JP3086452B1 - 義肢用可動指、その可動指を用いた義手、およびその可動指用制御装置 - Google Patents

義肢用可動指、その可動指を用いた義手、およびその可動指用制御装置

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Abstract

【要約】 【課題】 義手に複雑な動作をさせ得るようにすること
にある。 【解決手段】 手の甲および手のひら部分の間に配置さ
れる基部１と、基部１に連結された第１中間部３と、第
１中間部３に連結された第２中間部５と、第２中間部５
に連結された指先部７とを具える可動指であって、基部
１に配置されたアクチュエーター12で第１ワイヤー11を
引いて偏心部材17を回動させ、第１中間部３を、偏心部
材17で第１中間部引っ張りスプリング19を介して引いて
屈曲させ、第１中間部伸ばしスプリング21で伸ばす第１
中間部屈曲機構22と、第１中間部に動滑車として配置さ
れたプーリー24に巻き掛けられた第２ワイヤー23を偏心
部材17で引いて、第２中間部５を、プーリー24に連結さ
れた第３ワイヤーで引いて屈曲させ、第２中間部伸ばし
スプリング29で伸ばす第２中間部屈曲機構30と、指先部
７を、第１中間部３に連結された第４ワイヤー32で引い
て屈曲させ、第１中間部３に連結されて第４ワイヤー32
と異なる経路で引き回された第５ワイヤー34で引いて伸
ばす指先部屈曲機構36とを具えるものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、義肢用可動指、
特に義手用に適した可動指、その可動指を用いた義手、
およびその可動指用の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】義手用の可動指としては従来、能動義手
の可動指が一般に知られており、その可動指は、各々僅
かに曲げられた固定形状に形成された三本または五本の
指の付け根部分をそれぞれ義手の手の甲または手のひら
部分に揺動可能に支持するとともに、それらの指をそれ
ぞれその手の甲および手のひら部分の内側に設けたリン
ク機構に結合し、そのリンク機構に一端部を結合したワ
イヤーからなるコントロールリードを義手装着者の背中
に回して、そのコントロールリードの他端部を義手装着
側と反対側の腕に結合し、その腕を動かすことでコント
ロールリードを引いたり緩めたりして、上記三本または
五本の指をそれらの付け根で上記リンク機構により全て
同時に揺動させて曲げたり戻したりするものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらかかる能
動義手の可動指では、三本または五本の指をそれらの付
け根の位置のみでの揺動で同時に曲げ戻しするという単
純な動作以外はできないため、本物の手と比較して自由
度が少な過ぎるという問題があり、また義手の装着中は
ワイヤーからなるコントロールリードを背中に添わせて
おく必要があるため、背中に違和感を覚えるという問題
もあった。
【０００４】
【課題を解決するための手段およびその作用・効果】こ
の発明は上記課題を有利に解決した可動指を提供するこ
とを目的とするものであり、この発明の義肢用可動指
は、義肢の複数本の指のうちの少なくとも一本用の可動
指であって、手の甲および手のひら部分の間または足の
甲および足の裏部分の間に配置される基部と、その基部
の先端部に第１支持軸を介して揺動可能に後端部を連結
された第１中間部と、その第１中間部の先端部に第２支
持軸を介して揺動可能に後端部を連結された第２中間部
と、その第２中間部の先端部に第３支持軸を介して揺動
可能に後端部を連結された指先部と、を具えており、前
記基部に、第１細条部材の一端部を引くアクチュエータ
ーが配置され、前記基部と前記第１中間部との連結部分
に、前記基部および前記第１中間部に対して回動可能に
前記第１支持軸に支持されるとともにその第１支持軸か
らの距離が一定でない巻き掛け部を有する偏心部材が配
置され、前記第１細条部材が前記第１支持軸の指内側を
通って前記偏心部材の前記巻き掛け部に巻き掛けられる
とともにその第１細条部材の他端部が前記偏心部材の、
前記巻き掛け部が前記第１支持軸から大きく離間した側
の部位に連結され、前記偏心部材のその部位が第１中間
部引っ張りスプリングを介して前記第１中間部の、前記
第１支持軸よりも先端部寄りの部位に連結されるととも
に、前記第１中間部と前記基部との間に、前記第１中間
部を前記基部に対し伸びた姿勢に常時附勢する第１中間
部伸ばしスプリングが介挿されて、第１中間部屈曲機構
が構成され、前記第１中間部にその長手方向に沿って移
動可能に、第２細条部材が巻き掛けられたプーリーが配
置され、前記第２細条部材の一端部が前記第１支持軸の
指外側を通って前記基部に連結されるとともにその第２
細条部材の他端部が前記偏心部材の、前記第１支持軸か
ら大きく離間した側の部位に連結され、前記プーリーの
支持軸に一端部を連結された第３細条部材の他端部が前
記第２支持軸の指内側を通って前記第２中間部の、前記
第２支持軸よりも先端部寄りの部位に連結されるととも
に、前記第２中間部と前記第１中間部との間に、前記第
２中間部を前記第１中間部に対し伸びた姿勢に常時附勢
する第２中間部伸ばしスプリングが介挿されて、第２中
間部屈曲機構が構成され、前記第１中間部の前記第２支
持軸よりも後端部寄りの部位にその第２支持軸の指外側
を通って一端部を連結された第４細条部材の他端部が、
前記第３支持軸の指内側を通って前記指先部の、その第
３支持軸よりも先端部寄りの部位に連結されるととも
に、前記第１中間部の前記第２支持軸よりも後端部寄り
の部位にその第２支持軸の指内側を通って一端部を連結
された第５細条部材の他端部が、前記第３支持軸の指外
側を通って前記指先部の、その第３支持軸よりも先端部
寄りの部位に連結されて、指先部屈曲機構が構成されて
いることを特徴とするものである。
【０００５】かかるこの発明の義肢用可動指にあって
は、第１中間部屈曲機構の、基部に配置されたアクチュ
エーターが、基部と第１中間部とを連結する第１支持軸
に支持された偏心部材の指内側（手のひらと同じ側）を
通ってその偏心部材の巻き掛け部に巻き掛けられた第１
細条部材の一端部を引いて第１細条部材を基部側へ引き
込むと、第１細条部材の他端部がその偏心部材の、巻き
掛け部が第１支持軸から大きく離間した側の部位に連結
されていることから、第１細条部材がその偏心部材の、
巻き掛け部が第１支持軸から大きく離間した側の部位を
引いて、その部位が指内側へ向かうように偏心部材を基
部に対し回動させ、これにより偏心部材の上記部位に第
１中間部引っ張りスプリングを介して第１支持軸よりも
先端部寄りの部位を連結された第１中間部が、第１中間
部と基部との間に介挿された第１中間部伸ばしスプリン
グに抗しつつ、基部に対し曲がった姿勢になるように指
内側方向（手のひらへ向かう方向）へ回動する。
【０００６】ここで、第１中間部の回動に抵抗が加わっ
ていない場合には、基部に対して偏心部材の回動と一緒
に第１中間部が回動することから、その回動当初は第１
支持軸から大きく離間していない巻き掛け部の部分に巻
き掛けられた第１細条部材が引かれて、第１中間部が速
やかに回動する。また第１中間部が何らかの物体に当接
してその回動に抵抗が加わった場合には、第１中間部引
っ張りスプリングを伸ばしつつ偏心部材が回動して、偏
心部材の、第１支持軸から大きく離間した巻き掛け部の
部分が指内側へ回動し、これにより第１細条部材の同じ
引っ張り力に対して第１中間部の駆動トルクが増大し
て、第１中間部が強い力でその物体を押さえ付ける。そ
してその増大したトルクでも第１中間部が回動しない場
合には、基部に対する偏心部材の上記回動により、後述
の如くして第２中間部および指先部のみが指内側方向へ
回動する。
【０００７】しかして偏心部材の、巻き掛け部が第１支
持軸から大きく離間した側の部位が指内側へ向かって回
動すると、第２中間部屈曲機構の、一端部が第１支持軸
の指外側（手の甲と同じ側）を通って基部に連結された
第２細条部材の、偏心部材の上記部位に連結された他端
部が引かれて、その第２細条部材が巻き掛けられたプー
リーが第１中間部の長手方向に沿って基部に近づくよう
に移動し、そのプーリーの支持軸に一端部を連結された
第３細条部材の他端部が、プーリーで第２細条部材より
も張力を増力され、第２支持軸の指内側を通って、その
第２中間部の、第２支持軸よりも先端部寄りの部位を強
く引き、これにより第２中間部が、その第２中間部と第
１中間部との間に介挿された第２中間部伸ばしスプリン
グに抗しつつ、第１中間部に対し曲がった姿勢になるよ
うに指内側方向へ回動する。
【０００８】そして第２中間部が第１中間部に対して指
内側方向へ回動すると、指先部屈曲機構の、第１中間部
の第２支持軸よりも後端部寄りの部位にその第２支持軸
の指外側を通って一端部を連結された第４細条部材の、
第３支持軸の指内側を通る他端部が、指先部の、その第
３支持軸よりも先端部寄りの部位を引き、これにより指
先部が、第２中間部に対し曲がった姿勢になるように指
内側方向（手のひらへ向かう方向）へ回動する。
【０００９】一方、偏心部材の、巻き掛け部が第１支持
軸から大きく離間した側の部位が指内側へ向かって回動
した状態、あるいはそれによって第１中間部が基部に対
し回動して曲がった状態から、基部に配置されたアクチ
ュエーターが第１細条部材の一端部を緩めて第１細条部
材を第１中間部側へ戻すと、第１中間部と基部との間に
介挿された第１中間部伸ばしスプリングが第１中間部を
弾性力で附勢し、これにより第１中間部が、基部に対し
伸びた姿勢になるように指外側方向へ回動する。そして
その第１中間部の第１支持軸よりも先端部寄りの部位と
偏心部材の巻き掛け部が第１支持軸から大きく離間した
側の部位との間に介挿された第１中間部引っ張りスプリ
ングが、偏心部材の上記部位を引いて、その部位が指内
側へ向かうように偏心部材を基部に対し回動させる。
【００１０】しかして偏心部材の、巻き掛け部が第１支
持軸から大きく離間した側の部位が指外側へ向かって回
動すると、第２細条部材が緩んで、その第２細条部材が
巻き掛けられたプーリーが第１中間部の長手方向に沿っ
て指先部に近づくように移動し得るようになり、そのプ
ーリーの支持軸に一端部を連結された第３細条部材が緩
んで、第２中間部と第１中間部との間に介挿された第２
中間部伸ばしスプリングが第２中間部を弾性力で附勢
し、これにより第２中間部が、第１中間部に対し伸びた
姿勢になるように指外側方向へ回動する。
【００１１】そして第２中間部が第１中間部に対して指
外側方向へ回動すると、指先部屈曲機構の、第１中間部
の第２支持軸よりも後端部寄りの部位にその第２支持軸
の指内側を通って一端部を連結された第５細条部材の、
第３支持軸の指外側を通る他端部が、指先部の、その第
３支持軸よりも先端部寄りの部位を引き、これにより指
先部が、第２中間部に対し伸びた姿勢になるように指外
側方向へ回動する。
【００１２】従って、この発明の義肢用可動指によれ
ば、各指毎に、人の指の寸法に納まるように細条部材を
用いてスリムかつコンパクトに構成した屈曲機構で、手
の甲およびひら部分の間または足の甲および裏部分の間
に配置される基部に対する第１中間部の揺動と、その第
１中間部に対する第２中間部の揺動と、その第２中間部
に対する指先部の揺動とを互いに同期させて行わせて、
指を曲げ伸ばしさせることができる。しかも、物体を握
る場合等に第１中間部の屈曲回動がその物体との当接で
抵抗を受けると、偏心部材により第１中間部の回動トル
クを自動的に増大させてその物体をしっかり握ることが
できるとともに、第１中間部が抵抗で回動しなかったり
少しだけ回動して止まったりした場合でも、第２中間部
および指先部だけを引き続き回動させてその物体の周囲
に指全体をまわし、第１中間部のプーリーによる増力作
用とも併せて、その物体を指全体でしっかり握ることが
できる。
【００１３】なお、この発明においては、前記第２中間
部屈曲機構の前記第２細条部材の前記他端部が、前記偏
心部材に代えて、前記第１中間部に連結されていても良
く、この場合には、第２中間部および指先部だけを指内
側方向へ回動させることはできないが、第１中間部があ
る程度回動すれば、それに同期させて第２中間部および
指先部を回動させ得て、物体の周囲に指全体をまわし、
第１中間部のプーリーでの増力作用とも併せて、その物
体を指全体でしっかり握ることができる。
【００１４】また、この発明においては、前記指先部屈
曲機構に、前記第５細条部材に代えてまたは加えて、前
記指先部と前記第２中間部との間に介挿されて前記指先
部を前記第２中間部に対し伸びた姿勢に常時附勢する指
先部伸ばしスプリングが設けられていても良く、このよ
うにしても、指先部の曲げ伸ばしを行わせることができ
る。
【００１５】さらに、この発明においては、前記第１中
間部屈曲機構が、前記偏心部材に代えて、前記第１支持
軸からの距離が一定の巻き掛け部を有するプーリーを具
