WO2018131134A1 - 可撓管挿入装置 - Google Patents

Abstract

可撓管挿入装置（１０）は、可撓管（３５）と、可撓管（３５）に配置され、可撓管（３５）に印加される外力を検出し、検出した外力の力量を算出する１つ以上の外力検出部（６０）と、解析部（８５）と、提供部（１５０）とを有する。解析部（８５）は、左周りにおける外力の力量と右周りにおける外力の力量とを比較する。提供部（１５０）は、比較結果に応じて捻り情報を提供する。

Description

可撓管挿入装置

　本発明は、被挿入体の管路部の深部に向かって可撓管を挿入する可撓管挿入装置に関する。

　大腸、特にＳ状結腸への内視鏡の可撓管の挿入において、ループ部が可撓管に形成されることがある。Ｓ状結腸においてループ部が形成された場合、下行結腸といった深部への挿入（進行）の難易度が上がることがあり、またループ部によって大腸が伸展し伸展によって疼痛が患者に生じることがある。したがって、形成されたループ部が解消され、可撓管は略直線状態に変更される必要がある。そこで、一般的には、可撓管に対する挿入手技における捻り（回転）操作の実施によって、ループ部は解消され、可撓管は略直線状態に変更される。

　大腸内における可撓管の走行状態、大腸の長さは、患者ごとに違う。また、挿入手技も、可撓管を操作する操作者ごとに違う。これら違いと、可撓管の硬さ及び太さとによって、形成されるループ部の形状及び大きさが違う。ループ部の形状及び大きさの違いは、操作者が片手で可撓管の手元側を把持した状態で操作者が捻り操作をこの片手で可撓管の手元側に実施する際に、可撓管の手元側から片手に伝わり且つ操作者毎に感じ方が違う抵抗感といった触覚情報に変化を与える。具体的には、捻り操作に熟練した操作者（以下、熟練者と称する）は正確且つ繊細に触覚情報を得ることができるが、捻り操作に対する経験が浅い操作者（以下、未熟者と称する）は不正確且つ曖昧に触覚情報を得ることがある。熟練者は、感知した抵抗感を基に、捻り操作における可撓管の捻り方向を判断する。一方、未熟者にとって、抵抗感自体の感知、抵抗感の違いの感知、および抵抗感に基づく捻り方向の判断は、容易ではない。

　このように大腸内視鏡検査に用いられる挿入手技の難易度は高く、挿入手技は熟練を要する。したがって、挿入手技が実施される際における、挿入方法と挿入操作指示といった挿入に対する支援情報の提供が望まれる。

　そこで、例えば、日本国特許第４２７４８５４号公報は、磁気コイルなどを用いて体腔内に挿入された可撓管の位置を算出し、算出した位置を基にループ部を解析する内視鏡挿入形状解析装置を開示している。内視鏡挿入形状解析装置は、解析結果を基にループ部を解消して可撓管を略直線状態に変更する直線化操作方法を支援情報として提供する。内視鏡挿入形状解析装置の表示部は、ループ部を解消するための可撓管の捻り方向を直線化操作方法として提供（表示）する。

　日本国特許第４２７４８５４号公報において、直線化操作方法を支援情報として提供しているのみであり、抵抗感といった触覚情報が定量的な情報として算出されず、定量情報を基にループ部を解消し可撓管を略直線状態に変更するといった挿入に対する支援情報が提供されていない。

　したがって挿入手技の難易度を考慮すると、抵抗感といった触覚情報を定量的な情報として算出し、定量情報を基にループ部を解消し可撓管を略直線状態に変更するといった挿入に対する支援情報を提供することが求められる。

　本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、触覚情報を定量的に算出し、算出結果を基に挿入に対する支援情報を提供する可撓管挿入装置を提供することを目的とする。

　前記目的を達成するために、本発明の一態様の可撓管挿入装置は、可撓性を有し、被挿入体に挿入される可撓管と、前記可撓管に配置され、前記可撓管に印加される外力を検出し、検出した前記外力の力量を算出する１つ以上の外力検出部と、前記可撓管が前記可撓管の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られた際に、前記外力検出部によって検出された、前記左周りにおける前記外力の前記力量と、前記右周りにおける前記外力の前記力量とを解析する解析部と、前記解析部の解析結果に応じて、前記可撓管の前記中心軸周りにおける前記可撓管の捻り方向に関する捻り情報を提供する提供部と、を具備し、前記解析部は、解析において、前記左周りにおける前記外力の前記力量と前記右周りにおける前記外力の前記力量とを比較し、前記提供部は、前記解析部の比較結果に応じて前記捻り情報を提供する。

図１は、本発明の一実施形態に係る可撓管挿入装置の概略図である。 図２は、状態検出部と状態算出部と外力検出部と解析部と提供部と入力装置との関係を説明する図である。 図３Ａは、外力検出部の配置位置の一例を示す図である。 図３Ｂは、外力検出部の配置位置の一例を示す図である。 図３Ｃは、外力検出部の配置位置の一例を示す図である。 図３Ｄは、外力検出部の配置位置の一例を示す図である。 図３Ｅは、外力検出部の配置位置の一例を示す図である。 図４Ａは、外力検出部の構成の一例を示す図である。 図４Ｂは、外力検出部の構成の一例を示す図である。 図４Ｃは、外力検出部の構成の一例を示す図である。 図５Ａは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図５Ｂは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図５Ｃは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図５Ｄは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図５Ｅは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図５Ｆは、捻り情報の提供の一例を示す図である。 図６は、可撓管挿入装置の動作方法を示すフローチャートである。 図７Ａは、ループ部の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とを説明する図である。 図７Ｂは、ループ部の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とを説明する図である。 図７Ｃは、ループ部の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とを説明する図である。 図７Ｄは、ループ部の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とを説明する図である。 図７Ｅは、ループ部の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とを説明する図である。

　以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、一部の図面では図示の明瞭化のために部材の一部の図示を省略する。

　図１に示すように、可撓管挿入装置（以下、挿入装置１０と称する）は、内視鏡２０と、制御装置８０と、光源装置１１０と、提供部１５０と、入力装置１７０とを有する。制御装置８０は、内視鏡２０と、光源装置１１０と、入力装置１７０と、提供部１５０とに接続され、これらを制御する。制御装置８０は、例えば、内視鏡２０に配置される挿入部３０の可撓管３５の挿入性を支援する支援情報を制御する制御装置８０として機能する。

　光源装置１１０は、内視鏡２０が観察及び撮像するための照明光を出射する。

　制御装置８０は、図示しない撮像ユニットに電気的に接続される図示しない画像処理回路を有するビデオプロセッサとして機能してもよい。撮像ユニットは、挿入部３０の先端部に内蔵されており、例えばＣＣＤ等を有する。撮像ユニットは、挿入部３０の先端部から出射される照明光が被観察体で反射してその反射光から得られる光学像を電気信号に変換する。撮像ユニットは、この電気信号を画像処理回路に向けて出力する。画像処理回路は、電気信号に基づいて被観察体の画像信号を生成する。

　提供部１５０は、本実施形態では後述する捻り情報を提供する。提供の例については、後述する。提供部１５０は、画像処理回路で生成された画像信号に基づいて被観察体の画像１５１（例えば図５Ａ参照）を提供してもよい。この場合、提供部１５０は、例えば、画像１５１を表示するモニターを有する。

　入力装置１７０は、例えば、キーボードのような一般的な入力用の機器である。入力装置１７０は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、タグリーダ、ボタンスイッチ、スライダ、ダイヤル、フットスイッチでもよい。入力装置１７０は、操作者が挿入装置１０を動作させるための各種指令を入力するために用いられてもよい。ボタンスイッチとしての入力装置１７０は、内視鏡２０の把持部４０に組み込まれてもよい。

　内視鏡２０は、例えば、医療用の軟性内視鏡である。内視鏡２０は、例えば、工業用の軟性内視鏡、カテーテル、処置具でもよい。内視鏡２０は、被挿入体（例えば患者）の管路部（例えば大腸の腸管）に挿入される軟性の挿入部３０を有していればよい。挿入部３０は、外力によって撓むことが可能な可撓性を有する部位（例えば可撓管３５）を有していればよい。内視鏡２０は、直視型の内視鏡でもよいし、側視型の内視鏡でもよい。被挿入体は、例えば、人に限らず、動物、またはほかの構造物でもよい。管路部は、例えば、工業用のパイプでもよい。

　内視鏡２０は、挿入部３０と、挿入部３０の基端部に連結され、内視鏡２０の操作者によって把持される把持部４０と、把持部４０の側面から延出されるユニバーサルコード４１とを有する。ユニバーサルコード４１は、光源装置１１０に着脱自在な接続部４１ａを有する。光源装置１１０は制御装置８０に電気的に接続されるため、内視鏡２０は光源装置１１０を介して制御装置８０に電気的に接続される。

　挿入部３０は、管状であり、細長く、柔軟である。挿入部３０は、管路部に対して管路部の内部を進退移動する。挿入部３０は、管路部に挿入される挿入体である。挿入部３０は、挿入部３０の先端部から挿入部３０の基端部に向かって順に、先端硬質部３１と、可撓管３５とを有する。先端硬質部３１は、可撓管３５に比べて短い。このため本実施形態では、先端硬質部３１と、可撓管３５の先端部とは、挿入部３０の先端部とみなすものとする。また可撓管３５の先端部は湾曲部３３を有し、湾曲部３３は可撓管３５の先端部とみなすものであり、湾曲部３３は可撓管３５に含まれるものとする。つまり可撓管３５は、把持部４０の操作によって能動的に湾曲する湾曲部３３と、湾曲部３３を除いた可撓部とを有する。可撓部は、外力によって受動的に湾曲する。可撓管３５は、管路部の形状に従って湾曲可能である。可撓管３５は、可撓性を有しており、外力によって撓む。湾曲部３３は、把持部４０に配置されるノブ４０ａによって、所望する方向に湾曲する。

　図２に示すように、挿入装置１０は、湾曲部３３を含む可撓管３５の状態に関する可撓管３５の状態情報を検出する状態検出部５０を有する。状態情報は、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲状態を含む。可撓管３５の湾曲状態は、例えば、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲量（湾曲の大きさ）を含む。湾曲量は、言い換えると、曲率半径または曲率である。可撓管３５の湾曲状態は、湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲の方向を含む。

　状態検出部５０は、一例として、光ファイバ５１（図４Ｃ参照）の曲げによる光伝達量の損失を利用したファイバセンサを有する。ファイバセンサは、光を出射する図示しない光源と、光を導光する１本の光ファイバ５１と、光ファイバ５１によって導光された光が光ファイバ５１を逆進するように光を反射する図示しない反射部とを有する。ファイバセンサは、反射部によって反射された光を受光する図示しない受光部と、図示しない光分岐部とを有する。このような状態検出部５０は内視鏡２０及び制御装置８０などに配置されるが、図示の明瞭化のため、図２では、光ファイバ５１が配置される一部位である可撓管３５に状態検出部５０を図示している。光源は、例えばＬＥＤ等を有する。光源は、観察及び撮像のための光を出射する光源装置１１０の光源とは別体である。光ファイバ５１は、内視鏡２０に内蔵され、可撓性を有する。光ファイバ５１は、挿入部３０に搭載される複数の被検出部（図示せず）を有する。複数の被検出部は、光ファイバ５１の長手軸方向において互いに異なる位置にて、配置される。例えば、被検出部は、後述する可撓管３５の形状情報を算出する部位、可撓管３５に印加される外力を検出する部位等に配置されればよい。本実施形態では、被検出部は、互いに対して等間隔離れて配置されるものとする。反射部は、挿入部３０の先端部に位置する光ファイバ５１の先端部に配置される。受光部は、例えば、分光器またはカラーフィルタのような分光のための素子と、フォトダイオードのような受光素子とを有してもよい。光源と受光部と光ファイバ５１の基端部とは、光分岐部に光学的に接続される。光分岐部は、例えば光カプラまたはハーフミラーを有する。光分岐部は、光源から出射された光を光ファイバ５１に導き、また、反射部によって反射されて光ファイバ５１によって導かれた戻り光を受光部に導く。つまり光は、光源、光分岐部、光ファイバ５１、反射部、光ファイバ５１、光分岐部、受光部との順に進行する。光源と受光部と光分岐部とは、例えば、制御装置８０に搭載される。

　挿入部３０が湾曲すると、この湾曲に応じて光ファイバ５１が湾曲する。これに伴い、光ファイバ５１を伝搬する光の一部は、例えば互いに異なる波長に感度を有する被検出部を通じて外部に出射する（漏れる）。被検出部は、光ファイバ５１の光学特性、例えば所定の波長の光の光伝達量を変化させるものである。したがって光ファイバ５１が湾曲すると、光ファイバ５１の湾曲量に応じて光ファイバ５１内を導光された光の光伝達量が変化する。この光伝達量の変化の情報を含む光信号は、受光部に受光される。受光部は、光信号を状態情報として制御装置８０に配置される後述する状態算出部８１に出力する。

　なお１本の光ファイバ５１に１つの被検出部が配置されてもよく、この場合、複数本の光ファイバ５１が配置される。そして、光ファイバ５１の長手軸方向において同じ位置または近傍の位置、且つ長手軸方向の中心軸周り方向において互いに異なる位置に、複数の被検出部が配置されるとする。この場合、複数の被検出部の検出結果の組み合わせによって、湾曲量と湾曲の方向とが検出可能となる。

　状態検出部５０は、ファイバセンサを有することに限定されない。状態検出部５０は、例えば、歪センサと、加速度センサと、ジャイロセンサと、コイルなどの素子と、位置センサとのいずれかを有してもよい。歪センサは、例えば、可撓管３５が可撓管３５の外部（例えば管路部の内周壁部）から受ける外力（圧力）によって可撓管３５に生じる曲げ歪を検出する。加速度センサは、可撓管３５の加速度を検出する。ジャイロセンサは、可撓管３５の角速度を検出する。素子は、可撓管３５の形状といった可撓管３５の状態に対応して磁界を発生する。

　状態検出部５０は、入力装置１７０から検出開始指示が状態検出部５０に入力された後、常に検出（動作）する。なお検出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。状態検出部５０は、例えば有線または無線によって状態算出部８１に接続されており、状態検出部５０によって検出された検出結果を状態算出部８１に出力する。

　図２に示すように、挿入装置１０は、１つ以上の外力検出部６０と、状態算出部８１と、解析部８５とを有する。外力検出部６０は、例えば、可撓管３５に配置される。状態算出部８１と解析部８５とは、例えば、制御装置８０に配置される。

　状態算出部８１と解析部８５とは、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成される。状態算出部８１と解析部８５との少なくとも１つは、プロセッサによって構成されても良い。これら少なくとも１つがプロセッサで構成される場合、プロセッサがアクセス可能な図示しない内部メモリまたは外部メモリが配置される。内部メモリまたは外部メモリは、プロセッサが実行することで当該プロセッサをこれら少なくとも１つとして機能させるためのプログラムコードを記憶する。

　解析部８５は、ハードウエア回路によって構成されるのであれば、把持部４０に配置されてもよい。

　状態算出部８１は、状態検出部５０によって検出された状態情報を基に、可撓管３５の中心軸方向に沿った湾曲部３３を含む可撓管３５の形状に関する湾曲部３３を含む可撓管３５の形状情報を算出する。詳細には、状態算出部８１は、例えば状態検出部５０から出力された状態情報を基に、形状情報を算出する、具体的には実際に湾曲している部分の可撓管３５の湾曲形状を算出する。湾曲形状は、例えば湾曲部３３を含む可撓管３５の湾曲量と湾曲の方向とを含む。形状情報は、外力検出部６０の位置情報を含む。例えば、可撓管３５における外力検出部６０の位置情報は予め設定されるため、算出される湾曲形状に外力検出部６０の位置が重ね合わせられることで、形状情報は外力検出部６０の位置情報を含むこととなる。なお、状態算出部８１は、外力検出部６０の後述するセンサ６１ａの出力を基に、外力検出部６０の位置情報を算出してもよい。

　状態算出部８１は状態算出部８１によって算出された形状情報を提供部１５０に出力してもよく、提供部１５０は形状情報を画像１５３（図５Ａ参照）として表示してもよい。画像１５３は、形状情報における外力検出部６０の位置を示してもよい。状態算出部８１は、状態検出部５０の検出結果が入力された状態で、入力装置１７０から出力された算出開始指示が状態算出部８１に入力された後、常に算出（動作）する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　外力検出部６０は、可撓管３５に配置され、可撓管３５に印加される外力を検出し、検出した外力の値を算出する。図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄと図３Ｅとに示すように、例えば、可撓管３５の手元側が操作者の片手によって把持された状態で、手元側が片手によって可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られたとする。この捻り操作において、例えば、左周りにおける左捻り操作が実施され、左捻り操作の後に、右周りにおける右捻り操作が実施される。右捻り操作は、左捻り操作に連続する。左捻り操作と右捻り操作との順番は、特に限定されない。左捻り操作と右捻り操作との間の時間間隔は、所望に調整されてもよい。片手から可撓管３５の手元側に付与される操作者の捻り力は、可撓管３５の手元側から可撓管３５の先端部側にまで伝達される。これにより、可撓管３５は、可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られる。このとき外力検出部６０は、外力として、左周りにおける捻り力（以下、外力ＬＦと称する）と右周りにおける捻り力（以下、外力ＲＦと称する）とをそれぞれ検出する。ここで、左周りと右周りとは、可撓管３５の中心軸方向において可撓管３５の手元側から可撓管３５の先端部側を見た際における可撓管３５の中心軸周り方向を示す。外力検出部６０は、左周りにおける外力ＬＦと右周りにおける外力ＲＦとを検出し、外力ＬＦの力量（以下、力量ＬＡＦと称する）と外力ＲＦの力量（以下、力量ＲＡＦと称する）とを算出する。詳細には、外力検出部６０は、検出された外力ＬＦを基に力量ＬＡＦを算出し、検出された外力ＲＦを基に力量ＲＡＦを算出する。言い換えると、外力検出部６０は、外力検出部６０において可撓管３５に印加された外力ＬＦ，ＲＦの力量ＬＡＦ，ＲＡＦとを計測する。したがって、力量ＬＡＦ，ＲＡＦは、外力検出部６０によって計測された計測値であり、検出した外力ＬＦ，ＲＦの値であり、定量情報である。このように、外力検出部６０は、計測値である力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。外力検出部６０は、捻り力だけでなく、他の力を外力として検出してもよい。他の力とは、例えば、可撓管３５の周囲の腸管壁または可撓管３５の周囲の臓器から可撓管３５が受ける反力を示す。

　外力検出部６０は、力量ＬＡＦ，ＲＡＦを、解析部８５に出力する。外力検出部６０は、入力装置１７０から出力された検出開始指示が外力検出部６０に入力された後、常に検出（動作）する。なお検出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　ここで、外力検出部６０の構成の例１乃至３について説明する。

　図４Ａに示すように、例１として、外力検出部６０は、１つ以上のセンサ６１ａを有してもよい。センサ６１ａは、状態検出部５０と同様に、例えば、歪センサと、加速度センサと、ジャイロセンサと、コイルなどの素子と、位置センサと、ファイバセンサとのいずれかを有してもよい。例えば、センサ６１ａは、可撓管３５の周面に配置される。例えば、センサ６１ａは、可撓管３５の外周面に直接配置される。複数のセンサ６１ａは、例えば、可撓管３５の中心軸周り方向において、互いに対して等間隔離れて配置されてよい。また複数の外力検出部６０が可撓管３５に配置される場合、例えば、外力検出部６０同士は可撓管３５の中心軸方向において互いに対して等間隔離れて配置され、各外力検出部６０におけるセンサ６１ａは可撓管３５の中心軸方向において互いに対して等間隔離れて配置されてよい。センサ６１ａそれぞれは、可撓管３５が可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られた際に捻りによって可撓管３５に生じる曲げ歪を、外力ＬＦ，ＲＦとして検出する。センサ６１ａは、外力ＬＦ，ＲＦを力量算出部６１ｂに出力する。力量算出部６１ｂは、外力ＬＦを基に力量ＬＡＦを算出し、外力ＲＦを基に力量ＲＡＦを算出する。力量算出部６１ｂは、算出した力量ＬＡＦ，ＲＡＦを解析部８５に出力する。力量算出部６１ｂは、外力検出部６０に含まれてもよい。力量算出部６１ｂは、状態算出部８１と同様に、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されても良い。力量算出部６１ｂは、制御装置８０に配置されてもよいし、把持部４０に配置されてもよい。本例では、図示はしないが、外力検出部６０は、センサ６１ａを有する状態検出部５０と状態算出部８１とを兼ねてもよい。この場合、外力検出部６０は、状態検出部５０として、センサ６１ａの出力から状態情報を検出すると共に外力ＬＦ，ＲＦを検出する。そして、外力検出部６０は、状態算出部８１として、形状情報を算出すると共に力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。

　図４Ｂに示すように、例２として、挿入装置１０はプローブ１９０を有し、１つ以上のセンサ６１ａはプローブ１９０の周面に配置されてもよい。したがって、本例では、外力検出部６０は、プローブ１９０の周面に配置される１つ以上のセンサ６１ａを有する。例えば、センサ６１ａはプローブ１９０の外周面に直接配置される。複数の外力検出部６０がプローブ１９０に配置される場合、例えば、外力検出部６０同士はプローブ１９０の中心軸方向において互いに対して等間隔離れて配置され、各外力検出部６０における歪センサはプローブ１９０の中心軸方向において互いに対して等間隔離れて配置されてよい。図示はしないが、複数のセンサ６１ａは、例えば、プローブ１９０の中心軸周り方向において、互いに対して等間隔離れて配置されてよい。

　プローブ１９０は、可撓管３５とは別体である。プローブ１９０は、可撓性を有し、把持部４０に配置される挿入口部４３（図１参照）から可撓管３５の内部に配置されるチャンネル３５ａに挿入される。プローブ１９０の外周面は、チャンネル３５ａの内周面に当接可能である。この当接は、例えば、可撓管３５が撓んだ際に実施される。プローブ１９０は、可撓管３５に挿抜自在である。このようなプローブ１９０は、可撓管３５を介して管路部に挿入される挿入体とみなす。プローブ１９０は、可撓管３５の中心軸方向及び中心軸の軸周り方向において、可撓管３５に対して相対的に位置決めされる。したがって、プローブ１９０に配置されるセンサ６１ａは、プローブ１９０を介して間接的に可撓管３５に配置されることとなる。外力が可撓管３５に印加された際、可撓管３５は撓む。プローブ１９０は、可撓管３５のこの撓みに従って撓む。すると、プローブ１９０の外周面は、チャンネル３５ａの内周面に当接する。外力ＬＦ，ＲＦが撓んだ可撓管３５に印加された際、可撓管３５は外力ＬＦ，ＲＦに従って捻られる。例えば、外力ＬＦ，ＲＦは、当接部分を介してプローブ１９０に印加（伝達）される。プローブ１９０は、可撓管３５のこの捻りに従って言い換えられるとプローブ１９０に印加される外力ＬＦ，ＲＦに従って捻られる。センサ６１ａは、可撓管３５を介してプローブ１９０に印加される外力ＬＦ，ＲＦを検出し、この外力ＬＦ，ＲＦを可撓管３５に印加される外力ＬＦ，ＲＦとして検出する。

　図４Ｃに示すように、例３として、外力検出部６０の機能を、ファイバセンサとしての状態検出部５０と状態算出部８１とが有してもよい。状態検出部５０は、状態情報と共に外力ＬＦ，ＲＦを検出する。そして、状態算出部８１は、形状情報と共に力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。すなわち状態算出部８１は、力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する力量算出部６１ｂとして機能する。

　解析部８５は、可撓管３５が可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られた際に、外力検出部６０によって検出された、左周りにおける外力ＬＦの力量ＬＡＦと、右周りにおける外力ＲＦの力量ＲＡＦとを解析する。解析部８５は、解析の一例において、左周りにおける外力ＬＦの力量ＬＡＦと、右周りにおける外力ＲＦの力量ＲＡＦとを比較する。そして、解析部８５は、比較された２つの力量ＲＡＦ，ＬＡＦのうちの小さい力量を判断する。詳細には、解析部８５は、力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも小さいか否かを判断する。つまり、解析部８５は、２つの力量ＬＡＦ，ＲＡＦを解析し、小さい力量が２つの力量ＬＡＦ，ＲＡＦのうちのどちらであるかを判断する。解析部８５は、判断結果を、提供部１５０に出力する。解析部８５は、外力検出部６０の算出結果が入力された状態で、入力装置１７０から出力された解析開始指示が解析部８５に入力された後、常に解析及び判断する。なお解析及び判断のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　ここで、図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄと図３Ｅとを参照して、外力検出部６０の配置位置の例１乃至５と、例１乃至５それぞれに応じた解析部８５の比較動作とについて説明する。比較動作のために、可撓管３５は、可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られるものとする。この捻り操作において、例えば、左周りにおける左捻り操作が実施され、左捻り操作の後に、右周りにおける右捻り操作が実施される。右捻り操作は、左捻り操作に連続する。左捻り操作と右捻り操作との順番は、特に限定されない。

　図３Ａに示すように、例１として、例えば、１つの外力検出部６０は、操作者によって把持される可撓管３５の把持部位３８に配置される。把持部位３８は、外力が可撓管３５に印加する位置の一例を示す。この外力とは、例えば、操作者の把持力を示す。把持部位３８は、例えば、挿入部３０の先端部から所望する長さ離れた位置を示す。所望する長さとは、例えば、直腸の長さとＳ状結腸の長さとを合わせた長さ、またはこの長さよりも長い長さを示す。外力検出部６０は、把持部位３８における力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。解析部８５は、力量ＬＡＦと力量ＲＡＦとを比較する。

　図３Ｂに示すように、例２として、例えば、１つの外力検出部６０は、可撓管３５に形成されるループ部３９の交差部３９ａを含む交差部３９ａの周辺に配置される。交差部３９ａの周辺は、捻りによる反力が発生する位置の一例を示す。一般的に、交差部３９ａは、Ｓ状結腸において形成されることが多い。したがって、交差部３９ａの周辺とは、例えば、挿入部３０の先端部からＳ状結腸の長さ離れた位置とする。図３Ｂには明示していないが、外力検出部６０は、交差部３９ａの周辺において、可撓管３５の先端部側に配置されてもよいし、可撓管３５の先端部側に載置される可撓管３５の基端部側に配置されてもよい。外力検出部６０は、交差部３９ａの周辺における力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。解析部８５は、力量ＬＡＦと力量ＲＡＦとを比較する。

　図３Ｃに示すように、例３として、例えば、複数の外力検出部６０は、互いに対して略等間隔離れて配置される。例えば、複数の外力検出部６０は、可撓管３５の先端部から把持部位３８までの範囲内に配置される。外力検出部６０それぞれは、それぞれの配置位置における力量ＬＡＦ，力量ＲＡＦを算出する。例えば、解析部８５は、それぞれの配置における力量ＬＡＦのなかから最大の力量ＬＡＦを解析する。そして解析部８５は、最大の力量ＬＡＦと、最大の力量ＬＡＦを算出した外力検出部６０の配置位置における力量ＲＡＦとを比較する。図３Ｃにおいて、解析部８５が比較に用いた外力検出部６０には斜線のハッチングを付し、解析部８５が比較に用いない外力検出部６０にはハッチングを省略している。このように、解析部８５は、複数の外力検出部６０それぞれによって検出された中心軸周りの第１方向（左周りまたは右周り）における外力の力量のなかから最大の力量を解析する。そして解析部８５は、最大の力量と最大の力量を算出した外力検出部６０の配置位置における第１方向とは逆方向である第２方向（右周りまたは左周り）における外力の力量とを比較する。解析部８５は、１箇所における力量ＬＡＦ，ＲＡＦを比較する。最大の力量を算出した配置位置は、操作者が抵抗を感じる主因子である反力の値が最大の箇所である。この配置位置における力量を比較する理由は、可撓管３５が左周りと右周りとに捻られた際に、この配置位置における左回りにおける力量ＬＡＦと右回りにおける力量ＲＡＦとの差が最も顕著に現れると想定されるためである。

　なお解析部８５は、最大の力量を解析することを限定する必要はない。例えば、解析部８５は、最大の力量からＮ番目（Ｎは１以上の自然数）の力量を解析し、Ｎ番目の力量とＮ番目の力量を算出した外力検出部６０の配置位置における第１方向とは逆方向における外力の力量とを比較してもよい。Ｎは、例えば、入力装置１７０によって、所望に設定される。Ｎの最大値は、外力検出部６０の数と同一である。このような最大の力量以外の力量を解析及び比較のために使用する例１，２について簡単に説明する。例１として、力量の最大値が捻りに関連しない値（例えばノイズ等）であった場合、ノイズ等の影響がない値の最大値（例えばＮ番目の値）が解析及び比較のために使用される。例２として、最大の力量を算出した配置位置において比較される力量ＬＡＦと力量ＲＡＦとが互いに同じであった場合、最大の力量の次に大きい力量を算出した配置位置において、比較及び解析が実施される。

　または例えば、解析部８５は、複数の外力検出部６０それぞれによって検出された中心軸周りの第１方向における力量のなかから捻る前と捻った後とにおける力量変化が最大の部分を解析する。そして解析部８５は、最大の部分における、左周りにおける外力の力量ＬＡＦと、右周りにおける外力の力量ＲＡＦとを比較してもよい。

　図３Ｄに示すように、例４として、例えば、複数の外力検出部６０は、互いに対して略等間隔離れて配置される。例えば、複数の外力検出部６０は、可撓管３５の先端部から把持部位３８までの範囲内に配置される。外力検出部６０それぞれは、それぞれの配置位置における力量ＬＡＦ，ＲＡＦを算出する。例えば、解析部８５は、検出された力量ＬＡＦ，ＰＲＭの中から、捻りによる反力が発生する位置（例えば交差部３９ａの周辺）に配置された外力検出部６０によって検出された、外力ＲＦの力量ＬＡＦと外力ＲＦの力量ＲＡＦとを比較する。図３Ｄにおいて、解析部８５が比較に用いた外力検出部６０には斜線のハッチングを付し、解析部８５が比較に用いない外力検出部６０にはハッチングを省略している。解析部８５は、１箇所における力量ＬＡＦ，ＲＡＦを比較する。なお、複数の外力検出部６０のなかから交差部３９ａの周辺に配置される外力検出部６０は、形状情報によって判断されてもよい。したがって判断された外力検出部６０によって検出された、力量ＬＡＦ，ＲＦＡを、解析部８５は解析してもよい。

　図３Ｅに示すように、例５として、例えば、複数の外力検出部６０は、互いに対して略等間隔離れて配置される。例えば、複数の外力検出部６０は、可撓管３５の先端部から把持部位３８までの範囲内に配置される。外力検出部６０それぞれは、それぞれの配置位置における力量ＬＡＦ，力量ＲＡＦを算出する。例えば、解析部８５は、所望する範囲内に配置される外力検出部６０それぞれによって算出された力量ＬＡＦの総和と、所望する範囲内に配置される外力検出部６０それぞれによって算出された力量ＲＡＦの総和とを比較する。図３Ｅにおいて、解析部８５が比較に用いた外力検出部６０には斜線のハッチングを付し、解析部８５が比較に用いない外力検出部６０にはハッチングを省略している。このように、解析部８５は、所望する範囲内の複数個所における力量ＬＡＦの合計値と、所望する範囲内の複数個所における力量ＲＡＦの合計値とを比較する。所望する範囲は、例えば、入力装置１７０によって設定される。所望する範囲は、患者、操作者等に応じて適宜所望に設定されればよい。所望する範囲は、例えば、ループ部３９を示す。

　例３乃至５において、複数の外力検出部６０は、互いに対して略等間隔離れて配置されるが、配置はこれに限定される必要はない。外力検出部６０同士の間隔は、所望に調整されればよい。例えば、可撓管３５の先端部と、把持部位３８と、可撓管３５の先端部と把持部位３８との間における中央部分とにおいて、先端部から中央部分に向かって外力検出部６０同士の間隔が狭まってもよいし、把持部位３８から中央部分に向かって外力検出部６０同士の間隔が狭まってもよい。つまり、中央部分側では外力検出部６０が多く配置され、可撓管３５の先端部側及び把持部位３８側では外力検出部６０が少なく配置される。

　提供部１５０は、解析部８５の解析結果に応じて、可撓管３５の中心軸周りにおける可撓管３５の捻り方向に関する捻り情報を提供する。提供部１５０は、解析部８５の比較結果を基に、比較された２つの力量ＬＡＦ，ＲＡＦのうちの解析部８５によって判断された小さい力量に対応する捻り方向を捻り情報として提供する。捻り情報は、可撓管３５に形成されたループ部３９を解消するため且つ可撓管３５を略直線状態に変更するために、計測値である２つの力量ＬＡＦ，ＲＡＦの比較結果を基にした可撓管３５の捻り方向を指示する情報を含む。このような捻り情報は、実際にループ部３９を解除して可撓管３５を略直線状態に変更する操作に対する支援情報として機能する。つまり提供部１５０は、ループ部３９を解除して可撓管３５を略直線状態に変更するために必要な捻り方向を捻り情報として提供する。捻り情報は、文字１５５ａ（図５Ａ，５Ｃ参照）と、記号１５５ｂ（図５Ｂ参照）と、力量の数値１５５ｃ（図５Ｃ参照）と、発光（図５Ｄ，５Ｅ参照）と、音１５５ｈ（図１，５Ｆ参照）と、香りと、振動との少なくとも１つを含み、以下に簡単に説明する。

　提供部１５０は、捻り情報を、表示としてモニターに提供してもよい。表示の位置は、操作者が目視できればよく、特に限定されない。したがって、捻り情報は、画像１５１または画像１５３に重なって表示されてもよいし、画像１５１または画像１５３とは異なる位置に表示されてもよい。

　図５Ａに示すように、提供部１５０は、捻り情報を、「右周りに捻って下さい」といった文字１５５ａとして表示してもよい。

　図５Ｂに示すように、提供部１５０は、捻り情報を、記号１５５ｂとして表示してもよい。記号１５５ｂは、例えば、矢印を含む。

　図５Ｃに示すように、提供部１５０は、捻り情報を、捻り方向を示す文字１５５ａと力量の数値１５５ｃ（単位：Ｎ（ニュートン））として、表示してもよい。数値１５５ｃとは、例えば、ループ部３９を解除して可撓管３５を略直線状態に変更するために必要で、且つ片手から可撓管３５の手元側に付与する操作者の捻り力を示す。数値１５５ｃは、例えば、力量ＬＡＦ，ＲＡＦを基に、力量算出部６１ｂによって算出されてもよい。図５Ｃは、捻り情報を表示する表示領域１５５ｄの一例を示す。ここでは、右に捻る必要があるとする。表示領域１５５ｄの右側領域は、捻り方向を示す文字１５５ａである「右」を表示し、数値１５５ｃであるＸＮを表示する。この場合、表示領域１５５ｄの左側領域は、捻り方向を示す文字１５５ａである「左」を表示するが、数値１５５ｃは空欄を表示する。この場合、表示領域１５５ｄの左側領域は、表示されなくてもよい。

　図５Ｄと図５Ｅとに示すように、提供部１５０は、捻り情報を、発光として提供してもよい。

　図５Ｄに示すように、提供部１５０は、モニターに配置され、発光する発光部１５５ｆを有してもよい。発光部１５５ｆの位置は、操作者が目視できればよく、特に限定されない。発光部１５５ｆは、例えば、画像１５１または画像１５３とは異なる位置に配置される。発光部１５５ｆは、画像１５１または画像１５３に重なって配置されてもよい。モニターにおける画像１５１または画像１５３とは、発光部１５５ｆと別体であるが、発光部１５５ｆを兼ねてもよい。

　図５Ｅに示すように、提供部１５０は、内視鏡２０に配置され、発光する発光部１５５ｇとして機能してもよい。例えば、発光部１５５ｇは、把持部４０に配置される。把持部４０に配置される発光部１５５ｇは、例えばＬＥＤ等を有する。例えば、発光部１５５ｇは、把持部位３８や、管路部の外部に配置される可撓管３５の露出部位に配置されてもよい。

　発光部１５５ｆは、左捻り用と右捻り用とにそれぞれ用意される。解析部８５の解析結果に応じて捻る必要がある方向における発光部１５５ｆのみが点灯または点滅する。捻る必要がない方向における発光部１５５ｆは、消灯する。１つの発光部１５５ｆが用意され、発光部１５５ｆは捻り方向に応じた色で発光してもよい。捻り方向に応じた色は、例えば、入力装置１７０によって予め所望に入力及び設定されてもよい。発光部１５５ｆを用いて説明したが、この内容は発光部１５５ｇについても適用される。

　図１と図５Ｆとに示すように、提供部１５０は、捻り方向に応じた音１５５ｈとして出力してもよい。捻り方向に応じた音１５５ｈは、例えば、入力装置１７０によって予め所望に入力及び設定されてもよい。音１５５ｈとは、例えば、音声、音色等を含む。例えば、提供部１５０は、制御装置８０の内部または把持部４０の内部に配置されてもよい。提供部１５０は、音源またはスピーカとして機能する。例えば、提供部１５０は、挿入装置１０が配置される部屋等に配置されてもよい。

　図示はしないが、提供部１５０は、捻り方向に応じた香りを出力してもよい。例えば、提供部１５０は、制御装置８０に、把持部４０に、または挿入装置１０が配置される部屋等に配置される。図示はしないが、提供部１５０は、捻り方向に応じた振動を出力してもよい。例えば、提供部１５０は、制御装置８０に、または把持部４０に配置される。

　図６を参照して、挿入装置１０の動作方法について説明する。

　可撓管３５の押し込み操作が実施され、可撓管３５が大腸の腸壁に沿って大腸の深部に向かって進行した際に、状態検出部５０は可撓管３５の状態情報を検出し、状態算出部８１は状態情報を基に可撓管３５の形状情報を算出する。形状情報は、可撓管３５の湾曲形状として、提供部１５０のモニターに表示される。この形状情報は、画像１５３としてモニターに表示される。

　操作者は、モニターを目視して、ループ部３９が可撓管３５に形成されているか否かを判断する（Ｓｔｅｐ１）。なおループ部３９の形成は、操作者が可撓管３５を深部に向かって押し込む際に可撓管３５の手元側を把持する操作者の手の感覚を基に操作者が判断してもよい。

　ループ部３９が形成されていない場合（Ｓｔｅｐ１：Ｎｏ）、可撓管３５の押し込み操作が引き続き実施され、Ｓｔｅｐ１に戻る。

　ループ部３９が形成された場合（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、可撓管３５の押し込み操作が中断される。可撓管３５の手元側は、可撓管３５の手元側を把持する操作者の片手によって、可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られる。これにより、可撓管３５は、可撓管３５の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られるものとする。（Ｓｔｅｐ２）。例えば、捻りは、それぞれ１度実施されればよい。この捻り操作において、例えば、左周りにおける左捻り操作が実施され、左捻り操作の後に、右周りにおける右捻り操作が実施される。右捻り操作は、左捻り操作に連続する。左捻り操作と右捻り操作との順番は、特に限定されない。

　外力検出部６０は、左周りにおける外力ＬＦと右周りにおける外力ＲＦとを検出し、外力ＲＦの力量ＬＡＦと外力ＲＦの力量ＲＡＦとを算出する。外力検出部６０は、算出した力量ＬＡＦ，ＲＡＦを解析部８５に出力する（Ｓｔｅｐ３）。

　解析部８５は、力量ＬＡＦと力量ＲＡＦとを比較する（Ｓｔｅｐ４）。

　Ｓｔｅｐ３，４において、図３Ａと図３Ｂと図３Ｃと図３Ｄと図３Ｅとに示す外力検出部６０の配置位置の例１乃至例５に応じて、解析部８５の比較動作は異なる。

　解析部８５は、力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも小さいか否かを判断し、判断結果を提供部１５０に出力する（Ｓｔｅｐ５）。

　ここで一例として、図７Ａと図７Ｂと図７Ｃと図７Ｄと図７Ｅと、外力検出部６０の配置位置の例１とを用いて、Ｓｔｅｐ３乃至５における、ループ部３９の形状及び状態に伴う力量ＬＡＦ，ＲＡＦの算出と比較と判断とについて説明する。図示の明瞭化のために、図７Ａと図７Ｂと図７Ｃと図７Ｄと図７Ｅとにおいて、外力検出部６０の図示を省略している。

　例えば、Ｓｔｅｐ２において、ループ部３９が可撓管３５に形成された後に可撓管３５が捻られた際に、可撓管３５は、可撓管３５の周囲の腸管壁または可撓管３５の周囲の臓器から反力を受ける、また交差部３９ａにおける可撓管３５同士の接触によって反力が生じる。ループ部３９は、例えば、可撓管３５の時計周り部位、可撓管３５の反時計周り部位、または可撓管３５のＮ形状部位を示す。時計周り部位とは、可撓管３５の先端から可撓管３５の基端に向かって時計周りにループしている部位を示す。反時計周り部位とは、可撓管３５の先端から可撓管３５の基端に向かって反時計周りにループしている部位を示す。このような反力及びループ部３９の形状によって、捻り力の大きさは可変してしまう。したがって、力量ＬＡＦ，ＲＡＦは、可変してしまう。

　図７Ａに示すように、例えば、ループ部３９が時計周りに形成され、可撓管３５の先端部側が可撓管３５の基端部側に載置されているとする（以下、パターンＡと称する）。

　パターンＡにおいて、左周りにおける捻り力（外力ＬＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９全体とループ部３９全体が配置される平面とは、交差部３９ａと手元側とを含む可撓管３５の中心軸Ｃ周りにおいて矢印Ａで示す反時計周りに回転しようとする。このため、捻り力（外力ＬＦ）は大きくなってしまい、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は大きい力量ＬＡＦを算出する。

　パターンＡにおいて、右周りにおける捻り力（外力ＲＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９は解消されようとする。このため、捻り力（外力ＲＦ）は小さくて済み、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は小さい力量ＲＡＦを算出する。

　そして、解析部８５は、Ｓｔｅｐ４にて大きい力量ＬＡＦと小さい力量ＲＡＦとを比較し、Ｓｔｅｐ５にて力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも小さいと判断する。そして、動作方法のフローは、Ｓｔｅｐ６に進行する。

　図７Ｂに示すように、例えば、ループ部３９が時計周りに形成され、可撓管３５の基端部側が可撓管３５の先端部側に載置されているとする（以下、パターンＢと称する）。

　パターンＢにおいて、左周りにおける捻り力（外力ＬＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９は解消されようとする。このため、捻り力（外力ＬＦ）は小さくて済み、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は小さい力量ＬＡＦを算出する。

　パターンＢにおいて、右周りにおける捻り力（外力ＲＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９全体とループ部３９全体が配置される平面とは、交差部３９ａと手元側とを含む可撓管３５の中心軸Ｃ周りにおいて矢印Ｂで示す時計周りに回転しようとする。このため、捻り力（外力ＲＦ）は大きくなってしまい、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は大きい力量ＲＡＦを算出する。

　そして、解析部８５は、Ｓｔｅｐ４にて小さい力量ＬＡＦと大きい力量ＲＡＦとを比較し、Ｓｔｅｐ５にて力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも大きいと判断する。そして、動作方法のフローは、Ｓｔｅｐ７に進行する。

　図７Ｃに示すように、例えば、ループ部３９が反時計周りに形成され、可撓管３５の先端部側が可撓管３５の基端部に載置されているとする（以下、パターンＣと称する）。

　パターンＣにおいて、左周りにおける捻り力（外力ＬＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９は解消されようとする。このため、捻り力（外力ＬＦ）は小さくて済み、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は小さい力量ＬＡＦを算出する。

　パターンＣにおいて、右周りにおける捻り力（外力ＲＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９全体とループ部３９全体が配置される平面とは、交差部３９ａと手元側とを含む可撓管３５の中心軸Ｃ周りにおいて矢印Ｂで示す時計周りに回転しようとする。このため、捻り力（外力ＲＦ）は大きくなってしまい、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は大きい力量ＲＡＦを算出する。

　そして、解析部８５は、Ｓｔｅｐ４にて小さい力量ＬＡＦと大きい力量ＲＡＦとを比較し、Ｓｔｅｐ５にて力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも大きいと判断する。そして、動作方法のフローは、Ｓｔｅｐ７に進行する。

　図７Ｄに示すように、例えば、ループ部３９が反時計周りに形成され、可撓管３５の基端部側が可撓管３５の先端部側に載置されているとする（以下、パターンＤと称する）。

　パターンＤにおいて、左周りにおける捻り力（外力ＬＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９全体とループ部３９全体が配置される平面とは、交差部３９ａと手元側とを含む可撓管３５の中心軸Ｃ周りにおいて矢印Ａで示す反時計周りに回転しようとする。このため、捻り力（外力ＬＦ）は大きくなってしまい、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は大きい力量ＬＡＦを算出する。

　パターンＤにおいて、右周りにおける捻り力（外力ＲＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９は解消されようとする。このため、捻り力（外力ＲＦ）は小さくて済み、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は小さい力量ＲＡＦを算出する。

　そして、解析部８５は、Ｓｔｅｐ４にて小さい力量ＬＡＦと大きい力量ＲＡＦとを比較し、Ｓｔｅｐ５にて力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも小さいと判断する。そして、動作方法のフローは、Ｓｔｅｐ６に進行する。

　図７Ｅに示すように、例えば、ループ部３９がＮ形状に形成されているとする（以下、パターンＥと称する）。

　パターンＥにおいて、右周りにおける捻り力（外力ＲＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９は解消されようとする。このため、捻り力（外力ＲＦ）は小さくて済み、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は小さい力量ＲＡＦを算出する。

　パターンＥにおいて、左周りにおける捻り力（外力ＬＦ）が可撓管３５に印加されたとする。すると、ループ部３９全体とループ部３９全体が配置される平面とは、手元側を含む可撓管３５の中心軸Ｃ周りにおいて矢印Ｂで示す時計周りに回転しようとする。このため、捻り力（外力ＬＦ）は大きくなってしまい、Ｓｔｅｐ３にて外力検出部６０は大きい力量ＬＡＦを算出する。

　そして、解析部８５は、Ｓｔｅｐ４にて小さい力量ＲＡＦと大きい力量ＬＡＦとを比較し、Ｓｔｅｐ５にて力量ＬＡＦが力量ＲＡＦよりも大きいと判断する。そして、動作方法のフローは、Ｓｔｅｐ７に進行する。

　例えば、力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも小さい場合（Ｓｔｅｐ５：Ｙｅｓ）、提供部１５０は、小さい力量ＲＡＦの捻り方向に関する捻り情報を提供する。この場合、捻り情報は、例えば、可撓管３５を右周りに捻るように指示することを示す。したがって、提供部１５０は、可撓管３５を右周りに捻るという指示を、提供する（Ｓｔｅｐ６）。指示が提供された後、動作は終了する。

　例えば、力量ＲＡＦが力量ＬＡＦよりも大きい場合（Ｓｔｅｐ５：Ｎｏ）、提供部１５０は、小さい力量ＬＡＦの捻り方向に関する捻り情報を提供する。この場合、捻り情報は、例えば、可撓管３５を左周りに捻るように指示することを示す。したがって、提供部１５０は、可撓管３５を左周りに捻るという指示を、提供する（Ｓｔｅｐ７）。指示が提供された後、動作は終了する。

　一般的に、大腸内における可撓管３５の走行状態、大腸の長さは、患者ごとに違う。また、挿入手技も、可撓管３５を操作する操作者ごとに違う。これら違いと、可撓管３５の硬さ及び太さとによって、形成されるループ部３９の形状及び大きさが違う。ループ部３９の形状及び大きさの違いは、操作者が片手で可撓管３５の手元側を把持した状態で操作者が捻り操作をこの片手で可撓管３５の手元側に実施する際に、可撓管３５の手元側から片手に伝わり且つ操作者毎に感じ方が違う抵抗感といった触覚情報に変化を与える。

　そこで本実施形態では、触覚情報は、可撓管３５に印加される外力ＲＦ，ＲＦの力量ＬＡＦ，ＲＡＦといった定量情報として外力検出部６０によって算出される。そして、本実施形態では、力量ＬＡＦ，ＲＡＦを解析部８５によって解析し、解析結果を基に捻り情報を提供部１５０によって提供する。また本実施形態では、可撓管３５の形状情報を基に捻り情報を提供するのではなく、力量ＬＡＦ，ＲＡＦを基に捻り情報を提供する。したがって、本実施形態では、触覚情報を定量的な情報として算出でき、算出結果を基にループ部３９を解消し且つ可撓管３５を略直線状態に変更するといった挿入に対する支援情報としての捻り情報を提供できる。

　本実施形態では、操作者に、ループ部３９を解除して可撓管３５を略直線状態に変更する可撓管３５の捻り方向を捻り情報として提供する。したがって、操作者に正しい捻り方向を提供でき、挿入操作における安全性を向上でき、患者の苦痛を低減でき、深部への可撓管３５の到達率を向上できる。本実施形態では、捻り操作に熟練した操作者（以下、熟練者と称する）であっても捻り操作に対する経験が浅い操作者（以下、未熟者と称する）であっても、正確な支援情報を均一に提供できる。

　本実施形態では、１つの外力検出部６０のみが配置される場合、外力検出部６０は、把持される可撓管３５の把持部位３８または可撓管３５に形成されたループ部３９の交差部３９ａの周辺に配置される。したがって、把持部位３８または交差部３９ａの周辺における力量を確実に検出できる。また外力検出部６０の数を最小限に抑制でき、挿入装置１０の構成を簡素にできる。

　本実施形態では、例えば、複数の外力検出部６０は、互いに対して略等間隔離れて配置される。例えば、複数の外力検出部６０は、可撓管３５の先端部から把持部位３８までの範囲内に配置される。したがって、本実施形態では、外力検出部６０の配置位置を患者ごとに変える手間を省くことができる。

　本実施形態では、外力検出部６０は、ファイバセンサとしての状態検出部５０と状態算出部８１とを兼ねてもよい。したがって本実施形態では、形状情報を算出するために大型で複雑な装置を導入する必要がなく、簡単な小型な構成で形状情報を算出できる。また本実施形態では、ループ部３９の有無と外力検出部６０の位置とをモニター上で判断でき、捻り方向の検出精度を向上でき、可撓管３５の形状をモニター目視した状態で、可撓管３５に捻り操作を実施できる。

　本実施形態では、例えば外力検出部６０における状態検出部５０が磁気コイルなどとして搭載されるとする。この場合、電波状況が良好ではないと、可撓管３５の形状情報または可撓管３５の位置が正確に算出されず、形状情報または位置がモニターに正確に表示されないこともある。しかしながら状態検出部５０の磁気センサとは別に、外力検出部６０のセンサ６１ａが配置されることで、捻り方向の検出精度を向上できる。また磁気コイルが用いられる状況下において、電波状況が良好ではないと、可撓管３５の形状情報または可撓管３５の位置が正確に算出されず、形状情報または位置がモニターに正確に表示されないこともある。しかしながら状態検出部５０がファイバセンサとして搭載される場合、電波状況の考慮は不要となり、形状情報または位置を正確に常に算出でき、形状情報または位置をモニターに正確に表示できるとともに支援情報を提供できる。

　本実施形態では、可撓管３５の中心軸方向における、可撓管３５に対するプローブ１９０の位置は、プローブ１９０の移動によって調整される。つまり、プローブ１９０は、可撓管３５に対して相対的に位置決めされる。したがって、患者や状況に応じて外力検出部６０の位置を調整でき、外力を高精度に検出できる。

　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

Claims (10)

1. 　可撓性を有し、被挿入体に挿入される可撓管と、
   　前記可撓管に配置され、前記可撓管に印加される外力を検出し、検出した前記外力の力量を算出する１つ以上の外力検出部と、
   　前記可撓管が前記可撓管の中心軸周りにおいて左周りと右周りとのそれぞれに捻られた際に、前記外力検出部によって検出された、前記左周りにおける前記外力の前記力量と、前記右周りにおける前記外力の前記力量とを解析する解析部と、
   　前記解析部の解析結果に応じて、前記可撓管の前記中心軸周りにおける前記可撓管の捻り方向に関する捻り情報を提供する提供部と、
   　を具備し、
   　前記解析部は、解析において、前記左周りにおける前記外力の前記力量と前記右周りにおける前記外力の前記力量とを比較し、
   　前記提供部は、前記解析部の比較結果に応じて前記捻り情報を提供する可撓管挿入装置。
2. 　１つの前記外力検出部のみが配置される場合、前記外力検出部は、前記外力が前記可撓管に印加する位置または捻りによる反力が発生する位置に配置され、
   　複数の前記外力検出部が配置される場合、前記外力検出部は、前記可撓管の先端部から把持される前記可撓管の把持部位までの範囲内に配置される請求項１に記載の可撓管挿入装置。
3. 　複数の前記外力検出部が配置される場合、前記解析部は、
   　複数の前記外力検出部それぞれによって検出された前記中心軸周りの第１方向における前記力量のなかにおいて最大の力量からＮ番目（Ｎは１以上の自然数）の力量を解析し、前記Ｎ番目の力量と前記Ｎ番目の力量を算出した前記外力検出部の配置位置における前記第１方向とは逆方向における前記外力の前記力量とを比較する、
   　または、複数の前記外力検出部それぞれによって検出された前記中心軸周りの前記第１方向における前記力量のなかから捻る前と捻った後とにおける力量変化が最大の部分を解析し、前記最大の部分における、前記左周りにおける前記外力の前記力量と、前記右周りにおける前記外力の前記力量とを比較する、
   　または、捻りによる反力が発生する位置に配置された前記外力検出部によって検出された、前記左周りにおける前記外力の前記力量と、前記右周りにおける前記外力の前記力量とを比較する、
   　または、所望する範囲内に配置される前記外力検出部それぞれによって算出された前記左周りにおける前記外力の前記力量の総和と、前記所望する範囲内に配置される前記外力検出部それぞれによって算出された前記右周りにおける前記外力の前記力量の総和とを比較する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
4. 　前記外力検出部は、計測値である前記力量を算出し、
   　前記捻り情報は、前記可撓管に形成されたループ部を解消するため且つ前記可撓管を略直線状態に変更するために、前記計測値である２つの前記力量の比較結果を基にした前記可撓管の前記捻り方向を指示する情報を含む請求項１に記載の可撓管挿入装置。
5. 　前記捻り情報は、文字と、記号と、前記力量の数値と、発光と、音と、香りと、振動との少なくとも１つを含む請求項４に記載の可撓管挿入装置。
6. 　前記外力検出部は、
   　　前記可撓管の周面に配置され、前記外力を検出するセンサと、
   　　前記外力を基に前記力量を算出する力量算出部と、
   　を有する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
7. 　前記可撓管に挿入されるプローブを具備し、
   　前記外力検出部は、
   　　前記プローブの周面に配置され、前記外力を検出するセンサと、
   　　前記外力を基に前記力量を算出する力量算出部と、
   　を有する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
8. 　前記可撓管の状態に関する前記可撓管の状態情報を検出する状態検出部と、
   　前記状態検出部によって検出された前記状態情報を基に、前記可撓管の中心軸方向に沿った前記可撓管の形状に関する前記可撓管の形状情報を算出する状態算出部と、
   　を具備し、
   　前記可撓管の形状情報は、前記外力検出部の位置情報を含み、
   　前記提供部は、前記形状情報を表示する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
9. 　前記外力検出部は、前記状態検出部と前記状態算出部とを兼ねる請求項８に記載の可撓管挿入装置。
10. 　前記解析部は、解析において、前記左周りにおける前記外力の前記力量と前記右周りにおける前記外力の前記力量とを比較し、比較された２つの前記力量のうちの小さい力量を判断し、
    　前記提供部は、前記解析部によって判断された前記小さい力量に対応する前記捻り方向を前記捻り情報として提供する請求項１に記載の可撓管挿入装置。

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