JP5341681B2 - 義指装置 - Google Patents
義指装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5341681B2 JP5341681B2 JP2009201281A JP2009201281A JP5341681B2 JP 5341681 B2 JP5341681 B2 JP 5341681B2 JP 2009201281 A JP2009201281 A JP 2009201281A JP 2009201281 A JP2009201281 A JP 2009201281A JP 5341681 B2 JP5341681 B2 JP 5341681B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- finger
- plate
- bag body
- bellows
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
13 末節リンク(リンク)
14 中節リンク(リンク)
15 基節リンク(リンク)
16 中手リンク(リンク)
17 第1ヒンジピン(ヒンジ)
18 第2ヒンジピン(ヒンジ)
19 第3ヒンジピン(ヒンジ)
36 第1リターンスプリング(リターンスプリング)
38 第2リターンスプリング(リターンスプリング)
40 第3リターンスプリング(リターンスプリング)
43 第1ケーブル(ケーブル)
46 第2ケーブル(ケーブル)
49 第3ケーブル(ケーブル)
51 粉体
52 末節袋体(袋体)
53 中節袋体(袋体)
54 基節袋体(袋体)
55 中手袋体(袋体)
58 第1チューブ(オリフィス)
59 第2チューブ(オリフィス)
60 第3チューブ(オリフィス)
71 第1アクチュエータ
72 第2アクチュエータ
Claims (7)
- 指骨格(12)と、
前記指骨格(12)を屈曲・伸長する第1アクチュエータ(71)と、
前記指骨格(12)を覆う複数の袋体(52,53,54,55)と、
前記袋体(52,53,54,55)に充填された粉体(51)と、
前記指骨格(12)の屈曲後に前記袋体(52,53,54,55)の内部を真空引きして固化させる第2アクチュエータ(72)と、
を備えることを特徴とする義指装置。 - 前記指骨格(12)は、複数のリンク(13,14,15,16)を複数のヒンジ(17,18,19)で直列に連結して構成されることを特徴とする、請求項1に記載の義指装置。
- 前記ヒンジ(17,18,19)はリターンスプリング(36,38,40)で伸長方向に付勢され、前記第1アクチュエータ(71)は、前記ヒンジ(17,18,19)よりも先端側のリンク(13,14,15)をケーブル(43,46,49)で牽引して前記ヒンジ(17,18,19)よりも基端側のリンク(14,15,16)に対して屈曲させることを特徴とする、請求項2に記載の義指装置。
- 前記第1アクチュエータ(71)は、前記複数のヒンジ(17,18,19)の屈曲を基端側のヒンジ(19)から先端側のヒンジ(17)に向かって順番に完了させることを特徴とする、請求項2又は3に記載の義指装置。
- 前記複数のリンク(13,14,15,16)の各々に対応して前記袋体(52,53,54,55)を備えることを特徴とする、請求項2又は3に記載の義指装置。
- 前記第2アクチュエータ(72)は、複数の袋体(52,53,54,55)を前記指骨格(12)の基端側の袋体(55)から先端側の袋体(52)に向かって順番に固化させることを特徴とする、請求項5に記載の義指装置。
- 隣接する前記袋体(52,53,54,55)どうしがオリフィス(58,59,60)を介して接続され、前記指骨格(12)の最も基端側の袋体(55)が前記第2アクチュエータ(72)に接続されて真空引きされることを特徴とする、請求項6に記載の義指装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009201281A JP5341681B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 義指装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009201281A JP5341681B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 義指装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011050529A JP2011050529A (ja) | 2011-03-17 |
JP5341681B2 true JP5341681B2 (ja) | 2013-11-13 |
Family
ID=43940175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009201281A Expired - Fee Related JP5341681B2 (ja) | 2009-09-01 | 2009-09-01 | 義指装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5341681B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3016543A1 (fr) * | 2014-01-22 | 2015-07-24 | Aldebaran Robotics | Main destinee a equiper un robot a caractere humanoide a doigts ameliores |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4029120A1 (de) * | 1990-09-13 | 1992-03-19 | Habermeyer Peter | Vorrichtung zur umschliessenden fixierung von extremitaeten |
JP3086452B1 (ja) * | 1999-05-19 | 2000-09-11 | 原田電子工業株式会社 | 義肢用可動指、その可動指を用いた義手、およびその可動指用制御装置 |
JP4462742B2 (ja) * | 2000-09-25 | 2010-05-12 | ダブル技研株式会社 | 簡潔構造の人間型ハンド |
JP4818016B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2011-11-16 | スキューズ株式会社 | ハンド装置、及びハンド装置の駆動方法 |
-
2009
- 2009-09-01 JP JP2009201281A patent/JP5341681B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011050529A (ja) | 2011-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11918529B2 (en) | Fluid-driven actuator and its applications | |
JP6821206B2 (ja) | ハンドエグゾスケルトン装置 | |
Devi et al. | A novel underactuated multi-fingered soft robotic hand for prosthetic application | |
AU2019419409B2 (en) | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism | |
Mangan et al. | Development of a peristaltic endoscope | |
US8425438B2 (en) | Motion assist apparatus | |
EP2275058B2 (en) | Catheter assembly with a compact bag | |
KR101993118B1 (ko) | 개선된 핑거를 가진 인간형 로봇에 제공된 핸드 | |
CA2490361A1 (en) | Breast pump | |
CN107809938A (zh) | 内窥镜 | |
CN112025749B (zh) | 一种大范围变刚度软体抓手 | |
EP2502572A3 (en) | Medical device | |
CN109247638B (zh) | 一种基于软体变刚度关节驱动器的力反馈手套 | |
JP5341681B2 (ja) | 義指装置 | |
Liang et al. | A fabric-based wearable soft robotic limb | |
Jeong et al. | Integration of self-sealing suction cups on the FLEXotendon glove-II robotic exoskeleton system | |
Shen et al. | Soft origami optical-sensing actuator for underwater manipulation | |
Kumar et al. | Design of a vision-guided microrobotic colonoscopy system | |
WO2016077872A1 (en) | An orthosis | |
JPH05508351A (ja) | 油圧又は空気圧作動式の把持装置 | |
JPWO2017199834A1 (ja) | 関節運動アシストシステム | |
CN103989491A (zh) | 一种腔镜取物器 | |
CN112040922B (zh) | 康复用柔软机器人手套 | |
ES2835345B2 (es) | Exoesqueleto robotico flexible portatil socialmente responsable | |
KR101795503B1 (ko) | 파지 보조용 복합형 글로브 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130424 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130425 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130612 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130624 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130710 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130808 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |