JPH1035516A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異常時に自動操舵を瞬時に中止することがで
き、且つ手動操舵の違和感を抑制することを可能とす
る。 【解決手段】 ステアリングホイール３の操舵角に応じ
て前輪を操舵する手動操舵機構１と、走行環境情報を入
力した制御手段１３によるモータ１７の駆動制御により
前記前輪を自動操舵する自動操舵機構１５と、前記モー
タ１７の駆動力を断続する電磁クラッチ２７と、前記モ
ータ１７のモータ駆動回路１９に直列に介設されて前記
モータ１７に流れる電流が設定しきい値を越えると作動
する電磁ソレノイド２３と、前記電磁クラッチ２７のク
ラッチ駆動回路４３に直列に介設されて前記電磁ソレノ
イド２３の作動で切られるスイッチ４７とを備えたこと
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の自動操舵
を可能とする操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、高速道路などにおいて、自動車の
自動運転に関する開発がなされている。自動運転とは、
自動車のステアリング操作、アクセル、ブレーキ操作を
走行環境情報などを入力した制御手段によるアクチュエ
ータの制御により行なうものである。このうち自動操舵
は、走行環境情報を入力した制御手段によるアクチュエ
ータの制御により、前輪を自動操舵するものである。走
行環境情報を測定する装置としては、例えば、画像に基
づいて測定する装置（特開昭６０−３７０１１、特開平
３−１３９７０６）、磁気ネイルを用いた装置（アメリ
カの「ＰＡＴＨ」計画、日本国建設省が指導し２０１０
年開通予定の第２東名を実現目標としている自動化高速
道路システム「ＡＨＳ（Automated Highway Syste
m）」、電波を用いた装置（特願平４−２６７１６０）
がある。

【０００３】まず、画像に基づくものでは、道路に沿っ
て配置された案内線（例えば白線）を車載カメラによっ
て撮影し、この撮影画像から走行車両の案内線に対する
横位置及びヨー角などの車両状態量を測定する。

【０００４】磁気ネイルを用いたものでは、道路の案内
線に沿って埋め込まれた磁気ネイルを車両の磁気センサ
で感知し、走行車両の案内線に対する横位置などの車両
状態量を測定する。

【０００５】電波を用いたものでは、周波数の異なる２
つの電波源から発信される電波を受信して、各電波源の
方位を検出する手段と、電波源に対する走行車両の座標
をＧＰＳによって算出する手段とを備え、前記２つの電
波源に対する方位と座標から案内線に対する状態量を推
定する。

【０００６】そして、自動操舵は、上記のような走行環
境情報を入力して自動操舵するものであり、例えば、特
開昭６０−３７０１１号に記載されたものは、車両前方
に向けられた車載カメラの画像から白線を認識し、車線
に対する車両の横位置、ヨー角を計算して、ステアリン
グ装置を駆動し前輪を操舵する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開昭
６０−３７０１１号に記載された自動操舵装置では、例
えば、ガードレールなどを白線と誤認識した結果、ステ
アリング装置に対する指令操舵角が急激に変化する可能
性がある。

【０００８】一方、特開平６−３３６１６７号に記載さ
れた自動操舵装置では、自動操舵の制御モータに何らか
の異常が発生した場合には、フェールセーフを行なうよ
うにしている。すなわち、この自動操舵装置は、ステア
リングシャフトがステアリングホイール側のシャフト
と、車輪側のシャフトとに２分割され、両シャフト間に
操舵制御モータを備えた舵角比可変機構を備え、また自
動操舵時にステアリングホイール側のシャフトを固定す
るトルクモータを備えた構成となっている。

【０００９】そして、自動操舵中はトルクモータによっ
てステアリングホイール側のシャフトが固定され、操舵
制御モータの駆動によって舵角比可変機構がタイヤ側の
シャフトを回転させるものである。そして、操舵制御モ
ータに何からの異常が発生した場合には、両シャフト間
に相対回転が発生することを利用してスイッチを作動さ
せ、操舵制御モータを作動停止させるようにして機械的
にフェールセーフが働くようにしたものである。

【００１０】しかしながら、このような自動操舵装置に
おいても、そのフェールセーフには一定の限界があっ
た。すなわち、前記のように、操舵制御モータの異常時
にステアリングホイール側と車輪側の両シャフト間の相
対回転を利用してスイッチを作動させ、操舵制御モータ
の電源を切るようにしているため、スイッチが働く前に
両シャフトが相対回転している間は操舵制御モータの電
源は切られず、一定の時間的な遅れが生じ、異常が発生
した瞬間には自動操舵を停止することができないという
問題がある。

【００１１】又、自動操舵が正常に行なわれている時
は、道路の曲線部を走行する必要のため、前記両シャフ
ト間にはある程度の正常範囲での相対回転が必要とな
る。従って、前記スイッチが働く一定値以上の相対回転
は正常時の相対回転を上回る必要があり、異常時にスイ
ッチが働くために必要となる相対回転を小さくすること
ができず、上記のように異常が発生した瞬間には操舵制
御モータを停止させることができないのである。

【００１２】更に、一般にモータ異常時のフェールセー
フとしては、モータ電源を切断するようにするが、モー
タの慣性モーメント、動力伝達系の慣性、摩擦等が存在
し、電源切断のみでは手動操舵に移行したときの操舵フ
ィーリングに違和感を招く恐れがある。

【００１３】そこで、本発明は、異常が発生した場合の
モータ電源の切断をハードウエアで構成しながら、異常
が発生した瞬間にモータ電源を切ることができ、またモ
ータの慣性モーメントなどが手動操舵の操舵フィーリン
グに違和感を与えないようにすることのできる操舵制御
装置の提供を課題とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ステ
アリングホイールの操舵角に応じて前輪を操舵する手動
操舵機構と、走行環境情報を入力した制御手段によるモ
ータの駆動制御により前記前輪を自動操舵する自動操舵
機構と、前記モータの駆動力を断続する電磁クラッチ
と、前記モータのモータ駆動回路に直列に介設されて前
記モータに流れる電流が設定しきい値を越えると作動す
る電磁ソレノイドと、前記電磁クラッチのクラッチ駆動
回路に直列に介設されて前記電磁ソレノイドの作動で切
られるスイッチとを備えたことを特徴とする。

【００１５】従って、手動操舵機構によりステアリング
ホイールの操舵角に応じて前輪を操舵することができ
る。又、自動操舵機構により走行環境情報を入力した制
御手段によるモータの駆動制御により前輪を自動操舵す
ることができる。モータの駆動回路に設定しきい値を越
える電流が流れると、電磁ソレノイドが作動し、電磁ク
ラッチの駆動回路に直列に介設されたスイッチが直ちに
切られる。従って、電磁クラッチが遮断され、自動操舵
は解除される。

【００１６】請求項２の発明は、請求項１記載の操舵制
御装置であって、前記モータは、動力伝達機構を介して
前記手動操舵機構のステアリングシャフトに連結され、
前記電磁クラッチは、前記動力伝達機構に介設されたこ
とを特徴とする。

【００１７】従って、請求項１の発明の作用に加え、自
動操舵機構のモータの駆動制御により、動力伝達機構を
介して手動操舵機構のステアリングシャフトに駆動力を
伝達することができ、自動操舵を行なうことができる。
又、モータに設定しきい値を越える電流が流れたとき、
電磁クラッチが直ちに切られ、動力伝達機構はモータの
駆動力を伝達することができなくなる。

【００１８】請求項３の発明は、請求項１記載の操舵制
御装置であって、前記モータは、動力伝達機構を介して
前記手動操舵機構のステアリングシャフトに連結され、
前記電磁クラッチは、前記動力伝達機構とステアリング
シャフトとの間に介設されたことを特徴とする。

