CN114786598B

CN114786598B - 手术器具

Info

Publication number: CN114786598B
Application number: CN201980102909.9A
Authority: CN
Inventors: 只野耕太郎; 新藤广树
Original assignee: Riverfield Inc
Current assignee: Riverfield Inc
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2023-04-25
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: WO2021130946A1; US20220313299A1; JP6788931B1; EP4062843A4; EP4062843B1; JPWO2021130946A1; EP4062843A1; CN114786598A

Abstract

为了提供手术器具的驱动比较简单的新的结构，手术器具(100)具备：钳子装置(K)，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；驱动件(31a、31b、31c)，从外部对所述驱动件(31a、31b、31c)传递驱动力；以及绳索(35a)、线缆(35b)、绳索(35c)，所述绳索(35a)、所述线缆(35b)、所述绳索(35c)分别固定于所述驱动件，将所述驱动件的直线运动向钳子装置传递，所述钳子装置具备：关节部(30)，绳索(35a、35c)被拉动由此关节部进行弯折动作；以及连结机构(40)，线缆(35b)移动由此连结机构进行开闭动作。

Description

手术器具

技术领域

本发明涉及手术器具。

背景技术

在主从式的手术机器人中，为了提高安全性和缩短医生的学习操作时间，希望如下技术：对在隔离的场所操作机器人的手术操作者传达作用于机器人钳子(手术器具)的外力。基于驱动器的位置、驱动力等信息，估计传达到手术操作者的外力。

作为驱动机器人的手术器具的方法，已知将在驱动器等驱动源产生的驱动力经由绳索传递到手术器具来进行驱动的技术。(例如，参照专利文献1)。绳索被配置于驱动源与手术器具之间，被调整为张力(tension)收敛于既定的范围内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4938753号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在驱动上述的手术器具的方法中，由于将电机的旋转力经由几个齿轮减速之后经由绳索等进行驱动，因此机构复杂。

本发明是鉴于这样的状况而做出的，其例示性的一个目的在于，提供手术器具的驱动比较简单的新的结构。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一个方式的手术器具具备：钳子装置，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；多个被驱动部，从外部对所述多个被驱动部传递驱动力；以及多个索状体，所述多个索状体分别固定于所述多个被驱动部，将所述多个被驱动部的直线运动向所述钳子装置传递。所述钳子装置具备：关节部，多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此所述关节部进行弯折动作；以及连结机构，多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此所述连结机构进行开闭动作。

根据该方式，能够用多个索状体将多个被驱动部的直线运动向钳子装置传递。另一方面，多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此来进行弯折动作。另外，多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此来进行开闭动作。另外，索状体传递的被驱动部的运动是直线的，因此能够使被驱动部的结构简单化。

也可以是，多个被驱动部具有第一被驱动部、第二被驱动部、第三被驱动部。也可以是，多个索状体具有：第一弯折动作用绳索，其固定于第一被驱动部；开闭动作用线缆，其固定于第二被驱动部；以及第二弯折动作用绳索，其固定于第三被驱动部。由此，能够个别地控制各被驱动部的运动，由此独立地控制钳子装置的弯折动作、开闭动作。

也可以是，第一被驱动部、第二被驱动部以及第三被驱动部分别进行直线运动的第一方向是平行的，第一被驱动部、第二被驱动部以及第三被驱动部沿着与第一方向交叉的第二方向排列配置。由此，各被驱动部的直线运动不会妨碍其它被驱动部的运动。另外，由于被驱动部沿着第二方向排列配置，因此能够使多个被驱动部的布置容易。

也可以是钳子装置构成为，通过第一弯折动作用绳索以及第二弯折动作用绳索的运动来实现：第一弯折动作；以及向与第一弯折动作不同的方向弯折的第二弯折动作，钳子装置构成为，通过开闭动作用线缆的运动来实现开闭动作。由此，能够用多个绳索的直线运动实现由钳子装置进行的复杂的动作。

