JP6284438B2 - マニピュレータ - Google Patents
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Description
本発明の第1の態様は、細長い胴部と、該胴部の先端側に位置するエンドエフェクタと、前記胴部と前記エンドエフェクタとを前記胴部の長手軸に交差する屈曲軸回りに揺動可能に連結する関節機構とを備え、該関節機構が、先端側から順番に第1のリンク部材および第2のリンク部材と、前記エンドエフェクタと前記第1のリンク部材とを前記長手軸に交差する第1の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第1の関節と、前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材とを前記長手軸に交差する第2の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第2の関節と、前記第2のリンク部材と前記胴部とを前記第2の屈曲軸に平行な第3の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第3の関節と、前記第1の関節から前記胴部へ延び、前記胴部の長手軸に沿って押し引きされることによって前記第1の関節を駆動する駆動ワイヤと、前記駆動ワイヤが挿入され、前記第2の関節および第3の関節を跨いで前記第1のリンク部材から前記胴部まで延び、一定の長さ寸法を有する筒状の一対のシースからなる拘束部材とを備え、前記一対のシースが、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸をそれぞれ径方向に挟み、かつ、前記第2の関節と前記第3の関節との間で互いに1回だけ交差することによってたすき掛け状に配置されているマニピュレータである。
本発明の第2の態様は、細長い胴部と、該胴部の先端側に位置するエンドエフェクタと、前記胴部と前記エンドエフェクタとを前記胴部の長手軸に交差する屈曲軸回りに揺動可能に連結する関節機構とを備え、該関節機構が、先端側から順番に第1のリンク部材および第2のリンク部材と、前記エンドエフェクタと前記第1のリンク部材とを前記長手軸に交差する第1の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第1の関節と、前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材とを前記長手軸に交差する第2の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第2の関節と、前記第2のリンク部材と前記胴部とを前記第2の屈曲軸に平行な第3の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第3の関節と、前記第2の関節および第3の関節を跨いで前記第1のリンク部材から前記胴部まで延び、一定の長さ寸法を有し、前記胴部において互いに接続された一対の拘束部材と、前記胴部に設けられ、前記拘束部材に張力を付与するとともに該張力の大きさを調整可能である張力調整手段とを備え、前記一対の拘束部材が、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸をそれぞれ径方向に挟み、かつ、前記第2の関節と前記第3の関節との間で互いに1回だけ交差することによってたすき掛け状に配置されているマニピュレータである。
この場合に、3個の関節のうち、基端側の第2の関節および第3の関節は拘束部材によって連動して駆動する。
このようにすることで、拘束部材を設けるためのスペースがわずかで済むので、関節機構を小型にすることができる。
このようにすることで、シースの位置を安定させることができる。
また、上記発明においては、前記一対の拘束部材は、互いに同一の前記長さ方向の寸法を有していることが好ましい。
このようにすることで、拘束部材の張力が低下したときに、張力を再び高い状態に調整することができる。また、一対の拘束部材が胴部において1つに接続されているので、一対の拘束部材の張力を同時にかつ均等に調整することができる。さらに、組み立てが容易になり、安定した品質の処置具が実現でき、制御性を向上することができる。
このようにすることで、拘束部材の位置をさらに安定させることができる。
このようにすることで、拘束部材の引き回し経路が一意に定まるので、第3の関節の屈曲角度に対して第2の関節の屈曲角度が一意に定まり、第1の関節と第2および第3の関節との駆動の独立性をさらに高めることができる。
このようにすることで、部品点数および組立工数を減らし、コストを削減することができる。
本実施形態に係る医療システム100は、図1に示されるように、体内に挿入して使用される内視鏡40と、該内視鏡40によって取得された映像を表示する表示部60と、医療システム100全体を制御する制御部80とを備えている。
後述するマニピュレータ1は、内視鏡40のチャネル41a内に挿入した状態で使用されるものである。
次に、本発明の第1の実施形態に係るマニピュレータ1について図2から図5を参照して説明する。
本実施形態に係るマニピュレータ1は、図2に示されるように、体内に挿入可能な細長い胴部2と、該胴部2の先端側に位置するエンドエフェクタ3と、胴部2とエンドエフェクタ3とを連結する関節機構4と、胴部2の基端に接続され関節機構4を駆動する駆動部5とを備えている。
参照する図面には、エンドエフェクタ3の一例として、一対の把持片3aを有する鉗子が示されているが、エンドエフェクタ3は、ハサミや電気メス等であってもよい。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、駆動部5によって駆動ワイヤ9の一端が押し出され、他端が牽引されることによって、第1の関節11が屈曲し、エンドエフェクタ3が第1の屈曲軸A1に交差する方向に揺動する。また、駆動部5によって駆動ロッド10が押し出され、または牽引されることによって、ダブルジョイント12,13が屈曲し、エンドエフェクタ3が第2および第3の屈曲軸A2,A3に交差する方向に揺動する。
次に、本発明の第2の実施形態に係るマニピュレータについて図6を参照して説明する。
本実施形態に係るマニピュレータは、関節機構4’が、拘束ワイヤ7に代えて、駆動ワイヤ9を挿入可能なシース(拘束部材)15を備えている点において第1の実施形態と異なっている。したがって、本実施形態においては、シース15について主に説明し、その他の第1の実施形態と共通する構成については同一の符号を付して説明を省略する。
各シース15は、弛みが無いように、先端が第1のリンク部材61に固定され、基端が胴部2に固定されている。シース15の第1のリンク部材61および胴部2への固定方法は、例えば、半田付け等、任意の方法を採用することができる。
2 胴部
3 エンドエフェクタ
3a 把持片
4,4’ 関節機構
5 駆動部
61 第1のリンク部材
62 第2のリンク部材
7 拘束ワイヤ(拘束部材)
8 張力調整手段
8a 可動板
9 駆動ワイヤ
10 駆動ロッド
10’ 駆動ワイヤ
11 第1の関節
12 第2の関節
13 第3の関節
14 駆動プーリ
15 シース(拘束部材)
21,22 ガイドプーリ(ガイド部材)
21’,22’ ガイド部材
31,32 ガイドプーリ(プーリ)
A1 第1の屈曲軸
A2 第2の屈曲軸
A3 第3の屈曲軸
B 胴部の長手軸
Claims (10)
- 細長い胴部と、該胴部の先端側に位置するエンドエフェクタと、前記胴部と前記エンドエフェクタとを前記胴部の長手軸に交差する屈曲軸回りに揺動可能に連結する関節機構とを備え、
該関節機構が、
先端側から順番に第1のリンク部材および第2のリンク部材と、
前記エンドエフェクタと前記第1のリンク部材とを前記長手軸に交差する第1の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第1の関節と、
前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材とを前記長手軸に交差する第2の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第2の関節と、
前記第2のリンク部材と前記胴部とを前記第2の屈曲軸に平行な第3の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第3の関節と、
前記第1の関節から前記胴部へ延び、前記胴部の長手軸に沿って押し引きされることによって前記第1の関節を駆動する駆動ワイヤと、
前記駆動ワイヤが挿入され、前記第2の関節および第3の関節を跨いで前記第1のリンク部材から前記胴部まで延び、一定の長さ寸法を有する筒状の一対のシースからなる拘束部材とを備え、
前記一対のシースが、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸をそれぞれ径方向に挟み、かつ、前記第2の関節と前記第3の関節との間で互いに1回だけ交差することによってたすき掛け状に配置されているマニピュレータ。 - 細長い胴部と、該胴部の先端側に位置するエンドエフェクタと、前記胴部と前記エンドエフェクタとを前記胴部の長手軸に交差する屈曲軸回りに揺動可能に連結する関節機構とを備え、
該関節機構が、
先端側から順番に第1のリンク部材および第2のリンク部材と、
前記エンドエフェクタと前記第1のリンク部材とを前記長手軸に交差する第1の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第1の関節と、
前記第1のリンク部材と前記第2のリンク部材とを前記長手軸に交差する第2の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第2の関節と、
前記第2のリンク部材と前記胴部とを前記第2の屈曲軸に平行な第3の屈曲軸回りに揺動可能に連結する第3の関節と、
前記第2の関節および第3の関節を跨いで前記第1のリンク部材から前記胴部まで延び、一定の長さ寸法を有し、前記胴部において互いに接続された一対の拘束部材と、
前記胴部に設けられ、前記拘束部材に張力を付与するとともに該張力の大きさを調整可能である張力調整手段とを備え、
前記一対の拘束部材が、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸をそれぞれ径方向に挟み、かつ、前記第2の関節と前記第3の関節との間で互いに1回だけ交差することによってたすき掛け状に配置されているマニピュレータ。 - 前記第2の関節および前記第3の関節に、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸回りにそれぞれ回転可能に設けられ、前記駆動ワイヤの直径寸法以上の隙間を径方向に空けて配列された一対のプーリを備え、
前記駆動ワイヤが、前記一対のシースに挿入されることで、前記一対のプーリ間の隙間を通ってたすき掛け状に延びており、該一対のプーリの外周面に架け回されている請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記第1の関節から前記胴部へ延び、その長手方向に押し引きされることによって前記第1の関節を駆動する駆動ワイヤと、
前記第2の関節および前記第3の関節に、前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸回りにそれぞれ回転可能に設けられ、前記駆動ワイヤの直径寸法以上の隙間を径方向に空けて配列された一対のプーリとを備え、
前記駆動ワイヤが、前記一対のプーリ間の隙間を通り該一対のプーリの外周面にたすき掛け状に架け回されている請求項2に記載のマニピュレータ。 - 前記一対の拘束部材は、先端が前記第1のリンク部材に固定され、基端が前記胴部に固定されている請求項1または請求項3に記載のマニピュレータ。
- 前記一対の拘束部材は、互いに同一の前記長さ方向の寸法を有する請求項1、請求項3および請求項5のいずれかに記載のマニピュレータ。
- 前記第2の屈曲軸および前記第3の屈曲軸をそれぞれ中心とし、互いに前記長手軸方向に対向する略円弧状の外周面を有する一対のガイド部材を備え、
該一対のガイド部材の前記外周面同士の間に、前記拘束部材の直径寸法以上の幅寸法の隙間が設けられ、
前記拘束部材が、前記隙間を通り前記一対のガイド部材の前記略円弧状の外周面にたすき掛け状に架け回されている請求項1から請求項6のいずれかに記載のマニピュレータ。 - 前記隙間の幅寸法が、前記拘束部材の直径寸法と等しい請求項7に記載のマニピュレータ。
- 前記一対のガイド部材のうち、先端側の一方が、前記第1のリンク部材の基端に該第1のリンク部材と一体的に設けられ、基端側の他方が、前記胴部の先端に該胴部と一体的に設けられている請求項7または請求項8に記載のマニピュレータ。
- 前記張力調整手段が、前記第3の屈曲軸に平行な回転軸回りに回転可能に前記胴部に設けられ、相互に接続された前記一対の拘束部材が外周面に架け回された可動板を備え、
前記回転軸は、該回転軸から前記可動板の周までの距離が一定ではないような位置に設けられている請求項2または請求項4に記載のマニピュレータ。
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