えていても良く、このようにしても、上述した作用効果
のうち偏心部材のトルク増大作用以外はもたらすことが
できる。
【００１６】またこの発明の義手は、手の甲部分または
手のひら部分を持つ義手であって、親指を除く複数本の
指用の前記義肢用可動指の前記基部が、手のひら側に曲
率中心を持つように湾曲した配置で前記手の甲部分また
は手のひら部分に装着されていることを特徴とするもの
である。
【００１７】かかる義手にあっては、複数本の可動指の
各々を伸ばした状態ではそれらの可動指を互いに略平行
に配置し得るとともに、それらの可動指の各々を曲げた
状態ではそれらの可動指の指先部を互いに接近させて配
置し得るので、実際の手の指よりも少ない動作自由度
で、物体を義手の手のひらで受けたり指先で摘んだりし
得る等、実際の手の指に動きに極めて近い動きを達成す
ることができる。
【００１８】なお、この発明の義手においては、前記基
部が、前記手の甲部分または手のひら部分に前記湾曲し
た配置で弾性的に揺動可能に装着されていても良く、こ
のようにすれば可動指の各々を曲げてそれらの可動指の
指先部を互いに接近させた時に指先部同士が当接する
と、基部が揺動して、その当接によって指先部に加わる
押圧力を逃がすので、手の甲部分または手のひら部分へ
の基部の装着位置精度がさほど高くなくても、指先部が
互いの当接によって破損するのを防止することができ
る。
【００１９】そして、この発明の可動指用制御装置は、
複数本の前記義肢用可動指の前記アクチュエーターの作
動を制御する装置であって、前記義肢を装着する人が複
数本の指を動かすように意識することでその人の体に流
れる電気信号を検知するように、その人の体の複数箇所
にそれぞれ付設されたセンサーと、前記複数のセンサー
からの信号を入力されて、遺伝的アルゴリズムに基づき
それらの信号の組合せパターンを学習し、その組合せパ
ターンに応じた動作命令信号を出力するプログラム可能
型論理素子と、前記プログラム可能型論理素子からの動
作命令信号と、前記義肢を装着する人が操作する動作モ
ード切り替え手段からの切り替え信号とを入力されて、
それらの信号と、それらの信号の組合せに応じてあらか
じめ与えられたプログラムとに基づき前記各アクチュエ
ーターに駆動信号を出力するプログラム可能型コントロ
ーラーと、を具えることを特徴とするものである。
【００２０】かかる可動指用制御装置にあっては、義肢
を装着する人の体の複数箇所にそれぞれ付設されたセン
サーが、その人が複数本の指を動かすように意識するこ
とでその人の体に流れる筋電等の電気信号を検知して信
号を出力すると、プログラム可能型論理素子が、それら
のセンサーからの信号を入力されて、遺伝的アルゴリズ
ムに基づきそれらの信号の組合せパターンを学習し、そ
の組合せパターンに応じた動作命令信号を出力する。そ
してプログラム可能型コントローラーが、プログラム可
能型論理素子からの動作命令信号と、上記の人が操作す
る動作モード切り替え手段からの切り替え信号とを入力
されて、それらの信号と、それらの信号の組合せに応じ
てあらかじめ与えられたプログラムとに基づき、義肢の
複数本の可動指の各アクチュエーターに駆動信号を出力
する。
【００２１】従って、この発明の可動指用制御装置によ
れば、義肢を装着する人が複数本の指を動かすように意
識するだけで、義肢の複数本の可動指をそれぞれ作動さ
せることができるとともに、複数箇所のセンサーからの
信号の組合せパターンによって複数本の可動指の作動状
態を異ならせて、例えば物体を握る、手を開く、指さす
等の複数種類の動作を義肢に行わせることができ、しか
もプログラム可能型論理素子が遺伝的アルゴリズムに基
づき論理回路を組み換えて信号の組合せパターンと各可
動指の作動状態との適合性を学習し、複数箇所のセンサ
ーから現在出力されている信号の組合せパターンに応じ
た動作命令信号を出力するので、極めて短期間で、所望
の動作を義肢に行わせるように制御装置に信号の組合せ
パターンを学習させることができる。
【００２２】さらにこの発明の可動指用制御装置によれ
ば、プログラム可能型コントローラーに、一つの組合せ
パターンについて複数の動作モードのプログラムをあら
かじめ与えておいて、義肢を装着する人がその義肢に設
けられた切り替えスイッチ等の動作モード切り替え手段
を操作することで、上記複数箇所のセンサーからの信号
の、例えば物体を握るため等の一つの組合せパターンに
対し、今回使用する動作モードを、例えば携帯電話を握
る際の複数本の指の動作モードや、鉛筆を握る際の複数
本の指の動作モード等の複数の動作モードの間で切り替
えることができるので、センサーからの信号の組合せパ
ターンが少なくても、義肢の使用状況に適合した複雑な
動作を複数本の可動指に行わせることができ、特に、複
数本の可動指に、指を順次に曲げる等の経時的動作も行
わせることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここ
に、図１（ａ）は、この発明の義肢用可動指の一実施例
を示す平面図、また図１（ｂ）は、その実施例の義肢用
可動指の縦断面図であり、この実施例の義肢用可動指
は、義肢としての義手の複数本の指のうちの少なくとも
一本とされるものであって、ここでは図示しない手の甲
および手のひら部分の間に配置される基部１と、その基
部１の先端部に第１支持軸２を介して揺動可能に後端部
を連結された第１中間部３と、その第１中間部３の先端
部に第２支持軸４を介して揺動可能に後端部を連結され
た第２中間部５と、その第２中間部５の先端部に第３支
持軸６を介して揺動可能に後端部を連結された指先部７
と、を具えている。
【００２４】そしてこの実施例の可動指では、基部１
に、第１細条部材としての二本の第１ワイヤー11の一端
部を引くアクチュエーターとしての、電気モーター式直
線駆動装置12が配置され、その電気モーター式直線駆動
装置12は、ロータリーエンコーダを内臓した電動サーボ
モーター13と、基部１に回転自在に支持されるとともに
上記サーボモーター13の出力軸に歯車組14を介して駆動
結合されたネジ軸15と、そのネジ軸15に螺合されるとと
もに基部１に摺動自在に嵌合されたスライダ16とを具
え、そのスライダー16に上記二本の第１ワイヤー11の一
端部がそれぞれ結合されている。
【００２５】そしてここでは、上記基部１と第１中間部
３との連結部分に、その基部１および第１中間部３に対
して回動可能に上記第１支持軸２に支持されるとともに
その第１支持軸２からの距離が一定でない巻き掛け部17
a を有する二個の偏心部材17が配置され、上記各第１ワ
イヤー11が、基部１に回転自在に支持されたプーリー18
に巻き掛けられた後、第１支持軸２の指内側（図１
（ｂ）では下側）を通って各偏心部材17の巻き掛け部17
a に巻き掛けられ、その第１ワイヤー11の他端部が偏心
部材17の、巻き掛け部17a が第１支持軸２から大きく離
間した側の部位（図１に示すように可動指を伸ばした状
態にする偏心部材17の回動位置では、その部位は基部１
から離間する方向すなわち図１では第１支持軸２の左側
に位置する）に連結され、上記各偏心部材17のその部位
が、第１中間部引っ張りスプリング19および連結ワイヤ
ー20を介して、第１中間部３の、第１支持軸２よりも先
端部寄りの部位に固定されたピン3aに連結され、さら
に、第１中間部３と基部１との間に、その第１中間部３
を図１に示すように基部１に対し伸びた姿勢に常時附勢
する第１中間部伸ばしスプリング21が介挿されて、第１
中間部屈曲機構22が構成されている。
【００２６】さらにこの実施例では、上記第１中間部３
にその長手方向に延在するよう形成された長孔3bにより
案内されて、その第１中間部３の長手方向に沿って移動
可能に、第２細条部材としての第２ワイヤー23が巻き掛
けられたプーリー24が配置され、その第２ワイヤー23の
一端部が、基部１に対し回動しないように上記第１支持
軸２に支持された第１案内プーリー25の、第１支持軸２
に対して指外側（図１（ｂ）では上側）に位置する案内
孔を通って、基部１に固定されたピン1aに連結され、そ
の第２ワイヤー23の他端部が偏心部材17の、第１支持軸
２から大きく離間した側の部位に固定されたピン17b に
連結され、そして、プーリー24の支持軸を支持するブラ
ケット26に各々の一端部を連結された第３細条部材とし
ての二本の第３ワイヤー27の他端部が、上記第２支持軸
４に回動自在に支持された二個の第２案内プーリー28の
指内側（図１（ｂ）では下側）に掛けられて第２中間部
５の、第２支持軸４よりも先端部寄りの部位に固定され
たピン5aに連結され、さらに、第２中間部５と第１中間
部３との間に、その第２中間部５を図１に示すように第
１中間部３に対し伸びた姿勢に常時附勢する第２中間部
伸ばしスプリング29が介挿されて、第２中間部屈曲機構
30が構成されている。
【００２７】加えてこの実施例では、上記二個の第２案
内プーリー28の間に配置されてその第２支持軸４に回動
自在に支持された第３案内プーリー31の指外側（図１
（ｂ）では上側）に掛けられた第４細条部材としての第
４ワイヤー32の一端部が、上記第１中間部３の、第２支
持軸４よりも後端部寄りの部位に固定された上記ピン3a
に連結され、その第４ワイヤー32の他端部が、上記第３
支持軸６に回動自在に支持された第４案内プーリー33の
指内側（図１（ｂ）では下側）に掛けられて上記指先部
７の、その第３支持軸６よりも先端部寄りの部位に連結
され、また上記第３案内プーリー31の指内側（図１
（ｂ）では下側）に掛けられた第５細条部材としての第
５ワイヤー34の一端部が、上記第１中間部３の上記ピン
3aに連結され、その第５ワイヤー34の他端部が、上記第
４案内プーリー33の指外側（図１（ｂ）では上側）に掛
けられて指先部７の、第３支持軸６よりも先端部寄りの
部位に連結され、さらに、指先部７と第２中間部５との
間に、その指先部７を図１に示すように第２中間部５に
対し伸びた姿勢に常時附勢する指先部伸ばしスプリング
35が設けられて指先部屈曲機構36が構成されている。
【００２８】図２は、かかる実施例の義肢用可動指の第
１中間部屈曲機構22を模式的に示しており、ここで、基
部１に配置された電気モーター式直線駆動装置12のスラ
イダー16が、サーボモーター13の作動によるネジ軸15の
回転により図２中矢印Ａで示すように右方へ移動して、
基部１と第１中間部３とを連結する第１支持軸２に支持
された偏心部材17の指内側（手のひらと同じ側であり、
図２では下側）を通ってその偏心部材17の巻き掛け部17
a に巻き掛けられた第１ワイヤー11の一端部を引いて第
１ワイヤー11を基部側１へ引き込むと、第１ワイヤー11
の他端部がその偏心部材17の、巻き掛け部17a が第１支
持軸２から大きく離間した側の部位（図２では第１支持
軸２の左方の部位）17c に連結されていることから、第
１ワイヤー11がその偏心部材17の、その巻き掛け部17a
が第１支持軸２から大きく離間した側の部位17c を引い
て、その部位17c が指内側へ向かうように偏心部材17を
基部１に対し回動させ、これにより偏心部材17の上記部
位17c に第１中間部引っ張りスプリング19および連結ワ
イヤー20を介して第１支持軸２よりも先端部寄りの部位
を連結された第１中間部３が、その第１中間部３と基部
１との間に介挿された第１中間部伸ばしスプリング21に
抗しつつ、基部１に対し曲がった姿勢になるように指内
側方向（手のひらへ向かう方向）へ回動する。
【００２９】図４および図５は、上記実施例の可動指に
おける基部１、第１中間部３、偏心部材17および第１案
内プーリー25のみを、基部１と第１中間部３との一部を
切り欠いて示す斜視図であり、ここで図４は、図１およ
び図２に示す、当初の第１中間部３が基部１に対して伸
びた状態を示し、また図５は、第１中間部３が物体に当
接して抵抗を受けていないため偏心部材17と一緒に回動
して基部１に対して曲がった状態を示している。このよ
うに第１中間部３の回動に抵抗が加わっていない場合に
は、基部１に対し偏心部材17の回動と一緒に第１中間部
３が回動することから、その回動当初は、図３（ａ）に
示すように、巻き掛け部17a の第１支持軸２から大きく
離間していない部分（距離L1の部分）に巻き掛けられた
第１ワイヤー11が引かれて、第１中間部３が速やかに回
動する。
【００３０】その一方、図３（ｂ）に示すように、第１
中間部３が何らかの物体Ｍに当接してその回動に抵抗が
加わった場合には、第１中間部引っ張りスプリング19を
伸ばしつつ偏心部材17が回動して、偏心部材11の巻き掛
け部の、第１支持軸２から大きく離間した部分（距離L2
の部分）が指内側へ回動し、これにより第１ワイヤー11
の同じ引っ張り力に対して第１中間部３の駆動トルクが
増大して、第１中間部３が第１中間部引っ張りスプリン
グ19の伸びに対応する強い力でその物体Ｍを押さえ付け
る。そして、その増大したトルクでも第１中間部３が回
動しない場合には、基部１に対する偏心部材17の上記回
動により、後述の如くして図８（ｂ）に示すように第２
中間部５および指先部７のみが、ある程度までは指内側
方向へ回動する。但し、図１（ｂ）および図３（ａ）に
示すように、偏心部材17には平坦部17d が形成してあ
り、また第１中間部３には当接部3cが突設されているの
で、第１中間部３に対して偏心部材17がある程度回動す
ると、図３（ｂ）に示すように偏心部材17の平坦部17d
が第１中間部３の当接部3cに当接して、その後は偏心部
材17が強制的に第１中間部３を回動させる。
【００３１】図６および図７は、図４、図５と同様、上
記実施例の可動指における基部１、第１中間部３、偏心
部材17および第１案内プーリー25のみを、基部１と第１
中間部３との一部を切り欠いて示す斜視図であり、ここ
で図６は、図３（ｂ）に示す第１中間部３が回動せずに
偏心部材17のみが回動した状態を示し、また図７は、偏
心部材17の平坦部17d が第１中間部３の当接部3cに当接
して、偏心部材17が強制的に第１中間部３を回動させる
ことで、第１中間部３が基部１に対して曲がった状態を
示している。
【００３２】図８（ａ）は、上記実施例の義肢用可動指
の第２中間部屈曲機構30および指先部屈曲機構36を、第
２中間部５が第１中間部３に対して伸びるとともに指先
部７が第２中間部５に対して伸びた状態で、また図８
（ｂ）は、それら第２中間部屈曲機構30および指先部屈
曲機構36を、第２中間部５が第１中間部３に対し回動し
て曲がるとともに指先部７が第２中間部５に対し回動し
て曲がった状態で、それぞれ模式的に示しており、上述
の如くして偏心部材17の、巻き掛け部17a が第１支持軸
２から大きく離間した側の部位17c が指内側へ向かって
回動すると、一端部が第１支持軸２の指外側（手の甲と
同じ側）を通って基部１に連結された第２ワイヤー23
の、偏心部材17の巻き掛け部17a が第１支持軸２から大
きく離間した側の部位に固定されたピン17b に連結され
た他端部が引かれて、図８（ｂ）に示すようにその第２
ワイヤー23が巻き掛けられたプーリー24が第１中間部３
の長手方向に沿って基部１に近づくように移動し、これ
によりプーリー24が動滑車として機能して、そのプーリ
ー24の支持軸に一端部を連結された第３ワイヤー27の他
端部が、プーリー24で第２ワイヤー23よりも張力を増力
され、第２支持軸４の指内側を通って、第２中間部５
の、第２支持軸４よりも先端部寄りの部位に固定された
ピン5aを強く引き、これにより第２中間部５が、その第
２中間部５と第１中間部３との間に介挿された第２中間
部伸ばしスプリング29に抗しつつ、第１中間部３に対し
曲がった姿勢になるように指内側方向へ回動する。
【００３３】そして第２中間部５が第１中間部３に対し
て指内側方向へ回動すると、第１中間部３の、第２支持
軸４よりも後端部寄りの部位に固定されたピン3aにその
第２支持軸４の指外側を通って一端部を連結された第４
ワイヤー32の、第３支持軸６の指内側を通る他端部が、
指先部７の、その第３支持軸６よりも先端部寄りの部位
を引き、これにより図８（ｂ）に示すように指先部７
が、その指先部７と第２中間部５との間に介挿された指
先部伸ばしスプリング35に抗しつつ、第２中間部６に対
し曲がった姿勢になるように指内側方向（手のひらへ向
かう方向）へ回動する。
【００３４】その一方、偏心部材17の、巻き掛け部17a
が第１支持軸２から大きく離間した側の部位17c が指内
側へ向かって回動した図６に示す如き状態、あるいはそ
れによって第１中間部３が基部１に対し回動して曲がっ
た図５や図７に示す如き状態から、基部１に配置された
電気モーター式直線駆動装置12のスライダー16が、上記
と逆方向へ移動し、第１ワイヤー11の一端部を緩めて第
１ワイヤー11を第１中間部３側へ戻すと、第１中間部３
と基部１との間に介挿された第１中間部伸ばしスプリン
グ21が第１中間部３を弾性力で附勢し、これにより第１
中間部３が、図１および図４に示す如く基部１に対し伸
びた姿勢になるように、指外側方向へ回動する。そして
その第１中間部３の第１支持軸２よりも先端部寄りの部
位のピン3aと、偏心部材17の、巻き掛け部17a が第１支
持軸２から大きく離間した側の部位17c との間に介挿さ
れた第１中間部引っ張りスプリング19が、偏心部材17の
上記部位17c を引いて、その部位17c が指内側へ向かっ
て回動して当初の位置に戻るように偏心部材17を基部１
に対し回動させる。
【００３５】しかして偏心部材17の、巻き掛け部17a が
第１支持軸２から大きく離間した側の部位17c が指外側
へ向かって回動すると、第２ワイヤー23が緩んで、その
第２ワイヤー23が巻き掛けられたプーリー24が第１中間
部３の長手方向に沿って指先部７に近づくように移動し
得るようになり、そのプーリー24の支持軸に一端部を連
結された第３ワイヤー27が緩んで、第２中間部５と第１
中間部３との間に介挿された第２中間部伸ばしスプリン
グ29が第２中間部５を弾性力で附勢し、これにより第２
中間部５が、図１に示す如く第１中間部３に対し伸びた
姿勢になるように、指外側方向へ回動する。
【００３６】そして第２中間部５が第１中間部３に対し
て指外側方向へ回動すると、第１中間部３の、第２支持
軸４よりも後端部寄りの部位に固定されたピン3aにその
第２支持軸４の指内側を通って一端部を連結された第５
ワイヤー34の、第３支持軸６の指外側を通る他端部が、
指先部７の、その第３支持軸６よりも先端部寄りの部位
を引き、これにより指先部７が、図１に示す如く第２中
間部５に対し伸びた姿勢になるように、指外側方向へ回
動する。
【００３７】従ってこの実施例の義肢用可動指によれ
ば、各指毎に、人の指の寸法に納まるようにワイヤーを
用いてスリムかつコンパクトに構成した屈曲機構で、手
の甲および手のひら部分の間に配置される基部１に対す
る第１中間部３の揺動と、その第１中間部３に対する第
２中間部５の揺動と、その第２中間部５に対する指先部
７の揺動とを互いに同期させて行わせて、指を曲げ伸ば
しさせることができ、しかも、物体を握る場合等に第１
中間部３の屈曲回動がその物体との当接で抵抗を受ける
と、偏心部材17により第１中間部３の回動トルクを自動
的に増大させてその物体をしっかり握ることができると
ともに、第１中間部３が抵抗で回動しなかったり少しだ
け回動して止まったりした場合でも、第２中間部５およ
び指先部７だけを引き続き回動させてその物体の周囲に
指全体をまわし、第１中間部３のプーリー24による増力
作用とも併せて、その物体を指全体でしっかり握ること
ができる。
【００３８】図９は、この上記実施例の義肢用可動指の
一変形例を模式的に示し、この変形例では、第２中間部
屈曲機構30の第２ワイヤー23の他端部が、偏心部材17に
代えて、第１中間部３に固定されたピン3dに連結されて
いる。かかる変形例では、第２中間部５および指先部７
だけを指内側方向へ回動させることはできないが、第１
中間部３がある程度回動すれば、それに同期させて第２
中間部５および指先部７を回動させ得て、物体の周囲に
指全体をまわし、第１中間部３のプーリー24による増力
作用とも併せて、その物体を指全体でしっかり握ること
ができる。
【００３９】図10および図11は、上記実施例の可動指を
適用した義手の例を手の甲側および手のひら側からそれ
ぞれ見た斜視図であり、この適用例の義手は、親指41を
除く四本の指、すなわち人指し指42、中指43、薬指44お
よび小指45をそれぞれ上記実施例の可動指とされるとと
もに、それらの可動指の基部１を、義手の手の甲部分お
よび手のひら部分を形成する、手のひら側に曲率中心を
持つように僅かに湾曲した角筒状断面形状のスリーブ46
内に、図12に示すように、それぞれ周囲に隙間を空ける
とともに上記手の甲部分および手のひら部分の湾曲形状
に沿うように並べて収容している。なお、図10，図11で
は、各屈曲機構は省略してある。
【００４０】図13は、上記スリーブ46への各基部１の取
り付け方法を示しており、ここでは図13（ａ）に示すよ
うに、バネ板47の中央部にスリーブ46への取り付け孔47
a を明けるとともに、そのバネ板47の両側部に基部１へ
の取り付け孔47b を明け、図13（ｂ）に示すように、そ
のバネ板47の中央部の取り付け孔47a を介してバネ板47
をスリーブ46に取り付けるとともに、そのバネ板47の両
側部の取り付け孔47bを介してバネ板47を基部に取り付
ける。これにより基部１ひいては各可動指は、バネ板47
の撓みによって図13（ｂ）中矢印Ｂで示すようにスリー
ブ46に対し弾性的に揺動し得るので、手を握る動作の際
に指先部が互いに当接しても少しずつ逃げてその当接に
よる押圧力を逃がしながら集合することができ、それゆ
え、スリーブ46への基部１の装着位置の精度がさほど高
くなくても可動指の指先部の互いの当接による破損を防
止し得るとともに、握った物の形状に可動指を柔軟に対
応させることができる。
【００４１】また、上記適用例の義手における親指41
は、他の指42〜45の基部１に概略平行に延在する支持軸
によって揺動可能に支持された基部を具えるとともに、
その基部に揺動可能に支持された指先部を具え、その基
部は、スリーブ46内に設けられた図示しない通常の電動
サーボモーター駆動の揺動駆動装置によって上記支持軸
周りに揺動され、またその指先部は、これもスリーブ46
内に設けられた、先の電気モーター式直線駆動装置12と
同様の直線駆動装置で引かれる図示しないワイヤーと、
基部に設けられた図示しないスプリングとによって、他
の指42〜45へ向かう方向および他の指42〜45から離間す
る方向へ揺動され、これによって、親指41も可動指とさ
れている。
【００４２】かかる適用例の義手によれば、上記親指41
から小指45までの各可動指を適宜作動させることで、図
14に示す如き手を開いた状態や、図15に示す如き煙草を
吸う時のような状態や、図16に示す如き筆記用具を握っ
た状態や、図17に示す如き携帯電話を握った状態等、種
々の状態を達成することができる。なお、図14〜図17で
も、各屈曲機構は省略してある。
【００４３】図18は、上記適用例の義手51の親指41から
小指45までの五本の可動指の統合的制御に用いて好適
な、この発明の可動指用制御装置の一実施例の構成を示
す説明図であり、この実施例の制御装置は、図示のよう
に、手を持っていない人の腕50に義手51を装着するため
にその義手51の手首部に結合された筒状のホルダー52の
周囲の複数箇所に、そのホルダー52内に挿入した腕50の
皮膚に密着し得るようにそれぞれ設けられ、そのホルダ
ー52を装着した腕50を持つ人が複数本の指を動かすよう
に意識することでその腕50に流れる筋電信号を検知す
る、センサーとしての電極53と、義手51を装着した人が
他方の手等で操作し得るようにそのホルダー52に設けら
れた複数のタッチパネル54a を持つ、動作モード切り替
え手段としてのタッチ式スイッチ54と、上記複数の電極
53からの筋電信号を入力され、それらの筋電信号の組合
せパターンを学習して、入力された筋電信号の組合せパ
ターンに応じた動作命令信号を出力する、プログラム可
能型（プログラマブル）論理素子（ＰＬＤ）と遺伝的ア
ルゴリズムとを組み合わせた既知の進化型ハードウェア
（ＥＨＷ）55と、上記タッチ式スイッチ54からの切り替
え信号と上記ＥＨＷ55からの動作命令信号とを入力さ
れ、それらの入力された信号とそれらの信号の組合せに
応じてあらかじめ与えられたプログラムとに基づき、義
手51の親指41から小指45までの五本の可動指の各サーボ
モーターに駆動信号を出力するとともに、それらのサー
ボモーター内のロータリーエンコーダーから回転位置信
号を受け取って義手51の各可動指の作動をフィードバッ
ク制御する、マイクロコンピューターを具えた通常のプ
ログラム可能型（プログラマブル）コントローラー（Ｐ
Ｃ）56とを具えている。
【００４４】なお、上記ＥＨＷとしては、例えば、1998
年２月25日に電子情報通信学会コンピュータシステム研
究会および実時間処理に関するワークショップ実行委員
会主催で行われた実時間処理に関するワークショップ
（ＲＴＰ '98）招待講演の内容を示す、社団法人電子情
報通信学会発行の通学技報に記載の論文「実世界適応デ
バイス」や、1998年に開催された第８回インテリジェン
ト・システム・シンポジウム（ＦＡＮ '98）の予稿集に
掲載された論文「進化型ハードウェアチップの研究開発
と応用事例」中に記載された構成のもの等を使用するこ
とができる。
【００４５】かかる実施例の制御装置にあっては、義手
51を装着した人の腕50の複数箇所にそれぞれ付設された
電極53が、その人が複数本の指を動かすように意識する
ことでその人の腕50に流れる筋電信号を検知して出力す
ると、ＥＨＷ55が、それらの筋電信号を入力されて、遺
伝的アルゴリズムに基づきそれらの筋電信号の組合せパ
ターンを学習し、その組合せパターンに応じた動作命令
信号を出力する。そしてＰＣ56が、ＥＨＷ55からの動作
命令信号と、上記の人が操作するタッチ式スイッチ54か
らの切り替え信号とを入力されて、それらの信号と、そ
れらの信号の組合せに応じてあらかじめ与えられたプロ
グラムとに基づき、義手51の五本の可動指の各サーボモ
ーターの作動をフィードバック制御する。
【００４６】従って、この実施例の制御装置によれば、
義手51を装着した人が指を動かすように意識するだけ
で、義手51の五本の可動指をそれぞれ作動させることが
できるとともに、複数箇所の電極53からの筋電信号の組
合せパターンによって五本の可動指の総合的な作動状態
を異ならせて、例えば図14〜図17に示すような、物体を
握る、手を開く、指さす等の複数種類の動作を義手51に
行わせることができ、しかもプログラム可能型論理素子
が遺伝的アルゴリズムに基づき自動的に論理回路を組み
換えて、筋電信号の組合せパターンと各可動指の作動状
態との適合性を、義手51を装着した人からの適否判定入
力を受けて、複数箇所の電極53から出力された筋電信号
の組合せパターンに応じた動作命令信号を出力するよう
に学習するので、極めて短期間で、所望の動作を義手51
に行わせるように制御装置に信号の組合せパターンを学
習させることができる。
【００４７】さらにこの実施例の制御装置によれば、Ｐ
Ｃ56に、一つの組合せパターンについて複数の動作モー
ドのプログラムをあらかじめ与えておいて、義手51を装
着した人がその義手に設けられたタッチ式スイッチ54を
操作することで、上記複数箇所の電極53からの筋電信号
の、例えば物体を握るため等の一つの組合せパターンに
対し、今回使用する動作モードを、例えば携帯電話を握
る際の複数本の指の動作モードや、鉛筆を握る際の複数
本の指の動作モード等の複数の動作モードの間で切り替
えることができるので、電極53からの筋電信号の組合せ
パターンが少なくても、義手51の使用状況に適合した複
雑な動作を五本の可動指に行わせることができ、特に、
複数本の可動指に、指を順次に曲げる等の経時的動作も
行わせることができる。
【００４８】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、この発
明の可動指は、義手の全ての指に用いても良く、あるい
は義手の二本または三本の指に用いても良い。またこの
発明の可動指は、必要に応じて義足に用いることもでき
る。そして発明の可動指の第１中間部屈曲機構は、偏心
部材に代えて、第１支持軸からの距離が一定の巻き掛け
部を有するプーリーを具えていても良く、このようにし
ても、上述した作用効果のうち偏心部材のトルク増大作
用以外はもたらすことができる。またこの発明の可動指
のアクチュエーターは、電動ポンプやアキュムレーター
等の圧力源から供給される圧力で作動する油圧シリンダ
ーや空圧シリンダーでも良く、さらにこの発明の可動指
の第１〜第５細条部材の幾つかは、伸びが少なくかつ良
好な可撓性と充分な耐久性とをもつものであれば、金属
製のワイヤーでなく、例えば炭素繊維等からなる糸状の
ものでも良い。
【００４９】そして、この発明の可動指用制御装置にお
けるセンサーは、義肢を装着する人の腕やその他の部位
に直接貼着するものでも良く、そのセンサーは、筋電以
外の信号、例えば腕の特定の動き等を検出するものでも
良い。また動作モード切り替え手段は、上記タッチ式ス
イッチでなく、通常のプッシュ式やスライド式等のスイ
ッチや、音声入力によって動作モードを切り替えるもの
でも良い。
【００５０】さらに、この発明の可動指の制御は、上記
センサーおよびプログラム可能型論理素子を省き、通常
のプログラム可能型コントローラー（ＰＣ）に、直接操
作や音声入力等により操作する動作切り替えスイッチか
ら動作切り替えを入力して行うようにしても良く、ある
いは単に、複数本の可動指にそれぞれ対応する複数の切
り替えスイッチで別々に、またはそれらの切り替えスイ
ッチの機能を集合させた一つの複数回路複数接点スイッ
チで一緒に、それらの可動指の曲げ動作および伸ばし動
作を切り替えて行わせるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 （ａ）は、この発明の義肢用可動指の一実施
例を示す平面図、（ｂ）は、その実施例の義肢用可動指
の縦断面図である。
【図２】 上記実施例の義肢用可動指の第１中間部屈曲
機構を模式的に示す説明図である。
【図３】 上記第１中間部屈曲機構の作動を模式的に示
す説明図である。
【図４】 上記第１中間部屈曲機構の作動状態を示す斜
視図である。
【図５】 上記第１中間部屈曲機構の作動状態を示す斜
視図である。
【図６】 上記第１中間部屈曲機構の作動状態を示す斜
視図である。
【図７】 上記第１中間部屈曲機構の作動状態を示す斜
視図である。
【図８】 上記実施例の義肢用可動指の第２中間部屈曲
機構および指先部屈曲機構を模式的に示す説明図であ
る。
【図９】 上記実施例の義肢用可動指の一変形例を示す
説明図である。
【図１０】 上記実施例の可動指を適用した義手の例を
手の甲側から見た斜視図である。
【図１１】 上記適用例の義手を手のひら側から見た斜
視図である。
【図１２】 上記適用例の義手におけるスリーブ内への
基部の配置を示す説明図である。
【図１３】 上記スリーブへの各基部の取り付け方法を
示す説明図である。
【図１４】 上記適用例の義手の作動状態を示す斜視図
である。
【図１５】 上記適用例の義手の作動状態を示す斜視図
である。
【図１６】 上記適用例の義手の作動状態を示す斜視図
である。
【図１７】 上記適用例の義手の作動状態を示す斜視図
である。
【図１８】 この発明の可動指用制御装置の一実施例を
示す説明図である。
【符号の説明】
１ 基部 ２ 第１支持軸 ３ 第１中間部 ４ 第２支持軸 ５ 第２中間部 ６ 第３支持軸 ７ 指先部 11 第１ワイヤー 12 電気モーター式直線駆動装置 17 偏心部材 19 第１中間部引っ張りスプリング 21 第１中間部伸ばしスプリング 22 第１中間部屈曲機構 23 第２ワイヤー 24 プーリー 27 第３ワイヤー 29 第２中間部伸ばしスプリング 30 第２中間部屈曲機構 32 第４ワイヤー 34 第５ワイヤー 35 指先部伸ばしスプリング 36 指先部屈曲機構 53 電極 55 プログラム可能型論理素子 56 プログラム可能型コントローラー
フロントページの続き (72)発明者 原田 証英 北海道札幌市中央区大通西15丁目２番地 １ 原田電子工業株式会社内 (72)発明者 樋口 哲也 茨城県つくば市梅園１丁目１番４ 工業 技術院 電子技術総合研究所内 (56)参考文献 特開 昭50−139594（ＪＰ，Ａ) 特表 昭61−500531（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61F 2/54 - 2/72

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 義肢の複数本の指のうちの少なくとも一
    本用の可動指であって、手の甲および手のひら部分の間
    または足の甲および足の裏部分の間に配置される基部
    （１）と、その基部の先端部に第１支持軸（２）を介し
    て揺動可能に後端部を連結された第１中間部（３）と、
    その第１中間部の先端部に第２支持軸（４）を介して揺
    動可能に後端部を連結された第２中間部（５）と、その
    第２中間部の先端部に第３支持軸（６）を介して揺動可
    能に後端部を連結された指先部（７）と、を具えてお
    り、 前記基部に、第１細条部材（11）の一端部を引くアクチ
    ュエーター（12）が配置され、前記基部と前記第１中間
    部との連結部分に、前記基部および前記第１中間部に対
    して回動可能に前記第１支持軸に支持されるとともにそ
    の第１支持軸からの距離が一定でない巻き掛け部を有す
    る偏心部材（17）が配置され、前記第１細条部材が前記
    第１支持軸の指内側を通って前記偏心部材の前記巻き掛
    け部に巻き掛けられるとともにその第１細条部材の他端
    部が前記偏心部材の、前記巻き掛け部が前記第１支持軸
    から大きく離間した側の部位に連結され、前記偏心部材
    のその部位が第１中間部引っ張りスプリング（19）を介
    して前記第１中間部の、前記第１支持軸よりも先端部寄
    りの部位に連結されるとともに、前記第１中間部と前記
    基部との間に、前記第１中間部を前記基部に対し伸びた
    姿勢に常時附勢する第１中間部伸ばしスプリング（21）
    が介挿されて、第１中間部屈曲機構（22）が構成され、 前記第１中間部にその長手方向に沿って移動可能に、第
    ２細条部材（23）が巻き掛けられたプーリー（24）が配
    置され、前記第２細条部材の一端部が前記第１支持軸の
    指外側を通って前記基部に連結されるとともにその第２
    細条部材の他端部が前記偏心部材の、前記第１支持軸か
    ら大きく離間した側の部位に連結され、前記プーリーの
    支持軸に一端部を連結された第３細条部材（27）の他端
    部が前記第２支持軸の指内側を通って前記第２中間部
    の、前記第２支持軸よりも先端部寄りの部位に連結され
    るとともに、前記第２中間部と前記第１中間部との間
    に、前記第２中間部を前記第１中間部に対し伸びた姿勢
    に常時附勢する第２中間部伸ばしスプリング（29）が介
    挿されて、第２中間部屈曲機構（30）が構成され、 前記第１中間部の前記第２支持軸よりも後端部寄りの部
    位にその第２支持軸の指外側を通って一端部を連結され
    た第４細条部材（32）の他端部が、前記第３支持軸の指
    内側を通って前記指先部の、その第３支持軸よりも先端
    部寄りの部位に連結されるとともに、前記第１中間部の
    前記第２支持軸よりも後端部寄りの部位にその第２支持
    軸の指内側を通って一端部を連結された第５細条部材
    （34）の他端部が、前記第３支持軸の指外側を通って前
    記指先部の、その第３支持軸よりも先端部寄りの部位に
    連結されて、指先部屈曲機構（36）が構成されているこ
    とを特徴とする、義肢用可動指。
  2. 【請求項２】 前記第２中間部屈曲機構（30）の前記第
    ２細条部材（23）の前記他端部が、前記偏心部材（17）
    に代えて、前記第１中間部（３）に連結されていること
    を特徴とする、請求項１記載の義肢用可動指。
  3. 【請求項３】 前記指先部屈曲機構（36）に、前記第５
    細条部材（34）に代えてまたは加えて、前記指先部と前
    記第２中間部との間に介挿されて前記指先部を前記第２
    中間部に対し伸びた姿勢に常時附勢する指先部伸ばしス
    プリング（35）が設けられていることを特徴とする、請
    求項１または２記載の義肢用可動指。
  4. 【請求項４】 前記第１中間部屈曲機構（22）が前記偏
    心部材（17）に代えて、前記第１支持軸からの距離が一
    定の巻き掛け部を有するプーリーを具えていることを特
    徴とする、請求項１から３までの何れか記載の義肢用可
    動指。
  5. 【請求項５】 手の甲部分または手のひら部分（46）を
    持つ義手であって、 親指を除く複数本の指用の前記義肢用可動指の前記基部
    （１）が、手のひら側に曲率中心を持つように湾曲した
    配置で前記手の甲部分または手のひら部分に装着されて
    いることを特徴とする、請求項１から４までの何れか記
    載の義肢用可動指を用いた義手。
  6. 【請求項６】 前記基部（１）が、前記手の甲部分また
    は手のひら部分（46）に前記湾曲した配置で弾性的に揺
    動可能に装着されていることを特徴とする、請求項５記
    載の義手。
  7. 【請求項７】 複数本の前記義肢用可動指の前記アクチ
    ュエーターの作動を制御する装置であって、 前記義肢を装着する人が複数本の指を動かすように意識
    することでその人の体に流れる電気信号を検知するよう
    に、その人の体の複数箇所にそれぞれ付設されたセンサ
    ー（53）と、 前記複数のセンサーからの信号を入力されて、遺伝的ア
    ルゴリズムに基づきそれらの信号の組合せパターンを学
    習し、その組合せパターンに応じた動作命令信号を出力
    するプログラム可能型論理素子（55）と、 前記プログラム可能型論理素子からの動作命令信号と、
    前記義肢を装着する人が操作する動作モード切り替え手
    段（54）からの切り替え信号とを入力されて、それらの
    信号と、それらの信号の組合せに応じてあらかじめ与え
    られたプログラムとに基づき前記各アクチュエーターに
    駆動信号を出力するプログラム可能型コントローラー
    （56）と、 を具えることを特徴とする、請求項１から４までの何れ
    か記載の義肢用可動指用の制御装置。
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