而且，将以上的结构要素的任意组合，本发明的表现在方法、装置、系统等之间变换的方案作为本发明的方式也是有效的。

发明的效果

根据本发明，能够以比较简单的结构来驱动手术器具。

附图说明

图1是说明本发明的一实施方式涉及的手术器具的结构的图。

图2是说明图1的手术器具中的与适配器的卡合状态的局部剖视图。

图3是说明图1的手术器具中的第一外壳部以及第二外壳部的配置位置的立体图。

图4是说明图1的外壳内的结构的俯视图。

图5是说明图1的外壳内的结构的局部剖视图。

图6是示出本实施方式涉及的钳子装置的一部分的立体图。

图7是图6所示的钳子装置的剖面的示意图。

图8是说明本实施方式涉及的医疗用器具的整体结构的立体图。

图9是说明图8的关节部的结构的剖视图。

图10是说明图8的关节部的结构的局部剖视图。

图11是说明图10的芯材管的结构的立体图。

图12是说明图10的芯材管的结构的主视图。

图13是说明关节部中的多个间隙的关系的示意性剖视图。

具体实施方式

一边参照图1至图5，一边对于本发明的一实施方式涉及的手术器具100进行说明。图1是说明本发明的一实施方式涉及的手术器具的结构的图。图2是说明图1的手术器具中的与适配器的卡合状态的局部剖视图。图3是说明图1的手术器具中的第一外壳部以及第二外壳部的配置位置的立体图。图4是说明图1的外壳内的结构的俯视图。图5是说明图1的外壳内的结构的局部剖视图。

本实施方式的手术器具100应用于主从式的手术机器人，该手术器具100用于手术。如图1所示，在手术器具100主要设置有：轴111，在该轴111的前端配置有钳子(动作部)12；以及外壳20，其安装于手术机器人。

轴111是形成为从外壳20延伸的棒状的构件。在本实施方式中，应用轴111为沿着Z轴方向延伸的棒状的构件的例子来进行说明。在轴111中的与外壳20相反侧的端部(Z轴的正侧的端部)即前端，设置有作为动作部的钳子装置K。轴111的内部设置有从外壳20朝向钳子装置K延伸(沿着Z轴方向)的空间。在该空间能够配置后述的多个绳索35。

如图2所示，外壳20能够安装于手术机器人的适配器102，并且能够从该适配器102卸下该外壳20，经由适配器102的动力传递部(外部)103而从动力部104传递用于驱动钳子装置K的驱动力。

如图3至图5所示，在外壳20主要设置有第一外壳部(支承部)21以及第二外壳部(支承部)22、驱动件(被驱动部)31、绳索(索状体)35、滑轮(旋转体)41、滑轮旋转轴(旋转轴部)46、固定块(固定部)51、固定螺钉(固定件)56。

如图4以及图5所示，第一外壳部21以及第二外壳部22是构成外壳20的壳体的至少一部分的板状的构件。在本实施方式中，应用第一外壳部21配置于外壳20中的与适配器102相向的面(Y轴的负侧的面)、第二外壳部22配置于外壳20中的与适配器102相反侧的面(Y轴的正侧的面)的例子来进行说明。还有，应用第一外壳部21以及第二外壳部22与X-Z平面平行地配置的例子来进行说明。

如图4以及图5所示，在第一外壳部21与第二外壳部22之间至少配置有绳索35、引导滑轮26、滑轮41、滑轮旋转轴46以及固定块51。

在第一外壳部21以及第二外壳部22中的与轴111相反侧(Z轴的负侧)的端部附近的区域，设置有用于配置滑轮41的滑轮用长孔(长孔)23。

滑轮用长孔23是第一外壳部21以及第二外壳部22中的朝向轴111侧(Z轴的正侧)延伸的贯通孔。换言之，是沿着Z轴方向延伸的长孔。另外，在本实施方式中，应用三个滑轮用长孔23在X轴方向隔开间隔排列配置的例子来进行说明。而且，设置滑轮用长孔23的个数可以大于三个，也可以少于三个。

在第一外壳部21设置有用于配置驱动件31的驱动用长孔24。驱动用长孔24允许驱动件31在沿着第一外壳部21的方向移动，并限制驱动件31向与第一外壳部21分离的方向(Y轴方向)移动。

驱动用长孔24设置于第一外壳部21中的与滑轮用长孔23相比靠轴111侧。例如，设置于第一外壳部21中的Z轴方向的中央区域。

驱动用长孔24是朝向轴111侧(Z轴的正侧)以直线状延伸的贯通孔。换言之，是沿着Z轴方向延伸的长孔。另外，在本实施方式中，应用三个驱动用长孔24在X轴方向隔开间隔排列配置的例子来进行说明。而且，设置驱动用长孔24的个数可以是与滑轮用长孔23的个数对应的个数，可以大于三个，也可以少于三个。

在本实施方式中，应用三个驱动用长孔24中的Z轴方向的长度相等的例子来进行说明。而且，三个驱动用长孔24中的Z轴方向的长度可以如上述那样相等，也可以不同。

引导滑轮26将从驱动件31向轴111延伸的绳索35引导至轴111的内部空间。更具体来讲，将从在X轴方向在轴111的正侧或者负侧分离配置的驱动件31延伸的绳索35引导至轴111。

如图4以及图5所示，引导滑轮26配置于第一外壳部21与第二外壳部22之间的轴111侧(Z轴的正侧)的端部区域。换言之，配置于第一外壳部21与第二外壳部22之间的空间中的驱动用长孔24与轴111之间。

