JP5330625B1 - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

内視鏡は、挿入部の基端側に設けられた操作部と、湾曲部の湾曲駒から延出されて操作部内に導かれ相対的な移動により湾曲部を湾曲させる牽引部材と、操作部内に設けられたモーターによって牽引部材の牽引方向に回転されるプーリーと、弾性変形可能で外周面に牽引部材が巻回配置される、プーリーに遊嵌配置される回転体と、操作部から突設し、傾倒操作可能な操作子と、操作子の軸部に設けられ、操作部内に導かれた牽引部材が固設される取付部を、操作子を挟んで互いに対向する位置に有する吊り枠と、操作子を傾倒操作して牽引部材を牽引して、回転体を縮径させて内周面をプーリーの外周面に接触させて発生する摩擦抵抗を変化させてプーリーより挿入部側の牽引部材を牽引する力量を調整する力量調整部と、を具備する。

Description

本発明は、操作部に設けた操作子の傾倒方向及び傾倒角度を変化させて牽引部材を移動させることにより、挿入部に設けられている湾曲部を湾曲操作する内視鏡に関する。

近年、医療分野或いは工業分野において、細長の挿入部を備える内視鏡が利用されている。医療分野の内視鏡においては、挿入部を口腔或いは肛門等から体内に挿入することにより観察等を行える。一方、工業分野の内視鏡においては、挿入部をボイラの配管、或いはエンジンの内部などに挿入することにより観察を行える。

このような内視鏡においては、挿入部の先端側に例えば上下左右方向に湾曲する湾曲部が設けられている。湾曲部を設けた内視鏡では、湾曲部を湾曲操作することによって、先端部に設けられている観察光学系を所望の方向に向けることが可能である。

湾曲部を有する挿入部の基端側に設けられた操作部には、湾曲部を例えば上下方向或いは左右方向に湾曲操作するための湾曲ノブが回動自在に設けられている。この湾曲ノブには、湾曲部の所定の位置に一端部が連結された湾曲方向に対応する湾曲ワイヤーの他端部が連結されている。

この構成の内視鏡では、操作者が操作部を把持する手の指で適宜湾曲ノブを時計方向、或いは反時計方向に回転させることによって、連結された湾曲ワイヤーを牽引、或いは、弛緩させて湾曲部が湾曲する構成になっている。このように構成された内視鏡では、湾曲ノブを回転させ、湾曲ワイヤーを直接牽引するため、手指の力の弱い操作者にとっては湾曲操作が負担になっていた。

この不具合を解消する目的で、近年、内視鏡の操作部内部に駆動手段を設け、湾曲機構である操作子を指で操作することによって湾曲ワイヤーを牽引或いは弛緩させて湾曲部を所望する方向に湾曲することを可能にした内視鏡が提案されている。

日本国特開２００３−３２５４３７号公報の内視鏡では、駆動手段であるモーターによって回転されるプーリーに予め各湾曲ワイヤーを所定の弛緩状態で巻回配置しておく。操作者は、湾曲部を湾曲操作する際、操作子である操作指示レバー(本願明細書の操作子に対応)を傾倒操作する。すると、操作指示レバーの傾倒方向に対応する湾曲ワイヤーが牽引されてプーリーに接触する。すると、湾曲ワイヤーとプーリーとの間の抗力が増大して該ワイヤーがプーリーの回転方向に移動されて、湾曲部が所望の方向に湾曲する。

つまり、上述した内視鏡では、湾曲ワイヤーを移動させる湾曲ワイヤー牽引力量を、回転するプーリーから得て湾曲部を湾曲操作することができる。つまり、
湾曲ワイヤー牽引力量＝操作指示レバー傾倒操作力量＋アシスト力量
となる。
この構成の内視鏡では、操作指示レバーを傾倒操作する際の操作力量を減少させて操作者の負担の軽減を図れる。
なお、アシスト力量とは、回転するプーリーから得られる湾曲ワイヤーを移動させる補助動力である。

また、日本国特開２００９−５８３６号公報には、前記特開２００３−３２５４３７号公報の牽引部材操作装置を備えた内視鏡において、操作部を大型化させてしまうこと無く、操作部による牽引部材の牽引量に対して効率良く湾曲部を湾曲させることが可能な湾曲機構を備える内視鏡が示されている。
しかしながら、前記特開２００３−３２５４３７号公報の内視鏡および前記特開２００９−５８３６号公報の内視鏡では、操作指示レバーを傾倒操作して湾曲部を湾曲操作する際に得られるアシスト力量が内視鏡毎に一定値である。このため、内視鏡操作者が男性、女性、力の強い人、力の弱い人、手が大きな人、手が小さな人等、様々であるため、操作者毎に操作感が異なる。
つまり、操作力量について最適であると感じる操作者がいる一方で、もう少し大きな力で操作したい、或いは、もう少し小さな力で操作したい等、操作者毎に異なる要望がある。

また、傾倒操作開始時において、アシスト力量の恩恵を受けて操作指示レバーの傾倒操作が最適であると感じている操作者であっても湾曲部の湾曲角度が大きくなるにしたがって、言い換えれば、レバーの傾倒操作角度が大きくなるにしたがって、操作指示レバー傾倒操作力量が増大してレバー操作の負担が大きくなっている。このため、操作者からは、湾曲部の湾曲角度が大きくなった場合でも、容易に傾倒操作を行える操作指示レバーを備えた内視鏡が望まれている。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡を取り扱う複数の操作者の各人が、操作指示レバーを自身にとって最適な操作指示レバー傾倒操作力量で操作することが可能な内視鏡を提供することを目的にしている。

本発明の一態様における内視鏡は、被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の基端側に設けられた操作部と、前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、前記操作部内に設けられ、該操作部に設けられたモーターによって前記牽引部材の牽引方向に回転されるプーリーと、弾性変形可能で外周面に前記牽引部材が巻回配置される、前記プーリーの外周面側に遊嵌状態に配置される回転体と、前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を有する吊り枠と、前記操作部の一面から突設し、傾倒操作可能な軸部を有する操作子であって、前記吊り枠は前記操作子の軸部に設けられ、当該吊り枠の取付部は当該操作子を挟んで互いに対向する位置に設けられ該操作子を傾倒操作されるとともに前記プーリーより該操作子側の牽引部材を牽引して、前記回転体を縮径させて内周面を前記モーターによって回転されているプーリーの外周面に接触させることによって発生する摩擦抵抗により該プーリーより挿入部側の当該牽引部材を牽引する力量を牽引方向へ付加することが可能な操作子と、前記操作子の傾倒に伴って前記摩擦抵抗を発生する摩擦発生状態を前記モーターの回転速度を変更して前記プーリーの外周面と前記回転体との内周面との接触抵抗を変化させることで調節し、該プーリーより挿入部側の前記牽引部材を牽引する力量を変更可能な力量調整部と、を具備している。

図１−図１０は本発明の第１実施形態に係る図であり、図１は操作部に牽引部材操作装置を構成する操作子が立設する内視鏡を説明する図 図２は操作部に牽引部材操作装置を内蔵した内視鏡の構成を説明するブロック図 図３はプーリーに配置される回転体の構成例を説明する図 図４はテーブルデーターの一例であり、操作子の軸部傾倒角度とモーター回転速度との設定状態を説明する図 図５は湾曲部の湾曲角度とアシスト力量との関係を説明する図 図６は湾曲部の湾曲角度と操作子傾倒操作力量との関係を説明する図 図７は湾曲制御装置にモーターの初期回転速度を設定するスイッチ、あるいは、記憶部に登録された複数のテーブルデーターの中から１つを選択して設定するスイッチを備えた内視鏡システムの構成例を説明する図 図８は記憶部に登録されている各テーブルデーター毎の湾曲部の湾曲角度と操作子傾倒操作力量との関係を説明する図 図９Ａは内周面の摩擦係数を周方向に変化させた回転体を説明する図 図９Ｂは内周面の摩擦係数が周方向に異なる回転体の作用を説明する図 図１０は内周面の摩擦係数が均一の回転体の垂直抗力等を説明する図 図１１−図１６は本発明の第２実施形態に係る図であり、図１１は操作部に配置された牽引部材操作装置のプーリーに特徴を有する内視鏡を説明する図 図１２はプーリーの外観図 図１３はプーリーの構成を説明する断面模式図 図１４は図１３のＹ１４−Ｙ１４方向から見た断面図 図１５は図１３のＹ１５−Ｙ１５方向から見た断面図 図１６はプーリーの作用を説明する図 図１７は移動プーリー片の他の構成を説明する図 図１８は牽引部材操作装置が備えるプーリーの他の構成を説明する図であって、アシスト力量を二段階で切り換えるプーリーの構成を説明する図 図１９Ａ−図１９Ｃは牽引部材操作装置が備えるプーリーの別の構成に係り、図１９Ａは移動棒を第１位置に配置してアシスト力量が三段階のうちで最も小さな状態のプーリー配置位置を説明する図 図１９Ｂは移動棒を第２位置に配置してアシスト力量が三段階のうちで中間な状態のプーリー配置位置を説明する図 図１９Ｃは移動棒を第３位置に配置してアシスト力量が三段階のうちで最も大きな状態のプーリー配置位置を説明する図 図２０−図２２は段階的にアシスト力量を変化させるプーリーのまた他の構成に係り、図２０は操作部に対して交換自在な第２プーリー部を備えるプーリーを説明する図 図２１は取付具を説明する図 図２２は図２０のプーリーの第２プーリー部の交換状態を説明する図 図２３−図２５はプーリーと回転体との接触抵抗を連続的に変更する別の構成に係り、図２３は、プーリー部と操作レバーとを備えるプーリーを説明する図 図２４は操作レバーを説明する図 図２５は図２３のプーリーの作用を説明する図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１−図１０を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１、図２に示すように本実施形態の内視鏡１は、細長な挿入部２と、操作部３と、ユニバーサルコード４とを備えて構成されている。操作部３は、挿入部２の基端に連設する。ユニバーサルコード４は、操作部３の側部から延出する。ユニバーサルコード４の基端は、内視鏡１の外部装置である湾曲制御装置９に接続される。

