JP5341261B2 - 湾曲装置 - Google Patents
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Description
図1−図5を参照して本発明の第1実施形態を説明する。
図1に示すように本実施形態の内視鏡1は、細長な挿入部2と、挿入部2の基端に連設する操作部3と、操作部3の側部から延出するユニバーサルコード4とを備えて構成されている。
湾曲部2bは、図1の矢印Yu、矢印Yd、矢印Yl、矢印Yrに示すように操作子5の傾倒方向及び傾倒角度を含めた傾倒操作に応じて湾曲する構成になっている。具体的に、湾曲部2bは、操作子5の傾倒操作によって、後述する湾曲操作ワイヤー(以下、湾曲ワイヤーと略記する)が牽引弛緩されて上方向、右方向、下方向、左方向、上方向と右方向との間等の方向に湾曲する。
図1、図2の符号7は、カバー部材である。カバー部材7は、操作子突出口を水密に塞ぎ、且つ軸部5aに密着して操作子5を傾倒操作可能に保持する。
本実施形態において、プーリー11の長手軸とモーター12の長手軸とは交差している。具体的に、モーター12の駆動軸は、把持部3aの長手軸と平行な位置関係になるように把持部3a内に予め定めた位置に配置されている。そして、モーター12のモーター軸12bとプーリー11の回転軸であるプーリー軸11bとは直交した位置関係に設定されている。また、プーリー11とモーター12とは仕切り板59を挟んで、この仕切り板59で仕切られた操作部3内の異なる空間内にそれぞれ配置されている。
第1笠歯車31は、モーター12の軸部12aに一体に固定され、第2笠歯車32はプーリー11の軸部11aに一体に固定されている。この構成によれば、モーター12の駆動力が笠歯車31、32を介して軸部11aに伝達されることにより、プーリー11が軸回りに回転される構成になっている。
図5に示すように吊り枠13は、4つの枠13u、13d、13l、13rを備え、略十字形状に構成されている。一対の湾曲ワイヤー8u、8dに対応する上用枠(以下、上枠と記載する)13uと下用枠(以下、下枠と記載する)13dとは軸部5aを挟んで一直線上に配置されている。上枠13uの端部には上ワイヤー取付部13u2が設けられ、下枠13dの端部には下ワイヤー取付部13d2が設けられている。
一方、一対の湾曲ワイヤー8l、8rに対応する左用枠(以下、左枠と記載する)13lと右用枠(以下、右枠と記載する)13rとは上下用枠中心線(以下、枠中心線と記載する)13aに直交して軸部5aを挟んで一直線上に配置されている。左枠13lの端部には左ワイヤー取付部13l2が設けられ、右枠13rの端部には右ワイヤー取付部13r2が設けられている。
そして、上枠先端屈曲部13ubに上ワイヤー取付部13u2が設けられ、下枠先端屈曲部13dbに下ワイヤー取付部13d2が設けられている。この結果、上ワイヤー取付部13u2と下ワイヤー取付部13d2との操作部3の長手軸に直交する方向の間隔w1は、予め定めた寸法に設定されている。
本実施形態において、吊り枠13は、枠中心線13aと把持部3aの長手軸とが平行になるように操作部3内の予め定めた位置に配置されている。
4つのガイドローラー21u、21d、21l、21rは、4本の湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rにそれぞれ対応している。4つのガイドローラー21u、21d、21l、21rは、プーリー11及び吊り枠13から予め定めた距離離間して設けられている。4つのガイドローラー21u、21d、21l、21rは、4本の湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rを吊り枠13のワイヤー取付部13u2、13d2、13l2、13r2に導く、取付経路設定部材である。
各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、ガイドローラー21u、21d、21l、21rによって走行経路を変更された後、それぞれ吊り枠13の上ワイヤー取付部13u2、下ワイヤー取付部13d2、左ワイヤー取付部13l2、右ワイヤー取付部13r2に至るように構成されている。
なお、図5においては、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rと、各ワイヤー取付部13u2、13d2、13l2、13r2との位置関係を説明するため、吊り枠13の位置をローラー軸21pに対して図中右方向に位置ずれさせている。
ローラー軸21pの両端に配置されたガイドローラー21r、21lと、ローラー軸21pの中心を挟んでガイドローラー21r、21lの内側に配置されたガイドローラー21u、21dとでは径寸法または幅寸法が異なっている。そして、少なくともガイドローラー21l、21rの幅寸法は、ガイドローラー21u、21dの幅寸法より幅広に設定されている。
また、ガイドローラー21uの中央とガイドローラー21dの中央との間隔は、上ワイヤー取付部13u2と下ワイヤー取付部13d2との間隔w1に設定している。
さらに、左ワイヤー取付部13l2と右ワイヤー取付部13r2との間隔w4と、ローラー軸21pに配置される左ガイドローラー21lの外側端と右ガイドローラー21rの外側端との間隔w5との間にはw4>w5の関係を設定している。
なお、プーリー11に配置される4つの回転体9は、図4の矢印Y4aに示すように回転体9r、9d、9u、9lの順に配置されている。
図5に示すように4本の湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rのそれぞれの基端部は、吊り枠13の予め定められた位置であるワイヤー取付部13u2、13d2、13l2、13r2に固定されている。
各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、挿入部2内において該ワイヤー8u、8d、8l、8rにそれぞれ対応する例えば金属製で貫通孔を有するコイルパイプで形成されたガイド24内に進退自在に挿通されている。
各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、プーリー11に配置されている回転体9u、9d、9l、9rにそれぞれ巻回される。即ち、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、対応する回転体9u、9d、9l、9rのそれぞれの巻取開始位置9sから予め定めた弛緩状態となるように回転体9u、9d、9l、9rに巻回される。その後、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、各回転体9u、9d、9l、9rの巻取終了位置9eから各ガイドローラー21u、21d、21l、21rに向けて導出される。
また、隣り合う湾曲ワイヤー8同士の間に仕切り部材を設けて、湾曲ワイヤー8同士が絡むことを防止するようにしてもよい。
加えて、ワイヤー走行経路変更部材として、操作部3の長手軸に直角に交叉する、言い換えれば、プーリー軸11bに平行なローラー軸21pを有するガイドローラー組21とを予め定めた位置に配置する。
図6はプーリーをモーター軸に対して直交する位置関係に設けたプーリーを備える牽引部材操作装置の構成を説明する図、図7は図6の矢印Y7方向から見た複数のガイドローラーと2つのプーリーと回転体との関係を説明する図、図8は複数のガイドローラーと2つのプーリーと回転体との別の関係を説明する図、図9は図8の矢印Y9方向から見たガイドローラーと回転体とを説明する図である。
また、符号54、55はプーリー軸、符号56a、56b、57a、57bはローラー軸である。
また、本実施形態においても、操作部3の重心が把持部3a内に位置するように構成されている。
駆動力伝達機構部30Aは、歯車列であり、第1笠歯車31及び第2笠歯車32に加えて、第1平歯車33、第2平歯車34、および第3平歯車35を備えて構成されている。 第1笠歯車31は、モーター12の軸部12aに固定されている。第2笠歯車32と第1平歯車33とは仕切り板59に回動自在に軸支される歯車軸36の予め定めた位置に固定される。第2笠歯車32は、歯車軸36の一端部に固定され、第1笠歯車31に噛合する。第1平歯車33は、歯車軸36の他端部側の予め定めた位置に固定されている。第2平歯車34は、第2プーリー11Bに固定され、第1平歯車33に噛合する。第3平歯車35は、第1プーリー11Aに固定され、第2平歯車34に噛合する。
また、モーター12が駆動状態になることによって、モーター12の軸部12aの回転が第1笠歯車31、第2笠歯車32、歯車軸36、第1平歯車33、第2平歯車34、及び第3平歯車35に伝達されて、第1プーリー11A1及び第2プーリー11A2が異なる方向に回転する。具体的に、図7において第1プーリー11A1は、時計回りに回転し、第2プーリー11A2は、反時計回りに回転する。
第2左右ガイドローラー組22Bは、他方の第1支持体である左右用第2ローラー軸56bと、第2ガイドローラー22l、22rとを備えて構成されている。第2ガイドローラー22l、22rは、それぞれ左右用第2ローラー軸56bに回動自在に配置されている。
本実施形態において、各第2ガイドローラー22u、22d、22l、22rは、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rをプーリー11A1、11A2に導く、プーリー導入部材である。
第3左右ガイドローラー組23Bは、他方の第2支持体である左右用第3ローラー軸57bと、第3ガイドローラー23l、23rとを備えて構成されている。第3ガイドローラー23l、23rは、左右用第3ローラー軸57bに回動自在に配置されている。
本実施形態において、各第3ガイドローラー23u、23d、23l、23rは、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rをプーリー11A1、11A2から所望の方向に向けて導出させる、プーリー導出部材である。
そして、図6に示すように第2ガイドローラー22r、右回転体9r、及び第3ガイドローラー23rを一直線上に配置し、第2ガイドローラー21d、下回転体9d、及び第3ガイドローラー23dを一直線上に配置する一方、第2ガイドローラー22l、左回転体9l、及び第3ガイドローラー23lを一直線上に配置し、第2ガイドローラー22u、上回転体9u、及び第3ガイドローラー23uを一直線上に配置する。
これらのことによって、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8r同士が絡むことを防止している。
この構成によれば、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、操作子5の傾倒操作によってスムーズに牽引弛緩される。
この構成によれば、プーリー11A1、11A2の長さをプーリー11の長さより短く構成して操作部の太径化を防止しつつ、第1実施形態と同様に挿入部2の長手軸と平行な長手軸を有する操作部3に立設する該長手軸に交差する操作子5の傾倒操作によって湾曲部2bを湾曲させることができる。
なお、回転体9の厚みをtとした場合、左回転体9lと右回転体9rとの間隔w7と、厚みtとの間に、w7<2tの関係を設定する。このことによって、ワイヤー走行経路中においてワイヤー8同士が絡むことが防止される。
この構成によれば、ワイヤー走行経路中において、ワイヤー8同士が絡むことを防止することができるとともに、上湾曲ワイヤー8u及び下湾曲ワイヤー8dを牽引する際の牽引力量を大きくすることができる。この結果、湾曲角度が左右方向に比べて大きな上下方向の湾曲操作をよりスムーズに行うことができる。
図10は把持部と操作部本体とで構成される操作部にモーター及びプーリーを内蔵した牽引部材操作装置の他の構成を説明する図、図11は図10の矢印Y11方向から見た牽引部材操作装置を説明する図、図12は図10の矢印Y12−Y12線方向から見た第2ガイドローラーと第3ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図、図13はガイドローラーの配置位置の変形例であって、図10の矢印Y13−Y13線方向から見た複数の第2ガイドローラーと複数の第3ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図、図14はプーリーの変形例であって、複数の軸体を備えて構成されるプーリーを説明する図、図15は図14の矢印Y15−Y15線方向から見たプーリーを説明する図である。
本実施形態においても、操作部3の重心が把持部3a内に位置するように構成されている。
なお、プーリー11の長手軸及びモーター12の駆動軸と把持部3aの長手軸とが同軸であってもよい。
本実施形態において、第2ガイドローラー組22は、支持体である例えば円柱状の第2ローラー軸22pと、ワイヤー走行経路を変更する第2ガイドローラー22u1、22d1、22l1、22r1とを備えて構成されている。第2ガイドローラー22u1、22d1、22l1、22r1は、第2ローラー軸22pに回動自在に配置されている。
第2ローラー軸22pおよび第3ローラー軸23pは、把持部3aの長手軸と平行な位置関係で予め定めた位置に配置されている。
なお、第1ローラー軸21p、第2ローラー軸22p、及び第3ローラー軸23pは、別部材であっても同部材であってもよい。
これに対して、第2ガイドローラー22u1、22d1、22l1、22r1は、径寸法が第2ガイドローラー22r1、22d1、22u1、22l1の順に大径になるように設定されている。そして、挿入部2側から操作子5側にいくにしたがって径寸法が大きくなるように第2ローラー軸22pに配置されている。
図11に示すように4本の湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rのそれぞれの基端部は、ワイヤー取付部13u2、13d2、13l2、13r2に固定されている。
一方、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rの先端部は上述したように先端湾曲駒の上下左右に対応する位置に固定されている。
先端湾曲駒に固定された湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、図10に示すようにガイド24を介して操作部3内に延出されている。図10、図11、図12に示すように各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、第2ガイドローラー22u1、22d1、22l1、22r1に導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。
その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
加えて、ワイヤー走行経路変更部材として、操作部3の長手軸に対して平行なローラー軸22p、23pを有するガイドローラー組22、23と、操作部3の長手軸に直角に交叉する第1ローラー軸21pを有する第1ガイドローラー組21とを予め定めた位置に配置する。
この構成によれば、モーター12とプーリー11とを同軸に配置することによって、モーター12の駆動力によって、プーリー11を直接駆動しつつ、上述と同様な作用及び効果を得られる。
この結果、上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
この結果、本実施形態において、第1軸体112および第2軸体114が例えば反時計回りに回転し、第2軸体113および第3軸体115が例えば時計回りに回転する。
また、符号11p1は、第1プーリー軸であり、第2軸体114を回動自在に軸支する。第1プーリー軸11p1の軸中心とモーター軸12bの軸中心とは一致している。符号11p2は、第2プーリー軸であり、第2軸体113および第3軸体115を回動自在に軸支する。
この結果、上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
その他の構成は上述した実施形態の内視鏡1と同様であり、以下の説明においても同部材には同符号を付して説明を省略する。
牽引部材操作装置10Cは、上述で説明した4本の湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8r、4つの回転体9u、9d、9l、9r、プーリー11、モーター12、吊り枠13、及び操作子5と、4本のワイヤー8u、8d、8l、8rの走行経路を操作部3内で変更する複数のガイドローラー組41、42、43、44とを備えて主に構成されている。
図18、図19に示す符号41A、41Bは、第1ガイドローラー組41である。符号41Aは、上下用第1ガイドローラー組(以下、上下ガイドローラー組と略記する)41Aである。上下ガイドローラー組41Aは、第1支持体である上下用第1ローラー軸41pと、2つの第1ガイドローラー41u、41dとを備えて構成されている。2つの第1ガイドローラー41u、41dは、ワイヤー走行経路変更部材であって、上下用第1ローラー軸41pに回動自在に配置される。
また、上用ガイドローラー21uと下用ガイドローラー21dとの間隔は、上述した上ワイヤー取付部13u2と下ワイヤー取付部13d2との間隔w1に設定している。
さらに、左ワイヤー取付部13l2と右ワイヤー取付部13r2との間隔w4と、第2ローラー軸42pに配置される右用ガイドローラー21rの外側端と左用ガイドローラー21lの外側端との間隔w10との間にw4>w10の関係を設定している。
先端湾曲駒に固定された各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、ガイド(不図示)を介して把持部3a内に延出されている。そして、把持部3aに配置されている上下ガイドローラー組41Aの第1ガイドローラー41u、41d、および左右ガイドローラー組41Bの第1ガイドローラー41l、41rに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。
なお、上述した実施形態においては、第2ガイドローラー組42の第2ローラー軸42pに第2ガイドローラー42u、42d、42l、42rと、ガイドローラー21u、21d、21l、21rと、を配置していた。
そして、図22に示すように第2ガイドローラー組42Aは、ガイドローラー組21の直下に配置されている。この配置状態において、ガイドローラー21u、21d、21l、21r及び第2ガイドローラー42u、42d、42l、42rは、図21の矢印Y21に示すように右用ガイドローラー21r、右用第2ガイドローラー42r、下用第2ガイドローラー42d、下用ガイドローラー21d、上用ガイドローラー21u、上用第2ガイドローラー42u、左用第2ガイドローラー42l、左用ガイドローラー21lの順に配置されている。
本実施形態においても、湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、ガイド(不図示)を介して把持部3a内に延出されている。そして、把持部3aに配置されている上下ガイドローラー組41Aの第1ガイドローラー41u、41d、および左右ガイドローラー組41Bの第1ガイドローラー41l、41rに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。
ここで、コイルパイプ45a、45b、45c、45d、45eは、走行経路変更部材であって、例えば金属製で湾曲ワイヤー8が進退自在に挿通可能な貫通孔を有する。
本実施形態においても、各湾曲ワイヤー8u、8d、8l、8rは、ガイド(不図示)を介して把持部3a内に延出される。そして、把持部3aに配置されている上下ガイドローラー組41Aの第1ガイドローラー41u、41d、および左右ガイドローラー組41Bの第1ガイドローラー41l、41rに導かれてワイヤー走行経路が変更される。
上回転体9uの巻取終了位置9eから延出された上湾曲ワイヤー8uは、上用第4コイルパイプ45duの有する貫通孔内に導入される。その後、上湾曲ワイヤー8uは、第2コイルパイプ受け46bの第2連通孔46bh2、上用第5コイルパイプ45euの貫通孔、第1コイルパイプ受け46aの第2連通孔46ah2、上用第6コイルパイプ45fuの貫通孔を通過してワイヤー取付部13u2近傍に到達して固定される。
この結果、操作部3内でワイヤー走行経路が変更される湾曲ワイヤー8同士が絡むことを確実に防止することができる。
回転体9の巻取終了位置9eから延出された湾曲ワイヤー8は、ガイドローラー組66によって走行経路を変更されてユニバーサルコード4内に配置されている第2コイルパイプ67を介して操作部3内に導かれる。その後、湾曲ワイヤー8は、複数のガイドローラー組68、69等によってワイヤー走行経路を変更されてワイヤー取付部13u2近傍に到達して固定される。
Claims (25)
- 湾曲部と、
前記湾曲部の湾曲操作が行われる操作部本体と、前記操作部本体に連設されて長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う手で把持される把持部とを有し、内部空間が形成された操作部と、
前記操作部本体から立設され、前記湾曲部が直線状態で保持される直立状態を有し、前記直立状態に対する傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、
一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、
前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、
前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて,該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、
前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、
前記操作部本体若しくは前記把持部内に設けられ、前記回転体に巻回されて導出された前記牽引部材の走行経路を変更し、前記牽引部材を前記取付部に導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする湾曲装置。 - 前記取付経路設定部材は、前記直立状態にある前記軸部の長手軸上に配置され、前記軸部の傾倒操作によって揺動する前記吊り枠から予め定めた距離、離間する位置に設けられたことを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。
- 前記プーリーと前記取付経路設定部材とは、前記把持部の長手軸方向において予め定めた距離、離間して設けられることを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。
- 前記プーリーは、該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置されたことを特徴とする請求項3に記載の湾曲装置。
- 前記モーターは、前記把持部内において、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して垂直または平行に配置され、
当該モーターの駆動力を前記プーリーの回転軸に伝達する駆動力伝達機構を有する
ことを特徴とする請求項4に記載の湾曲装置。 - 前記プーリーは、平行に配置される第1プーリー及び第2プーリーであって、それぞれのプーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記把持部の長手軸に対して同軸または平行または垂直な位置関係で該把持部内に配置され、
複数の歯車で構成された歯車列を有して前記モーターの駆動力を前記プーリーに伝達する駆動力伝達機構部を有し、
少なくとも前記操作部内に導かれた複数の牽引部材の走行経路を2つに分割して前記第1プーリーに配設された回転体及び前記第2プーリーに配設された回転体に導くプーリー導入部材、又は前記第1プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路及び前記第2プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路を前記取付経路変更部材に導くプーリー導出部材のどちらか一方を有することを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。 - 前記第1プーリー及び第2プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって逆方向に回転され、該第1プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第2プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが異なることを特徴とする請求項6に記載の湾曲装置。
- 前記第1プーリー及び第2プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって同方向に回転され、前記第1プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第2プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが同方向であることを特徴とする請求項6に記載の湾曲装置。
- 前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第1プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第2プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して2つの第1支持体及び2つの第2支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、1つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項7に記載の湾曲装置。 - 前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第1プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第2プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して2つの第1支持体及び2つの第2支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、1つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項8に記載の湾曲装置。 - 一方の前記第1支持体に配置されたプーリー導入部材、および一方の前記第2支持体に配置されたプーリー導出部材と、他方の前記第1支持体に配置されたプーリー導入部材、および他方の前記第2支持体に配置されたプーリー導出部材とは、前記第1プーリーの中心と前記第2プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項9に記載の湾曲装置。
- 一方の前記第1支持体に配置されたプーリー導入部材と、一方の前記第2支持体に配置されたプーリー導入部材とは前記第1プーリーの中心と前記第2プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、他方の前記第1支持体に配置されたプーリー導入部材と、他方の前記第2支持体に配置されたプーリー導出部材とは前記第1プーリーの中心と前記第2プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項10に記載の湾曲装置。
- 前記第1プーリー及び前記第2プーリーに、それぞれ前記牽引部材が巻回される2つの回転体を配置する構成において、
前記第2プーリーに配置される2つの回転体どうしの間隔は、前記第1プーリーに配置される2つの回転体どうしの間隔よりも幅広であって、前記第2プーリーに配置される2つの回転体どうしの間隔は、回転体の幅寸法の2倍よりは狭く設定されることを特徴とする請求項12に記載の湾曲装置。 - 前記第1プーリーの径寸法と前記第2プーリーの径寸法とを変えて、或いは前記第1プーリーに配置される回転体の径寸法と前記第2プーリーに配置される回転体の径寸法とを変えて、それぞれのプーリーに巻回される牽引部材の径寸法を変化させることを特徴とする請求項12に記載の湾曲装置。
- 前記プーリーの回転軸と、前記モーターの回転軸とを前記把持部の長手軸に対して同軸または平行な位置関係で該把持部内に配置したことを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。
- 前記把持部の長手軸に沿って該操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材として、
前記牽引部材を前記プーリーの回転軸に対して略垂直に導くプーリー導入部材と、前記プーリーに配設された回転体に巻回させた後、該回転体から導出される牽引部材の走行経路を当該プーリーの回転軸に対して略垂直に変更して、前記取付経路設定部材に導くプーリー導出部材と、を設けたことを特徴とする請求項15に記載の湾曲装置。 - 前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項16に記載の湾曲装置。 - 前記支持体にそれぞれ配置された複数のプーリー導入部材、および複数のプーリー導出部材は、前記プーリーを挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材は前記支持体に配置され、前記支持体を回転軸として回転し、該支持体の回転軸が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項17に記載の湾曲装置。
- 少なくとも、前記複数のプーリー導入部材又は前記複数のプーリー導出部材の一方は、同じ回転軸を中心に回転する径の異なる複数のガイドローラーを該回転軸に沿って小径から大径になるように並べて構成され、
前記複数の牽引部材は、前記回転軸に沿って並べられた前記ガイドローラーに巻回されて走行方向を変化させることを特徴とする請求項18に記載の湾曲装置。 - 前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、それぞれ単独で前記プーリーの外周面に対して周方向に位置ずれして配置され、複数の前記取付経路設定部材は支持体に回動自在に組み付けられた状態で配置されることを特徴とする請求項16に記載の湾曲装置。 - 前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置され、
前記支持体に配置される複数の取付経路設定部材のうち該支持体の端側に配置される予め定めた取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法は、その内側に配置される取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法より大きく設定されることを特徴とする請求項20に記載の湾曲装置。 - 前記プーリーは、前記操作部本体内において該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して交差する位置関係で前記操作子より基端側に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して平行または垂直に配置され、
前記取付経路設定部材は、前記プーリー近傍に配置され、
前記モーターおよび前記プーリーに設けられ、該モーターの回転を前記プーリーに伝達する駆動力伝達手段と、
前記操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を前記把持部の長手軸を挟んで前記操作子とは反対方向である前記直立状態にある該操作子の軸延長線近傍に導出させる第1走行経路変更部材と、
前記プーリーの近傍に配置され、前記第1走行経路変更部材から延出した前記牽引部材を該プーリーに導くプーリー導入部材と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。 - 牽引部材の基端部が固設される取付部を端部に設けた複数の枠を備えて構成される吊り枠は、4つの枠を備えて十字形状に構成され、
前記操作部の長手軸に沿って配置される2つの枠のそれぞれの端部には、中心線を挟んで異なる方向に折曲した先端屈曲部を備えることを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。 - 前記操作部の重心位置を、把持部内に構成したことを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。
- 前記取付経路設定部材は、前記牽引部材が進退自在に挿通可能なコイルパイプであることを特徴とする請求項1に記載の湾曲装置。
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