡は、広く利用されてい
る。内視鏡は、細長の挿入部を体腔内に挿入することに
より、体腔内臓器などを観察したり、必要に応じて処置
具チャンネル内に挿通した処置具を用いて各種治療処置
ができる。また、工業分野においても、内視鏡は、細長
の挿入部を挿入することにより、ボイラ，タービン，エ
ンジン，化学プラントなどの内部の傷や腐蝕などを観察
したり検査することができる。

【０００３】このような内視鏡は、細長な挿入部の先端
部基端側に湾曲自在な湾曲部を連設している。上記内視
鏡は、操作部に設けられた湾曲操作レバーやジョイステ
ィック等の湾曲入力手段を操作することにより、上記湾
曲部の湾曲位置を湾曲量として指示入力される。そし
て、上記内視鏡は、上記指示入力される湾曲量に基づ
き、湾曲操作ワイヤを機械的又は電動的に牽引弛緩さ
せ、上記湾曲部の湾曲形状を変形させて湾曲動作され
る。上記湾曲部を電動的に湾曲動作させる電動湾曲内視
鏡は、湾曲駆動制御装置として、内蔵したモータを回動
制御してこのモータの駆動力により上記湾曲操作ワイヤ
を牽引弛緩するようになっている。

【０００４】このような電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御
装置は、例えば米国特許第４９４１４５４号公報に記載
されているように上記ジョイスティック等の湾曲入力手
段より入力される湾曲角度を遅延することなく直接、目
的湾曲角度としてモータを制御しているものが提案され
ている。上記電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、上
記湾曲入力手段より入力される湾曲角度と、実際の湾曲
部の湾曲角度との差分が拡大した場合、この差分が小さ
くなるように上記モータを回動制御して湾曲角度を制御
している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記米
国特許第４９４１４５４号公報に記載の電動湾曲内視鏡
の湾曲駆動制御装置は、上記湾曲入力手段より入力され
る湾曲角度を直接目的湾曲角度として制御すると、上記
湾曲入力手段の僅かな変動に対しても目的湾曲角度で停
止できず、湾曲角度の操作性が低下するという問題があ
った。また、上記米国特許第４９４１４５４号公報に記
載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置は、上記湾曲入
力手段より入力される湾曲角度と、実際の湾曲部の湾曲
角度との差分が小さくなるように湾曲角度の制御を行っ
ているため、上記モータの駆動力が過大になり上記湾曲
操作ワイヤに大きな負担がかかることがあった。

【０００６】本発明は、これらの事情に鑑みてなされた
ものであり、湾曲操作性を向上させ、湾曲操作ワイヤに
掛かる負担を低減可能な電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御
装置を実現する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１は、電
動湾曲内視鏡の挿入部先端部に設けた湾曲部の湾曲位置
を湾曲量として指示入力する湾曲入力手段と、前記湾曲
部を湾曲駆動する駆動手段と、前記湾曲部の湾曲位置を
湾曲量として検出する検出手段と、前記湾曲入力手段が
操作されているときに、この湾曲入力手段が指示入力す
る湾曲量を所定時間間隔で取り込み、この所定時間間隔
で取り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する湾曲量
と、前記検出手段で検出した前記湾曲部の湾曲量との差
分に基づき、前記駆動手段を所定時間間隔で制御して、
前記湾曲部の湾曲量を時間的に変化させる制御手段と、
を具備したことを特徴としている。また、本発明の請求
項２は、請求項１に記載の動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御
装置において、前記制御手段は、前記所定時間間隔で取
り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する湾曲量を、こ
の湾曲量の大きさに応じて補正することを特徴としてい
る。この構成により、湾曲操作性を向上させ、湾曲操作
ワイヤに掛かる負担を低減可能な電動湾曲内視鏡の湾曲
駆動制御装置を実現する。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 （第１の実施の形態）図１ないし図３は本発明の第１の
実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態の
電動湾曲内視鏡を示す概略構成図、図２は図１の電動湾
曲内視鏡の挿入部先端側を示す概略説明図であり、図２
（ａ）は挿入時の電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す
概略説明図、図２（ｂ）は同図（ａ）の状態から湾曲部
を湾曲操作したときの電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を
示す概略説明図、図３は図２の制御部の制御の流れを示
すフローチャートである。

【０００９】図１に示すように本発明の第１の実施の形
態の電動湾曲内視鏡１は、細長な挿入部２を有して構成
されている。前記挿入部２は、先端側から順に、照明光
学系や対物光学系及び撮像装置等を内蔵する硬性の先端
部３と、この先端部３の基端側に連設され、この先端部
３を所望の方向に向ける湾曲自在な湾曲部４と、細長で
柔軟性を有する可撓管部５とが連設して構成されてい
る。

【００１０】前記挿入部２は、前記湾曲部４を観察視野
の上下左右方向に湾曲するための湾曲操作ワイヤ６を挿
通している。前記湾曲操作ワイヤ６は、それぞれ前記湾
曲部４を観察視野の上方に湾曲するためのＵＰ湾曲操作
ワイヤ６ａ、前記湾曲部４を観察視野の下方に湾曲する
ためのＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂ、前記湾曲部４を観
察視野の右方に湾曲するためのＲＩＧＨＴ湾曲操作ワイ
ヤ６ｃ及び前記湾曲部４を観察視野の左方に湾曲するた
めのＬＥＦＴ湾曲操作ワイヤ６ｄである。

【００１１】これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）の
先端は、前記湾曲部４の上下、左右方向に対応する位置
にそれぞれ固定保持されている。このため、各方向に対
応する湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）がそれぞれ牽引
弛緩されることによって、前記湾曲部４は、所望の方向
に湾曲し、前記先端部３を所望の方向に向けられるよう
になっている。これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）
は、湾曲駆動制御装置１０により牽引弛緩されて前記湾
曲部４を電動で湾曲するようになっている。

【００１２】次に、前記湾曲駆動制御装置１０の詳細構
成を説明する。これら湾曲操作ワイヤ６（６ａ〜６ｄ）
の他端は、これらワイヤを牽引弛緩する駆動手段として
のモータ１１に方向変換部１２を介して略直角に接続さ
れている。前記モータ１１は、このモータの回転量を検
出する検出手段としてポテンショメータ１３に同軸上に
接続されている。

【００１３】更に具体的に説明すると、前記ＵＰ湾曲操
作ワイヤ６ａ及び前記ＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂの他
端は、Ｕ／Ｄモータ１１ａに方向変換部１２を介して略
直角に接続されている。前記Ｕ／Ｄモータ１１ａは、Ｕ
／Ｄポテンショメータ１３ａに同軸上に接続されてい
る。一方、ＲＩＧＨＴ湾曲操作ワイヤ６ｃ及びＬＥＦＴ
湾曲操作ワイヤ６ｄの他端は、Ｌ／Ｒモータ１１ｂに方
向変換部１２を介して略直角に接続されている。前記Ｌ
／Ｒモータ１１ｂは、Ｌ／Ｒポテンショメータ１３ｂに
同軸上に接続されている。尚、前記方向変換部１２は、
前記湾曲操作ワイヤ６の延出方向を略９０度以上確保す
るように構成しても良い。

【００１４】前記Ｌ／Ｒモータ１１ｂ及び前記Ｕ／Ｄモ
ータ１１ａは、電動湾曲制御部１４により制御駆動され
るようになっている。前記電動湾曲制御部１４は、湾曲
入力手段として操作部１５に設けられたジョイスティッ
ク１６からの信号が通信線路１７を介して伝達されるよ
うになっている。前記操作部１５は、前記ジョイスティ
ック１６の他に他の機能を有する機能スイッチ１５ｂが
設けられている。尚、前記操作部１５は電動湾曲内視鏡
１と一体に設けても良いし、電動湾曲内視鏡１と別体に
設けた、例えば操作リモートコントローラであっても良
い。

【００１５】前記ジョイスティック１６は、上下左右方
向に操作されることで、このジョイスティック１６の傾
斜角に相応した湾曲位置を湾曲量として指示入力するよ
うになっている。尚、図示しないが前記ジョイスティッ
ク１６は、前記操作部１５内に上下左右方向の傾斜角に
相応して抵抗値が変化する可変抵抗器を備えている。こ
の可変抵抗器は、前記ジョイスティック１６の上下左右
方向の傾斜角に相応した信号を出力するようになってい
る。尚、前記湾曲入力手段としては、例えば湾曲操作レ
バー等、湾曲位置を湾曲量として指示入力できるもので
あれば前記ジョイスティック１６でなくとも良い。

【００１６】前記電動湾曲制御部１４は、前記モータ１
１（１１ａ，１１ｂ）を駆動制御するモータ駆動回路２
１と、前記ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）で
検出した前記モータ１１（１１ａ，１１ｂ）の回転量を
取り込み、前記湾曲部４の湾曲量としてＡ／Ｄ変換する
Ａ／Ｄ変換器２２と、前記操作部１５と通信を行う通信
回路２３と、前記ジョイスティック１６が指示入力する
湾曲量と前記ポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）
からの湾曲量との差分に基づき、前記モータ駆動回路２
１を制御する制御回路２４とから構成される。

【００１７】前記制御回路２４は、前記ジョイスティッ
ク１６が操作されているときの時間を計測するためのタ
イマ２４ａと、前記モータ駆動回路２１を後述のフロー
チャートに従い制御するためのモータ制御処理ソフト及
びこのモータ制御処理ソフトでの各種演算や設定状況等
の一時的な記憶手段としてのメモリ２４ｂとを有してい
る。

【００１８】次に、このように構成した電動湾曲内視鏡
１の湾曲駆動制御装置１０の動作を説明する。操作者
は、挿入部２を持ちこの挿入部２の先端部３を観察目的
部内に図２（ａ）に示すように挿入する。そして、操作
者は、観察目的部内を隈無く観察するために、図２
（ｂ）に示すようにＵＰ、ＤＯＷＮ、ＬＥＦＴ及びＲＩ
ＧＨＴ方向に先端部３を向けるよう、操作部１５に設け
たジョイスティック１６を操作する。

【００１９】ジョイスティック１６の操作信号は、通信
線路１７を介して電動湾曲制御部１４の通信回路２３に
入力される。制御回路２４は、通信回路２３を介してジ
ョイスティック１６が指示入力する湾曲量に基づき、モ
ータ駆動回路２１を制御してモータ１１（１１ａ，１１
ｂ）を駆動制御する。そして、モータ１１（１１ａ，１
１ｂ）は、それぞれ回動駆動し、それぞれ湾曲操作ワイ
ヤ６（６ａ〜６ｄ）を牽引弛緩して湾曲部４を湾曲動作
させる。

【００２０】例えば、操作者は、観察視野の上方に先端
部３を向ける場合、ジョイスティック１６をＵＰ方向に
操作する。すると、制御回路２４は、モータ駆動回路２
１を制御して、Ｕ／Ｄモータ１１ａを制御駆動する。Ｕ
／Ｄモータ１１ａは、ＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａを牽引す
ると共に、ＤＯＷＮ湾曲操作ワイヤ６ｂを弛緩させるこ
とで、湾曲部４をＵＰ方向に湾曲動作させ、先端部３を
観察視野の上方に向けることができる。

【００２１】また、同様に操作者は、観察視野の右方向
に先端部３を向ける場合、ジョイスティック１６をＲＩ
ＧＨＴ方向に操作する。すると、制御回路２４は、モー
タ駆動回路２１を制御して、Ｌ／Ｒモータ１１ｂを制御
駆動する。Ｌ／Ｒモータ１１ｂは、ＲＩＧＨＴ湾曲操作
ワイヤ６ｃを牽引すると共に、ＬＥＦＴ湾曲操作ワイヤ
６ｄを弛緩させることで、湾曲部４をＲＩＧＨＴ方向に
湾曲動作させることで、湾曲部４をＵＰ方向に湾曲動作
させ、先端部３を観察視野の右方向に向けることができ
る。

【００２２】このとき、制御回路２４は、Ａ／Ｄ変換器
２２を介してポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）
からのデジタル化された湾曲部４の湾曲量を検出してい
る。このため、制御回路２４は、湾曲操作ワイヤ６（６
ａ〜６ｄ）の牽引弛緩量をフィードバックしてモータ駆
動回路２１を制御し、モータ１１（１１ａ，１１ｂ）を
制御できる。そして、図２（ｂ）に示すように制御回路
２４は、先端部３を観察目的部内の位置に正確に向ける
ことができる。

【００２３】例えば、制御回路２４は、ジョイスティッ
ク１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１
３ａのＵ／Ｄ方向の値との差分を算出し、この算出した
値をモータ駆動回路２１に与える。

【００２４】ここで、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方
向の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向
の値との差が大きいと、制御回路２４からモータ駆動回
路２１に与える値は大きくなる。従って、モータ駆動回
路２１からＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は大
きくなり、Ｕ／Ｄモータ１１ａは、高速で回転する。

【００２５】逆に、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向
の値と、Ｕ／Ｄポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の
値との差が小さくなり、最終的に等しくなれば、制御回
路２４からモータ駆動回路２１に与える値は小さくな
り、最終的に０となる。従って、モータ駆動回路２１か
らＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は小さくな
り、Ｕ／Ｄモータ１１ａは、最終的に停止する。このこ
とにより、湾曲部４は、Ｕ／Ｄ方向の目的部位と離れた
位置に先端部３がある期間に素早く、また、先端部３が
目的部位付近になると微妙に動くことになり、操作性を
向上することができる。

【００２６】しかしながら、ジョイスティック１６を素
早く動かすと、このジョイスティック１６に対して湾曲
駆動制御装置１０の追従が間に合わなくなる。このた
め、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値と、Ｕ／Ｄ
ポテンショメータ１３ａのＵ／Ｄ方向の値との差分が大
きくなり、制御回路２４からモータ駆動回路２１に与え
る値が極端に大きくなる。従って、モータ駆動回路２１
からＵ／Ｄモータ１１ａに印加する駆動電圧は極端に大
きくなり、この極端に大きな駆動電圧でＵ／Ｄモータ１
１ａを駆動すると、ＵＰ湾曲操作ワイヤ６ａ及びＤＯＷ
Ｎ湾曲操作ワイヤ６ｂに大きな負担がかかる。

【００２７】また、ジョイスティック１６を操作する際
に、このジョイスティック１６が微妙に揺れる（ふらつ
く）こともある。このため、ジョイスティック１６が指
示入力する値は、微妙に変化する場合もある。尚、Ｌ／
Ｒ方向の湾曲制御も同様である。

【００２８】本実施の形態では、ジョイスティック１６
が操作されているときに、このジョイスティック１６が
指示入力する値を所定時間間隔で取り込み、この取り込
んだジョイスティック１６が指示入力する値と、Ａ／Ｄ
変換器２２を介してポテンショメータ１３（１３ａ，１
３ｂ）からのデジタル化された値との差分に基づき、モ
ータ１１（１１ａ，１１ｂ）の駆動力を所定時間間隔で
制御して、湾曲部４の湾曲量を時間的に変化させるよう
に制御する。

【００２９】即ち、制御回路２４は、ジョイスティック
１６が操作されているときに、このジョイスティック１
６が指示入力する値を所定時間、例えば１０ｍｓ間隔で
取り込み、操作者がジョイスティック１６の操作を終え
るまで図３に示すモータ制御処理のフローチャートを繰
り返し行うように制御する。また、制御回路２４は、ジ
ョイスティック１６が指示入力する値を、モータ１１
（１１ａ，１１ｂ）の駆動電圧計算に直接用いるのでは
なく、このジョイスティック１６が指示入力する値の大
きさに応じて補正更新するような制御を行うように制御
する。尚、図３に示すモータ制御処理のフローチャート
は、ジョイスティック１６をＵ／Ｄ方向に操作したとき
の制御回路２４の制御の流れを示すものである。

【００３０】図３に示すように制御回路２４は、プログ
ラム上で使用されるＵ／Ｄ方向の値Ｕ／Ｄjoyに前回の
計算に用いた値を代入する（ステップＳ１）。次に、制
御回路２４は、ジョイスティック１６のＵ／Ｄ方向の値
Ｏｂj_Ｕ／Ｄjoyに所定時間間隔で取り込んだジョイス
ティック１６の値（実Ｕ／Ｄ値）を代入する（ステップ
Ｓ２）。

【００３１】そして、制御回路２４は、ステップＳ３及
びＳ４でＵ／Ｄjoyに予め定めた所定量を加算し、Ｕ／
Ｄjoyの値がＯｂj_Ｕ／Ｄjoyの値と等しくなるまで更新
する。このことにより、ジョイスティック１６の値（Ｏ
ｂj_Ｕ／Ｄjoy）に対して実際に制御に用いられる値
（Ｕ／Ｄjoy）は遅れて変化し、極端に大きなモータ駆
動電圧が発生することが無い。

【００３２】その後、制御回路２４は、更新したＵ／Ｄ
joyの値と、Ａ／Ｄ変換器２２を介してＵ／Ｄポテンシ
ョメータ１３ａからのデジタル化された値Ｕ／Ｄpotと
の差分Ｖmot を算出する（ステップＳ５）。

【００３３】制御回路２４は、算出した差分Ｖmot に、
例えば１／ｋ（位置差）等の係数を乗算して位置データ
から電圧データに変換し、所定時間毎のモータ駆動電圧
とする（ステップＳ６）。そして、制御回路２４は、こ
の駆動電圧をモータ駆動回路２１に出力する。

【００３４】モータ駆動回路２１は、制御回路２４から
のモータ駆動電圧に基づき、Ｕ／Ｄモータ１１ａを所定
時間毎に駆動制御する。そして、モータ駆動回路２１
は、所定時間毎に湾曲部４を湾曲させ、モータ制御処理
終了（ステップＳ７）となる。

【００３５】制御回路２４は、上記モータ制御処理を所
定時間間隔でジョイスティック１６の操作を終えるまで
所定時間毎に繰り返し行う。尚、ジョイスティック１６
をＬ／Ｒ方向に操作したときの制御回路２４の制御は、
上記Ｕ／Ｄ方向に操作したときの制御回路２４の制御と
同様である。

【００３６】このことにより、本実施の形態では、ジョ
イスティック１６が操作されているときに、このジョイ
スティック１６の操作を終えるまで所定時間間隔で湾曲
部４を湾曲させるので、極端に大きなモータ駆動電圧が
発生することが無くなる。

【００３７】また、本実施の形態では、湾曲部４の実際
の位置と目的位置との差分を用いて湾曲部４の移動速度
を変化させることができるため、目的位置での停止が容
易にできる。また、本実施の形態では、湾曲部４の実際
の位置と目的位置との差分を求める際、目的位置を時間
的に変化させることができるため、湾曲部４の移動時の
駆動力を極端に増加することがなく、湾曲操作ワイヤ６
（６ａ〜６ｄ）を保護することができる。また、本実施
の形態では、湾曲部４の実際の位置と目的位置との差分
を求める際、目的位置を時間的に変化させることができ
るため、ジョイスティック１６がふらついて目的位置が
多少ふらついても湾曲部４の実際の位置が変化せず視認
性が高まる。これにより、本実施の形態では、湾曲操作
性を向上させることができると共に、湾曲操作ワイヤ６
（６ａ〜６ｄ）に掛かる負担を低減することが可能であ
る。