挿入部２は、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、可撓管部２ｃとを連設して構成されている。撓管部２ｃは、可撓性を有し、長尺に形成されている。先端部２ａには撮像素子を有する撮像装置１ａが内蔵されている。

操作部３は、把持部３ａと、操作部本体３ｂとを備えて構成されている。把持部３ａは、挿入部２に連設し、操作部本体３ｂは把持部３ａに連設している。図２に示すように操作部３内には牽引部材操作装置１０が設けられている。本実施形態において、把持部３ａの長手軸と、挿入部２の挿入軸とは同軸、若しくは平行な位置関係である。また、操作部本体３ｂの長手軸と把持部３ａの長手軸とは、同軸、若しくは平行な位置関係である。

操作部本体３ｂの空き空間には、操作子５が設けられている。操作子５は、湾曲部２ｂを湾曲動作させる際に操作される。操作子５は、操作子突出口(不図示)から突出している。操作子突出口は、開口で有り、操作部本体３ｂに設けられた長手軸に対して直交する一面に形成される。操作子５の軸部５ａは、湾曲部２ｂが直線状態のとき、長手軸に対して直交して配置される。符号５ｂは指当て部であり、軸部５ａの端部に設けられている。

湾曲部２ｂは、複数の湾曲駒２ｄを連接して例えば、上方向、右方向、下方向、左方向の四方向に湾曲可能に構成されている。符号２ｅは基端湾曲駒である。基端湾曲駒２ｅは、湾曲部２ｂの基端を構成し、可撓管部２ｃの先端側に連結される。符号２ｆは先端湾曲駒である。先端湾曲駒２ｆは、湾曲部２ｂの先端を構成して先端部２ａの基端側に連結される。

湾曲部２ｂは、操作子５の傾倒方向及び傾倒角度を含めた傾倒操作に応じて、上方向、右方向、下方向、左方向、及び、上方向と右方向との間等に湾曲する。具体的に、湾曲部２ｂは、操作子５を図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒させることによって上方向に湾曲し、矢印Ｙｄ方向に傾倒させることによって下方向に湾曲し、矢印Ｙｌ方向に傾倒させることによって左方向に湾曲し、矢印Ｙｒ方向に傾倒させることによって右方向に湾曲する。

なお、本実施形態において、湾曲部２ｂは、上下左右の四方向に湾曲する構成としている。しかし、湾曲部２ｂは、上下の二方向に湾曲する構成であってもよい。
操作部本体３ｂの外装には、操作子５の他に、スイッチ６ａ、送気送水ボタン６ｂ、吸引ボタン６ｃが予め定めた位置に設けられている。スイッチ６ａは、例えば先端部２ａ内に設けられた撮像装置１ａの各種撮像動作を指示するためのスイッチである。

図２に示すようにユニバーサルコード４内には、撮像ケーブル１ｂ、モーターケーブル１ｃ、角度センサー用ケーブル１ｄ、速度センサー用ケーブル１ｅ、ライトガイドファイバー束１ｆ、送気用チューブ（不図示）、送水用チューブ（不図示）、吸引用チューブ（不図示）等が挿通している。撮像ケーブル１ｂは、撮像装置１ａに接続されている。モーターケーブル１ｃは、後述するモーター１３に接続されている。角度センサー用ケーブル１ｄは、傾倒角度検出センサー８ａに接続されている。速度センサー用ケーブル１ｅは、モーター回転速度検出センサー８ｂに接続されている。ライトガイドファイバー束１ｆは、光源部９ａの照明光を伝送する。

図２において、符号１ｇは対物光学系であり、符号１ｈは照明窓である。ライトガイドファイバー束１ｆから出射された照明光は、照明窓１ｈを通過して観察部位に向けて出射される。照明光に照らされた観察部位の観察像は、対物光学系１ｇを通過して撮像素子の撮像面に結像する。

図１の符号６ｄは、蓋体であり、後述する。図１、図２の符号７は、カバー部材である。カバー部材７は、操作子突出口を水密に塞ぎ、且つ、軸部５ａに密着して操作子５を傾倒操作可能に保持する。把持部３ａの外装には処置具チャンネル(不図示)に連通するチャンネル挿入口６ｅが設けられている。

図２に示すように牽引部材操作装置１０は、湾曲ワイヤー１１と、細長なプーリー２０と、モーター１３と、吊り枠１４と、操作子５と、ガイドローラー１５と、を主に備えて構成されている。湾曲ワイヤー１１は、牽引部材である。細長なプーリー２０には複数の回転体１２が配設される。モーター１３は、プーリー２０を回転させる。吊り枠１４は、略十字形状である。操作子５は、吊り枠１４に一体に固設されている。

本実施形態において、例えば、モーター１３のモーター軸１３ａと、プーリー２０のプーリー軸２０ａと、ガイドローラー１５のローラー軸１５ａとは互いに平行な位置関係に設定されている。

湾曲ワイヤー１１は、湾曲部２ｂの湾曲方向に対応して設けられている。本実施形態において湾曲ワイヤー１１は、上用湾曲ワイヤー、下用湾曲ワイヤー、左用湾曲ワイヤー及び右用湾曲ワイヤーの四本である。

回転体１２は、各湾曲ワイヤー１１に対応して設けられている。本実施形態において、回転端１２は、上用回転体、下用回転体、左用回転体及び右用回転体の４つを備える。上用回転体１２の外周面には、上用湾曲ワイヤーの中途部分が巻回される。下用回転体１２の外周面には、下用湾曲ワイヤーの中途部分が巻回される。左用回転体１２の外周面には、左用湾曲ワイヤーの中途部分が巻回される。右用回転体１２の外周面には、右用湾曲ワイヤーの中途部分が巻回される。

回転体１２は、弾性変形可能である。図３に示すように回転体１２は、環状部１２ａと、回転量調整部１２ｂとを備え、環状部１２ａには隙間１２ｃが形成されている。環状部１２ａ及び回転量調整部１２ｂには、ワイヤー案内部が形成されている。ワイヤー案内部は、湾曲ワイヤー１１を巻取開始位置１２ｓから巻取終了位置１２ｅにスムーズに導くように予め定めた形状で構成されている。

４つの回転体１２は、プーリー２０の外周面に対して予め定めた遊嵌状態で配置される。通常、それぞれの回転体１２は、プーリー２０に対して独立して回転状態になるように構成されている。プーリー２０のプーリー軸２０ａにはプーリー側ギア２０ｇが固設されている。

なお、回転体１２は、環状部１２ａ及び回転量調整部１２ｂを有する形状に限定されるものではなく、例えば、隙間１２ｃを備える環状部１２ａである、いわゆるＣリング形状であってもよい。

モーター１３は、湾曲操作時、プーリー２０に配設された湾曲方向に対応する回転体１２を所定トルクで回転させる駆動手段である。モーター１３のモーター軸１３ａにはモーター側ギア１３ｇが固設されている。モーター側ギア１３ｇは、プーリー側ギア２０ｇに噛合している。

したがって、モーター１３の駆動力は、モーター軸１３ａに固設されたモーター側ギア１３ｇ、および、プーリー軸２０ａに固設されたプーリー側ギア２０ｇを介してプーリー２０に伝達される。
本実施形態のモーター１３は、モーターアンプ９ｆから出力される制御信号にしたがって回転数が設定されるようになっている。モーター１３は、予め、初期状態(電源投入時)において、回転速度Ｖ（回転数Ｎ）で動作するように設定されている。

略十字形状の吊り枠１４は、ワイヤー取付部１７を有している。ワイヤー取付部１７には、各ワイヤー１１の基端部がそれぞれ連結される。
ガイドローラー１５は、操作部３内においてワイヤー１１の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材である。ガイドローラー１５は、吊り枠１４に対して予め定めた位置に配設されている。ガイドローラー１５は、ローラー軸１５ａと、ローラー軸１５ａに回動自在に配置される４つのガイドローラー１５ｒとで構成されている。

傾倒角度検出センサー（以下、角度センサーと略記する）８ａは、エンコーダー等の傾倒操作角度検出装置であって力量調整部を構成する。角度センサー８ａは、操作子５の軸部５ａの傾倒角度を検出する。角度センサー８ａの検出結果は、傾倒角度情報であり、角度センサー用ケーブル１ｄを介して湾曲制御装置９に出力される。

速度センサー８ｂは、モーター回転状態検出装置であって力量調整部を構成する。速度センサー８ｂは、モーター１３の回転速度を検出する。速度センサー８ｂの検出結果は、回転速度情報であり、速度センサー用ケーブル１ｅによって湾曲制御装置９に出力される。

なお、モーター回転状態検出装置は、モーター回転速度検出センサー８ｂの代わりにモーターの回転数を検出するモーター回転数検出センサーであってもよい。符号１６はユニバーサルジョイントであり、図示しないフレームに回動自在に配設されている。

操作子５の軸部５ａと吊り枠１４の中心軸である枠凸部とは、ユニバーサルジョイント１６を介して同軸に取付け固定されている。湾曲ワイヤー１１は、挿入部２内において金属製のコイルパイプであるガイドパイプ（図１１の符号１８参照）内に挿通されて先端部側に延出される。各湾曲ワイヤー１１の端部は、それぞれ、先端湾曲駒２ｆの上下左右に対応する位置に固定されている。

湾曲制御装置９は、例えば光源部９ａ、プロセッサ部９ｂ、記憶部９ｃ、比較部９ｄ、及び制御部９ｅを主に備えて構成されている。
光源部９ａは、ライトガイドファイバー束１ｆに照明光を供給するＬＥＤ（不図示）或いはランプ（不図示）等を備える。プロセッサ部９ｂは、撮像ケーブル１ｂを介して撮像素子を駆動する信号を出力する一方、撮像素子で光電変換された信号を受けて映像信号を生成して図示しない表示装置に出力する。

なお、実施形態において、湾曲制御装置９は、光源部９ａとプロセッサ部９ｂとを含む構成としている。しかし、光源部９ａを内視鏡１の外部装置である光源装置とし、プロセッサ部９ｂを外部装置であるビデオプロセッサとして別々に設ける構成であってもよい。
また、ライトガイドファイバー束１ｆを設ける代わりに、先端部にＬＥＤ等の発光素子を配置する構成であってもよい。

記憶部９ｃ、比較部９ｄ及び制御部９ｅは、力量調整部を構成する。
記憶部９ｃには、操作子５の軸部５ａの傾斜角度と、該傾斜角度における例えば上方向湾曲角度と、当該傾斜角度に対応するモーター回転速度との関係を設定したテーブルデーターが登録されている。テーブルデーターは、図４に示すように軸部５ａの傾倒角度が０度（一面に対して垂直な状態）から図２の角度θが例えば１０度までのときの回転速度を基準にして例えば予め定めた割合で回転数が上昇するように設定されている。

比較部９ｄには、角度センサー８ａで検出した軸部５ａの傾倒角度、及び速度センサー８ｂで検出したモーター１３の回転速度が入力される。そして、比較部９ｄは、入力された軸部５ａの傾倒角度及びモーター１３の回転速度と、記憶部９ｃに登録されているテーブルデーターとの比較を行う。比較部９ｄは、比較結果をモーター制御情報として制御部９ｅに出力する。

制御部９ｅは、上述した光源部９ａ、プロセッサ部９ｂの制御に加えて、比較部９ｄから入力されたモーター制御情報に基づいてモーター１３の回転数の制御を行う。制御部９ｅは、例えば、軸部５ａの傾倒角度が１５度である場合、モーター１３の回転速度を初期回転速度より１．１倍速い速度で回転させる。この結果、モーター１３の回転数が予め定めた値に上昇する。

なお、操作子５の軸部５ａの傾斜角度と、該傾斜角度に対応するモーター速度との関係は、図４に示した関係に限定されるものではない。すなわち、操作子５の軸部５ａの傾斜角度の変化に伴い、モーター１３の回転数を一次関数的に変化させる、或いは、指数関数的に変化させる、或いは、予め定めた傾斜角度まで一次関数的に変化させ、該定めた角度以降は指数関数的に変化する等の設定も適宜可能である。

ここで、モーター速度と、湾曲部湾曲角度及びアシスト力量との関係を説明する。
なお、上述したようにアシスト力量と、湾曲ワイヤー牽引力量と、操作指示レバー傾倒操作力量との間には、
湾曲ワイヤー牽引力量＝操作指示レバー傾倒操作力量＋アシスト力量
の関係がある。

モーター１３の回転速度とアシスト力量の関係を検証するために、モーター１３の回転速度を初期状態の回転速度に対し１倍、１．４倍、１．８倍、２．２倍、２．６倍に変化させて、上方向湾曲部湾曲角度とアシスト力量と関係を確認した。この結果、図５に示すようにモーター１３の回転速度が高速であるほど、湾曲部の湾曲角度が大きくなるにしたがってアシスト力量が増大することを確認した。

これは、モーター１３の回転速度上昇に伴ってプーリー２０及び回転体１２の回転速度が上昇する。すると、プーリー２０及び回転体１２が発熱して、プーリー２０の温度及び回転体１２の温度が上昇する。プーリー２０及び回転体１２は、温度上昇に伴って硬度が下がり、プーリー２０と回転体１２との間の接触面積が増大する。すると、プーリー２０と回転体１２との間の摩擦力が増大し、回転体１２のプーリー２０に対する滑りが減少される。この結果、回転体１２より挿入部２側に配置されている湾曲ワイヤー１１がプーリー２０の回転に伴ってより効率良く牽引される。

言い換えれば、モーター１３を初期状態の回転速度（１倍）で一定に回転させる内視鏡１において、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂの湾曲角度を大きくしていく操作を行った場合、図６の破線に示すように湾曲角度が大きくなるにしたがって操作指示レバー傾倒操作力量が傾倒開始時に比べて大幅に増大する。

これに対して、図４のテーブルデーターで示したように湾曲部２ｂの湾曲角度とモーター１３の回転速度を設定した内視鏡１において、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂの湾曲角度を大きくしていく操作を行った場合、図６の実線に示すように操作指示レバー傾倒操作力量の減少を図れる。

そして、新たなテーブルデーターを作成することによって、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂの湾曲角度を大きくしていく操作を行った場合に、図６の二点鎖線に示すように湾曲部の湾曲角度が予め定めた角度を超えてから操作指示レバー傾倒操作力量を略一定にすること等が可能になる。

ここで、内視鏡１と湾曲制御装置９とを備える内視鏡システムの作用を説明する。
上述したように構成した内視鏡１によれば、モーター１３を駆動させてプーリー２０を回転させた状態において、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、プーリー２０に配置されている上下左右方向に対応する４つの回転体１２にそれぞれ巻回されている湾曲ワイヤー１１は全て所定の弛緩状態である。この結果、全ての回転体１２がプーリー２０に対して滑り状態になって、湾曲部２ｂは直線状態に保持される。

一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させる。この際、操作者は、把持部３ａを把持した状態で操作子５の指当て部５ｂに親指の腹部を配置して軸部５ａを図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、この操作子５の傾倒操作に伴って吊り枠１４が傾いていく。この結果、上用のワイヤー取付部１７に固定されている上用湾曲ワイヤー１１が弛んでいた状態から徐々に引っ張られた状態に変化する一方、その他の湾曲ワイヤー１１は、さらに弛んだ状態に変化する。

そして、プーリー２０の４つの回転体１２にそれぞれ弛緩状態で巻回されていた湾曲ワイヤー１１のうち、上用湾曲ワイヤー１１だけが牽引される。すると、上用の回転体１２の隙間１２ｃが弾性力に抗して狭められて、上用回転体１２とプーリー２０とが密着した縮径状態に変化する。この結果、上用の回転体１２とプーリー２０との間に摩擦抵抗が発生して上用の回転体１２がプーリー２０の回転方向と同方向に回転される。この上用の回転体１２の回転に伴って、上用の回転体１２より挿入部２側に配置されている上用の湾曲ワイヤー１１が、牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。

操作者が、動作開始から引き続き、上用の回転体１２をプーリー２０に密着させるように軸部５ａを同方向にさらに傾倒させる操作を行うことによって、密着状態の上用の回転体１２とプーリー２０との摩擦力がさらに増加する。この結果、上用の回転体１２より挿入部２側に位置する上方向用の湾曲ワイヤー１１がさらに牽引移動されて湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲する。

そして、モーター１３が駆動されている間、比較部９ｄには、速度センサー８ｂが検出するモーター１３の回転速度情報が出力される。また、操作子５が傾倒操作されている間、比較部９ｄには、角度センサー８ａが検出する軸部５ａの傾倒角度情報が出力される。

すなわち、比較部９ｄでは、常時、上述したように入力される軸部５ａの傾倒角度及びモーター１３の回転速度と、記憶部９ｃに登録されているテーブルデーターとの比較を行う。ここで、比較部９ｄは、回転速度が傾斜角度に対応する速度であった場合、制御部９ｅに回転速度を維持するモーター制御情報を出力する。一方、比較部９ｄは、傾斜角度と異なる回転速度であった場合には、制御部９ｅに変更指示信号を出力する。変更指示信号は、回転速度を傾斜角度に対応する回転速度に変化させるモーター制御情報である。

制御部９ｅは、比較部９ｄから回転速度を維持する信号を受けている場合、モーター１３の駆動状態を現状のままに維持する。一方、制御部９ｅは、比較部９ｄから変更指示信号を受けた場合、モーターアンプ９ｆを制御してモーター１３の回転速度を変更指示信号に対応する回転数で回転させる。

そして、制御部９ｅは、軸部５ａの傾倒角度が大きくなるにしたがって、モーター１３の回転速度を上昇させる。この結果、操作者が操作子５の操作を行って、操作子５の傾倒操作角度を増大させる操作、即ち、湾曲部の湾曲角度を大きくする操作を行った際、この湾曲角度の増加に伴ってアシスト力量が増大する。

このように、内視鏡１の牽引部材操作装置１０に傾倒角度を検出する角度センサー８ａ及びモーター１３の回転速度を検出する速度センサー８ｂを設ける。一方、湾曲制御装置９にテーブルデーターを登録した記憶部９ｃ、傾倒角度情報及び回転速度情報と記憶部９ｃのテーブルデーターの値とを比較してモーター制御情報を制御部９ｅに出力する比較部９ｄ、及び、モーター制御情報にしたがってモーター１３の回転数を制御する制御部９ｅを設ける。

そして、記憶部９ｃに、軸部傾倒角度が大きくなると予め設定した状態でモーター１３の回転速度が早くなる等の関係を設定した、テーブルデーターを登録しておく。
この結果、操作者は、湾曲部２ｂの湾曲角度を、例えば１２０度を超えて大きく湾曲させる場合であっても、操作子５の傾倒操作をスムーズに行うことができる。言い換えれば、操作者は、操作子５の傾倒角度が大きくなって、操作する指に力を入れ難くなる状況下においても、操作子５を容易に傾倒操作することが可能である。

なお、上述した湾曲部操作の途中で、操作者が、例えば処置具を内視鏡１の処置具チャンネルに挿通する場合、該操作者は、湾曲部２ｂの湾曲状態を維持して処置具を挿通させる。この際、操作者は、操作子５の傾倒状態を指で維持しつつ湾曲部２ｂの湾曲状態を維持している。しかし、操作子５の傾倒状態を指で維持する操作は、指に負担がかかり、疲労の要因になる。このため、指にかかる負担の軽減、すなわち、疲労低減の為に、モーター回転数を増加させてアシスト力量を増加させるようにしてもよい。
その場合、例えば、モーター１３に流れる電流値が一定時間以上、記憶部９ｃに記憶された閾値の範囲内の振れ幅である場合に、モーター回転数を増加させて操作子５の傾倒状態を維持するのに必要な操作力量を補助する。この際、湾曲部２ｂの湾曲角度が記憶部９ｃに記憶された閾値角度よりも大きい場合、前述のように操作子5の傾倒状態が維持されているか判断するように構成してもよい。
或いは、角度センサー８ａで検出した軸部５ａの傾倒角度の振れ幅が一定時間以上、記憶部９ｃに記憶された閾値の範囲内である場合に、モーター回転数を増加させて操作子５の傾倒状態を維持するのに必要な操作力量を補助する。この際、角度センサー８ａで検出された軸部５ａの傾倒角度が記憶部９ｃに記憶された閾値角度よりも大きい場合、前述のように操作子５の傾倒状態が維持されているかどうかを判断するように構成してもよい。
また、湾曲制御装置９に、例えば図７の符号９ｇに示す第１設定スイッチおよび切換部９ｈを設けるようにしてもよい。第１設定スイッチ９ｇは、制御部９ｅの切換部９ｈを介してモーター１３の初期回転速度を設定するスイッチである。第１設定スイッチ９ｇは、押し込み操作する毎に初期回転速度を初期状態に対して例えば１．１倍、１．２倍、０．９倍、０．８倍等に切り換えて、設定変更を行う。なお、第１設定スイッチ９ｇは、操作部３に配置するようにしてもよい。

この結果、操作者は、容易に初期回転速度を初期状態と異なる値に設定変更してプーリー２０を回転させて、操作子５の操作を行える。この構成によれば、操作者がもう少し小さな力で操作したいと要望する場合には、初期回転速度を例えば１．２倍に設定する。このことによって、操作子５の傾倒操作開始時から湾曲部２ｂを大きく湾曲操作するまでの間、最適な操作感を得て傾倒操作を行うことができる。
これとは逆に、操作者がもう少し大きな力で操作したいと要望する場合には、初期回転速度を例えば０．８倍に設定する。このことによって、操作子５の傾倒操作開始時から湾曲部２ｂを大きく湾曲操作するまでの間、最適な操作感を得て傾倒操作を行うことができる。

なお、湾曲制御装置９に設けた第１設定スイッチ９ｇによって、モーター１３の初期回転速度の設定変更を行う代わりに、記憶部９ｃに記憶されている複数のテーブルデーターの中から任意のテーブルデーターを選択する選択スイッチを設けるようにしてもよい。この場合、湾曲制御装置９に、例えば図７の破線に示す第１設定スイッチ９ｇおよび選択部９ｋを設ける。また、記憶部９ｃには、図８に示すように湾曲部湾曲角度に対して操作子傾倒操作力量が変化するように設定した例えば５つのテーブルデーターｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４、ｄ５を予め登録しておく。

操作者は、複数のテーブルデーターの中から所望するテーブルデーターを選択する。この結果、操作者は、操作子５の傾倒操作開始時から湾曲部２ｂを大きく湾曲操作するまでの間、最適な操作感を得て傾倒操作を行うことができる。

図８中の破線に示す直線は、モーター１３を初期状態の回転速度のままでプーリーを回転させ続けたときの湾曲部湾曲角度と操作子傾倒操作力量との関係を示している。この場合、上述したように操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂの湾曲角度が大きくなると、操作指示レバーの傾倒操作力量が傾倒開始時に比べて大幅に増大する。

また、上述した実施形態においては、操作子５の軸部５ａの傾倒角度を測定してモーター１３の回転速度を切り換えるとしている。しかし、湾曲部２ｂの湾曲角度が大きくなることによって、モーター１３に係る負荷が増大し、モーター回転数が低下し、電流値が増加することが判っている。このため、角度センサー８ａの代わりにモーター１３の電流値を検出する電流値検出装置を設け、その電流検出情報を元にモーター１３の回転速度を切り換える構成にしてもよい。
なお、軸部５ａの傾倒角度を測定する代わりに、Ｃリング回転量を測定して、ワイヤー移動量を測定して、或いはワイヤー張力を測定してモーター１３の回転速度を切り換えるようにしてもよい。
この構成によれば、電流値検出装置を湾曲制御装置９内に設けることによって、内視鏡１の操作部３からセンサーを削減することができる。その他の作用及び効果は上述した実施形態と同様である。

図９Ａに示す回転体１２Ａでは、内周面１２ｉの摩擦係数を予め定めた範囲内において周方向に沿って段階的に変化させている。具体的に、本実施形態において、回転体１２Ａの内周面１２ｉの摩擦係数は、第１内周面１２ｉａ、第２内周面１２ｉｂ、第３内周面１２ｉｃとで異なっている。第１内周面１２ｉａは、隙間１２ｃを挟んで湾曲ワイヤー１１が操作子５の方向に延出される外周面に対して対向する面であり、摩擦係数μ１に設定されている。第２内周面１２ｉｂは、第１内周面１２ｉａに隣設し、その摩擦係数μ２は、摩擦係数μ１より低く設定されている。第３内周面１２ｉｃは、第２内周面１２ｉｂに隣設し、その摩擦係数μ３は、摩擦係数μ２より低く設定されている。
なお、内周面１２ｉ全体の摩擦抵抗は、第1の内周面１２ｉｃから周方向に連続的に摩擦抵抗が高くなる設定であっても良い。

なお、プーリー２０の外周面に回転体１２の内周面全面を密着させたとき、回転体１２が受ける垂直抗力の大きさは、湾曲ワイヤー１１が回転体１２に密着する長さに比例し、図１０中の矢印１０ａで示す最大垂直抗力から矢印１０ｎで示す最小垂直抗力まで対数曲線で変化することが知られている。符号１９は、案内ローラーであり、ガイドローラー１５ｒとプーリー２０との間に配置される。

図９Ａに示すように操作子５を例えばＹｄ方向に傾倒操作して操作子５側の湾曲ワイヤー１１を牽引して、回転体１２の隙間１２ｃを狭めていく。すると、回転体１２Ａの内周面１２ｉがプーリー２０の外周面に押し付けられて垂直抗力が発生する。このとき、最大垂直効力発生位置において、摩擦力が最大となるように回転体１２Ａが移動される。言い換えれば、垂直抗力が大きな部分に内周面１２ｉにおいて摩擦係数μが大きい領域が接触するように回転体１２が移動される。そして、回転体１２の移動に伴って、挿入部２側の湾曲ワイヤー１１が牽引されて湾曲部２ｂが湾曲する。

本実施形態の回転体１２Ａにおいては、上述したように内周面１２ｉの摩擦係数を予め定めた範囲内において、周方向に沿って段階的に摩擦係数μ１、μ２、μ３に変化する設定である。このため、操作者がさらに操作子５を傾倒操作した際、回転体１２Ａは、最大垂直効力発生位置における摩擦力が最大摩擦力となるように内周面１２ｉの位置が、第３内周面１２ｉｃ、第２内周面１２ｉｂ、第１内周面１２ｉaの順に変化するように回転される。そして、湾曲部２ｂは、徐々に大きく湾曲されていく。
このように、本実施形態においては、湾曲部２ｂが湾曲されていくにしたがって、内周面１２ｉにおける摩擦係数の高い内面が最大推力抗力発生位置に移動されていく。この結果、湾曲角度の増大に伴って湾曲操作に必要な操作力量に対する補助を増加させて、挿入部側に配置されている湾曲ワイヤー１１がスムーズに牽引移動させて操作者の負担の低減を図ることができる。

なお、上述した実施形態においては、モーターの初期回転速度を初期状態の回転速度に対して例えば１．１倍、１．２倍、０．９倍、０．８倍等に設定変更して、操作者の要望、すなわち、もう少し大きな力で操作したい、或いは、もう少し小さな力で操作したい等の要望に応えている。
しかし、以下に示す構成を採ることによって、操作者のこれらの要望に応えることができる。

図１１乃至図１６を参照して本発明の第２実施形態の牽引部材操作装置を備える内視鏡を説明する。
本実施形態の内視鏡１は、図１１に示すように操作部３内に、力量調整部を兼ねるプーリー２０Ａを有する牽引部材操作装置１０Ａを備えている。その他の牽引部材操作装置１０Ａの構成は前記第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。

図１２−図１５を参照してプーリー２０Ａの構成を説明する。
図１２、図１３に示すようにプーリー２０Ａは、プーリー本体２１と、移動プーリー片２２と、プーリー片位置調整棒（以下、調整棒と略記する）２３と、調整軸２４と、を主に備えて構成されている。

プーリー本体２１は、第１プーリー部であって胴部２５、調整棒配設空間２６、移動プーリー片配置孔（以下、移動孔と略記する）２７、一対のフランジ部２８、プーリー軸２０ａ及び支持軸２０ｂ、を備えて主に構成されている。プーリー軸２０ａにはプーリー側ギア２０ｇが固設されている。

本実施形態において、プーリー本体２１は、図１２に示すように第１プーリー本体２１Ａと第２プーリー本体２１Ｂとに二分割して構成されている。第１プーリー本体２１Ａと第２プーリー本体２１Ｂとは、断面形状が半円形の一対の半円柱体であり、符号２１ｃは分割線である。
第１プーリー本体２１Ａと第２プーリー本体２１Ｂとは、例えば、ネジ、或いは接着等によって一体に固定される。第１プーリー本体２１Ａと第２プーリー本体２１Ｂとが一体に固定されると、断面形状が円形の胴部２５、プーリー軸２０ａ、支持軸２０ｂ、及びフランジ部２８を備えるプーリー本体２１が構成される。

本実施形態においては、第１プーリー本体２１Ａと第２プーリー本体２１Ｂとをネジによって一体固定する。このため、例えば第１プーリー本体２１Ａには雌ネジ（不図示）が形成され、第２プーリー本体２１Ｂには雌ネジと螺合する雄ネジが配置される孔、いわゆる座ぐり穴（不図示）が形成されている。

調整棒配設空間２６は、図１３に示すように胴部２５に形成された軸方向に細長に形成された軸方向空間である。調整棒配設空間２６は、調整棒２３が摺動自在に配置される内部空間である。調整棒配設空間２６は、第１プーリー本体２１Ａ及び第２プーリー本体２１Ｂの対向する平面側にそれぞれ形成した断面形状が半円形の半円凹部を合わせて構成される。調整棒配設空間２６の支持軸２０ｂ側の端面近傍には摺動機構部を構成する雌ネジ部２６ｆが設けられている。符号２６ｈは、側孔であり、調整棒配設空間２６と支持軸２０ｂの端面側外部とを連通する丸孔である。

移動孔２７は、半円凹部の内面と胴部２５の外面とを連通する連通孔で略長方形形状である。移動孔２７は、第１プーリー本体２１Ａ及び第２プーリー本体２１Ｂに、予め定めた間隔で例えば１列に４つずつ、２列分配列されている。

フランジ部２８は、それぞれの端面側の外周面から予め定めた量、突出している。一対のフランジ部２８の間の胴部２５には、移動孔２７が周方向に等間隔で４つ、長手方向に等間隔で４つ配列されている。

符号２９は係入突起である。係入突起２９は、調整棒配設空間２６のプーリー軸２０ａ側の内部端面２６ａから予め定めた量、突出している。係入突起２９は、調整棒２３に形成された後述する係入溝２３ｇ内に配置される。図１４に示すように係入突起２９の断面形状は例えば長方形形状である。係入突起２９は、プーリー本体２１と調整棒２３とを一体に回転させるための連結部と、調整棒２３を調整棒配設空間２６内に予め定めた向きで配設するための規定部とを兼ねている。

移動プーリー片２２は、第２プーリー部であって、移動孔２７内に摺動自在に配置される。移動プーリー片２２は、移動孔２７内を調整棒配設空間２６の中心軸側から外側に向かって移動可能であると共に、その逆方向に向かって移動可能である。移動孔２７に配置された移動プーリー片２２の調整棒配設空間中心軸側端面は、予め定めた向きに予め定めた傾斜角で形成された斜面２２ｓである。斜面２２ｓには、後述するカム部３１のカム面３１ｃが当接配置される。

本実施形態において、移動プーリー片２２の稜線には曲面形状の面取りが施されている。面取りを施した移動プーリー片２２は、移動孔２７に対してスムーズに摺動する。図１２の符号２２ａは逃がし部であって、移動プーリー片２２と移動孔２７との接触抵抗を軽減する。

調整棒２３は、力量調整部であって、外周方向に突出する複数の凸部を有する。調整棒２３は、丸棒であって、一端面側に係入溝２３ｇを備え、他面側からは係入軸２３ａが突設している。係入溝２３ｇの深さ寸法は、係入突起２９の突出量を考慮して設定されており、係入突起２９の端面と係入溝２３ｇの底面との間に予め定めた隙間が形成される。隙間は、調整棒２３の後述する移動量より大きく設定されている。係入軸２３ａは、側孔２６ｈ内に予め定めた嵌め合いで配置される。係入軸２３ａの端面には位置決め溝２３ａｇが形成されている。位置決め溝２３ａｇには調整軸２４の突起２４ａが配置され、接着等によって一体固定される。

調整棒２３の複数の凸部は、複数のカム部３１と移動ネジ部３２とである。移動ネジ部３２は、摺動機構部であって、係入突起２９側に設けられている。移動ネジ部３２は、雌ネジ部２６ｆに螺合配置される。
カム部３１は、調整棒２３の外周面の周方向に対して等間隔で４つ、胴部２５の長手方向に対して等間隔で４つ設けられている。カム部３１は、移動プーリー片２２の斜面２２ｓに当接する傾斜面であるカム面３１ｃを有している。図１３に示す初期状態において、カム面３１ｃは、斜面２２ｓに対して僅かに離間して対向配置されている。

カム面３１ｃには脱落防止部（図１５の符号３３参照）が形成されている。脱落防止部３３は、移動プーリー片２２が移動孔２７の胴部２５外側に外れ落ちることを防止する溝である。脱落防止部３３には突起２２ｂに設けられた係入部２２ｃが配置される。突起２２ｂは、移動プーリー片２２から調整棒配設空間中心軸側に突出して構成されている。

この構成によれば、図１３の矢印Ｙ１３に示すように調整棒２３を長手軸に沿ってモーター１３側に移動させることによって、カム面３１ｃが斜面２２ｓに接触する。その後、カム面３１ｃがさらに同方向に移動されることによって、移動プーリー片２２が移動孔２７内を調整棒配設空間２６の中心軸側から外側に向かって移動される。つまり、移動プーリー片２２が移動孔２７の胴部２５側の開口から飛び出して回転体１２の内周面に近接していく。

なお、図１３において、符号３ｃは調整穴であり、操作部本体３ｂの側面に形成されている。調整穴３ｃは、蓋体６ｄによって塞がれる。蓋体６ｄは、調整穴３ｃに対して取り外し自在な弾性体であり、調整穴３ｃ内を水密に保護する。調整穴３ｃ内には調整軸２４の端部が配置される。調整軸２４端部の外周面からは棒状突起２４ｂの両端部がそれぞれ突出している。

棒状突起２４ｂは、回転治具（図１６の符号３７参照）の端部に形成されたスリット３７ｓ内に係入されるようになっている。調整穴３ｃの底面から棒状突起２４ｂ端面までの距離は、調整棒２３の移動量より大きく設定されている。

また、符号３４はスプリングである。スプリング３４は、調整棒２３を予め定めた付勢力で矢印Ｙ１３とは逆方向の調整穴３ｃ方向に付勢する。
さらに、符号３ｄ、３ｅは、枠体であり、操作部本体３ｂ内に設けられている。第１枠体３ｄには第１支持体配置孔が形成されている。第１支持体配置孔には、プーリー本体２１のプーリー軸２０ａを回動自在に支持する第１支持体３５が配置される、第２枠体３ｅには第２支持体配置孔が形成されている。第２支持体配置孔には、プーリー本体２１の支持軸２０ｂを回動自在に支持する第２支持体３６が配置される、
ここで、操作部３内に、力量調整部を兼ねるプーリー２０Ａを有して構成された、牽引部材操作装置１０Ａを備える内視鏡１の作用を説明する。
操作者は、内視鏡１を操作するにあたって、まず、移動プーリー片２２の移動孔２７の胴部２５側開口からの突出量を調整して、所望する操作子傾倒操作力量で操作子５の傾倒操作を行えるようにする。

その際、操作者は、回転治具３７を用意する。操作者は、図１６に示すように蓋体６ｄを取り外し、調整穴３ｃ内の棒状突起２４ｂを露出させる。そして、操作者は、回転治具３７の先端部３７ａを調整穴３ｃ内に配置して、その先端部３７ａに形成されているスリット３７ｓ内に棒状突起２４ｂを導く。

次に、操作者は、回転治具３７の図示しないハンドルを時計方向に回転させる。すると、調整軸２４が回転してその回転が係入軸２３ａに伝達されて、雌ネジ部２６ｆに螺合配置されている移動ネジ部３２が回転移動を開始する。すると、調整棒２３が、スプリング３４の付勢力に抗して矢印Ｙ１６方向であるモーター１３に向かって徐々に移動していく。また、調整棒２３の移動に伴って、カム面３１ｃも同方向に移動して斜面２２ｓに接触する。

ここで、操作者は、引き続き、回転治具３７を時計方向に回転させる。すると、調整棒２３がさらに矢印Ｙ１６方向に移動されることによりカム面３１ｃも同方向に移動していく。このカム面３１ｃの移動に伴って、全ての移動プーリー片２２が矢印Ｙ１６ａ方向、即ち、移動孔２７内の胴部２５側開口から徐々に突出する。

ここで、操作者は、適宜、モーター１３を駆動状態にしてプーリー２０Ａを回転させて、操作子５の傾倒操作を行いつつ操作感を確認する。そして、回転治具３７による調整棒２３の移動と操作子５の傾倒操作とを繰り返し行って最適な操作感を得られるように調整する。

なお、回転治具３７のハンドルを反時計方向に回転させると、調整棒２３は、スプリング３４の付勢力によって、矢印Ｙ１６とは逆方向に徐々に移動される。
本実施形態においては、図１３に示す状態、即ち、係入溝２３ａを有する調整棒２３の係入溝側端面がモーター１３から最も離間している状態のとき、移動プーリー片２２の外周面がプーリー本体２１の軸中心に対して最も近い状態である。

そして、図１６に示すように調整棒２３を矢印Ｙ１６方向に最も移動させたとき、移動プーリー片２２の外周面がプーリー本体２１の軸中心に対して最も遠い状態になる。このとき、プーリー本体２１の軸中心から摩擦力発生箇所までの距離が最も長くなるので最も大きなトルクを得られる、言い換えれば、最も大きなアシスト力量を得られる状態になる。ここで、摩擦力発生箇所とは、移動プーリー片２２の外周面と、回転体１２の内周面との接触面である、
調整棒２３の位置調整完了後、操作者は、内視鏡１による検査を開始する。このとき、上述した第１実施形態でも説明したようにモーター１３を駆動させてプーリー２０Ａを回転させた状態において、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、湾曲部２ｂは直線状態に保持される。このとき、上述したようにプーリー２０Ａに配置されている上下左右方向にそれぞれ対応する４つの回転体１２にそれぞれ巻回されている湾曲ワイヤー１１は全て所定の弛緩状態である。この結果、全ての回転体１２は、プーリー２０に対して滑り状態である。

一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させるため、把持部３ａを把持した状態で操作子５の軸部５ａを傾倒操作すると、この傾倒操作に伴って吊り枠１４が傾いていく。この結果、上用湾曲ワイヤー１１が弛んでいた状態から徐々に引っ張られた状態に変化する。一方、その他の湾曲ワイヤー１１は、さらに弛んだ状態に変化する。

この結果、第１実施形態と同様に、プーリー２０Ａの４つの回転体１２に弛緩状態で巻回されていた湾曲ワイヤー１１のうち、上用湾曲ワイヤー１１だけが牽引される。すると、上用の回転体１２の隙間１２ｃが弾性力に抗して狭められて、上用回転体１２の内周面が移動プーリー片２２の外周面に密着した縮径状態に変化する。
この結果、上用の回転体１２と移動プーリー片２２との間に摩擦抵抗が発生して上用の回転体１２がプーリー２０Ａの回転方向と同方向に回転される。この上用の回転体１２の回転に伴って、上用の回転体１２より挿入部２側に配置されている上用の湾曲ワイヤー１１が牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。

操作者が、動作開始から引き続き軸部５ａを同方向に傾倒操作し続けて、上用の回転体１２の内周面を移動プーリー片２２の外周面に密着させる。この結果、上用の回転体１２より挿入部２側に位置する上方向用の湾曲ワイヤー１１がさらに牽引移動されて、湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲していく。このとき、操作者は、予め設定した最適な操作感で操作子５の傾倒操作を行える。

このように、操作部３に設けた調整穴３ｃに回転治具３７を配置して、調整軸２４を回転させて、牽引部材操作装置１０Ａのプーリー２０Ａを構成する調整棒２３をプーリー本体２１の軸方向に進退移動させる。この結果、プーリー本体２１の軸中心から移動プーリー片２２の外周面までの距離を無段階で適宜設定してアシスト力量の調整を行える。
したがって、操作者の力が強い又は弱い、或いは、操作者の手が大きい又は小さい、等の違いがある場合でも、操作者自身が調整作業を行うことによって、操作者にとって最適な操作感を得て傾倒操作を行うことが可能になる。

なお、上述したプーリー２０Ａにおいては、移動プーリー片２２の外周面を回転体１２の内周面に接触させて、移動プーリー片２２の外周面のプーリー本体２１の軸中心からの距離を調整している。
図１７に示すプーリー２０Ｂでは、移動プーリー片２２の外周面４０にプーリー側ストレート面４１とプーリー側傾斜面４２とを含める構成にしている。そして、回転体１２の内周面４５側に回転体ストレート面４６と回転体傾斜面４７とを設けている。回転体ストレート面４６は、プーリー側ストレート面４１に面接触し、回転体傾斜面４７はプーリー側傾斜面４２に面接触する。

この結果、移動プーリー片２２のプーリー側傾斜面４２を有する外周面４０の面積が第２実施形態の移動プーリー片２２の外周面の面積より増大する。このため、移動プーリー片２２の外周面を回転体１２の内周面４５に接触させたとき、その接触面積が増大して、より大きなアシスト力量を得ることができる。
その他の作用及び効果は上述した第２実施形態と同様である。

また、上述したプーリー２０Ａにおいては、調整棒２３をプーリー本体２１の軸方向に進退移動させて、プーリー本体２１の軸中心から移動プーリー片２２の外周面までの距離を無段階で設定してアシスト力量の調整を行える。
しかし、調整棒２３をプーリー本体２１の軸方向に進退移動させて図１８に示すプーリー２０Ｃのようにアシスト力量を二段階で変更するようにしても良い。

プーリー２０Ｃでは、初期状態においては、図１８の中心線より上側の図に示すように回転体１２の内周面をプーリー本体２１の胴部２５の外周面２５ｏに接触させる。これに対して、調整棒２３をプーリー本体２１のモーター側に移動させたときには、図１８の中心線より下側の図に示すように移動プーリー片２２の外周面２２ｏを回転体１２の内周面に接触させる。

そして、本実施形態においては、胴部２５の外周面２５ｏの第１摩擦係数をμ１とし、移動プーリー片２２の外周面２２ｏの第２摩擦係数をμ２とし、第１摩擦係数μ１と第２摩擦係数μ２との間に、
μ２＞μ１
の関係を設定している。

この結果、摩擦係数μ１、μ２を適宜設定することによって、調整棒２３のプーリー本体２１に対する移動量を短縮して予め定めた２つの異なるアシスト力量を得ることができる。
その他の作用及び効果は上述した第２実施形態と同様である。

なお、図１８のプーリー２０Ｃにおいては、胴部２５の外周面２５ｏ及び移動プーリー片２２の外周面２２ｏの摩擦係数を適宜設定して２つの異なるアシスト力量を得るようにしている。
これに対して、本実施形態のプーリー２０Ｄは、図１９Ａに示すように調整棒２３Ｄの位置を軸方向に移動させてアシスト力量を三段階で切り換え可能な構成にしている。このため、雌ネジ部２６ｆ及び移動ネジ部３２の代わりに、後述する位置決め孔５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、固定ピン５６、及び貫通孔５７ａを備えている。

図１９Ａ−図１９Ｂを参照してプーリー２０Ｄの構成及び作用を説明する。
本実施形態のプーリー２０Ｄは、プーリー本体２１Ｄと、移動プーリー片２２Ｄと、調整棒２３Ｄとを備えて主に構成されている。本図においては、４つの移動プーリー片２２Ｄのうち２つの移動プーリー片２２Ｄに対応するプーリー本体２１Ｄの部分及び調整棒２３Ｄの部分を記載してその他を省略している。
移動プーリー片２２Ｄは、回転体１２を兼ね、斜面４８及び当接面４９を有して構成されている。その他の構成は前記第２実施形態と同様であり、同部材に同符号を付して説明を省略している。

プーリー本体２１Ｄは、斜面４８が当接配置される傾斜面５１を有する凸部５２を４つ備えている、凸部５２は、胴部２５の外周面２５ｏから突出している。また、プーリー本体２１Ｄは、操作部本体３ｂから突出する第１支持軸を兼ねる突出配置部５３を備えている。突出配置部５３の予め定めた位置には、３つの位置決め孔５３ａ、５３ｂ、５３ｃが形成されている。それぞれの位置決め孔５３ａ、５３ｂ、５３ｃには、丸棒状の固定ピン５６が挿通される。第１位置決め孔５３ａの軸と、第２位置決め孔５３ｂの軸とは平行な位置関係である。第１位置決め孔５３ａの軸と第３位置決め孔５３ｃの軸、及び第２位置決め孔５３ｂの軸と第３位置決め孔５３ｃの軸とは、互い直交する位置関係で設けられている。その他の構成は前記第２実施形態と略同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略している。

調整棒２３Ｄは、押圧部５５を予め定めた間隔で４つ備えている。押圧部５５は、当接面４９を押圧する押圧面５４を有する凸部である。調整棒２３Ｄの端部５７には、固定ピン５６が挿入される貫通孔５７ａが予め定めた位置に設けられている。端部５７は、操作部外部側に配置される。その他の構成は前記第２実施形態と略同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略している。

本実施形態では図１９Ａに示すように固定ピン５６を第１位置決め孔５３ａ及び貫通孔５７ａに配置することによって、調整棒２３Ｄが第１の位置に配置される。この配置状態において、移動プーリー片２２Ｄは、胴部２５の外周面２５ｏ上に配置され、斜面４８は凸部５２の傾斜面５１に当接して配置される。

これに対して、図１９Ｂに示すように固定ピン５６を差し替えて、該ピン５６を第２位置決め孔５３ｂ及び貫通孔５７ａに配置する。この結果、調整棒２３Ｄが第１の位置から第２の位置に移動される。調整棒２３Ｄが第２の位置に移動することによって、調整棒２３Ｄが有する各押圧部５５の押圧面５４が各移動プーリー片２２Ｄの当接面４９を押圧する。このことによって、移動プーリー片２２Ｄの斜面４８が凸部５２の傾斜面５１上を移動して、外周面２５ｏから離間する。即ち、移動プーリー片２２Ｄの位置がプーリー本体２１Ｄの軸中心から外側方向に移動される。

さらに、固定ピンを差し替えて、図１９Ｃに示すように固定ピン５６を第３位置決め孔５３ｃ及び貫通孔５７ａに係入配置する。この結果、調整棒２３Ｄが第２の位置から第３の位置に移動される。調整棒２３Ｄが第３の位置に移動することによって、調整棒２３Ｄが有する各押圧部５５の押圧面５４が各移動プーリー片２２Ｄの当接面４９を押圧して、移動プーリー片２２Ｄをさらに外周面２５ｏから離間するように移動させる。すると、移動プーリー片２２Ｄの外周面の位置が、最も、プーリー本体２１Ｄの軸中心に対して遠い位置に変更される。

このとき、プーリー本体２１Ｄの軸中心から摩擦力発生箇所までの距離が最も長くなって最も大きなアシスト力量を得られる状態になる。ここで、摩擦力発生箇所とは、凸部５２の傾斜面５１と移動プーリー片２２Ｄの斜面４８との接触面である。
このように、調整棒２３Ｄを、軸方向に異なる第１の位置、第２の位置、第３の位置に固定配置することによってアシスト力量を三段階で切り換えることができる。

図２０−図２２を参照してプーリー２０Ｅの構成及び作用を説明する。
図２０に示すように本実施形態のプーリー２０Ｅは、第１プーリー部６１と、複数の第２プーリー部６２と、取付具６３とを備えて主に構成されている。第１プーリー部６１は、操作部３内に配設され。複数の第２プーリー部６２は、交換自在であり、取付具６３によって操作部３の操作部本体３ｂに対して取り付け、取り外しされる。

第１プーリー部６１は、プーリー軸２０ａ、胴部６４、及び一対のフランジ部２８と、を備えて構成されている。胴部６４には、複数の回転体１２が予め定めた距離離間して配置される。一対のフランジ部２８は、回転体１２が胴部６４から脱落することを防止する。
本実施形態において、一方のフランジ部２８Ｅは、複数のフランジ形状部６５によって構成されている。つまり、フランジ部２８Ｅは、後述する接触抵抗部６６が配置される図示されない切り欠きを周方向に等間隔で有している。

第２プーリー部６２は、第１プーリー部６１に着脱自在であり、例えば３種類の第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃが用意されている。第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃは、複数の接触抵抗部６６、円板部６７、及び取付部６８を備えて構成されている。接触抵抗部６６は、円板部６７の一面側から立設する複数の凸状部である。接触抵抗部６６は、等間隔で離間して設けられ、フランジ部２８Ｅの周方向に配置された切り欠きの間を通過して胴部６４の外周面上に配置される。符号６６ａは接触抵抗部６６の内周面である。内周面６６ａは、胴部６４の外周面上に配置される。

複数の接触抵抗部６６の外周面６６ｂ側には、回転体１２の内周面が予め定めた遊嵌状態で配置される。接触抵抗部６６の外周面６６ｂは、予め定めた摩擦係数に設定されている。

一方、第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃは、各プーリー部毎に異なる摩擦係数に設定されている。具体的に、Ａタイプの第２プーリー部６２Ａの外周面６６ｂの摩擦係数はμ１であり、Ｂタイプの第２プーリー部６２Ｂの外周面６６ｂの摩擦係数はμ２であり、Ｃタイプの第２プーリー部６２Ｃの外周面６６ｂの摩擦係数はμ３である。

そして、μ１、μ２、μ３との間には、
μ３＞μ２＞μ１
の関係を設定している。

なお、上述においては、ＡタイプからＣタイプまでの３種類の第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃを用意するとしている。しかし、３種類以上の第２プーリー部を用意する、或いは２つの第２プーリー部を用意するようにしてもよい。

円板部６７は、円板形状の支持体であり、予め定めた厚み寸法で、予め定めた剛性を備えて構成されている。
取付部６８は、円板部６７の他面側の中央部から突設する凸部であり、例えばＥリング７０が配置される周溝６９を有する。

取付具６３は、連結部７１、取付具本体７２、及び摘み７３を主に備えて構成されている。
連結部７１は、前記第２プーリー部６２の取付部６８に対して回動自在に連結される。取付具本体７２は、細径部７４と、太径部７５とを備えている。細径部７４は、操作部３に備えられた雌ネジ部３ｆを有する段付き孔３ｇに配置される。細径部７４には雌ネジ部３ｆに螺合する雄ネジ部７６が形成されている。摘み７３は、太径部７５の端面から突出した凸部である。摘み７３は、操作者の取り扱い性を考慮して予め定めた形状で形成されている。

本実施形態において、第２プーリー部６２と取付具６３とは図２１に示すように予め一体に構成されている。本実施形態において、例えば取付具６３を構成する細径部７４と太径部７５とは別体であり、接着或いはネジ止め等によって一体に取りつけられる。図２０に示すように細径部７４には連結部７１を構成する貫通孔７９及び凹部７７が形成されている。貫通孔７９には、取付部６８が挿通される。凹部７７にはＥリング７０及びスプリング７８が配置される。

第２プーリー部６２の取付部６８は、貫通孔７９を介して凹部７７内に突出され、Ｅリング７０を周溝６９に係入配置して細径部７４に回動自在に配置される。取付部６８には予め定めた付勢力で予め定めた長さ寸法のスプリング７８が配置される。そして、凹部７７は、太径部７５によって塞がれる。このとき、太径部７５と細径部７４とは、例えばネジによって一体に固定される。このことによって、図２１に示すように一体な、第２プーリー部６２と取付具６３とが構成される。

本実施形態においては、予め、外周面６６ｂが摩擦係数μ１のＡタイプの第２プーリー部６２Ａ、外周面６６ｂが摩擦係数μ２のＢタイプの第２プーリー部６２Ｂ、外周面６６ｂが摩擦係数μ３のＣタイプの第２プーリー部６２Ｃが用意されている。操作者は、これら第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃの中から自身の手の大きさ、或いは、握力等を考慮して最適なものを選択して装着する。

このように、本実施形態においては、操作者が第１プーリー部６１に対して摩擦係数の異なる複数の第２プーリー部６２の中から１つを選択してプーリー２０Ｅを構成する。この結果、プーリー２０Ｅを構成する、前記第２プーリー部６２Ａ、６２Ｂ、６２Ｃの外周面６６ｂと回転体１２の内周面との接触抵抗を段階的に変更することができる。

そして、摩擦係数の大きな外周面６６ｂを備える第２プーリー部６２を第１プーリー部６１に取りつけたプーリー２０Ｅでは、回転体１２の内周面と第２プーリー部６２Ｃの外周面６６ｂとの摩擦力が大きくなって、より大きなアシスト力量を得られる。

なお、操作者は、操作部３に装着されている第２プーリー部６２Ａを取り外す場合、取付具６３の摘み７３を把持して、例えば反時計回りに回転させる。すると、取付具本体７２が操作部本体３ｂ及び取付部６８に対して回転されて操作部本体３ｂから浮き上がってくる。そして、操作者が引き続き、摘み７３を操作して取付具本体７２を回転させることによって、取付具本体７２の操作部本体３ｂからの取り外し、及び第２プーリー部６２Ａの第１プーリー部６１からの取り外しを行える。

また、操作者は、操作部３に第２プーリー部６２Ａの代わりに例えば第２プーリー部６２Ｃを装着する。この場合、上述の手順とは反対に、まず、第２プーリー部６２Ｂの接触抵抗部６６を第１プーリー部６１に配置すると共に、取付具本体７２の細径部７４、太径部７５を操作部本体３ｂの段付き孔３ｇに配置する。

操作者は、取付具６３の摘み７３を把持して、例えば時計回りに回転させる。すると、取付具本体７２が操作部本体３ｂ及び取付部６８に対して回転されて取付具本体７２が段付き孔３ｇ内に押し込まれるとともに、接触抵抗部６６が第１プーリー部６１の胴部６４の外周面上を軸方向に移動していく。そして、操作者が引き続き、摘み７３を操作して取付具本体７２の端面と操作部本体３ｂの外表面とが面一致状態になると、第２プーリー部６２Ｃの第１プーリー部６１への取り付けを完了する。

さらに、上述した実施形態においては、摩擦係数の異なる複数の第２プーリー部を用意する構成としているが、外径寸法が異なる第２プーリー部を複数用意する構成であってもよい。
この構成においては、外径が最も大きな第２プーリー部を第１プーリー部に装着することによって、プーリー軸中心から摩擦力発生箇所までの距離を最も長くして最も大きなトルクを得て、より大きなアシスト力量を得られる。ここで、摩擦力発生箇所は、第２プーリー部の外周面と回転体１２の内周面との接触面である。

図２３−図２５を参照してプーリー２０Ｆの構成及び作用を説明する。
図２３に示すように本実施形態のプーリー２０Ｆは、操作部３内に配設されるプーリー部８０と、操作レバー９０とを主に備えて構成されている。

本実施形態のプーリー部８０は、プーリー軸８１を備える。プーリー軸８１は、一対のフランジ部８２、一対の回転体８３、一対の接触抵抗変更部材８４、及び一対の押圧部材８５を備えて構成されている。

プーリー軸８１には、プーリー軸２０ａと同様に、プーリー側ギア２０ｇが固設されている。プーリー側ギア２０ｇには、モーター１３のモーター軸１３ａに固設されたモーター側ギア１３ｇが噛合している。

一対のフランジ部８２は、予め定めた位置に突出して設けられている。一対の回転体８３は、弾性変形可能な略円板形状であって、プーリー軸８１に予め定めた遊嵌状態で配設されている。

一対の回転体８３は、フランジ部８２側とは反対面に凹傾斜側面８３ａを備えている。凹傾斜側面８３ａは、外周から中心に向かって傾斜している。回転体８３は、プーリー軸８１に摺動自在に配置されている。
一対の接触抵抗変更部材８４は、凸傾斜側面８４ａを備えている。凸傾斜側面８４ａは、回転体８３の凹傾斜側面８３ａに当接する当接面である。接触抵抗変更部材８４は、平面で構成された平側面８４ｂを備えている。平側面８４ｂは、凸傾斜側面８４ａの反対面に形成されている。接触抵抗変更部材８４は、プーリー軸８１に摺動自在に配置されている。
一対の押圧部材８５は、押圧部８５ａ、および軸受部８５ｂを備えている。押圧部８５ａは、接触抵抗変更部材８４の平側面８４ｂを押圧する。軸受部８５ｂは、プーリー軸８１の外周面に配置される。

一方、図２３、図２４に示すように操作レバー９０は、プーリー部８０のプーリー軸８１に対して直交して配置される。操作レバー９０は、一端側から順に、棒状部９１、扁平部９２、カム部９３を備えて構成されている。本実施形態において、棒状部９１は、操作部本体３ｂの例えば上面から外部に突出するように設けられている。

扁平部９２には、プーリー軸８１が挿通する貫通孔９２ａが形成されている。貫通孔９２ａの径寸法は、操作レバー９０の移動量を考慮して構成される。つまり、貫通孔９２ａは、プーリー軸８１に対して予め定めた寸法の大きさの隙間を有している。

カム部９３には、傾斜カム面９３ｃが形成されている。傾斜カム面９３ｃは、長手中心軸から他端外側方向に向かって傾斜している。傾斜カム面９３ｃは、操作レバー９０を操作して、該カム面９３ｃをプーリー軸中心に近づけていくことによって、一対の押圧部材８５にそれぞれ当接する。当接後、傾斜カム面９３ｃをプーリー軸中心に近づけるように操作レバー９０を操作することにより、その操作に伴って、押圧部材８５がプーリー軸８１上を各フランジ部８２方向に向かって移動する。

ここで、プーリー２０Ｆを有する牽引部材操作装置の作用を説明する。
操作者は、図示しないモーターを駆動状態にしてプーリー２０Ｆを回転させて、操作子５の傾倒操作を行う。操作中、操作者は、操作感が重いと感じたなら、上述したように操作レバー９０を操作して傾斜カム面９３ｃをプーリー軸中心に予め定めた量だけ近づける。

すると、図２５に示すように傾斜カム面９３ｃがプーリー軸中心に近づくことによって、傾斜カム面９３ｃが押圧部材８５を矢印Ｙ２５方向に移動させる。そして、押圧部材８５の押圧部８５ａが接触抵抗変更部材８４の平側面８４ｂを押圧する。すると、接触抵抗変更部材８４が矢印Ｙ２５方向へ移動される。接触抵抗変更部材８４が移動すると、凸傾斜側面８４ａが回転体８３の凹傾斜側面８３ａに近接される。

ここで、操作者が再び、操作子５の傾倒操作を行う。すると、この傾倒操作に伴って回転体８３が弾性変形されて回転体８３の凹傾斜側面８３ａが接触抵抗変更部材８４の凸傾斜側面８４ａに接触して摩擦力が発生する。このため、操作レバー９０を移動させる前の状態に比べて軽い操作感を得られる。

なお、さらに、軽い操作感を求める場合には、操作レバー９０をさらに操作して傾斜カム面９３ｃをプーリー軸中心にさらに近づけた状態にする。このことによって、上述したように、傾斜カム面９３ｃが押圧部材８５を矢印Ｙ２５方向に移動させる。そして、押圧部材８５の押圧部８５ａが、接触抵抗変更部材８４の平側面８４ｂを押圧し、接触抵抗変更部材８４が矢印Ｙ２５方向へ移動され、接触抵抗変更部材８４の凸傾斜側面８４ａが回転体８３の凹傾斜側面８３ａに対してさらに近接配置される。

この結果、操作者が再々度、操作子５の傾倒操作を行うと、この傾倒操作に伴って回転体８３が弾性変形されて回転体８３の凹傾斜側面８３ａと接触抵抗変更部材８４の凸傾斜側面８４ａとの接触面積が増大してさらに大きな摩擦力が発生する。

このように、操作レバー９０を操作して、傾斜カム面９３ｃをプーリー軸中心に近づけていくことによって、傾斜カム面９３ｃを押圧部材８５に当接させる。すると、傾斜カム面９３ｃの移動に伴って、押圧部材８５、接触抵抗変更部材８４がプーリー軸８１に沿って移動されていく。そして、接触抵抗変更部材８４の凸傾斜側面８４ａが回転体８３の凹傾斜側面８３ａに配置されて、回転体８３と接触抵抗変更部材８４との間に発生する摩擦力を変更して、アシスト力量の調整を行うことができる。

また、押圧部材８５に軸受部８５ｂを設けて、押圧部材８５をプーリー軸８１に対して摺動する構成にした。この結果、プーリー軸８１が回転中に操作レバー９０を操作して、接触抵抗変更部材８４の位置を調整して摩擦力の変更を行えるので、作業性の向上を図ることができる。加えて、押圧部材８５が軸受部８５ｂを備えている。この結果、回転体８３と接触抵抗変更部材８４との間に摩擦力が発生している状態において、プーリー軸８１の回転力が操作レバー９０に伝達されて、操作レバー９０の操作感に不具合が発生することを防止することができる。

なお、本実施形態のプーリー２０Ｆにおいては、１つのプーリー軸８１に一対の回転体８３を配置するように構成されている。即ち、プーリー２０Ｆの一対の回転体８３には、上下方向用ワイヤー、或いは左右方向用ワイヤーの一方のみが巻回される。言い換えれば、内視鏡の湾曲部が上下左右方向である場合、操作部に一対のプーリー２０Ｆを並列に配設する。

尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

本出願は、２０１１年９月２６日に日本国に出願された特願２０１１−２０９３６７号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims (7)

1. 被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の基端側に設けられた操作部と、
   前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、
   前記操作部内に設けられ、該操作部に設けられたモーターによって前記牽引部材の牽引方向に回転されるプーリーと、
   弾性変形可能で外周面に前記牽引部材が巻回配置される、前記プーリーの外周面側に遊嵌状態に配置される回転体と、
   前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を有する吊り枠と、
   前記操作部の一面から突設し、傾倒操作可能な軸部を有する操作子であって、前記吊り枠は前記操作子の軸部に設けられ、当該吊り枠の取付部は当該操作子を挟んで互いに対向する位置に設けられ該操作子を傾倒操作されるとともに前記プーリーより該操作子側の牽引部材を牽引して、前記回転体を縮径させて内周面を前記モーターによって回転されているプーリーの外周面に接触させることによって発生する摩擦抵抗により該プーリーより挿入部側の当該牽引部材を牽引する力量を牽引方向へ付加することが可能な操作子と、
   前記操作子の傾倒に伴って前記摩擦抵抗を発生する摩擦発生状態を前記モーターの回転速度を変更して前記プーリーの外周面と前記回転体との内周面との接触抵抗を変化させることで調節し、該プーリーより挿入部側の前記牽引部材を牽引する力量を変更可能な力量調整部と、
   を具備することを特徴とする内視鏡。
2. 前記力量調整部は、前記軸部の傾斜角度に応じて、前記モーターの回転速度を変更させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
3. 前記力量調整部は、
   前記操作部に備えられた、前記操作子の軸部の傾倒操作角度を検出する傾倒操作角度検出装置及び前記モーターの回転数或いは回転速度を検出するモーター回転状態検出装置と、
   前記内視鏡の外部装置である湾曲制御装置に備えられた、前記操作子の軸部の傾斜角度と、その傾斜角度に対応するモーター回転速度との関係を設定したテーブルデーターが登録された記憶部、前記傾倒操作角度検出装置で検出した前記軸部の傾倒角度及び前記モーター回転状態検出装置で検出した回転数或いは回転速度が入力され、前記記憶部に登録されているテーブルデーターとの比較を行い、その比較結果をモーター制御情報として出力する比較部、及び前記比較部から入力されたモーター制御情報に基づいて前記モーターの回転数の制御を行う制御部と、
   を備えて構成されることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡。
4. 前記湾曲制御装置は、前記モーターの初期状態の回転速度を変更する変更設定スイッチを備えることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
5. 前記記憶部に複数のテーブルデーターを登録する構成において、
   前記湾曲制御装置は、前記記憶部に登録された複数のテーブルデーターの中から１つのテーブルデーターを選択する選択スイッチを備えることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
6. 前記モーターに流れる電流値が一定時間以上、前記記憶部に記憶された閾値の範囲内の振れ幅である場合に、前記モーターの回転数を増加させることを特徴する請求項３に記載の内視鏡。
7. 前記操作子の傾倒角度の振れ幅が一定時間以上、前記記憶部に記憶された閾値の範囲内である場合に、前記モーターの回転数を増加させることを特徴する請求項３に記載の内視鏡。

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