JPH1014862A - 湾曲部付可撓管装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、簡単な構成でありながら、大腸の複
雑な管路内への挿入性を向上させることができるもので
あり、しかも、従来よりも簡単な操作で挿入することが
できる内視鏡を提供することを目的とする。 【解決手段】本発明は、挿入部２にアングルワイヤ１８
を手動で押し引きして湾曲操作させられる第１湾曲部１
１を有した内視鏡１において、前記第１湾曲部１１の後
方に第２湾曲部１２を設け、この第２湾曲部１２を駆動
する湾曲用ＳＭＡアクチュエータ２１を設けたことを特
徴とするものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は挿入部に湾曲操作さ
せられる湾曲部を有した内視鏡などの湾曲部付可撓管装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、内視鏡は挿入部に強制的に湾曲
操作させられる湾曲部を有し、手元側操作部からアング
ルワイヤで押し引きすることによりその湾曲部を湾曲さ
せるようになっている。

【０００３】また、特殊な内視鏡として能動型内視鏡が
提案されている。この能動型内視鏡は多関節の挿入部が
能動湾曲機構をもち、例えば大腸等の挿入形状に沿って
挿入部の全長を湾曲制御させるようにしたものである。
この能動型内視鏡は挿入部全長にわたって能動湾曲させ
る必要があり、そのために構成が非常に複雑化すると共
に、制御システムが複雑かつ大型化するという欠点があ
った。

【０００４】さらに、別の形式の内視鏡として２段湾曲
式内視鏡が提案されている。この２段湾曲式内視鏡は挿
入部に設けた第１湾曲部に続いて別の第２湾曲部を設
け、手元側操作部でそれぞれのアングルノブを手動で回
動操作することによりアングルワイヤを押し引きするこ
とにより、それぞれの湾曲部を個別的に湾曲操作するよ
うにしたものである。

【０００５】この２段湾曲式内視鏡では操作部に２つの
アングルノブとそれぞれに関連する２つの手動式の湾曲
操作機構を設ける必要があり、このため、操作部が大型
複雑化する。また、全て手動による湾曲操作であるため
にその湾曲操作が極めて複雑で面倒であり、迅速的確な
湾曲操作を逐行し難いという欠点があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記課題に着
目してなされたものであり、その目的とするところは、
簡単な構成でありながら例えば大腸等の複雑な管路内へ
の挿入性を向上させることができるものであり、しか
も、従来よりも簡単な操作で挿入することができる湾曲
部付可撓管装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、挿入部にアン
グルワイヤを手動で押し引きして湾曲操作させられる湾
曲部を有した湾曲部付可撓管装置において、前記湾曲部
の後方に第２の湾曲部を設け、この第２の湾曲部を駆動
する湾曲用アクチュエータを設けたことを特徴とするも
のである。

【０００８】

【発明の実施の形態】

＜第１実施形態＞図１および図２を参照して、本発明の
第１実施形態を説明する。 （構成）図１（ａ）は、第１実施形態に係る内視鏡１の
全体を概略的に示したものである。内視鏡１は大別して
挿入部２、操作部３、及び信号ケーブル４付きのライト
ガイドケーブル５から成っている。信号ケーブル４は後
述する通電制御部６に接続され、また、ライトガイドケ
ーブル５は図示しない照明用光源装置に接続されるよう
になっている。

【０００９】内視鏡１の挿入部２は先端部１０に続いて
第１湾曲部１１を設け、この第１湾曲部１１に続いて第
２湾曲部１２を設け、さらに第２湾曲部１２に続いて可
撓管部１３を設けてなるものである。可撓管部１３の基
端は前記操作部３に接続されている。

【００１０】図１（ｂ）で示す如く、第１湾曲部１１は
複数の関節駒１４を挿入部２の軸方向に並べ、その隣接
する関節駒１４同志を回動自在に連結した関節部１５を
構成してなり、関節部１５の外周は網状管１６と被覆ゴ
ム管１７などからなる外装が被覆されている。

【００１１】関節部１５における最先端の関節駒１４に
は挿入部２内に挿通したアングルワイヤ１８の一端が連
結されている。このアングルワイヤ１８の他端は挿入部
２内を通じて操作部３に導かれ、操作部３内に設置され
たワイヤ牽引操作機構（図示せず）に連結されている。
ワイヤ牽引操作機構はアングルノブ１９によって操作さ
れる。アングルノブ１９はブレーキノブ２０によって回
動操作位置に固定させられるようになっている。アング
ルワイヤ１８は第１湾曲部１１の湾曲操作方向の数に応
じて複数本設けられる。図１（ｂ）においての第１湾曲
部１１は上下の２方向に湾曲させられるものであるため
に、上下位置にそれぞれ配置されたアングルワイヤ１８
が２本設けられている。ここで仮に第１湾曲部１１の湾
曲方向が上下左右の４方向であれば、それぞれに対応し
て上下左右、計４本のアングルワイヤ１８を配置する。
そして、前記ワイヤ牽引操作機構によって、第１湾曲部
１１を湾曲させようとする向きに対応したアングルワイ
ヤ１８を牽引し、第１湾曲部１１をその向きに湾曲させ
るようになっている。

【００１２】一方、第２湾曲部１２は上下左右に湾曲可
能な管状部材からなり、これはチューブ状の可撓性部材
で形成してもよいが、前述した第１湾曲部１１のものと
同様に関節駒を利用して上下左右に湾曲可能な構成とし
た関節部を組み込んだものでもよい。

【００１３】第２湾曲部１２には各湾曲させる方向にそ
れぞれ対応すべき駆動用アクチュエータとしてＳＭＡア
クチュエータ２１が挿入部２の軸方向に沿ってそれぞれ
配置されている。ここでの第２湾曲部１２は上下左右の
４方向に湾曲させられるものであるため、上下左右位置
に個別的にそれぞれ配置された４本のＳＭＡアクチュエ
ータ２１が設けられている。なお、仮に上下２方向に湾
曲させる場合にはその上下位置に個別的にそれぞれ配置
された２本のＳＭＡアクチュエータ２１を設ければよ
い。

【００１４】各ＳＭＡアクチュエータ２１は、形状記憶
合金（ＳＭＡ）からなるワイヤをコイル形状に形成して
成り、第２湾曲部１２の両端にそれぞれ対応する各端が
固定的に取着されている。各ＳＭＡアクチュエータ２１
の記憶形状は高温時に密着巻状態にある１方向性のもの
である。ＳＭＡアクチュエータ２１の変態温度は適宜設
定できるが、例えば４５〜５０℃程度に設定しておく。
各ＳＭＡアクチュエータ２１の両端にはそれぞれ通電加
熱用の第１リード線２２が接続されており、各第１リー
ド線２２の他端は前記操作部３に設けられた湾曲スイッ
チ２３に接続される。

【００１５】操作部３の湾曲スイッチ２３からは通電制
御用の第２リード線２４が導出し、この第２リード線２
４は信号ケーブル４を通じて通電制御部６に接続され
る。通電制御部６はＳＭＡアクチュエータ２１へ通電す
る電流の値とタイミング等を制御する機能をもつ。ま
た、湾曲スイッチ２３はＳＭＡアクチュエータ２１に通
電する第１リード線２２を選択する機能をもつ。

【００１６】湾曲スイッチ２３は上下左右の４つの湾曲
方向を選択する方式の場合には、図１（ａ）で示すよう
にその上下左右の４つの湾曲方向をそれぞれ指示する
Ｕ，Ｄ，Ｒ，Ｌの表示のある４つのスイッチ釦２３Ｕ，
２３Ｄ，２３Ｒ，２３Ｌを有する。