【００１９】従って、請求項１の発明の作用に加え、自
動操舵機構のモータの制御により、動力伝達機構を介し
て手動操舵機構のステアリングシャフトにモータの駆動
力を伝達することができ、自動操舵を行なうことができ
る。又、モータに設定しきい値を越える電流が流れたと
きは、電磁クラッチが切られ、動力伝達機構とステアリ
ングシャフトとの間でモータの駆動力の遮断が行なわれ
る。

【００２０】請求項４の発明は、請求項２記載の操舵制
御装置であって、前記動力伝達機構は、前記モータの出
力軸に回転自在に支持された第１ギヤ及び該第１ギヤに
噛合し前記ステアリングシャフトに同軸に連結された第
２ギヤからなり、前記電磁クラッチは、前記出力軸と第
１ギヤとの間に介設されていることを特徴とする。

【００２１】従って、請求項２の発明の作用に加え、自
動操舵機構のモータの駆動制御により、出力軸、電磁ク
ラッチ、第１ギヤ及び第２ギヤを介してステアリングシ
ャフトに駆動力が伝達され、自動操舵を行なうことがで
きる。モータに設定しきい値を越える電流が流れると、
電磁クラッチが切られ、出力軸と第１ギヤとの間でモー
タの駆動力が断たれる。

【００２２】請求項５の発明は、請求項３記載の操舵制
御装置であって、前記動力伝達機構は、前記モータの出
力軸に同軸に連結された第１ギヤ及び該第１ギヤに噛合
し前記ステアリングシャフトに回転自在且つ同軸に支持
された第２ギヤからなり、前記電磁クラッチは、前記第
２ギヤとステアリングシャフトとの間に介設されている
ことを特徴とする。

【００２３】従って、請求項３の発明の作用に加え、自
動操舵機構のモータの駆動制御により、モータの出力
軸、第１ギヤ、第２ギヤ、電磁クラッチを介して、ステ
アリングシャフトにモータの駆動力が伝達され、自動操
舵を行なうことができる。又、モータに設定しきい値を
越える電流が流れると、電磁クラッチが切られ、第２ギ
ヤとステアリングシャフトとの間でモータの駆動力が断
たれる。

【００２４】請求項６の発明は、請求項４記載の操舵制
御装置であって、前記電磁クラッチは、前記出力軸に軸
方向移動自在且つ回転不能に連結されたクラッチアマチ
ュアと、前記第１ギヤに同軸に固定され前記クラッチア
マチュアに対向するクラッチロータと、前記電磁クラッ
チの駆動回路に介設されて磁力により前記クラッチアマ
チュアを前記クラッチロータに接合させるクラッチコイ
ルとよりなることを特徴とする。

【００２５】従って、請求項４の発明の作用に加え、電
磁クラッチが接続されている時は、モータの駆動力はモ
ータの出力軸からクラッチアマチュア、クラッチロータ
を介して、第１ギヤに伝達することができ、自動操舵を
行なうことができる。電磁クラッチが切られた時は、モ
ータの駆動力はクラッチアマチュアとクラッチロータと
の間でモータの駆動力が断たれる。

【００２６】請求項７の発明は、請求項５記載の操舵制
御装置であって、前記電磁クラッチは、前記ステアリン
グシャフトに軸方向移動自在且つ回転不能に連結された
クラッチアマチュアと、前記第２ギヤに同軸に固定され
前記クラッチアマチュアに対向するクラッチロータと、
前記電磁クラッチの駆動回路に介設されて磁力により前
記クラッチアマチュアを前記クラッチロータに接合させ
るクラッチコイルとよりなることを特徴とする。

【００２７】従って、請求項５の発明の作用に加え、電
磁クラッチが接続されている時は、モータの駆動力が出
力軸から第１ギヤ、第２ギヤ、クラッチロータ、クラッ
チアマチュアを介してステアリングシャフトに伝達さ
れ、自動操舵を行なうことができる。又、電磁クラッチ
が切られた時は、クラッチロータとクラッチアマチュア
との間でモータの駆動力が断たれる。

【００２８】

【発明の効果】請求項１の発明では、異常が発生しモー
タに設定しきい値を越える電流が流れたときに、直ちに
電磁クラッチを切ることによって自動操舵機構のモータ
の駆動力が伝達されないようにしたため、異常が発生し
た瞬間に自動操舵を中止させることができ、迅速な対応
を行なわせることが可能となる。又、電磁クラッチによ
ってモータの駆動力を断つようにしたため、自動操舵機
構を停止させた時に、モータの慣性力が操舵力として伝
達されることがなく、運転者が手動操舵機構によって手
動操舵する時にも違和感を招くことがない。

【００２９】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、電磁クラッチを切って動力伝達機構の動力伝
達機能を遮断するため、モータの駆動力を確実に断つこ
とができ、瞬間的な自動運転の停止と手動操舵機構の違
和感防止を確実に行なうことができる。

【００３０】請求項３の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、電磁クラッチを切って動力伝達機構とステア
リングシャフトとの間でモータの駆動力を断つため、動
力伝達機構の慣性力や摩擦などをもステアリングシャフ
トに影響することを抑制でき、手動操舵に移行するとき
の違和感をより確実に抑制することができる。

【００３１】請求項４の発明では、請求項２の発明の効
果に加え、電磁クラッチを切ったときに、モータの駆動
力を出力軸と第１ギヤとの間で断つことができ、モータ
の慣性力などがステアリングシャフトに影響することを
確実に抑制することができる。

【００３２】請求項５の発明では、請求項３の発明の効
果に加え、電磁クラッチを切ったときに、第２ギヤとス
テアリングシャフトとの間でモータの駆動力を断つこと
ができ、モータの慣性力や第１，第２ギヤの慣性力、摩
擦力などがステアリングシャフトに影響することを抑制
することができる。

【００３３】請求項６の発明では、請求項４の発明の効
果に加え、クラッチアマチュアとクラッチロータとの間
でモータの駆動力を断つことにより、モータの慣性力な
どがステアリングシャフトに影響することをより確実に
抑制することができる。

【００３４】請求項７の発明では、請求項５の発明の効
果に加え、クラッチアマチュアとクラッチロータとの間
でモータの駆動力を断つことにより、モータの慣性力、
第１，第２ギヤの慣性力、摩擦力などがステアリングシ
ャフトに抑制することをより確実に抑制することができ
る。

【００３５】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）図１は、本発明の第１実施形態に係る
概略全体構成図である。図１において、手動操舵機構１
はステアリングホイール３、ステアリングシャフト５を
備えている。ステアリングシャフト５は、図示はしない
がジョイントを介してピニオンギヤに連結され、ピニオ
ンギヤはラックに噛合している。ラックは左右のナック
ルアームに結合され、左右のナックルアームは左右のア
クスルに結合されて、該左右のアクスルに左右の前輪が
支持されている。従って、ステアリングホイール５を操
舵すると、その操舵角に応じてステアリングシャフト
５、図示しないジョイント、ピニオンギヤ、ラック、左
右のナックルアーム及びアクスルを介して前輪を操舵す
ることができる。

【００３６】前記ステアリングシャフト５には、操舵角
センサ７が設けられている。操舵角センサ７は、ギヤ
９，１１を介して、ステアリングシャフト５の回転角を
検出するようになっている。操舵角センサ７の出力は、
コントローラ１３に入力されるようになっている。

【００３７】一方、自動操舵機構１５はモータ１７を備
えている。モータ１７はモータ駆動回路１９に接続され
ている。モータ駆動回路１９はモータ電力源２１を備
え、モータ電力源２１は前記コントローラ１３によって
制御されるようになっている。又、モータ駆動回路１９
には電磁ソレノイド２３が直列に介設されている。電磁
ソレノイド２３はモータ１７に流れる電流が設定しきい
値を越えると作動するものである。設定しきい値はモー
タ１７の回転角加速度が自動操舵で想定される値よりも
大きくなるような大電流を想定している。そして、この
大電流によって電磁ソレノイド２３が有効に働くようそ
の巻線数が調整されている。

【００３８】前記モータ１７は動力伝達機構２５を介し
て、前記手動操舵機構１のステアリングシャフト５に連
結され、該動力伝達機構２５に電磁クラッチ２７が介設
されている。

【００３９】前記動力伝達機構２５は前記モータ１７の
出力軸２９に回転自在に支持された第１ギヤ３１、及び
第１ギヤ３１に噛合し前記ステアリングシャフト５に同
軸に連結された第２ギヤ３３からなっている。第１ギヤ
３１の歯数は第２ギヤ３３の歯数よりも少なく形成さ
れ、モータ１７の駆動回転を減速してステアリングシャ
フト５に伝達するようになっている。

【００４０】前記電磁クラッチ２７は、クラッチアマチ
ュア３５、クラッチロータ３７、及びクラッチコイル３
９からなっている。クラッチアマチュア３５は前記出力
軸２９に固定され弾性変形等によって締結作動可能に連
結されている。クラッチロータ３７はボス部３７ａが前
記第１ギヤ３１に同軸に固定されている。前記クラッチ
アマチュア３５とクラッチロータ３７のそれぞれの対向
面にはライニング４１が設けられている。前記クラッチ
コイル３９はクラッチ駆動回路４３に接続されている。
クラッチ駆動回路４３は車載バッテリなどによるクラッ
チ電力源４５を備えている。前記クラッチ駆動回路４３
には前記電磁ソレノイド２３に対向するスイッチ４７が
直列に介設されている。スイッチ４７は所定のばねで付
勢された常閉のスイッチであり、ばねの付勢力は前記モ
ータ１７に設定しきい値を上回る電流が流れた時に働く
電磁ソレノイド２３によってスイッチ４７が切られるも
のとして設定されている。尚、スイッチ４７はコントロ
ーラ１３によって自動運転が行なわれないときにも切る
ように構成することができる。

【００４１】前記コントローラ１３には走行環境情報が
入力されるようになっている。走行環境情報は、例えば
車載カメラと車速センサとの検出情報であり、この情報
に基づいて車線に対する横方向の位置やヨー角などが求
められる。

【００４２】そして、自動操舵に際しては、車線に対す
る横位置、ヨー角などから目標の操舵角が決定され、コ
ントローラ１３からモータ電力源２１に信号が出力され
る。モータ電力源２１はコントローラ１３からの信号に
よって操舵角に応じた電流をモータ１７に供給する。こ
れによってモータ１７は駆動制御され、出力軸２９、ク
ラッチアマチュア３５、クラッチロータ３７を介して第
１ギヤ３１が回転駆動され、第１ギヤ３１から第２ギヤ
３３を介してステアリングシャフト５に駆動力が伝達さ
れる。従って、車線情報、車速情報などの走行環境情報
を入力したコントローラによるモータ１７の駆動制御に
より前輪を自動操舵することができる。

【００４３】次に、作用を説明する。まず、本発明実施
形態はＡＨＳ（自動化高速道路システム）もしくはそれ
相当のシステム、例えば高速道路を主眼としたアメリカ
のＰＡＴＨ計画や、ＥＣのプロメテウス計画などを前提
にしている。高速道路の自動運転に限定すると、自動操
舵のためのモータの電流値は零を中心とした小さい範囲
に止まると言える。これは、高速道路は略直線であり、
操舵はゆっくりとしたものになること、障害物が現れた
ときには自動ブレーキで対応し、障害物回避の構想はな
いことなどのためである。従って、自動操舵のためのモ
ータの電流値の絶対値に設定しきい値を設け、この設定
しきい値を越える電流が発生した場合、フェールと判断
する。

【００４４】自動運転を開始するためには、運転席の操
作パネルなどに設けられた自動運転選択スイッチを運転
者が操作することにより行なう。該スイッチの操作によ
ってスイッチ４７がＯＮとなり、電磁クラッチ２７にク
ラッチ電力源４５から電流が供給され、クラッチアマチ
ュア３５が引かれて、クラッチロータ４７に接合する。

【００４５】異常が発生した場合、即ち、モータ１７の
駆動電流が設定しきい値を越えた場合、電磁ソレノイド
２３によってスイッチ４７が切られる。クラッチコイル
３９への電流供給はなくなり、クラッチアマチュア３５
はクラッチロータ３７から切り離され、モータ１７の駆
動力は出力軸２９に伝えられるが、第１ギヤ３１が出力
軸２９に対し回転自在となるため、両者間で相対回転が
起こり、駆動力は伝達されない。従って、異常が発生す
ると瞬間にモータ１７の駆動力が断たれ、自動運転を直
ちに中止することができる。従って、異常による操舵量
を著しく小さく抑えることができ、極めて的確迅速な自
動運転中止を行なうことができる。又、自動運転中止し
たときに、電磁クラッチ２７が切られることによって、
モータ慣性や摩擦がステアリングシャフト５に及ぶこと
がなく、運転者がステアリングホイール３を握って手動
操舵を行なうときに違和感を感ずることがない。

【００４６】又、この構成では、フェールセーフはハー
ドウエアで構成されており、仮にコントローラ１３に異
常が発生してもモータ１７に設定しきい値を上回る電流
が流れることによって電磁ソレノイド２３によりスイッ
チ４７が切られ、フェールセーフが確実に働くようにな
っている。

【００４７】（第２実施形態）図２は、第２実施形態に
係る概略構成図を示している。尚、第１実施形態と対応
する構成部分には同符号を付して説明し、また重複した
説明は省略する。

【００４８】第２実施形態では、第１ギヤ３１がモータ
１７の出力軸２９に同軸に連結され、第２ギヤ３３がス
テアリングシャフト５に回転自在且つ同軸に支持されて
いる。電磁クラッチ２７は動力伝達機構２５とステアリ
ングシャフト５との間に介設されている。即ち、電磁ク
ラッチ２７のクラッチアマチュア３５はステアリングシ
ャフト５に連結され、クラッチロータ３７はボス部３７
ａが第２ギヤ３３に同軸に固定されたものである。従っ
て、電磁クラッチ２７を接続することによってモータ１
７の駆動により、出力軸２９、第１ギヤ３１、第２ギヤ
３３、電磁クラッチ２７を介してステアリングシャフト
５を駆動することができ、自動操舵を行なうことができ
る。又、モータ１７に設定しきい値を越える電流が流れ
たときは電磁ソレノイド２３によってスイッチ４７が切
られ、電磁クラッチ２７が切断されて、モータ１７の駆
動力は第２ギヤ３３とステアリングシャフト５との間で
遮断される。

【００４９】従って、第２実施形態においても、第１実
施形態と略同様な作用効果を奏することができる。又、
第２実施形態では、第１，第２ギヤ３１，３３、電磁ク
ラッチ２７、出力軸２９、及びモータ１７がステアリン
グシャフト５から切り離されるため、手動操舵時にこれ
らの慣性力や摩擦がステアリングシャフト５に及ぶこと
がなく、手動操舵の違和感をより確実に防止することが
できる。

