JP6788930B1 - 術具 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、本実施形態に係る鉗子装置について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図10は、ローラベース6と第1〜第4ガイドローラ8〜11とを示す斜視図である。ローラベース6は、金属、樹脂等を用いて円柱形状に形成されている。ローラベース6の軸方向に沿って、第1挿通孔6aと第2挿通孔6bとが貫設されている。第1挿通孔6aは第1ガイドローラ8(8a、8b)、第3ガイドローラ10(10a、10b)を設けるための孔である。第2挿通孔6bは、第2、第4ガイドローラ9(9a、9b)、11(11a、11b)を設けるための孔である。ガイドローラ(8a〜11b)は、例えば、ステンレスが使用される。なお、ガイドローラ(8a〜11b)は、摩擦、耐候性、滅菌等の条件を満たせば、その他の金属、樹脂等で構成してもよい。
上述の構成により、鉗子装置Kは下記の第1の屈曲動作を行う。図11(a)は、図8のD方向矢視図であり、図11(b)は、図11(a)の状態から第1関節2が屈曲した状態を示す図である。
把持部1a、1bで物を挟むには、図6に示すように、第1ワイヤw1を矢印β11方向に移動させ、第1プーリ3aと把持部1aとを回転中心C2周りに矢印α21方向に回転させる。また、第2ワイヤw2を矢印β21方向に移動させることで、第2プーリ3bと把持部1bとを回転中心C2周りに矢印α31方向に回転させる。
上述の構成により、鉗子装置Kは下記の第2の屈曲動作を行う。把持部1a、1bを同時に一方の方向に屈曲させるには、図6に示すように、第1ワイヤw1を矢印β11方向に移動させ、第1プーリ3aと把持部1aとを回転中心C2周りに矢印α21方向に回転させる。また、第2ワイヤw2を矢印β22方向に移動させることで、第2プーリ3bと把持部1bとを回転中心C2周りに矢印α32方向に回転させる。これにより、第2関節3において、把持部1a、1b全体を回転中心C2周りに矢印α21(矢印α32方向)へ屈曲させることができる。
鉗子装置には3組のワイヤw1、w2、w3が用いられており、それぞれの役割が異なる。例えば、第1ワイヤw1は、ハウジング20におけるワイヤ35aがシャフト111内を通って延びたものであり、第2ワイヤw2は、ハウジング20におけるワイヤ35cがシャフト111内を通って延びたものであり、第3ワイヤw3は、ハウジング20におけるワイヤ35bがシャフト111内を通って延びたものである。
(1)本実施の形態に係る術具100は、屈曲動作および把持部の開閉動作が可能な鉗子装置Kと、外部から駆動力が伝達される複数の駆動子31a、31b、31cと、複数の駆動子31a、31b、31cにそれぞれ固定され、複数の駆動子31a、31b、31cの直線的な動きを鉗子装置Kへ伝達する複数のワイヤ35a、35b、35cと、を備える。鉗子装置Kは、複数のワイヤ35a、35b、35cの全部または一部が引かれることで屈曲動作および開閉動作の少なくともいずれかを行うように構成されている。
Claims (5)
- 屈曲動作および把持部の開閉動作が可能な鉗子装置と、
術具外部から駆動力が個別に伝達され、個別に直線的に動く複数の被駆動部と、
前記複数の被駆動部にそれぞれ固定され、該複数の被駆動部の直線的な動きを前記鉗子装置へ伝達する複数の索状体と、
前記複数の被駆動部および前記複数の索状体が内部に配置されるハウジングと、
前記複数の索状体が内部に配置されるシャフトと、を備える術具であって、
前記鉗子装置は、前記複数の索状体の全部または一部が引かれることで前記屈曲動作および前記開閉動作の少なくともいずれかを行うように構成されており、
前記複数の被駆動部は、
それぞれが前記シャフトの長軸方向に沿って動き、かつ、
前記シャフトの長軸方向に対して交差する方向に並んで配置されていることを特徴とする術具。 - 前記複数の被駆動部は、第1の被駆動部と、第2の被駆動部と、第3の被駆動部と、を有し、
前記複数の索状体は、前記第1の被駆動部に固定されている第1のワイヤと、前記第2の被駆動部に固定されている第2のワイヤと、前記第3の被駆動部に固定されている第3のワイヤと、を有することを特徴とする請求項1に記載の術具。 - 屈曲動作および把持部の開閉動作が可能な鉗子装置と、
術具外部から駆動力が個別に伝達され、個別に直線的に動く複数の被駆動部と、
前記複数の被駆動部にそれぞれ固定され、該複数の被駆動部の直線的な動きを前記鉗子装置へ伝達する複数の索状体と、
前記複数の被駆動部および前記複数の索状体が内部に配置されるハウジングと、
前記複数の索状体が内部に配置されるシャフトと、を備える術具であって、
前記鉗子装置は、前記複数の索状体の全部または一部が引かれることで前記屈曲動作および前記開閉動作の少なくともいずれかを行うように構成されており、
前記複数の被駆動部は、第1の被駆動部と、第2の被駆動部と、第3の被駆動部と、を有し、
前記複数の索状体は、前記第1の被駆動部に固定されている第1のワイヤと、前記第2の被駆動部に固定されている第2のワイヤと、前記第3の被駆動部に固定されている第3のワイヤと、を有し、
前記第1の被駆動部、第2の被駆動部および第3の被駆動部は、
それぞれが前記シャフトの長軸方向に沿って動き、かつ、
それぞれが直線的に動く第1方向が平行であり、前記第1方向に対して交差する第2方向に並んで配置されていることを特徴とする術具。 - 前記鉗子装置は、
前記第1のワイヤ、前記第2のワイヤおよび前記第3のワイヤの動きにより、
第1の屈曲動作と、
前記第1の屈曲動作と異なる方向へ屈曲する第2の屈曲動作と、
前記開閉動作と、を実現する、
ように構成されていることを特徴とする請求項2または3に記載の術具。 - 前記鉗子装置は、
前記第1のワイヤおよび前記第2のワイヤの動きにより前記第2の屈曲動作および前記開閉動作を実現し、
前記第3のワイヤの動きにより前記第1の屈曲動作を実現する、
ように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の術具。
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