JPWO2021130946A1 - 術具 - Google Patents
術具 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2021130946A1 JPWO2021130946A1 JP2020519826A JP2020519826A JPWO2021130946A1 JP WO2021130946 A1 JPWO2021130946 A1 JP WO2021130946A1 JP 2020519826 A JP2020519826 A JP 2020519826A JP 2020519826 A JP2020519826 A JP 2020519826A JP WO2021130946 A1 JPWO2021130946 A1 JP WO2021130946A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- surgical tool
- wire
- driven
- forceps device
- pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
- A61B2017/00309—Cut-outs or slits
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2905—Details of shaft flexible
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
- A61B2017/2919—Handles transmission of forces to actuating rod or piston details of linkages or pivot points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
- A61B2017/2937—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means with flexible part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2939—Details of linkages or pivot points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
Abstract
Description
次に、本実施形態に係る鉗子装置について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図6は、本実施の形態に係る鉗子装置の一部を示す斜視図である。図7は、図6に示す鉗子装置の断面の模式図である。本実施形態の鉗子装置は、医療用マニピュレータである手術ロボットのロボットアーム先端を構成するものである。
次に、本実施の形態に係る関節部を備える医療用器具1ついて図8から図13を参照しながら説明する。図8は、本実施形態に係る医療用器具の全体構成を説明する斜視図である。図9は、図8の関節部の構成を説明する断面視図である。図10は、図8の関節部の構成を説明する部分断面視図である。図11は、図10の芯材チューブの構成を説明する斜視図である。図12は、図10の芯材チューブの構成を説明する正面視図である。図13は、関節部における複数の隙間の関係を説明する摸式断面視図である。
上述の構成により、図6に示す鉗子装置Kは、例えば、関節部30をY方向の正方向へ円弧状に屈曲させたり、Y方向の負方向へ円弧状に屈曲させたり、Z方向の正方向へ円弧状に屈曲させたり、Z方向の負方向へ円弧状に屈曲させたりすることが可能となる。
上述の構成により、図7に示す鉗子装置Kは、術具用ケーブル121と把持ユニット27とを接続するリンク機構40により、術具用ケーブル121が矢印α1方向へ送り出されると、把持部27bが矢印β1方向へ移動する。その結果、把持ユニット27の把持部27a、27bが開く。
鉗子装置には1本のケーブルと4本の関節部用ワイヤ61が用いられており、それぞれの役割が異なる。例えば、術具用ケーブル121は、ハウジング20におけるケーブル35bがシャフト111内を通って延びたものである。Y方向に並んでいる一対の関節部用ワイヤ61は、ハウジング20における一対のワイヤ35aがシャフト111内を通って延びたものである。Z方向に並んでいる一対の関節部用ワイヤ61は、ハウジング20における一対のワイヤ35cがシャフト111内を通って延びたものである。
本実施形態に係る術具100は、屈曲動作および把持部の開閉動作が可能な鉗子装置Kと、外部から駆動力が伝達される駆動子31a、31b、31cと、駆動子31a、31b、31cにそれぞれ固定され、駆動子31a、31b、31cの直線的な動きを鉗子装置Kへ伝達する、ワイヤ35a、ケーブル35b、ワイヤ35cを備える。鉗子装置Kは、ワイヤ35a、35cが引かれることで屈曲動作を行う関節部30と、ケーブル35bが移動することで開閉動作を行うリンク機構40と、を備える。
Claims (4)
- 屈曲動作および把持部の開閉動作が可能な鉗子装置と、
外部から駆動力が伝達される複数の被駆動部と、
前記複数の被駆動部にそれぞれ固定され、該複数の被駆動部の直線的な動きを前記鉗子装置へ伝達する複数の索状体と、を備え、
前記鉗子装置は、前記複数の索状体のうち屈曲動作用索状体が引かれることで前記屈曲動作を行う関節部と、前記複数の索状体のうち開閉動作用索状体が移動することで前記開閉動作を行うリンク機構と、を備えることを特徴とする術具。 - 前記複数の被駆動部は、第1の被駆動部と、第2の被駆動部と、第3の被駆動部と、を有し、
前記複数の索状体は、前記第1の被駆動部に固定されている第1の屈曲動作用ワイヤと、前記第2の被駆動部に固定されている開閉動作用ケーブルと、前記第3の被駆動部に固定されている第2の屈曲動作用ワイヤと、を有することを特徴とする請求項1に記載の術具。 - 前記第1の被駆動部、第2の被駆動部および第3の被駆動部は、
それぞれが直線的に動く第1方向が平行であり、前記第1方向に対して交差する第2方向に並んで配置されていることを特徴とする請求項2に記載の術具。 - 前記鉗子装置は、
前記第1の屈曲動作用ワイヤおよび前記第2の屈曲動作用ワイヤの動きにより、
第1の屈曲動作と、
前記第1の屈曲動作と異なる方向へ屈曲する第2の屈曲動作と、を実現し、
前記開閉動作用ケーブルの動きにより前記開閉動作を実現する、
ように構成されていることを特徴とする請求項2または3に記載の術具。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/051046 WO2021130946A1 (ja) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 術具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6788931B1 JP6788931B1 (ja) | 2020-11-25 |
JPWO2021130946A1 true JPWO2021130946A1 (ja) | 2021-12-23 |
Family
ID=73455213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020519826A Active JP6788931B1 (ja) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 術具 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220313299A1 (ja) |
EP (1) | EP4062843B1 (ja) |
JP (1) | JP6788931B1 (ja) |
CN (1) | CN114786598B (ja) |
WO (1) | WO2021130946A1 (ja) |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4938753B1 (ja) | 1970-02-28 | 1974-10-19 | ||
US6817974B2 (en) * | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
JP5128904B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-01-23 | 株式会社東芝 | マニピュレータ |
JP2011072574A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Terumo Corp | 医療用マニピュレータ |
KR20160008169A (ko) * | 2013-03-14 | 2016-01-21 | 에스알아이 인터내셔널 | 컴팩트 로봇 리스트 |
JP6081309B2 (ja) * | 2013-07-24 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
WO2017155931A1 (en) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | Ethicon Llc | Robotic bi-polar instruments |
JP6622151B2 (ja) * | 2016-06-29 | 2019-12-18 | 株式会社産業情報総合研究所 | 把持器、持針器及びアタッチメント |
CN106308934B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-03-15 | 北京术锐技术有限公司 | 一种多运动副组合驱动的柔性手术工具系统 |
EP3541315A4 (en) * | 2016-11-21 | 2020-07-01 | Intuitive Surgical Operations Inc. | CABLE LENGTH PRESERVING MEDICAL INSTRUMENT |
CN106725699A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-05-31 | 上海埃尔顿医疗器械有限公司 | 一种止血夹子装置 |
CN110382179A (zh) * | 2017-02-27 | 2019-10-25 | 朝日英达科株式会社 | 操纵器 |
WO2018179140A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | オリンパス株式会社 | 医療用処置具 |
TWI795414B (zh) * | 2017-06-29 | 2023-03-11 | 美商美國德州系統大學評議委員會 | 手術設備及其手術工具 |
US10779839B2 (en) * | 2018-02-08 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical clip applier with parallel closure jaws |
-
2019
- 2019-12-25 JP JP2020519826A patent/JP6788931B1/ja active Active
- 2019-12-25 CN CN201980102909.9A patent/CN114786598B/zh active Active
- 2019-12-25 WO PCT/JP2019/051046 patent/WO2021130946A1/ja unknown
- 2019-12-25 EP EP19957427.8A patent/EP4062843B1/en active Active
-
2022
- 2022-06-24 US US17/848,952 patent/US20220313299A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114786598A (zh) | 2022-07-22 |
EP4062843A1 (en) | 2022-09-28 |
EP4062843A4 (en) | 2022-11-16 |
WO2021130946A1 (ja) | 2021-07-01 |
JP6788931B1 (ja) | 2020-11-25 |
CN114786598B (zh) | 2023-04-25 |
EP4062843B1 (en) | 2023-10-11 |
US20220313299A1 (en) | 2022-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10888306B2 (en) | Operating self-antagonistic drives of medical instruments | |
JP3912251B2 (ja) | マニピュレータ | |
JP6653044B2 (ja) | 手術器具および手術システム | |
JP5856817B2 (ja) | 医療用処置具およびこれを備えるマニピュレータ | |
JP2018515299A (ja) | ケーブル駆動伝動の為の張力管理装置 | |
US9198729B2 (en) | Actuation cable having multiple friction characteristics | |
JP6404537B1 (ja) | 医療用処置具 | |
EP3329876A1 (en) | Manipulator | |
KR20120061594A (ko) | 수술 도구 | |
US20220331036A1 (en) | Surgical tool, surgery support system, and surgical operating unit | |
JP6788931B1 (ja) | 術具 | |
CN113784826B (zh) | 滑动器以及手术工具 | |
JP6857258B2 (ja) | 動力伝達機構および処置具 | |
JP6788930B1 (ja) | 術具 | |
US20220330965A1 (en) | Surgical tool, surgery support system, and surgical operating unit | |
JP2022018904A (ja) | 関節機能部 | |
JPWO2018207799A1 (ja) | マニピュレータ | |
WO2023095861A1 (ja) | 屈曲構造体及びその半製品 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200403 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200403 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200403 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200714 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201026 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6788931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |