JP2022018904A - 関節機能部 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施例1に係る関節機能部を適用したマニピュレーターの要部を示す斜視図、図2は、同断面図、図3は、図2の要部を示す概略図である。
関節機能部1は、基部11と、可動部13と、可撓部材15と、可撓チューブ17と、駆動ワイヤー19と、弾性体21とを備えている。
図4(A)及び(B)は、図1のマニピュレーターの概念図であり、図4(A)は、平常時、図4(B)は屈曲時を示す。
図5は、外力に対する変位量と弾性体の荷重との関係を示すグラフである。
図6は、関節機能部の荷重と屈曲角度との関係を示すグラフである。図6では、対となる駆動ワイヤー19を操作し、関節機能部1を屈曲角度が0度から90度となるまで屈曲させた後に0度まで戻すときの関節機能部1、可撓部材15、及び駆動ワイヤー19の荷重を示す。
以上説明したように、本実施例では、可動部13が基部11に対して屈曲位置及び伸展位置間で変位可能に支持された関節機能部1であって、軸方向の一側が可動部13に固定された固定部27であり、軸方向の他側が基部11に支持される被支持部29である複数の駆動ワイヤー19と、複数の駆動ワイヤー19の被支持部29を基部11に支持し、被支持部29を固定部27に対する軸方向の反対側に付勢し駆動ワイヤー19に張力を付加する弾性体21とを備える。
3 マニピュレーター
5 シャフト
7 エンドエフェクタ(可動側部材)
11 基部(固定側部材)
13 可動部(可動側部材)
19 駆動ワイヤー(索状部材)
21 弾性体
27 固定部
29 被支持部
33 ガイド部
35 支持部材
41 支持部
Claims (9)
- 可動側部材が固定側部材に対して屈曲位置及び伸展位置間で変位可能に支持された関節機能部であって、
前記軸方向の一側が前記可動側部材に固定された固定部であり、前記軸方向の他側が前記固定側部材に支持された被支持部である複数の索状部材と、
前記複数の索状部材の前記被支持部を前記固定側部材に支持し前記被支持部を前記固定部に対する前記軸方向の反対側に付勢し前記索状部材に張力を付加する弾性体と、
を備えた、
関節機能部。 - 請求項1記載の関節機能部であって、
前記弾性体は、前記複数の索状部材と並列に配置された、
関節機能部。 - 請求項1又は2記載の関節機能部であって、
前記複数の索状部材は、それぞれ前記固定部と前記被支持部との間で前記固定側部材を挿通し、
前記弾性体は、前記複数の索状部材の前記被支持部と前記固定側部材との間に介設された、
関節機能部。 - 請求項3記載の関節機能部であって、
前記弾性体は、前記複数の索状部材をそれぞれ挿通して同軸上に設けられた、
関節機能部。 - 請求項3記載の関節機能部であって、
前記複数の索状部材の前記被支持部間にわたる支持部材を備え、
前記弾性体は、前記支持部材と前記固定側部材との間に介設された、
関節機能部。 - 請求項1又は2記載の関節機能部であって、
前記複数の索状部材の一方をガイドして前記複数の索状部材の前記被支持部を同軸上に位置させるガイド部を備え、
前記弾性体は、前記複数の索状部材の前記被支持部間を接続する、
関節機能部。 - 請求項1又は2記載の関節機能部であって、
前記固定側部材は、前記軸方向において前記複数の索状部材の前記被支持部を挟んで前記固定部とは反対側に位置する支持部を備え、
前記弾性体は、前記支持部と前記複数の索状部材の前記被支持部との間に介設された、
関節機能部。 - 請求項1~7の何れか一項に記載の関節機能部であって、
前記弾性体は、コイルばねである、
関節機能部。 - 請求項1~8の何れか一項に記載の関節機能部であって、
前記索状部材は、前記可動側部材を前記固定側部材に対して変位させるために前記被支持部が前記軸方向に操作される駆動ワイヤーである、
関節機能部。
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