JP5851139B2 - 医療装置 - Google Patents
医療装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5851139B2 JP5851139B2 JP2011164134A JP2011164134A JP5851139B2 JP 5851139 B2 JP5851139 B2 JP 5851139B2 JP 2011164134 A JP2011164134 A JP 2011164134A JP 2011164134 A JP2011164134 A JP 2011164134A JP 5851139 B2 JP5851139 B2 JP 5851139B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- state
- unit
- bending portion
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 318
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 62
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 62
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims 1
- 235000019589 hardness Nutrition 0.000 description 33
- 210000002429 large intestine Anatomy 0.000 description 29
- 210000001599 sigmoid colon Anatomy 0.000 description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 210000003384 transverse colon Anatomy 0.000 description 10
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 9
- 210000001731 descending colon Anatomy 0.000 description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 210000000664 rectum Anatomy 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 210000001815 ascending colon Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 210000000936 intestine Anatomy 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/00078—Insertion part of the endoscope body with stiffening means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
第1の実施の形態について図1から図9を用いて説明する。なお、図9(A)及び図9(B)はこの実施形態に係る内視鏡システム10とは異なる内視鏡システムを用いて大腸の内部に挿入部を挿入した状態を示す参考図である。
なお、操作部22及び挿入部24の内部には、図1(B)に示す観察光学系(撮像手段)28及び照明光学系(照明手段)30、更には図示しない処置具等を挿通するチャンネル32aが配設されている。
なお、この実施形態では、第1湾曲部34を4つの方向に湾曲させるものとするが、第1湾曲部34を第1及び第2方向として上下(UP/DOWN)方向(図2中にU,Dで示す)にのみ湾曲可能に構成することも好適である。
なお、この実施形態では、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態となる位置を第1アングルノブ52の初期位置(ニュートラル位置)として規定するとともに、第2湾曲部36が真っ直ぐの状態となる位置をモータMの初期位置(ニュートラル位置)として規定する。そして、第1アングルノブ52のU方向(プラス方向)及びD方向(マイナス方向)の回転可能角度、第1及び第2湾曲部34,36のU方向及びD方向の湾曲可能角度ψは対称であることが好ましい。特に、第1アングルノブ52の回転可能角度ψ及び第1湾曲部34の湾曲可能角度ηは、U方向及びD方向ともに、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態(初期状態)η0から例えばそれぞれ180度程度であることが好ましい。第2アングルノブ54の回転可能角度及び第1湾曲部36の湾曲可能角度は、R方向及びL方向ともに、第1湾曲部34が真っ直ぐの状態(初期状態)から例えばそれぞれ160度程度であることが好ましい。また、第2湾曲部36の湾曲可能角度(最大湾曲角度)θは、U方向及びD方向ともに、第2湾曲部36が真っ直ぐの状態(初期状態)θ0から例えばそれぞれ120度程度であることが好ましい。
このため、ポテンショメータ56は第1湾曲部34が第1湾曲駆動機構により湾曲しているときに、第1湾曲部34の湾曲角度がある設定(閾値)角度(所定角度)を超えたことを検知する検知部として機能する。
湾曲管36aはプーリ66及びワイヤ68とともに、モータ(駆動源)Mからの駆動力を伝達する伝達部として機能し、湾曲管36aの最も先端の湾曲駒に駆動力が伝達されると第2湾曲部36を湾曲させたり、現在の形状を維持したりすることが可能となる。フルブリッジ回路72及び切替部74は駆動力を切り替え、すなわち、駆動力を調整する調整部として機能する。
図6(D)に示すように、全てのスイッチSW1,SW2,SW3,SW4をオフにすると、モータMは回路的に解放した状態(フリー状態)となり、モータMの回転軸64を回転させるのに最も抵抗が少ない状態となる。
このため、例えば図6(A)に示すように、モータMの回転軸64を正回転させると、第2湾曲部36の湾曲管36aをU方向に湾曲させることができる。一方、図6(B)に示すように、モータMの回転軸64を逆回転させると、第2湾曲部36の湾曲管36aをD方向に湾曲させることができる。
なお、短絡状態の場合、第2湾曲部36の可撓性(湾曲し易さ)は第1湾曲部34の可撓性と同程度であっても良いし、それよりも高くしても低くしても良い。これは、モータMの性能や図10で後述する可変抵抗器VRを用いた回路72によって適宜に設定可能である。また、第2湾曲部36の可撓性は、可撓管部38の可撓性よりも低くなることが好ましい。すなわち、短絡状態の場合、第2湾曲部36を可撓管部38よりも曲がり難くすることが好ましい。
フリー状態の場合、第2湾曲部36の可撓性(湾曲し易さ)は第1湾曲部34の可撓性よりも高くなる。すなわち、フリー状態の場合、第2湾曲部36は第1湾曲部34よりも曲がり易くなる。また、第2湾曲部36の可撓性は、可撓管部38の可撓性よりも高くなることが好ましい。すなわち、フリー状態の場合、第2湾曲部36は可撓管部38よりも曲がり易くなることが好ましい。
したがって、第2湾曲部36に外力が加えられると、第2湾曲部36の湾曲管36aがその状態から湾曲、すなわち変形しようとする。このとき、1対のワイヤ68(U’,D’)のうち、一方はその軸方向前方に、他方はその軸方向後方に向かって移動するので、プーリ66を回転させ、モータMの回転軸64もプーリ66の回転に伴って回転させられる。
このため、モータMの回転軸64がフリー状態では、第2湾曲部36が曲がり易い状態となる。すなわち、第2湾曲部36に外力が加えられると、第2湾曲部36は受動的に湾曲し得る。
なお、術者は通常、切替部74から指を放して操作部22を把持するので、モータMがフリー状態である。
したがって、モータMが短絡状態のとき、第2湾曲部36に外力が加えられても、第2湾曲部36の湾曲管36aが現在の形状を維持しようとする。
このため、モータMの回転軸64が短絡状態では、第2湾曲部36が曲がり難い状態となる。すなわち、第2湾曲部36に外力が加えられても、第2湾曲部36はその形状を維持しようとする。
この切替部74の操作に連動して、例えばモニタ18に、モータMのフリー状態/短絡状態を表示させたり、又は、第2湾曲部36の軟状態/硬状態を表示させることが好ましい。
駆動制御部80は、CPU82と、ポテンショメータ56の抵抗値を測定する抵抗値測定部(湾曲角取得部)84と、エンコーダ76のパルスをカウントするカウント処理部86と、閾値入力部(設定部)88と、記憶部90とを有する。
抵抗値測定部84、カウント処理部86、閾値入力部88及び記憶部90はCPU82に電気的に接続されて制御される。また、モータMはCPU82に電気的に接続されて制御される。
このため、駆動制御部80の抵抗値測定部84で、ポテンショメータ56の抵抗値を測定することによって、第1アングルノブ52のU方向及びD方向の操作量、すなわち入力量(回転角度)ψを得ることができ、第1湾曲部34のU方向及びD方向の湾曲量(湾曲角度)をそれぞれ推定することができる。したがって、駆動制御部80の抵抗値測定部84は第1湾曲駆動機構(アングルワイヤ42及び第1ドラム46)によって湾曲駆動された第1湾曲部34の湾曲量を算出する湾曲量算出部(湾曲量を検出する検出部)として機能する。また、駆動制御部80のカウント処理部86で、エンコーダ76のエンコーダパルスのカウントを処理してモータMの回転位置情報(回転角度)ωを得ることができる。
内視鏡12の術者は左手で操作部22を把持し、右手で挿入部24を把持して、肛門ANから挿入部24の先端硬質部32を大腸LIの直腸IRに押し込みながら挿入する。挿入部24の先端硬質部32を直腸IRからS状結腸CSに向かわせる。
なお、第1アングルノブ52を操作して第1湾曲部34の湾曲状態を変化させたり、挿入部24をその軸回りに回動させたりして、第2湾曲部36が適宜の姿勢を保持するようにする。なお、第2湾曲部36の湾曲方向や湾曲角度はエンコーダ76及び駆動制御部80のエンコーダパルスのカウント処理部86により例えばモニタ18に表示可能であり、その表示により容易に認識できる。
図8(C)に示すように、第2湾曲部36を硬状態に維持しながら第1湾曲部34を湾曲させて先端硬質部32を屈曲部Fの手前側から奥側に移動させる。そして、切替部74を押圧し続けて第2湾曲部36の硬状態を維持しながら、右手で挿入部24を押し込む。このとき、図8(D)に示すように、先端硬質部32及び第1湾曲部34の外表面によって線接触したS状結腸CSを矢印Lの方向に持ち上げるようにして、屈曲部Fの手前側と奥側との間の大腸LIの屈曲角度を小さくする。S状結腸CSを矢印Lの方向に持ち上げたとき、先端硬質部32及び第1湾曲部34はS状結腸CSの内壁に線接触した状態にある。
なお、ここでいう線接触とは、線の長手方向だけでなく、長手方向に比べると小さいものの長手方向に対して直交する方向に適宜の広がりを有する領域のことを指す。後述する点接触も、点というわけではなく、点を中心とした適宜に広がりを有する領域のことを指す。
そして、切替部74の押圧を解除する。このため、挿入部24の先端硬質部32をS状結腸CS内に配置することができる。そして、右手で挿入部24をさらに押し込んで、挿入部24の先端硬質部32を下行結腸DCに向かわせる。
術者は右手で挿入部24をその軸回りに回動させたり、左手で第1アングルノブ52を操作しながら第1湾曲部34をU方向又はD方向に適宜に湾曲させて、S状結腸CSから下行結腸DCへの挿入方向を探る。切替部74を押圧して第2湾曲部36を硬状態にして第1アングルノブ52を操作して、第1湾曲部34を例えば90度程度湾曲させる。
そして、右手で把持した挿入部24を押し込んで、先端硬質部32及び第1湾曲部34を下行結腸DCの内壁に線接触させる。左手で第1アングルノブ52を操作して第1湾曲部34の湾曲角度を少しずつ小さくしながら右手で挿入部24を押し込む。このとき、先端硬質部32及び第1湾曲部34はS状結腸CSの内壁に線接触した状態にあるので、S状結腸CSの内壁を滑らせながら奥側に移動させることができる。
そして、右手で把持した挿入部24を押し込んで、先端硬質部32及び第1湾曲部34を横行結腸TCの内壁に線接触させる。この状態で挿入部24を少し押し込んで横行結腸TCを第1湾曲部34で押し上げる。すなわち、先端硬質部32及び第1湾曲部34の外表面によって線接触した横行結腸TCを図8(D)中の矢印Lの方向に持ち上げるようにして、屈曲部Fの手前側と奥側との間の大腸LIの屈曲角度を小さくする。このとき、先端硬質部32及び第1湾曲部34は横行結腸TCの内壁に線接触した状態にある。
左手で第1アングルノブ52を操作して第1湾曲部34の湾曲角度を少しずつ小さくしながら右手で挿入部24を押し込む。このとき、先端硬質部32及び第1湾曲部34は横行結腸TCの内壁に線接触した状態にあるので、横行結腸TCの内壁を滑らせることができる。
そして、切替部74の押圧を解除する。このため、挿入部24の先端硬質部32を横行結腸TC内に配置することができる。そして、右手で挿入部24をさらに押し込んで、挿入部24の先端硬質部32を上行結腸ACに向かわせる。
その他、トグルスイッチやスライドスイッチ等を用いて、フリー状態/短絡状態をそれぞれ保持できるようにしても良い。すなわち、この実施形態に係る切替部74は種々のスイッチを使用できる。
モータ電源Pは、内視鏡12の内部にあっても良いし、外部にあっても良い。内視鏡システム10がモータ電源Pを備えていれば良い。内視鏡12にモータ電源Pが接続されている場合とは、内視鏡12自体がモータ電源Pを有する場合と、内視鏡12の外部にモータ電源Pが配設されている場合とを含む。
駆動制御部80は内視鏡12の内部にあっても良いし、外部にあっても良い。すなわち内視鏡システム10が駆動制御部80を備えていれば良い。内視鏡12に駆動制御部80が接続されている場合とは、内視鏡12自体が駆動制御部80を有する場合と、内視鏡12の外部に駆動制御部80が配設されている場合とを含む。
この変形例では、第1湾曲部34の湾曲角度の絶対値が60度(閾値角度)を超えたときに自動的にモータMのフリー状態/短絡状態を自動的に切り替える場合について説明する。
この変形例では、合わせて、第1湾曲部34の湾曲方向と第2湾曲部36の湾曲方向とが同一の場合、及び、異なる場合の硬度調整機構60の制御フローについて説明する。
予め取得した第1アングルノブ52の回動量に対する無負荷状態での第1湾曲部34の湾曲角度により、第1湾曲部34の湾曲角度を推定することができる。この推定湾曲角度の絶対値が60度を超えたとき、モータMを短絡状態に設定し、推定湾曲角度の絶対値が60度以下となったときにフリー状態に戻す。
第1湾曲部34の湾曲角度の絶対値が閾値入力部88で入力した閾値角度(例えば60度)を超えているかどうか判断する(S1)。この判断は、ポテンショメータ56及び抵抗値測定部84により得られる情報に基づいて行われる。閾値角度を超えている場合、U方向及びD方向のどちらに第1湾曲部34が湾曲しているか判断する(S2)。この判断も、ポテンショメータ56及び抵抗値測定部84により得られる情報(検出情報)に基づいて行われる。
第2湾曲部36がU方向及びD方向のどちらに湾曲しているか判断する(S3)。この判断は、モータMに配設されたエンコーダ76及びエンコーダのパルスのカウント処理部86により得られる情報(検出情報)に基づいて行われる。例えば第1湾曲部34がU方向に湾曲し、第2湾曲部36がD方向に湾曲している場合、フルブリッジ回路72を図6(A)に示す状態にして、モータMの回転軸64を正回転させる(S4)。このようにして、第2湾曲部36を能動的に湾曲させて真っ直ぐの状態に近づける。第2湾曲部36が真っ直ぐの状態又は略真っ直ぐの状態になったか否か判断する(S5)。この判断も、モータMに配設されたエンコーダ76及びエンコーダのパルスのカウント処理部86により得られる情報(検出情報)に基づいて行われる。
第1湾曲部34の湾曲角度の絶対値が60度を超えているか否か判断する(S7)。この判断は、ポテンショメータ56及び抵抗値測定部84により得られる情報に基づいて行われる。超えていればモータMの短絡状態を維持し、超えていなければSW1,SW2,SW3,SW4を全てオフにして(S8)、処理を終了する。
したがって、第1湾曲部34が例えば図9(B)に示すU方向に60度湾曲した状態のときに、第2湾曲部36が図9(B)に示す状態に湾曲させられていると、先端硬質部32が屈曲部Fを手前側からより奥側に移動しようとするときの移動量が少なくなる。これに対して、この変形例によれば、屈曲部Fに対して先端硬質部32を手前側から奥側に移動させる際に、第2湾曲部36は真っ直ぐの状態や、第1湾曲部34と同じ方向に湾曲した状態とするので、先端硬質部32を容易に管孔の手前側から奥側に移動させることができる。
この実施形態では、可撓管部38の硬度と第2湾曲部36との間に硬度を変更しない部分を設けたり、第2湾曲部36と可撓管部38とで異なる硬度にすることができる。このため、挿入部24の挿入対象に合わせて適宜の硬度にして、内視鏡12を使用することができる。
Claims (8)
- 先端側に設けられた第1湾曲部と、該第1湾曲部に連設される第2湾曲部と、該第2湾曲部の基端部側に設けられ可撓性を有する長尺な可撓管部と、で構成される挿入部と、
前記第1湾曲部を湾曲させる湾曲駆動機構と、
駆動電力を生成する電源と、
前記電源から供給された駆動電力により駆動する駆動源と、
前記挿入部内に配設され、前記駆動源から前記第2湾曲部に駆動力を伝達する伝達部と、
前記電源と前記駆動源との間に配設され、前記駆動源から前記伝達部に伝達される駆動力を調整し、前記第2湾曲部の湾曲動作及び湾曲状態を維持させる硬度調整部と、
を具備することを特徴とする医療装置。 - 前記硬度調整部は、前記電源から前記駆動源へ供給される駆動電力の電流方向を切り替える電力供給選択部を有することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- 前記電力供給選択部は、
前記駆動源を短絡させて前記電源から駆動電力を供給する状態と、前記駆動源への駆動電力の供給を遮断して回路的に解放した状態とに、さらに選択可能であることを特徴とする請求項2に記載の医療装置。 - 前記硬度調整部は、前記第2湾曲部を軟状態と、前記軟状態よりも所定範囲内で硬い硬状態とに切り替え可能な切替部を有することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- 前記電力供給選択部は、スイッチによるブリッジ回路で構成され、各スイッチの切り替えにより、駆動電力の供給又は遮断、及び前記駆動源へ印加される電流方向の切り換え制御を行うことを特徴とすることを特徴とする請求項3に記載の医療装置。