【００１７】なお、挿入部２にはこの他に通常の内視鏡
と同様の構成が組み込まれている。先端部１０には対物
光学系２５と固体撮像素子（ＣＣＤ）２６が設けられ、
固体撮像素子２６にはＣＣＤ用ケーブル２７が接続され
ている。さらに先端部１０には照明光学系２８が設けら
れ、この照明光学系２８にはライトガイドファイバ２９
が接続されている。さらに内視鏡１には図示しないが、
生検鉗子等の挿通用チャンネル、送気送水管路等が組み
込まれている。

【００１８】（動作）まず、通常の内視鏡と同様の挿入
・観察時には、通常の内視鏡操作と同様に、操作部３の
アングルノブ１９を回動して第１湾曲部１１を湾曲操作
させて使用することで足りる。

【００１９】しかし、例えば大腸等の屈曲部分では、第
１湾曲部１１のみを湾曲させて押し込み操作をしても、
その大腸等の屈曲部分を押し上げるのみの作用をなすだ
けであり、図２（ａ）で示すように患者への苦痛を与え
ると共に深部側へは入っていかない状況になる。俗に言
うステッキ状態と呼ぶ現象を起こす。

【００２０】このようなとき、図２（ｂ）で示すように
第１湾曲部１１と同じ方向に第２湾曲部１２を湾曲操作
させるとよい。このために操作部３の湾曲スイッチ２３
を操作し、所望の方向のＳＭＡアクチュエータ２１に通
電し、それを加熱する。すると、そのＳＭＡアクチュエ
ータ２１のコイル形状部分が収縮して密着巻状態にな
る。このことで、第２湾曲部１２が所望の方向へ湾曲動
作をする。これにより図２（ｂ）で示すように挿入部１
の先端側部分がより深く屈曲部分の先端側に入り込む形
になり、この状態から挿入部２を押し込み操作すること
で、図２（ｃ）で示すように大腸等の屈曲部部分を越え
て奥まで挿入することが可能である。

【００２１】通電加熱を停止すれば、ＳＭＡアクチュエ
ータ２１は拮抗する（他のＳＭＡアクチュエータ）ＳＭ
Ａアクチュエータ２１の力により直線状態に挿入部２を
戻すことになる。

【００２２】＜第２実施形態＞図３を参照して、本発明
の第２実施形態を説明する。 （構成）本実施形態では、ＳＭＡアクチュエータ２１の
部分のみが第１実施形態と異なる。この第２実施形態に
おけるＳＭＡアクチュエータ２１はワイヤ形状そのもの
からなる。そして、このＳＭＡアクチュエータ２１の記
憶形状は高温時にはその長さが収縮し、低温時にはその
長さが伸長する２方向性記憶からなる。変態温度は高温
側を例えば５０〜５５℃程度とし、低温側を例えば４０
〜４５℃程度としておく。

【００２３】（動作）ＳＭＡアクチュエータ２１に通電
加熱することで、ＳＭＡアクチュエータ２１の長さ自体
が収縮し、所望の方向に第２湾曲部１２を湾曲させる。
その他の構成は前述した第１実施形態の場合に同じであ
る。

【００２４】＜第３実施形態＞図４を参照して、本発明
の第３実施形態を説明する。 （構成）本実施形態では第２湾曲部１２を湾曲するため
の駆動用アクチュエータとして流体圧アクチュエータ３
１を用いる。すなわち、第２湾曲部１２には各湾曲方向
に対応した加圧室３２、及び図示しないＣＣＤケーブル
・ライトガイドファイバ・各種管路を挿通するための中
央管路３３を有する弾性チューブ３４を設けている。弾
性チューブ３４の外周には前記加圧室３２の外径方向の
膨脹を規制するためのリング部材３５と外皮３６が外装
されている。各加圧室３２の先端側と後端側は接着剤等
で封止されるが、加圧室３２の後端にはその内部に通じ
る加圧用チューブ３７が接続されている。なお、この実
施形態では弾性チューブ３４の外周に均等配置された３
つの加圧室３２を有する。