【００５０】尚、上記実施形態では、モータの駆動力を
ステアリングシャフトに伝達することによって行なうよ
うにしたが、モータをステアリングギヤのラックハウジ
ングにマウントするようにし、ラックに手動操舵用のピ
ニオンギヤの他に、自動操舵用のピニオンギヤを噛合さ
せ、該ピニオンギヤにギヤの減速段及び電磁クラッチを
介してモータの駆動力を伝達するようにしても上記同様
の作用効果を奏することができる。又、このようにラッ
クハウジング側にモータ等を設けることによって、自動
操舵機構をエンジンルーム内に収納することができ、モ
ータの作動音などが車室内に伝達されないなどの効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る概略構成図であ
る。

【図２】本発明の第２実施形態に係る概略構成図であ
る。

【符号の説明】

１ 手動操舵機構 ３ ステアリングホイール ５ ステアリングシャフト １３ コントローラ（制御手段） １５ 自動操舵機構 １７ モータ １９ モータ駆動回路 ２３ 電磁ソレノイド ２５ 動力伝達機構 ２７ 電磁クラッチ ２９ 出力軸 ３１ 第１ギヤ ３３ 第２ギヤ ３５ クラッチアマチュア ３７ クラッチロータ ４３ クラッチ駆動回路 ４７ スイッチ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵角に応じて
   前輪を操舵する手動操舵機構と、 走行環境情報を入力した制御手段によるモータの駆動制
   御により前記前輪を自動操舵する自動操舵機構と、 前記モータの駆動力を断続する電磁クラッチと、 前記モータのモータ駆動回路に直列に介設されて前記モ
   ータに流れる電流が設定しきい値を越えると作動する電
   磁ソレノイドと、 前記電磁クラッチのクラッチ駆動回路に直列に介設され
   て前記電磁ソレノイドの作動で切られるスイッチとを備
   えたことを特徴とする操舵制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の操舵制御装置であって、 前記モータは、動力伝達機構を介して前記手動操舵機構
   のステアリングシャフトに連結され、 前記電磁クラッチは、前記動力伝達機構に介設されたこ
   とを特徴とする操舵制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の操舵制御装置であって、 前記モータは、動力伝達機構を介して前記手動操舵機構
   のステアリングシャフトに連結され、 前記電磁クラッチは、前記動力伝達機構とステアリング
   シャフトとの間に介設されたことを特徴とする操舵制御
   装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載の操舵制御装置であって、 前記動力伝達機構は、前記モータの出力軸に回転自在に
   支持された第１ギヤ及び該第１ギヤに噛合し前記ステア
   リングシャフトに同軸に連結された第２ギヤからなり、 前記電磁クラッチは、前記出力軸と第１ギヤとの間に介
   設されていることを特徴とする操舵制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の操舵制御装置であって、 前記動力伝達機構は、前記モータの出力軸に同軸に連結
   された第１ギヤ及び該第１ギヤに噛合し前記ステアリン
   グシャフトに回転自在且つ同軸に支持された第２ギヤか
   らなり、 前記電磁クラッチは、前記第２ギヤとステアリングシャ
   フトとの間に介設されていることを特徴とする操舵制御
   装置。
6. 【請求項６】 請求項４記載の操舵制御装置であって、 前記電磁クラッチは、前記出力軸に連結されて締結作動
   可能なクラッチアマチュアと、前記第１ギヤに同軸に固
   定され前記クラッチアマチュアに対向するクラッチロー
   タと、前記電磁クラッチの駆動回路に介設されて磁力に
   より前記クラッチアマチュアを前記クラッチロータに接
   合させるクラッチコイルとよりなることを特徴とする操
   舵制御装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の操舵制御装置であって、 前記電磁クラッチは、前記ステアリングシャフトに連結
   されて締結作動可能なクラッチアマチュアと、前記第２
   ギヤに同軸に固定され前記クラッチアマチュアに対向す
   るクラッチロータと、前記電磁クラッチの駆動回路に介
   設されて磁力により前記クラッチアマチュアを前記クラ
   ッチロータに接合させるクラッチコイルとよりなること
   を特徴とする操舵制御装置。