- 前記可撓管部の内側に配設されたコイルパイプと、前記コイルパイプに挿通されたワイヤと、前記コイルパイプの圧縮力を変更可能な圧縮力変更部とを有し、前記第2湾曲部の湾曲状態を維持する硬度を可変する硬度可変機構をさらに具備することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- 前記湾曲駆動機構には、前記第1湾曲部の湾曲角度を検出可能な検出部が配設され、
前記硬度調整部は、前記湾曲駆動機構の動作にしたがって前記検出部により検出される情報に基づいて、前記駆動源から前記伝達部に伝達する駆動力を調整する制御部を有することを特徴とする請求項1に記載の医療装置。 - 前記制御部は、前記第1湾曲部の湾曲角度が所定角度よりも大きいときに、前記第2湾曲部の硬度を、前記第1湾曲部の湾曲角度が所定角度よりも小さいときに比べて大きくしたことを特徴とする請求項7に記載の医療装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011164134A JP5851139B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 医療装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011164134A JP5851139B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 医療装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013027466A JP2013027466A (ja) | 2013-02-07 |
JP5851139B2 true JP5851139B2 (ja) | 2016-02-03 |
Family
ID=47785157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011164134A Active JP5851139B2 (ja) | 2011-07-27 | 2011-07-27 | 医療装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5851139B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015072233A1 (ja) * | 2013-11-14 | 2015-05-21 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 挿入機器、回転ユニット及び挿入装置 |
JP6368256B2 (ja) | 2015-02-05 | 2018-08-01 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム |
JP6500098B2 (ja) * | 2015-05-12 | 2019-04-10 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置及び可撓管挿入装置の作動方法 |
JP6444809B2 (ja) | 2015-06-05 | 2018-12-26 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム |
US11553832B2 (en) | 2015-06-05 | 2023-01-17 | Fujifilm Corporation | Endoscope system |
WO2017013908A1 (ja) * | 2015-07-21 | 2017-01-26 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
JP6028136B1 (ja) * | 2015-07-21 | 2016-11-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
WO2019003272A1 (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-03 | オリンパス株式会社 | 可撓管挿入装置、挿入制御装置及び挿入制御プログラム |
JP7007478B2 (ja) * | 2018-06-14 | 2022-01-24 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システムおよび内視鏡システムの作動方法 |
WO2020039526A1 (ja) | 2018-08-22 | 2020-02-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
JP7061585B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-04-28 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
WO2020245979A1 (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-10 | オリンパス株式会社 | 内視鏡、内視鏡システム、内視鏡の作動方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3080963B2 (ja) * | 1990-03-28 | 2000-08-28 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
JP3155584B2 (ja) * | 1991-02-18 | 2001-04-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 電動湾曲式内視鏡装置 |
JP3322356B2 (ja) * | 1993-01-29 | 2002-09-09 | オリンパス光学工業株式会社 | 可撓管 |