【００２５】各加圧用チューブ３７の後端側は、挿入部
２の可撓管部１３から操作部３及びライトガイドケーブ
ル５を通じて内視鏡１の外部の流体圧制御部３８に導か
れてそれに接続される。流体圧制御部３８にはポンプ３
９が付設されている。流体圧制御部３８は各加圧用チュ
ーブ３７に送り込む、ポンプ３９からの流体圧を制御す
る。

【００２６】操作部には湾曲スイッチ２３が設けられ、
この流体圧制御部３８への制御信号を送る。湾曲スイッ
チ２３は上下左右の４つの湾曲方向をそれぞれ指示する
Ｕ，Ｄ，Ｒ，Ｌの表示のある４つのスイッチ釦２３Ｕ，
２３Ｄ，２３Ｒ，２３Ｌを有する。

【００２７】（動作）第２湾曲部１２を所望の湾曲方向
に湾曲させる場合、その湾曲方向に対応したスイッチ釦
２３Ｕ，２３Ｄ，２３Ｒ，２３Ｌを操作し、所望の湾曲
方向に対応する加圧室３２に例えば加圧空気（水等の液
体でもよい）を供給することで、図４（ｃ）で示すよう
に、その供給された加圧室３２の付近の外側部分が膨脹
する。リング部材３５で外径方向への膨脹が規制されて
いるため、その膨脹力は、第２湾曲部１２を湾曲させる
方向へ働く。この他は前述した第１実施形態に同じであ
る。

【００２８】なお、リング部材３５は必ずしも必要では
ない。例えば外皮によって同じ効果を発揮させることも
できる。 ＜第４実施形態＞図５を参照して、本発明の第４実施形
態を説明する。 （構成）本実施形態では第２湾曲部１２の湾曲部構造を
第１湾曲部１１の関節部１５と同様の構成とする。第１
湾曲部１１を湾曲するアングルワイヤ１８の他端は、図
５（ｂ）で示すように操作部３に導かれ、その操作部３
内に設置されたワイヤ牽引操作機構のプーリ４１に巻回
して連結されている。このワイヤ牽引操作機構はアング
ルノブ１９によって操作されることは前述した通りであ
る。

【００２９】一方、第２湾曲部１２は次のような湾曲用
アクチュエータによって湾曲駆動される。第２湾曲部１
２の先端には挿入部２内に挿通した複数の第２アングル
ワイヤ４２の一端を接続し、第２アングルワイヤ４２の
他端は操作部３内に設けた別のワイヤ牽引操作機構に連
結されている。ワイヤ牽引操作機構は駆動モータ４３を
有し、駆動モータ４３によって回転させられるプーリ４
４には第２アングルワイヤ４２の他端側部分を巻回させ
ている。操作部３にはモータ駆動制御用の湾曲スイッチ
４５が設けられている。

【００３０】なお、第２湾曲部１２の湾曲方向は上下方
向のみ、あるいは上下・左右の４方向等、任意の構成を
選択できるが、上下の方向と左右の方向はいずれも１つ
のプーリ４４とそれを駆動する駆動モータ４３によって
構成することができる。

【００３１】（動作）駆動モータ４３によって第２湾曲
部１２を湾曲動作させる点を除けば、前述した第１実施
形態に同じである。第１湾曲部１１を湾曲動作させる場
合には前述した通り、アングルノブ１９によって操作す
る。

【００３２】第２湾曲部１２を湾曲動作させる場合には
操作部３の湾曲スイッチ４５を操作して駆動モータ４３
の回転方向および回転量を選択して対応した第２アング
ルワイヤ４２を牽引し、所望の向きに第２湾曲部１２を
湾曲させる。