【００３８】尚、上記モータ制御処理は、ポテンショメ
ータ１３（１３ａ，１３ｂ）をエンコーダとし、Ａ／Ｄ
変換器２２を介さずに制御回路２４に調節入力するよう
に構成しても同様の制御が可能である。また、湾曲駆動
制御装置１０は、図示しないがポテンショメータ１３
（１３ａ，１３ｂ）の値を操作者に告知する告知手段を
設けることで、実際の湾曲量を操作者に告知可能に構成
しても良い。更に、湾曲駆動制御装置１０は、ジョイス
ティック１６が指示入力する値に湾曲部４が所定時間内
に達しない場合、図示しない注意表示をすることが可能
な告知手段を設けることで、未然に湾曲操作ワイヤ６
（６ａ〜６ｄ）に過負荷が加わっていることを告知可能
に構成しても良い。

【００３９】尚、本実施の形態では、制御回路２４のメ
モリ２４ｂに記憶されたモータ制御処理ソフトにより、
所定時間間隔で湾曲部４を湾曲させるように湾曲駆動制
御装置１０を構成しているが、本発明はこれに限定され
ず、上記モータ制御処理ソフトと同様な動作が可能な回
路等のハードウェアで湾曲駆動制御装置１０を構成して
も良い。

【００４０】（第２の実施の形態）図４は本発明の第２
の実施の形態に係る電動湾曲内視鏡を示す概略構成図で
ある。上記第１の実施の形態では、ポテンショメータ１
３（１３ａ，１３ｂ）、エンコーダ等のフィードバック
機構を有する電動湾曲内視鏡１の湾曲駆動制御装置１０
に本発明を適用して構成しているが、本第２の実施の形
態では、フィードバック機構を有していないパルスモー
タを用いた電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置に本発明
を適用して構成する。それ以外の構成は、上記第１の実
施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には
同じ符号を付して説明する。

【００４１】即ち、図４に示すように本第２の実施の形
態の電動湾曲内視鏡３０の湾曲駆動制御装置４０は、上
記第１の実施の形態のモータ１１（１１ａ，１１ｂ）及
びポテンショメータ１３（１３ａ，１３ｂ）の代わりに
パルスモータ４１（Ｕ／Ｄパルスモータ４１ａ，Ｌ／Ｒ
パルスモータ４１ｂ）を有して構成される。また、前記
湾曲駆動制御装置４０は、電動湾曲制御部１４ｂを有し
て構成されている。この電動湾曲制御部１４ｂは、上記
第１の実施の形態のモータ駆動回路２１の代わりに前記
パルスモータ４１（４１ａ，４１ｂ）を駆動制御するパ
ルスモータ駆動回路４２を有して構成される。

【００４２】前記パルスモータ駆動回路４２は、前記パ
ルスモータ４１（４１ａ，４１ｂ）を制御駆動するため
のパルス数を前記制御回路２４から与えられるようにな
っている。前記制御回路２４は、前記パルスモータ駆動
回路４２に与えるパルス数により、フィードフォワード
制御するようになっている。このため、湾曲駆動制御装
置４０は、Ａ／Ｄ変換器を必要としない。

【００４３】そして、制御回路２４は、メモリ２４ｂに
記憶したモータ制御処理ソフトにより、上記第１の実施
の形態で説明したモータ制御処理とほぼ同様な制御をジ
ョイスティック１６が操作されているときに、所定時間
間隔で繰り返し行う。尚、本第２の実施の形態では、フ
ィードフォワード制御であるため、用いられるモータ制
御処理は、図３で説明したモータ制御処理のステップＳ
５のＵ／ＤpotをＵ／Ｄパルスモータ４１ａ又はＬ／Ｒ
パルスモータ４１ｂに印加するパルス数で置き換えるこ
とのみ変更し、それ以外の通常湾曲操作は上記第１の実
施の形態と同様の制御が行われる。

【００４４】これにより、本第２の実施の形態では、フ
ィードバック機構を有していないパルスモータ４１（４
１ａ，４１ｂ）を用いた電動湾曲内視鏡３０の湾曲駆動
制御装置４０に本発明を適用でき、上記第１の実施の形
態と同様な効果を得ることができる。

【００４５】尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに
限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形実施可能である。

【００４６】［付記］ （付記項１） 電動湾曲内視鏡の挿入部先端部に設けた
湾曲部の湾曲位置を湾曲量として指示入力する湾曲入力
手段と、前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、前記湾
曲部の湾曲位置を湾曲量として検出する検出手段と、前
記湾曲入力手段が操作されているときに、この湾曲入力
手段が指示入力する湾曲量を所定時間間隔で取り込み、
この所定時間間隔で取り込んだ前記湾曲入力手段が指示
入力する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾曲部
の湾曲量との差分に基づき、前記駆動手段を所定時間間
隔で制御して、前記湾曲部の湾曲量を時間的に変化させ
る制御手段と、を具備したことを特徴とする電動湾曲内
視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００４７】（付記項２） 前記制御手段は、前記所定
時間間隔で取り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する
湾曲量を、この湾曲量の大きさに応じて補正することを
特徴とする付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動
制御装置。

【００４８】（付記項３） 前記湾曲入力手段は、前記
電動湾曲内視鏡の操作部に設けたことを特徴とする付記
項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００４９】（付記項４） 前記制御手段は、前記湾曲
入力手段が操作されているときの時間を計測するための
タイマ及び前記駆動手段を制御するための制御処理ソフ
トを記憶する記憶手段を具備していることを特徴とする
付記項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００５０】（付記項５） 前記制御手段は、前記検出
手段で検出した前記湾曲部の湾曲量をフィードバックし
て前記駆動手段を制御することを特徴とする付記項１に
記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００５１】（付記項６） 前記制御手段は、前記検出
手段で検出した前記湾曲部の湾曲量をフィードフォワー
ドして前記駆動手段を制御することを特徴とする付記項
１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００５２】（付記項７） 前記操作部は、前記電動湾
曲内視鏡に一体に設けていることを特徴とする付記項３
に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。 （付記項８） 前記操作部は、前記電動湾曲内視鏡と別
体に設けていることを特徴とする付記項３に記載の電動
湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。 （付記項９） 前記別体に設けた操作部は、操作リモー
トコントローラであることを特徴とする付記項８に記載
の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲操作性を向上させ、湾曲操作ワイヤに掛かる負担を低
減可能な電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置を実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の電動湾曲内視鏡を
示す概略構成図

【図２】図１の電動湾曲内視鏡の挿入部先端側を示す概
略説明図

【図３】図２の制御部の制御の流れを示すフローチャー
ト

【図４】本発明の第２の実施の形態に係る電動湾曲内視
鏡を示す概略構成図

【符号の説明】

１ …電動湾曲内視鏡 ２ …挿入部 ３ …先端部 ４ …湾曲部 ６（６ａ〜６ｄ） …湾曲操作ワイヤ １１（１１ａ，１１ｂ）…モータ １３（１３ａ，１３ｂ）…ポテンショメータ １４ …電動湾曲回路部 １５ …操作部 １６ …ジョイスティック ２１ …モータ駆動回路 ２２ …Ａ／Ｄ変換器 ２３ …通信回路 ２４ …制御回路 ２４ａ …タイマ ２４ｂ …メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動湾曲内視鏡の挿入部先端部に設けた
   湾曲部の湾曲位置を湾曲量として指示入力する湾曲入力
   手段と、 前記湾曲部を湾曲駆動する駆動手段と、 前記湾曲部の湾曲位置を湾曲量として検出する検出手段
   と、 前記湾曲入力手段が操作されているときに、この湾曲入
   力手段が指示入力する湾曲量を所定時間間隔で取り込
   み、この所定時間間隔で取り込んだ前記湾曲入力手段が
   指示入力する湾曲量と、前記検出手段で検出した前記湾
   曲部の湾曲量との差分に基づき、前記駆動手段を所定時
   間間隔で制御して、前記湾曲部の湾曲量を時間的に変化
   させる制御手段と、 を具備したことを特徴とする電動湾曲内視鏡の湾曲駆動
   制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記所定時間間隔で取
   り込んだ前記湾曲入力手段が指示入力する湾曲量を、こ
   の湾曲量の大きさに応じて補正することを特徴とする請
   求項１に記載の電動湾曲内視鏡の湾曲駆動制御装置。