引导滑轮26安装于第一外壳部21与第二外壳部22中的至少一方，能够绕沿Y轴方向延伸的轴线旋转。作为引导滑轮26的形状、结构，能够采用公知的形状、结构，并没有特别的限定。

如图4以及图5所示，从适配器102的动力传递部103对驱动件31传递驱动力，驱动件31将所传递的驱动力传递到绳索35。驱动件31因从动力传递部103传递的驱动力而沿着驱动用长孔24进行往复移动。

在驱动件31中的与驱动用长孔24相向的面形成有凹凸形状，该凹凸形状能够使驱动件31沿着第一外壳部21进行相对移动，并且限制驱动件31向从第一外壳部21脱落的方向移动。在驱动用长孔24形成有与驱动件31的凹凸形状配合的凹凸形状。而且，作为该凹凸形状，能够采用公知的形状，并没有特别的限定。

还有，在驱动件31中的与动力传递部103相向的区域形成有用于传递驱动力的凹凸形状。该凹凸形状是能够使驱动件31与动力传递部103在Y轴方向进行卡合或分离的形状。而且，作为该凹凸形状，能够采用公知的形状，并没有特别的限定。

绳索35将传递到驱动件31的驱动力向钳子装置K传递。换言之，将驱动件31的运动向钳子装置K传递。作为构成绳索35的材料、形状，能够采用公知的材料、形状，并没有特别的限定。

从驱动件31向Z轴的负方向延伸的绳索35卷绕于滑轮41。绳索35在卷绕于滑轮之后，朝向Z轴的正方向延伸，并被引导至轴111的内部。

从驱动件31向Z轴的正方向延伸的绳索35，例如在驱动件31在X轴方向与轴111相比靠正侧分离配置的情况下，卷绕于引导滑轮26并被引导至轴111的内部。

被引导至轴111的内部的绳索35向钳子装置K传递驱动力。作为传递驱动力的结构，能够采用公知的结构。例如，可以是被引导至轴111的内部的绳索35各自的端部安装于钳子装置K的结构，也可以是绳索35各自的端部相接而成为环状来卷绕于在钳子装置K设置的滑轮的结构。关于钳子与各绳索的连接，在后述的钳子装置进行说明。

滑轮41是具有绳索35卷绕的圆周面的、形成为圆筒状的构件，将从驱动件31向Z轴的负方向延伸的绳索35的朝向改变为Z轴的正方向。

使用滑轮旋转轴46、固定块51以及固定螺钉56，滑轮41被配置于滑轮用长孔23。换言之，滑轮41配置于如下位置：在该滑轮41与设置有钳子装置K的轴111之间夹着驱动件31。

形成为圆筒状的滑轮41的中心轴线方向的长度，换言之，Y轴方向的高度形成为比第一外壳部21以及第二外壳部22的间隔短(低)。

形成为圆筒状的滑轮41的内部空间是配置滑轮旋转轴46的空间，在滑轮41与滑轮旋转轴46之间设置有轴承44，该轴承44以能够使滑轮41绕旋转轴线L旋转的方式支承滑轮41。而且，滑轮41的中心轴线与旋转轴线L一致。

在形成为圆筒状的滑轮41的圆周面，在滑轮41的中心轴线方向(Y轴方向)以相等间隔排列设置三个形成为环状的槽。在本实施方式中，应用槽的宽度与排列两个绳索35的长度相等的例子来进行说明。而且，槽的宽度可以大于排列两个绳索35的长度，也可以小于排列两个绳索35的长度。

还有在滑轮41设置有将邻接的槽相连的两个切口部。切口部是削掉将邻接的槽划分开的脊状的突起的一部分而成的，具有能够使绳索35从一方的槽配置到另一方的槽的宽度。在本实施方式中，应用两个切口部在滑轮41的圆周面中以相同的相位排列设置的例子来进行说明。而且，两个切口部可以是以相同的相位排列设置，也可以是以不同的相位设置。

如图5所示，滑轮旋转轴46是以能够使滑轮41旋转的方式支承滑轮41的、形成为圆筒状或者圆柱状的构件。在滑轮旋转轴46主要设置有：插通部47，其插通在滑轮41的内部空间配置的轴承44；以及扩径部48，其设置于插通部47的一方的端部。插通部47的前端(凸部)49插入后述的固定块51的凹部52。

扩径部48为具有与轴承44中的插通部47插通的内径相比为大径的形状。滑轮旋转轴46具有如下长度：在使插通部47插通轴承44并使扩径部48与轴承44抵接的状态下，插通部47的端部以及扩径部48的端部从滑轮41突出。

在滑轮旋转轴46中的扩径部48侧的端面，设置有与固定螺钉56螺合的螺纹孔50。螺纹孔50设置在形成为圆筒状或者圆柱状的滑轮旋转轴46的中心轴线上。而且，螺纹孔50可以是贯通滑轮旋转轴46的孔，也可以是具有底的孔。

固定块51是与滑轮旋转轴46一同支承滑轮41的、形成为圆筒状或者圆柱状的构件。在固定块51中的滑轮旋转轴46侧的端部设置有插通部47的前端49插入的凹部52，在相反侧的端部设置有与固定螺钉56螺合的螺纹孔53。

而且，在本实施方式中，应用在固定块51设置凹部52并在该凹部52插入插通部47的前端49的例子来进行说明，但是也可以是在插通部47设置凹部并使设置于固定块51的凸部插入该凹部的结构。

固定块51配置于滑轮旋转轴46的前端49与第二外壳部22之间。固定块51能够相对于第二外壳部22而沿Z轴方向进行相对移动并且能够固定。另外，固定块51能够沿着Y轴方向变更相对于滑轮旋转轴46的相对位置，并且在与滑轮旋转轴46之间被限制向X轴方向、Z轴方向的相对移动。

如图5所示，固定螺钉56是插通滑轮用长孔23并且与滑轮旋转轴46以及固定块51螺合的外螺纹钉。与滑轮旋转轴46的螺纹孔50螺合的固定螺钉56和滑轮旋转轴46一同夹着第一外壳部21，将滑轮旋转轴46压紧于第一外壳部21来进行固定。与固定块51的螺纹孔53螺合的固定螺钉56和固定块51一同夹着第二外壳部22，将固定块51压紧于第二外壳部22来进行固定。

然后，对于由上述的结构构成的手术器具100的动作进行说明。如图2所示，驱动手术器具100的钳子装置K的驱动力从动力部104经由适配器102的动力传递部103被传递到驱动件31。如图2以及图4所示，驱动件31沿着驱动用长孔24在Z轴方向相对于外壳20而进行往复移动。

驱动件31的移动被传递到绳索35。绳索35沿着自身延伸的方向进行往复移动。从驱动件31向钳子装置K侧(Z轴方向的正侧)延伸的绳索35沿着被引导滑轮26引导的方向进行往复移动。从驱动件31向滑轮41侧(Z轴方向的负侧)延伸的绳索35沿着被滑轮41以及引导滑轮26引导的方向进行往复移动。

绳索35在轴111的内部空间延伸至钳子装置K，绳索35的往复移动被传递到钳子装置K。钳子装置K基于绳索35的往复移动而进行开闭动作。在本实施方式中，应用基于绳索35的往复移动而进行将钳子装置K的朝向变更的弯折动作的例子来进行说明，但是除此之外，还可以进行对钳子装置K的把持部进行开闭的动作等其它动作。

在本实施方式中，绳索为两个(两组)，实现钳子中的两个弯折动作。另外，除了两个绳索以外还具有一个线缆，实现一个开闭(夹持)动作。对于外壳内的各绳索和线缆的布局进行说明。

绳索35a的一端或者一部分固定于驱动件31a的钳子装置K侧，另一端或者另一部分固定于驱动件31a的滑轮41侧。从驱动件31a的钳子装置K侧延伸的绳索35a被卷挂于引导滑轮26a、26b并被引导至轴111的内部空间。另外，从驱动件31a的滑轮41侧延伸的绳索35a被卷挂于滑轮41a、41b、引导滑轮26d并被引导至轴111的内部空间。

线缆35b的一端固定于驱动件31b的钳子装置K侧。从驱动件31b的钳子装置K侧延伸的线缆35b保持原样被引导至轴111的内部空间。

绳索35c的一端或者一部分固定于驱动件31c的钳子装置K侧，另一端或者另一部分固定于驱动件31c的滑轮41侧。从驱动件31c的钳子装置K侧延伸的绳索35c被卷挂于引导滑轮26c、26d并被引导至轴111的内部空间。另外，从驱动件31c的滑轮41侧延伸的绳索35c被卷挂于滑轮41c、引导滑轮26d并被引导至轴111的内部空间。

而且，图4所示的各滑轮实际上是多个滑轮共用轴并重叠而成的，各绳索被卷挂于上下不同的滑轮。换言之，多个绳索不会被卷挂于各滑轮的相同的槽。

(钳子装置)

接着，一边参照适当附图，一边详细说明本实施方式涉及的钳子装置。图6是示出本实施方式涉及的钳子装置的一部分的立体图。图7是图6所示的钳子装置的剖面的示意图。本实施方式的钳子装置构成医疗用机械手、即手术机器人的机器臂前端。

而且，钳子装置K是具有能够弯折的关节部的设备的一例。钳子装置K具备轴111、关节部30、作为用于外科手术的末端执行器的把持单元27。

而且，具备关节部30的钳子装置K构成为，能够利用通过内部的手术器具用线缆121以及关节部用绳索61将把持单元27向多个方向弯折，并且能够进行把持单元27的两个把持部27a、27b的开闭动作。

(关节部)

接着，一边参照图8至图13，一边对于具有本实施方式涉及的关节部的医疗用器具1进行说明。图8是说明本实施方式涉及的医疗用器具的整体结构的立体图。图9是说明图8的关节部的结构的剖视图。图10是说明图8的关节部的结构的局部剖视图。图11是说明图10的芯材管的结构的立体图。图12是说明图10的芯材管的结构的主视图。图13是说明关节部中的多个间隙的关系的示意性剖视图。

本实施方式的医疗用器具1是在内窥镜外科手术等中使用的内窥镜外科手术器具，还被用于手术辅助机器人。如图8所示，在医疗用器具1主要设置有：棒状部10，其配置于手术辅助机器人侧：手术器具25，其用于内窥镜外科手术等；以及关节部30，其配置于棒状部10与手术器具25之间。

棒状部10是安装于手术辅助机器人的呈柱状延伸的构件。在本实施方式中，应用棒状部10形成为具有后述的手术器具用线缆121、关节部用绳索61等插通的内部空间(未图示)的圆筒状的例子来进行说明。另外，为了容易说明，将与棒状部10对应的中心轴线CL延伸的方向设为X方向、将与X方向正交的方向设为Y方向、将与X方向以及Y方向正交的方向设为Z方向来进行说明。

手术器具25配置于关节部30的前端，换言之，配置于X方向的正侧的端部。另外，通过关节部30的弯折，控制手术器具25相对于棒状部10的相对的配置位置、相对的姿势。在本实施方式中，应用手术器具25为通过手术器具用线缆(绳索)121进行开闭操作的钳子的例子来进行说明。而且，作为手术器具25，除了钳子以外，也可以是用于内窥镜外科手术等的其它器具，并不限定具体种类。另外，也可以使用线缆来代替关节部用绳索61。

关节部30是在安装于手术辅助机器人的棒状部10的前端，换言之，是在X方向的正侧的端部设置的、形成为圆筒状或者圆柱状的构件。另外，通过操作后述的关节部用绳索61，能够使关节部30进行向Y方向的圆弧状的弯折、向Z方向的圆弧状的弯折以及向将Y方向以及Z方向组合而成的方向的圆弧状的弯折。

如图9所示，在关节部30主要设置有外毂部(外毂构件)131、芯材管141、树脂管151、关节部用绳索61。外毂部131是构成关节部30的外形的、形成为圆筒状的构件，安装于棒状部10以及手术器具25。外毂部131具有能够进行向Y方向的圆弧状的弯折、向Z方向的圆弧状的弯折以及向将Y方向以及Z方向组合而成的方向的圆弧状的弯折的结构，并且具有允许向X方向的伸缩的结构。另外，作为形成外毂部131的材料，能够例示金属材料或者树脂材料。

如图9以及图10所示，在外毂部131设置有用于安装棒状部10的棒状部侧端部32、用于安装手术器具25的手术器具侧端部33。棒状部侧端部32是外毂部131中的X方向的负侧的端部，手术器具侧端部33是外毂部131中的X方向的正侧的端部。在棒状部侧端部32以及手术器具侧端部33分别设置有用于安装棒状部10以及手术器具25的台阶部34。

外毂部131中的棒状部侧端部32与手术器具侧端部33之间的区域是能够呈圆弧状弯折的区域。在本实施方式中，应用大致沿着Y-Z平面延伸的板状构件135以如下方式构成的例子来进行说明：所述板状构件135绕外毂部131的长方向(换言之，中心轴线CL中的与外毂部131对应的部分)旋转，并且从棒状部10以及手术器具25中的一方朝向另一方移动(换言之，螺旋状)而配置。而且，该区域如果能够呈圆弧状弯折即可，并不限定其具体形状。

如图9以及图10所示，在外毂部131设置有沿着外毂部131的长方向(换言之，在外毂部131呈直线状延伸配置的情况下为X方向)延伸来贯通外毂部131的第一贯通孔(空间)36以及第二贯通孔37。

第一贯通孔36是沿着中心轴线CL中的与外毂部131对应的部分延伸的贯通孔。能够在第一贯通孔36配置芯材管141、树脂管151以及手术器具用线缆121。另外，第一贯通孔36的内周面对芯材管141从周围进行支承。

第二贯通孔37是在以中心轴线CL为中心的圆周上的以相等间隔分离的位置设置的贯通孔。换言之，第二贯通孔37是设置于与第一贯通孔36在Y方向的正方向分离的位置、在Y方向的负方向分离的位置、与第一贯通孔36在Z方向的正方向分离的位置、在Z方向的负方向分离的位置共计四处的贯通孔。关于四个第二贯通孔37，能够在第二贯通孔37配置关节部用绳索61。

在第二贯通孔37中的手术器具25侧(X方向的正侧)的端部，形成有与其它部分比较为大径的扩径部38。在扩径部38配置有在关节部用绳索61设置的的卡止端部62。

而且，在本实施方式中，应用第二贯通孔37设置于四处的例子来进行说明，但是如果能够使外毂部131向任意的方向弯折即可，并不限定其个数。

如图10至图12所示，芯材管141是形成为与外毂部131相比外径小的圆筒状的构件，是配置于外毂部131的第一贯通孔36的内部的构件。芯材管141与外毂部131同样地，具有能够进行向Y方向的圆弧状的弯折、向Z方向的圆弧状的弯折以及向将Y方向以及Z方向组合而成的方向的圆弧状的弯折的结构。

另外，与外毂部131比较，芯材管141的压缩刚性高，因向X方向的压缩力、牵拉力而引起的伸缩小。例如，通过由至少含有镍和钛作为成分的金属材料，更优选为镍钛合金形成芯材管141，来提高芯材管141的压缩刚性。

在芯材管141设置有在其侧面(圆周面)沿着周向延伸的多个切缝、即狭缝42。在芯材管141的侧面的中心轴线CL，换言之，在X方向的相同的位置(相同的高度)处，配置有在侧面大致遍及半周延伸的两个狭缝42。在该两个狭缝42之间形成有柱部43，所述柱部43构成芯材管141的侧面的一部分。

上述的两个狭缝42的组(以下，还标记为“狭缝42的组”)在芯材管141的长方向、即中心轴线CL隔开间隔D排列配置。间隔D遍及从芯材管141的棒状部10侧的端部(X方向的负侧的端部)到手术器具25侧的端部(X方向的正侧的端部)形成为相同的值。

换言之，狭缝42的组在芯材管141的长方向以相等间隔排列配置。狭缝42的组分为两个狭缝42沿着Y方向排列配置的组、沿着Z轴排列配置的组。将沿着Y方向排列配置的组和沿着Z轴排列配置的组交替地排列配置。

如图9以及图10所示，树脂管151是形成为圆筒状的构件，是配置于芯材管141的内部的构件。手术器具用线缆121插通树脂管151的内部。

树脂管151由与形成芯材管141的材料比较而相对于手术器具用线缆121的摩擦系数小的材料形成。作为形成树脂管151的材料，能够例示摩擦系数小、耐热性高的材料，例如PTFE(聚四氟乙烯)。

另外，树脂管151以使配置于树脂管151的内部的手术器具用线缆121与关节部30的中心轴线CL同轴地配置或者配置于其附近(以下，还标记为“中心轴线CL附近”)的方式进行引导。例如，在关节部30处于与棒状部10同轴地延伸的姿势(以直线状延伸的姿势)的情况下，以使手术器具用线缆121配置于沿着X方向延伸的中心轴线CL的附近的方式进行引导。另外，在关节部30弯折的情况下，以使手术器具用线缆121配置于弯折的关节部30的中心轴线CL的附近的方式进行引导。

另外，图13所示，芯材管141与树脂管151之间的间隙DA小于外毂部131与芯材管141之间的间隙DC(间隙DA<间隙DC)。树脂管151与手术器具用线缆121之间的间隙DB小于外毂部131与芯材管141之间的间隙DC(间隙DB<间隙DC)。

接着，对于由上述结构形成的医疗用器具1中的动作进行说明。具体地，一边参照图8以及图9，一边对于关节部30的弯折动作以及手术器具25的操作进行说明。

例如，在使关节部30呈圆弧状向Y方向的正方向弯折的情况下，操作四个关节部用绳索61中的沿着Y方向排列的一对关节部用绳索61(在图9中剖面图示的关节部用绳索61)中的至少一方。

具体地，进行将配置于Y方向的正侧的关节部用绳索61向棒状部10侧(X方向的负侧)牵拉的操作。关于配置于Y方向的负侧的关节部用绳索61，可以进行积极地向手术器具25侧(X方向的正侧)送出的操作，也可以伴随关节部30的弯折而送出。还有，为了控制关节部30的弯折状态，也可以将该关节部用绳索61向手术器具25侧(X方向的正侧)送出，并且向棒状部10侧施加牵拉的张力。

关节部30因关节部用绳索61的操作而呈圆弧状弯折。此时，通过芯材管141的压缩刚性，抑制关节部30因关节部用绳索61的牵拉操作而向X方向收缩的情形。另外，由于将形成为与外毂部131相比外径小的芯材管141配置于外毂部131的第一贯通孔36的内部，因此抑制因弯折而引起的关节部30中的沿着中心轴线CL的部分的长度的变化。

在使弯折的关节部30恢复沿着X方向延伸的姿势的情况下，进行将配置于Y方向的负侧的关节部用绳索61向棒状部10侧(X方向的负侧)牵拉的操作。

在使关节部30呈圆弧状向Z方向弯折的情况下，操作四个关节部用绳索61中的沿着Z方向排列的一对关节部用绳索61中的至少一方。另外，在呈圆弧状向将Y方向以及Z方向组合而成的方向弯折的情况下，操作四个关节部用绳索61中的至少两个。

在操作医疗用器具1的手术器具25的情况下，通过操作手术器具用线缆121来进行。例如，通过将手术器具用线缆121向棒状部10侧(X方向的负侧)牵拉的操作来进行。手术器具用线缆121的操作方法能够根据手术器具25的种类进行适当变更，并不限定于上述的操作方法。

根据上述结构，通过组合外毂部131、芯材管141以及树脂管151，容易确保关节部30以及手术器具25的操作性。

具体地，通过组合外毂部131以及芯材管141，关节部30容易作为整体呈圆弧形状弯折，容易确保关节部30的操作性。另外，能够抑制关节部30处的压缩刚性不足的情形，容易确保手术器具25的操作性。

另外，通过组合树脂管151，将用于手术器具25的操作的手术器具用线缆121容易配置于关节部30的中心轴线CL附近。由此，容易抑制在关节部30弯折时手术器具用线缆121的路径长度变化，容易确保手术器具25的操作性。还有，由于树脂管151相对于手术器具用线缆121的摩擦系数小，因此容易进行手术器具用线缆121的操作，容易确保手术器具25的操作性。

通过设置在芯材管141的长方向、即中心轴线CL以相等间隔排列的多个狭缝42，与狭缝42的间隔不均匀的情况比较，容易使关节部30中的长方向的柔软性均匀，容易确保关节部30的操作性。

通过将形成为带状的外毂板呈螺旋状盘卷形成外毂部131，例如与将形成为圆板状的外毂板沿着长方向排列配置的情况比较，容易使关节部30的长方向、即中心轴线CL方向的尺寸短。

通过由至少含有镍和钛作为成分的金属材料形成芯材管141，与由其它金属材料形成芯材管141的情况比较，容易确保芯材管141的压缩刚性以及弯折柔软性。

通过使芯材管141与树脂管151之间的间隙DA小于外毂部131与芯材管141之间的间隙DC，与间隙DA大于间隙DC的情况比较，容易使关节部30弯折，容易确保关节部30的操作性。

通过使树脂管151与手术器具用线缆121之间的间隙DB小于外毂部131与芯材管141之间的间隙DC，与间隙DB大于间隙DC的情况比较，容易抑制在使关节部30弯折时手术器具用线缆121的路径长度变化，容易确保手术器具25的操作性。

<钳子装置K的关节部30中的弯折动作>

根据上述结构，图6所示的钳子装置K例如能够使关节部30呈圆弧状向Y方向的正方向弯折，或者呈圆弧状向Y方向的负方向弯折，或者呈圆弧状向Z方向的正方向弯折，或者呈圆弧状向Z方向的负方向弯折。

<钳子装置K的连结机构进行的把持动作>

根据上述结构，当图7所示的钳子装置K用将手术器具用线缆121与把持单元27连接的连结机构40来向箭头符号α1方向送出手术器具用线缆121时，把持部27b向箭头符号β1方向移动。其结果，把持单元27的把持部27a、27b打开。

另一方面，当向箭头符号α2方向牵拉手术器具用线缆121时，把持部27b向箭头符号β2方向移动。其结果，把持单元27的把持部27a、27b闭合，此时能够把持物体。

<钳子装置K中的手术器具用线缆121以及关节部用绳索61、外壳20中的线缆35b以及绳索35a、35c之间的关系>

在钳子装置采用一个线缆和四个关节部用绳索61，各自的功能不同。例如，手术器具用线缆121是外壳20中的线缆35b通过轴111内延伸而成的。沿着Y方向排列的一对关节部用绳索61是外壳20中的一对绳索35a通过轴111内延伸而成的。沿着Z方向排列的一对关节部用绳索61是外壳20中的一对绳索35c通过轴111内延伸而成的。

而且，外壳20中的驱动件31因气压驱动器这样的活塞直线运动的动力部104的驱动力而进行直线移动。其结果，绳索向既定方向被牵拉，由此能够进行钳子装置的弯折动作。另外，向既定方向送出或牵拉线缆，由此能够进行钳子装置的把持动作。本实施方式涉及的手术器具100借助两个(两组)绳索和一个线缆来控制钳子装置K的各部的运动。

<作用以及效果>

本实施方式涉及的手术器具100具备：钳子装置K，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；驱动件31a、31b、31c，从外部对所述驱动件31a、31b、31c传递驱动力；以及绳索35a、线缆35b、绳索35c，所述绳索35a、所述线缆35b、所述绳索35c分别固定于驱动件31a、31b、31c，将驱动件31a、31b、31c的直线运动向钳子装置K传递。钳子装置K具备：关节部30，绳索35a、35c被拉动由此关节部30进行弯折动作；以及连结机构40，线缆35b移动由此连结机构40进行开闭动作。

由此，用绳索35a、35c以及线缆35b将驱动件31a、31b、31c的直线运动向钳子装置K传递。另一方面，绳索35a、35c被拉动由此来进行弯折动作。另外，线缆35b移动由此来进行开闭动作。另外，多个绳索35a、35c以及线缆35b传递的多个驱动件31a、31b、31c的运动是直线的，因此能够使驱动件31a、31b、31c的结构简单化。

另外，本实施方式涉及的多个被驱动部是驱动件31a、驱动件31b以及驱动件31c。另外，本实施方式涉及的多个索状体是固定于驱动件31a的用于弯折动作的绳索35a、固定于驱动件31b的用于开闭动作的线缆35b以及固定于驱动件31c的用于弯折动作的绳索35c。由此，能够通过个别地控制驱动件31a、31b、31c的运动，来独立地控制钳子装置K的弯折动作、开闭动作。

驱动件31a、31b、31c分别进行直线运动的第一方向(图4所示的Z方向)是平行的，所述驱动件31a、31b、31c沿着与第一方向交叉的第二方向(图4所示的X方向)排列配置。由此，驱动件31a、31b、31c的直线运动不会妨碍其它驱动件的运动。另外，由于驱动件31a、31b、31c沿着第二方向排列配置，因此能够使多个驱动件31a、31b、31c的布局容易。

钳子装置K构成为，通过绳索35a以及绳索35c的运动来实现：第一弯折动作；以及向与第一弯折动作不同的方向弯折的第二弯折动作，钳子装置K构成为，通过线缆35b的运动来实现开闭动作。由此，能够通过多个绳索、线缆的直线运动来实现钳子装置K进行的复杂的动作。

而且，本发明的技术范围并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明宗旨的范围内进行各种变更。

产业上的可利用性

本发明涉及医疗用的手术器具。

附图标记说明

27：把持单元；27a、27b：把持部；30：关节部；31a、31b、31c：驱动件；35、35a：绳索；35b：线缆；35c：绳索；40：连结机构；61：关节部用绳索；100：手术器具；102：适配器；103：动力传递部；104：动力部；111：轴；121：手术器具用线缆。

Claims

1.一种手术器具，其特征在于，具备：

钳子装置，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；

多个被驱动部，从所述手术器具的外部对所述多个被驱动部个别地传递驱动力，所述多个被驱动部个别地进行直线运动；

多个索状体，所述多个索状体分别固定于所述多个被驱动部，将所述多个被驱动部的直线运动向所述钳子装置传递；

外壳，所述多个被驱动部以及所述多个索状体配置于所述外壳的内部；以及

轴，所述多个索状体配置于所述轴的内部，

所述钳子装置具备：关节部，所述多个索状体中的弯折动作用索状体被拉动由此所述关节部进行所述弯折动作；以及连结机构，所述多个索状体中的开闭动作用索状体移动由此所述连结机构进行所述开闭动作，

所述多个被驱动部分别沿着所述轴的长轴方向运动，并且沿着与所述轴的长轴方向交叉的方向排列配置。

2.一种手术器具，其特征在于，具备：

钳子装置，其能够进行弯折动作以及把持部的开闭动作；

轴，所述多个索状体配置于所述轴的内部，

所述多个被驱动部具有第一被驱动部、第二被驱动部、第三被驱动部，

所述多个索状体具有：第一弯折动作用绳索，其固定于所述第一被驱动部；开闭动作用线缆，其固定于所述第二被驱动部；以及第二弯折动作用绳索，其固定于所述第三被驱动部，

所述第一被驱动部、所述第二被驱动部以及所述第三被驱动部分别沿着所述轴的长轴方向运动，并且分别进行直线运动的第一方向是平行的，所述第一被驱动部、所述第二被驱动部以及所述第三被驱动部沿着与所述第一方向交叉的第二方向排列配置。

3.根据权利要求2所述的手术器具，其特征在于，

所述钳子装置构成为，通过所述第一弯折动作用绳索以及所述第二弯折动作用绳索的运动来实现：

第一弯折动作；以及

向与所述第一弯折动作不同的方向弯折的第二弯折动作，

所述钳子装置构成为，通过所述开闭动作用线缆的运动来实现所述开闭动作。