【００３３】なお、本発明は前記各実施形態のみに限定
されるものではない。 １．大腸等の医療用内視鏡以外にも、水道管等の複雑な
パイプライン内に挿入検査を行う工業用内視鏡にも適用
できる。 ２．内視（観察）機能を有する内視鏡以外にも、この機
能をもたないカテーテルや内視鏡用のスライディングチ
ューブにも適用できる。一般に湾曲部付可撓管装置に適
用できる。 ３．第１湾曲部と第２湾曲部の長さは適宜選択してもよ
い。 ４．第１湾曲部と第２湾曲部の間の距離は適宜選択して
もよい。

【００３４】以下の各実施形態は内視鏡の湾曲部の変形
例を示すものである。 ＜第５実施形態＞図６ないし図８を参照して、本発明の
第５実施形態を説明する。 （構成）図６は第５実施形態に係る内視鏡５１とその周
辺機器を概略的に示している。内視鏡５１は大別して挿
入部５２、操作部５３及びライトガイドケーブル５４か
ら成っている。

【００３５】ライトガイドケーブル５４は照明用光源装
置５５に接続される。操作部５３の接眼部にはＴＶカメ
ラ５６が装着され、ＴＶカメラ５６は信号コード５７を
介してカメラコントロールユニット５８に接続されてい
る。カメラコントロールユニット５８にはＴＶモニタ５
９が接続されている。さらに内視鏡５１は湾曲制御部６
１と、ジョイスティック等の湾曲量入力装置６２を含
む。

【００３６】内視鏡５１の挿入部５２は湾曲部６３とこ
れの後端に続く可撓管部６４を含んでなり、特に湾曲部
６３は図７で示すように構成されている。すなわち、湾
曲部６３はその軸方向に並べて配置された複数個の湾曲
関節駒用円節管６５ａからなる関節部６５を有する。図
７（ｂ）で示すように各円節管６５ａは一端側に円弧状
の凸部６６を設け、他端側に凹部６７を設けてなり、そ
の隣接する円節管６５ａはその互いに突き合う凸部６６
と凹部６７を互いに嵌合して係合させることにより連設
して上下２方向に湾曲する関節部６５を構成している。
関節部６５の外周は図示しないが、網状管や被覆ゴム管
等の外装で覆われている。

【００３７】湾曲部６３は以下に述べる湾曲用アクチュ
エータによって湾曲駆動させられる。湾曲部６３の関節
部６５内にはその湾曲中立面からオフセットされた位置
でかつ軸方向に延設されたバイアス部材６８と、湾曲中
立面に対して前記バイアス部材６８とは反対側にオフセ
ットされた位置でかつ軸方向に延設されたＳＭＡ（形状
記憶合金）ワイヤ６９が配設されている。このアクチュ
エータとしてのＳＭＡワイヤ６９は例えばＮｉ−Ｔｉ合
金であり、高温時にはその長さが収縮し低温時には伸長
する２方向性の形状記憶合金であり、その変態温度は高
温側を例えば５０〜５５℃、低温側を４０〜４５℃程度
としておく。

【００３８】前記バイアス部材６８はワイヤ状のリン青
銅や超弾性合金などの弾性部材からなる。そのバイアス
部材６８は湾曲部６３の先端部分７１で折り返されて配
置され、バイアス部材６８の端部７２は湾曲部６３の基
端７３に機械的に固定されている。バイアス部材６８の
端部７２には第１リード線７４が接続されている。この
第１リード線７４は前記湾曲制御部６１におけるひずみ
検出部７５に接続されている。図８で示すように前記ひ
ずみ検出部７５の検出信号は湾曲量演算部７９に入力さ
れ、湾曲量が演算される。前記ＳＭＡ通電量制御部７８
はその湾曲量に応じてＳＭＡワイヤ６９に対する通電量
を制御する。

【００３９】前記ＳＭＡワイヤ６９も前記湾曲部６３の
先端部分７１で折り返されて配置されており、ＳＭＡワ
イヤ６９の端部７６は前記湾曲部６３の基端７３に対し
て機械的に固定されている。ＳＭＡワイヤ６９の端部７
６には第２リード線７７が接続されている。第２リード
線７７の他端は前記湾曲制御部６１内のＳＭＡ通電量制
御部７８の出力端に接続されている。

【００４０】なお、内視鏡５１の挿入部５２の内部には
通常の内視鏡と同様に対物光学系、ＣＣＤ、ＣＣＤ用ケ
ーブル、照明光学系・ライトガイドファイバ、生検鉗子
等の挿通用チャンネルまたは送気送水管路などが内蔵さ
れている。

【００４１】（動作）内視鏡５１の挿入部５２における
湾曲部６３を湾曲させるには、湾曲量入力装置６２を操
作する。すると、その湾曲量入力装置６２の操作量に応
じて、湾曲制御部６１は第２リード線７７を通じてＳＭ
Ａワイヤ６９に通電する。ＳＭＡワイヤ６９はそれ自身
のジュール熱によって収縮し、この収縮力によって湾曲
部６３を湾曲させる。

【００４２】このとき、湾曲部６３の湾曲中立面に対し
て、ＳＭＡワイヤ６９の反対側に位置するバイアス部材
６８が伸長する。しかし、湾曲量入力装置６２のジョイ
スティックの操作を止めると、ＳＭＡワイヤ６９は放熱
し、その長さが伸長し易くなるために、バイアス部材６
８の復元力によって挿入部５２の湾曲部６３は元の直線
状態に復帰する。

【００４３】前記湾曲動作中において、前記ひずみ検出
部７５がバイアス部材６８のひずみ量を検出することに
よって湾曲部６３の湾曲量をセンシングする。検出した
湾曲量を通電量制御部７８にフィードバックし、ＳＭＡ
ワイヤ６９への通電量を制御し、前記入力装置６２によ
って命令した湾曲量を実現する。

【００４４】なお、ＳＭＡワイヤ６９への通電はパルス
幅変調（ＰＷＭ）の通電が好ましく、その通電量はパル
ス幅変調（ＰＷＭ）のデューティ比を変化させるとよ
い。 （効果）この実施形態の湾曲部６３の湾曲駆動機構によ
れば、その挿入部５２を細径化できるとともにその湾曲
量を正確に制御することができる。そして、この実施形
態の湾曲部の湾曲駆動機構は前記第１実施形態の湾曲部
に適用可能である。

【００４５】＜第６実施形態＞図９を参照して、本発明
の第６実施形態を説明する。 （構成）図９は第６実施形態に係る内視鏡５１とその周
辺機器を概略的に示している。本実施形態ではその内視
鏡５１の湾曲部６３を湾曲する駆動手段としてＳＭＡワ
イヤ６９の代わりにアングルワイヤ（図示せず）を用い
ている点が第５実施形態のものと異なる。アングルワイ
ヤによる湾曲駆動方式は前述した第１実施形態のものと
同様であり、通常の内視鏡と同様に、手元側のアングル
ノブ（図示せず）の操作によって実現してもよいが、前
記第４実施形態で述べたプーリとその駆動モータを備え
たワイヤ牽引操作機構によってアングルワイヤを操作す
る湾曲駆動用アクチュエータを利用することが望まし
い。また、内視鏡５１は検出したバイアス部材６８のひ
ずみから算出した内視鏡５１の湾曲量を表示する湾曲量
表示手段８２を含む。

【００４６】（動作）通常の内視鏡操作と同様、操作部
５３のアングルノブ（図示せず）を回転操作することに
よって、アングルワイヤを手元側に引き、内視鏡５１の
湾曲部６３を湾曲させる。アングルノブの操作を解除す
ると、バイアス部材６８の復元力によって内視鏡５１の
挿入部５２は直線状態に復帰する。この湾曲動作中に、
バイアス部材６８のひずみ量を検出することによって湾
曲部６３の湾曲量を算出し、湾曲量表示手段８２にそれ
を表示する。

【００４７】（効果）この実施形態によれば、簡単な構
成で内視鏡５１の湾曲量を操作者に呈示することができ
る。

【００４８】＜第７実施形態＞図１０を参照して、本発
明の第７実施形態を説明する。 （構成）本実施形態におけるシステムの構成は第５実施
形態と同じである。内視鏡５１の湾曲部６３はシリコン
やポリウレタン等の樹脂によって形成されたマルチルー
メンチューブ９１からなる。マルチルーメンチューブ９
１の中央のメインルーメン９２の内部には通常の内視鏡
が有するＣＣＤ用ケーブル、ライトガイドファイバ、鉗
子等の挿通用チャンネルチューブ、送気送水用管路チュ
ーブ等が内蔵されている（図示せず）。マルチルーメン
チューブ９１の周部には断面矩形の第１サブルーメン９
３と断面円形の第２サブルーメン９４が形成されてい
る。第１サブルーメン９３の内部には板状のバイアス部
材６８が嵌め込まれて配置され、第２サブルーメン９４
にはアクチュエータとしてのＳＭＡワイヤ６９が配置さ
れている。

【００４９】前記板状バイアス部材６８上にはそのバイ
アス部材６８のひずみを検出するひずみゲージ９５が設
けられており、ひずみゲージ９５で検出された信号はリ
ード線９６によってひずみ検出部７５に伝送される。前
記ＳＭＡワイヤ６９に関しては第５実施形態の構成に同
じである。

【００５０】（動作）第５実施形態に同じである。 ［付記］ （１群） １．挿入部にアングルワイヤを手動で押し引きして湾曲
操作させられる湾曲部を有した湾曲部付可撓管装置にお
いて、前記湾曲部の後方に第２の湾曲部を設け、この第
２の湾曲部を駆動する湾曲用アクチュエータを設けたこ
とを特徴とする湾曲部付可撓管装置。

【００５１】２．前記湾曲用アクチュエータはＳＭＡア
クチュエータからなることを特徴とする付記第１項に記
載の湾曲部付可撓管装置。 ３．前記ＳＭＡアクチュエータはコイル形状からなるこ
とを特徴とする付記第２項の湾曲部付可撓管装置。

【００５２】４．前記ＳＭＡアクチュエータはワイヤ形
状からなることを特徴とする付記第２項の湾曲部付可撓
管装置。 ５．前記湾曲用アクチュエータは流体圧アクチュエータ
からなることを特徴とする付記第１項の湾曲部付可撓管
装置。

【００５３】６．前記第２湾曲部はその先端部にアング
ルワイヤの一端を接続し、アングルワイヤの他端をモー
タ駆動機構に接続してアングルワイヤを牽引して湾曲操
作することを特徴とする付記第１項の湾曲部付可撓管装
置。

【００５４】（２群） １．湾曲部付可撓管装置の湾曲機構において、該湾曲機
構は湾曲中立面からオフセットされた位置でかつ内視鏡
の軸方向に延設されたバイアス部材と、前記湾曲中立面
に対して前記バイアス部材とは反対側にオフセットされ
た位置でかつ挿入部の軸方向に延設された湾曲駆動手段
と、前記バイアス部材と前記湾曲駆動手段とを内包する
湾曲部構造体とからなり、前記バイアス部材のひずみを
検出することによって湾曲量を検出することを特徴とす
る湾曲部付可撓管装置。

【００５５】２．第１項に記載の内視鏡において、前記
バイアス部材はワイヤ状の弾性部材であることを特徴と
する湾曲部付可撓管装置。 ３．第１または２項に記載の湾曲部付可撓管装置におい
て、前記湾曲駆動手段は２方向性の形状記憶合金ワイヤ
であることを特徴とする湾曲部付可撓管装置。

【００５６】４．第１項に記載の湾曲部付可撓管装置に
おいて、前記バイアス部材は板状の弾性部材であること
を特徴とする湾曲部付可撓管装置。 ５．第１〜４項に記載の湾曲部付可撓管装置において、
前記バイアス部材のひずみから演算した湾曲量をフィー
ドバックして前記湾曲駆動手段を制御することを特徴と
する湾曲部付可撓管装置。

【００５７】（２群の従来の技術と課題）内視鏡の湾曲
機構において、その湾曲量を検出するために湾曲部に湾
曲量を検出するセンサを設けると、その分、外径が大き
くなり、細径の湾曲機構を実現することはできない。

【００５８】また、ＳＭＡワイヤアクチュエータを用い
た湾曲機構においては、例えば特開平５−１５４０９１
号公報に開示されているように、ＳＭＡワイヤアクチュ
エータ自身の抵抗値を検出して湾曲量を制御するものが
ある。

【００５９】しかし、この場合、ＳＭＡの変態特性には
ヒステリシスがあり、ＳＭＡの抵抗値と湾曲量が１対１
に対応しないために正確に湾曲量を制御できないという
問題があった。そこで、第２群のものは生体等の内部の
検査に使用する可撓管装置、例えば内視鏡の湾曲機構に
おいて、該湾曲機構は、湾曲中立面からオフセットされ
た細径でありながら湾曲量を検出することのできる機構
を提供する。そして、挿入部が細径でありながら湾曲量
を検出することができるので、正確に湾曲操作できる。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、比
較的簡単な構成で大腸等の複雑な管路内の挿入性を向上
できる。また、その湾曲操作が簡単となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は第１実施形態に係る内視鏡の全体を概
略的に示す説明図、（ｂ）はその内視鏡の挿入部の縦断
面図。

【図２】第１実施形態に係る内視鏡の使用状態の説明
図。

【図３】第２実施形態に係る内視鏡の挿入部の一部を縦
断して示す側面図。

【図４】（ａ）は第３実施形態に係る内視鏡の挿入部の
一部を縦断して示す側面図、（ｂ）はその内視鏡の全体
を概略的に示す説明図、（ｃ）はその内視鏡の湾曲用流
体圧アクチュエータの斜視図。

【図５】（ａ）は第４実施形態に係る内視鏡の挿入部の
側面図、（ｂ）はその挿入部の第１湾曲部の湾曲駆動操
作機構の概略説明図、（ｃ）は挿入部の第２湾曲部の湾
曲駆動操作機構の概略説明図。

【図６】第５実施形態に係る内視鏡とその周辺機器を概
略的に示す説明図。

【図７】第５実施形態に係る内視鏡の挿入部の湾曲部の
概略的な説明図。

【図８】第５実施形態に係る内視鏡の湾曲駆動制御系の
電気的回路の説明図。

【図９】第６実施形態に係る内視鏡とその周辺機器を概
略的に示す説明図。

【図１０】（ａ）は第６実施形態に係る内視鏡の挿入部
の湾曲部の斜視図、（ｂ）はその湾曲部の断面図。

【符号の説明】 １…内視鏡、２…挿入部、３…操作部、４…信号ケーブ
ル、５…ライトガイドケーブル、６…通電制御部、１０
…先端部、１１…第１湾曲部、１２…第２湾曲部、１３
…可撓管部、１４…関節駒、１５…関節部、１８…アン
グルワイヤ、１９…アングルノブ、２１…ＳＭＡアクチ
ュエータ、２２…第１リード線、２３…湾曲スイッチ、
２４…第２リード線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】挿入部にアングルワイヤを手動で押し引き
   して湾曲操作させられる湾曲部を有した湾曲部付可撓管
   装置において、 前記湾曲部の後方に第２の湾曲部を設け、この第２の湾
   曲部を駆動する湾曲用アクチュエータを設けたことを特
   徴とする湾曲部付可撓管装置。