JPH1014862A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-20 | Olympus Optical Co Ltd | 湾曲部付可撓管装置 |
JP2001299685A (ja) * | 2000-04-18 | 2001-10-30 | Asahi Optical Co Ltd | 体腔内洗浄用送水装置 |
JP2002306402A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-22 | Asahi Optical Co Ltd | 内視鏡システム |
JP2002360505A (ja) * | 2001-06-05 | 2002-12-17 | Pentax Corp | 可撓性可変内視鏡 |
JP2003348868A (ja) * | 2002-05-23 | 2003-12-05 | Yaskawa Electric Corp | ダイナミックブレーキ回路 |
JP2004154177A (ja) * | 2002-11-01 | 2004-06-03 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2007054125A (ja) * | 2005-08-22 | 2007-03-08 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
JP2008037321A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Fujitsu Ten Ltd | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5319309B2 (ja) * | 2009-01-15 | 2013-10-16 | 株式会社東芝 | 経食道超音波プローブおよび経食道超音波プローブを備えた超音波診断装置 |
JP2011030827A (ja) * | 2009-08-03 | 2011-02-17 | Fujifilm Corp | 内視鏡装置、及び内視鏡装置の制御方法 |
-
2011
- 2011-07-27 JP JP2011164134A patent/JP5851139B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013027466A (ja) | 2013-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5851139B2 (ja) | 医療装置 | |
JP5165162B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP4323209B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡 | |
EP2671499B1 (en) | Endoscope | |
JP5384869B2 (ja) | 内視鏡処置システム | |
US7998058B2 (en) | Endoscope system comprising endoscope to which medical instrument is attached | |
JP5237653B2 (ja) | 医療装置および内視鏡システム | |
US8974376B2 (en) | Introducing device system with bending control | |
JP4870147B2 (ja) | 内視鏡システム、及び医療器具 | |
WO2006134881A1 (ja) | 内視鏡処置具及び内視鏡用処置具装置 | |
US8784299B2 (en) | Operation mechanism, endoscope apparatus, and guide catheter | |
JP5274727B2 (ja) | 内視鏡 | |
WO2017109986A1 (ja) | 可撓管挿入装置 | |
JP5841366B2 (ja) | 医療装置 | |
JP2013223735A (ja) | 内視鏡 | |
US20230380662A1 (en) | Systems and methods for responsive insertion and retraction of robotic endoscope | |
JPH1014860A (ja) | 内視鏡 | |
US10188265B2 (en) | Flexible insertion apparatus with input device having actuator force control | |
JP4530715B2 (ja) | 挿入補助具 | |
JP4515237B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP2009207670A (ja) | 内視鏡 | |
JP2003116779A (ja) | 内視鏡 | |
JP2003111717A (ja) | 内視鏡 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150109 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20150422 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20150525 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150603 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150715 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151202 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5851139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |